本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種面向外骨骼機(jī)器人的人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

外骨骼機(jī)器人對幫助中風(fēng)、偏癱病人的康復(fù)具有重要的意義。當(dāng)前人體與外骨骼機(jī)器人之間主要采用綁帶式連接方式，由于人體下肢的剛?cè)狁詈仙锾匦砸约安煌瑐€(gè)體間的肢體長度差異，使得人體和外骨骼之間在運(yùn)動(dòng)學(xué)上并不完全匹配，在運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)產(chǎn)生關(guān)節(jié)對準(zhǔn)誤差。而依靠連接部分的彈性變形以及肢體表面組織的變形來適應(yīng)誤差，勢必會(huì)增加人機(jī)之間的約束力，讓穿戴者產(chǎn)生不適感，甚至對患者造成二次傷害。面向外骨骼機(jī)器人的人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)可使外骨骼機(jī)器人適應(yīng)關(guān)節(jié)對準(zhǔn)誤差，減小人機(jī)約束力。該方面的研究近年來也引起了學(xué)者越來越多的重視。

專利“一種具有人-機(jī)運(yùn)動(dòng)相容性的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)構(gòu)(專利號CN201110196558.8)”提出在人機(jī)連接環(huán)節(jié)中增加連接關(guān)節(jié)，設(shè)計(jì)出一種人機(jī)連接機(jī)構(gòu)，如圖1所示。機(jī)構(gòu)中，在外骨骼機(jī)構(gòu)與人體大腿之間增加了移動(dòng)副4和胡克鉸5，在外骨骼機(jī)構(gòu)與人體小腿之間增加了移動(dòng)副6、移動(dòng)副7、球副8。移動(dòng)副4和移動(dòng)副6分別沿外骨骼機(jī)構(gòu)的大、小腿構(gòu)件移動(dòng)，移動(dòng)副7沿垂直于外骨骼機(jī)構(gòu)小腿構(gòu)件的導(dǎo)路移動(dòng)。胡克鉸5的兩條正交回轉(zhuǎn)軸線均垂直于人體大腿，且其中一條軸線平行于關(guān)節(jié)2的回轉(zhuǎn)軸線。采用這種結(jié)構(gòu)可降低外骨骼機(jī)器人與人體關(guān)節(jié)對準(zhǔn)要求，提高穿戴舒適性。但這種結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，不易實(shí)現(xiàn)。

因此，鑒于以上問題，有必要提出一種新型的人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)，簡化機(jī)構(gòu)組成，可以適應(yīng)人體與機(jī)器人外骨骼之間的關(guān)節(jié)對準(zhǔn)誤差與肢體長度誤差，有效減小人機(jī)之間的約束力，提高人體舒適度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種面向外骨骼機(jī)器人的人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)，簡化機(jī)構(gòu)組成，可以適應(yīng)人體與機(jī)器人外骨骼之間的關(guān)節(jié)對準(zhǔn)誤差與肢體長度誤差，有效減小人機(jī)之間的約束力，提高人體舒適度。

根據(jù)本發(fā)明的目的提出的一種面向外骨骼機(jī)器人的人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)，人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)至少在人體腳部、小腿以及腰部設(shè)置約束，所述人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)包括：

第一移動(dòng)副：所述第一移動(dòng)副設(shè)置在人體腳部與外骨骼足部之間，使人體腳部與外骨骼足部之間僅能在矢狀面內(nèi)沿腳部長度方向保持相對滑動(dòng)；

第二移動(dòng)副：所述第二移動(dòng)副設(shè)置在人體小腿與外骨骼小腿之間，使人體小腿僅能沿外骨骼小腿的長度方向保持相對滑動(dòng)；

平面副：在人體腰部與外骨骼腰部之間設(shè)置平面副約束，人體腰部能在額狀面內(nèi)相對于外骨骼腰部進(jìn)行平動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)；

至少第二移動(dòng)副與人體小腿間為滾動(dòng)接觸形式，所述第二移動(dòng)副包括滾輪，人體小腿與滾輪外緣相切，人體小腿沿外骨骼小腿長度方向相對滑動(dòng)時(shí)，所述滾輪以其轉(zhuǎn)軸為基準(zhǔn)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述第二移動(dòng)副一端固定連接于外骨骼小腿上，所述第二移動(dòng)副整體呈一環(huán)形機(jī)構(gòu)，人體小腿套設(shè)于該環(huán)形機(jī)構(gòu)內(nèi)側(cè)，所述環(huán)形機(jī)構(gòu)的直徑可調(diào)。

優(yōu)選的，所述第二移動(dòng)副包括與人體小腿滾動(dòng)接觸的內(nèi)環(huán)部分以及調(diào)節(jié)圍成環(huán)形機(jī)構(gòu)尺寸大小的外環(huán)部分；外環(huán)部分包括固定板，對稱設(shè)置于固定板兩側(cè)的連接板，以及鉸連接于連接邊上的調(diào)節(jié)板，兩調(diào)節(jié)板末端連接固定，所述固定板、連接板及調(diào)節(jié)板依次連接圍成所述環(huán)形機(jī)構(gòu)；

所述內(nèi)環(huán)部分包括所述滾輪，所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于滾輪座上，所述滾輪座通過一支架連接支撐在外環(huán)部分上，至少部分滾輪座與所述支架鉸連接，使得滾輪座能夠在環(huán)形機(jī)構(gòu)所在平面內(nèi)擺動(dòng)，確保滾輪與人體小腿有效接觸；所述支架通過一彈性機(jī)構(gòu)連接固定于外環(huán)部分上，在外力作用下彈性機(jī)構(gòu)受力壓縮或復(fù)位，支架沿環(huán)形機(jī)構(gòu)的徑向往復(fù)移動(dòng)調(diào)節(jié)內(nèi)環(huán)部分的尺寸。

優(yōu)選的，所述固定板上設(shè)置有一螺桿，所述連接板通過該螺桿與所述固定板螺旋連接，且可通過轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿調(diào)節(jié)連接位置。

優(yōu)選的，兩調(diào)節(jié)板間鎖緊固定，其中一調(diào)節(jié)板上設(shè)置有間距調(diào)節(jié)件，所述間距調(diào)節(jié)件上設(shè)置有若干鎖孔，另一調(diào)節(jié)板上設(shè)置有鎖扣件，鎖扣件與不同鎖孔配合調(diào)節(jié)外環(huán)部分尺寸。

優(yōu)選的，所述滾輪座為至少設(shè)置于外環(huán)部分內(nèi)部四周的四組，每組至少包括一個(gè)滾輪，每個(gè)支架至少可連接固定一組滾輪座。

優(yōu)選的，所述第一移動(dòng)副為綁帶，所述綁帶沿腳部長度方向均勻分布于外骨骼足部上。

優(yōu)選的，腰部的平面副包括腰部固定板，所述腰部固定板為弧形結(jié)構(gòu)，并與人體腰部貼合；所述腰部固定板與外骨骼腰部上分別設(shè)置有一組移動(dòng)導(dǎo)軌，靜置狀態(tài)下，兩組移動(dòng)導(dǎo)軌相互垂直，兩組移動(dòng)導(dǎo)軌上對應(yīng)設(shè)置有移動(dòng)滑塊，兩移動(dòng)滑塊間通過一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腰部固定板能夠在額狀面內(nèi)上下、左右滑動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互配合的銷軸與連接于所述銷軸上的軸承，所述銷軸與所述軸承分別設(shè)置于兩移動(dòng)滑塊上。

優(yōu)選的，所述腰部固定板內(nèi)部弧面上均勻分布有球面滾珠，所述滾珠隨人體腰部扭動(dòng)任意轉(zhuǎn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明公開的面向外骨骼機(jī)器人的人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是：

該連接機(jī)構(gòu)通過在外骨骼小腿及足部位置設(shè)置移動(dòng)副來約束人體腳部及小腿，并在外骨骼腰部設(shè)置平面副來約束人體腰部，通過兩個(gè)移動(dòng)副以及一個(gè)平面副即可實(shí)現(xiàn)外骨骼與人體的連接，簡化機(jī)構(gòu)組成。

此外，至少外骨骼小腿部分的移動(dòng)副包括滾輪，使得人體小腿與該移動(dòng)副間為滾動(dòng)摩擦接觸形式，可以適應(yīng)人體與機(jī)器人外骨骼之間的關(guān)節(jié)對準(zhǔn)誤差與肢體長度誤差，有效減小人機(jī)之間的約束力，提高外骨骼機(jī)器人的穿戴舒適度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明公開的外骨骼機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明公開的人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡圖。

圖4為腿部人機(jī)連接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為腰部人機(jī)連接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中的數(shù)字或字母所代表的相應(yīng)部件的名稱：

1、外骨骼機(jī)器人 2、腳部約束 3、小腿約束 4、腰部約束 5、人體下肢

31、固定板 32、連接板 33、調(diào)節(jié)板 34、間距調(diào)節(jié)件 35、鎖扣件 36、滾輪 37、滾輪座 38、支架 39、彈性機(jī)構(gòu) 40、螺桿

41、腰部固定板 42、第一移動(dòng)導(dǎo)軌 43、第一滑塊 44、第二移動(dòng)導(dǎo)軌 45、第二滑塊 46、銷軸 47、軸承 48、導(dǎo)軌固定板

61、短支架 62、滾輪座架

具體實(shí)施方式

正如背景技術(shù)部分所述，當(dāng)前人體與外骨骼機(jī)器人之間主要采用綁帶式連接方式，由于人體下肢的剛?cè)狁詈仙锾匦砸约安煌瑐€(gè)體間的肢體長度差異，使得人體和外骨骼之間在運(yùn)動(dòng)學(xué)上并不完全匹配，在運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)產(chǎn)生關(guān)節(jié)對準(zhǔn)誤差。而依靠連接部分的彈性變形以及肢體表面組織的變形來適應(yīng)誤差，勢必會(huì)增加人機(jī)之間的約束力，讓穿戴者產(chǎn)生不適感，甚至對患者造成二次傷害。

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種面向外骨骼機(jī)器人的人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)，簡化機(jī)構(gòu)組成，可以適應(yīng)人體與機(jī)器人外骨骼之間的關(guān)節(jié)對準(zhǔn)誤差與肢體長度誤差，有效減小人機(jī)之間的約束力，提高人體舒適度。

下面將通過具體實(shí)施方式對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請一并參見圖2與圖3，如圖所示，圖3所示為人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡圖。其中，外骨骼機(jī)器人1單側(cè)下肢具有三個(gè)自由度，分別為髖、膝、踝在矢狀面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)自由度。人體結(jié)構(gòu)簡化為髖、踝各有三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，可在矢狀面、額狀面以及水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，膝關(guān)節(jié)只有在矢狀面內(nèi)旋轉(zhuǎn)自由度。

人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)至少在人體腳部、小腿以及腰部設(shè)置約束，該人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)包括：

第一移動(dòng)副：第一移動(dòng)副設(shè)置在人體腳部與外骨骼足部之間，使人體腳部與外骨骼足部之間僅能在矢狀面內(nèi)沿腳部長度方向保持相對滑動(dòng)，形成腳部約束2。本實(shí)施例中，由于腳部沿移動(dòng)方向的位移較小，因此對腳部約束的處理中，采用綁帶的形式將人體腳部與外骨骼足部之間進(jìn)行連接，其他實(shí)施例中也可采用小腿約束的形式約束腳部，具體結(jié)構(gòu)形式視情況而定。

第二移動(dòng)副：第二移動(dòng)副設(shè)置在人體小腿與外骨骼小腿之間，使人體小腿僅能沿外骨骼小腿的長度方向保持相對滑動(dòng)，形成小腿約束3。至少第二移動(dòng)副與小腿間為滾動(dòng)接觸形式，第二移動(dòng)副包括滾輪，人體小腿與滾輪外緣相切，滾輪轉(zhuǎn)軸與人體小腿長度方向垂直，人體小腿沿外骨骼小腿長度方向相對滑動(dòng)時(shí)，所述滾輪以其轉(zhuǎn)軸為基準(zhǔn)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。

平面副：在人體腰部與外骨骼腰部之間設(shè)置平面副約束，人體腰部能在額狀面內(nèi)相對于外骨骼腰部進(jìn)行平動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)，形成腰部約束4。

其中還可在大腿位置設(shè)置移動(dòng)副，移動(dòng)副形式與小腿位置結(jié)構(gòu)相似，具體不做限制。

參見圖4，第二移動(dòng)副一端固定連接于外骨骼小腿上，第二移動(dòng)副整體呈一環(huán)形機(jī)構(gòu)，人體小腿套設(shè)于該環(huán)形機(jī)構(gòu)內(nèi)側(cè)，環(huán)形機(jī)構(gòu)的直徑可調(diào)，適用于不同體型患者的需求。

第二移動(dòng)副包括與人體小腿滾動(dòng)接觸的內(nèi)環(huán)部分以及調(diào)節(jié)圍成環(huán)形機(jī)構(gòu)尺寸大小的外環(huán)部分；外環(huán)部分包括固定板31，對稱設(shè)置于固定板兩側(cè)的連接板32，以及鉸連接于連接邊32上的調(diào)節(jié)板33，兩調(diào)節(jié)板33末端連接固定，固定板、連接板及調(diào)節(jié)板依次連接圍成所述環(huán)形機(jī)構(gòu)。

固定板31上設(shè)置有一螺桿40，連接板32通過該螺桿40與固定板31螺旋連接，且可通過轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿調(diào)節(jié)連接位置。

兩調(diào)節(jié)板間鎖緊固定，其中一調(diào)節(jié)板上設(shè)置有間距調(diào)節(jié)件34，間距調(diào)節(jié)件34上設(shè)置有若干鎖孔，另一調(diào)節(jié)板上設(shè)置有鎖扣件35，鎖扣件與不同鎖孔配合調(diào)節(jié)外環(huán)部分尺寸。

具體的，螺桿40軸向固定于固定板31上，螺桿40兩端分別加工有左旋、右旋螺紋，且分別與左右兩個(gè)連接板32通過螺紋建立連接。連接板與調(diào)節(jié)板之間通過鉸鏈連接。間距調(diào)節(jié)件34固定于右側(cè)調(diào)節(jié)板上，鎖扣件35固定于左側(cè)調(diào)節(jié)板上。間距調(diào)節(jié)件34與鎖扣件35之間通過鎖扣的作用將兩個(gè)調(diào)節(jié)板連接在一起，組成外環(huán)部分。通過旋轉(zhuǎn)螺桿及調(diào)節(jié)間距調(diào)節(jié)件上的鎖緊位置來調(diào)節(jié)外環(huán)的徑向尺寸，以適應(yīng)不同身型用戶的小腿尺寸。

內(nèi)環(huán)部分包括滾輪36，滾輪36通過一滾輪座37連接支撐在外環(huán)部分上，優(yōu)選的，內(nèi)環(huán)部分還包括一支架38，滾輪座37連接于支架38上，至少部分滾輪座鉸連接于支架上，能夠沿環(huán)形機(jī)構(gòu)所在平面擺動(dòng)。在本實(shí)施例中每個(gè)支架兩端均連接一個(gè)滾輪座，每個(gè)滾輪座上設(shè)置一組滾輪，每組滾輪包括上下設(shè)置的兩個(gè)滾輪，兩個(gè)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在滾輪座上，兩端的滾輪座與支架鉸連接，因此使得滾輪能夠在環(huán)形機(jī)構(gòu)所在平面擺動(dòng)，確保滾輪與人體小腿有效接觸，且減少壓迫。

支架38通過一彈性機(jī)構(gòu)39連接固定于外環(huán)部分上，彈性機(jī)構(gòu)包括彈簧與彈簧軸，彈簧軸固定連接于調(diào)節(jié)板或連接板或固定板上，并貫穿支架，支架可在彈簧軸的導(dǎo)向下移動(dòng)并壓縮彈簧。在外力作用下彈性機(jī)構(gòu)受力壓縮或復(fù)位，支架帶動(dòng)滾輪座及其上的滾輪沿環(huán)形機(jī)構(gòu)的徑向往復(fù)移動(dòng)調(diào)節(jié)內(nèi)環(huán)部分的尺寸。

本實(shí)施例中優(yōu)選采用對稱設(shè)置的兩個(gè)支架，每個(gè)支架兩端均設(shè)置一個(gè)滾輪座，滾輪座為設(shè)置于外環(huán)部分內(nèi)部四周的四組，具體數(shù)量不做限制。

具體的，滾輪36采用發(fā)泡橡膠作為材料，可以繞其轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，滾輪與轉(zhuǎn)軸之間裝有軸承，可為滑動(dòng)軸承或滾動(dòng)軸承。兩排滾輪通過轉(zhuǎn)軸安裝在滾輪座37上，滾輪座37可以旋轉(zhuǎn)，確保兩排滾輪與人體小腿有效接觸。兩組滾輪座鉸接安裝在支架38的兩端，支架38可以沿著彈性機(jī)構(gòu)的軸向進(jìn)行移動(dòng)，彈性機(jī)構(gòu)安裝在支架38與調(diào)節(jié)板之間，使得人體小腿與連接機(jī)構(gòu)發(fā)生相對滑動(dòng)時(shí)，滾輪與小腿之間能夠有效接觸。

如圖5所示，腰部的平面副包括腰部固定板41，腰部固定板41為弧形結(jié)構(gòu)，并與人體腰部貼合；腰部固定板41與外骨骼腰部上分別設(shè)置有一組移動(dòng)導(dǎo)軌，分別為第一移動(dòng)導(dǎo)軌42、第一滑塊43、第二移動(dòng)導(dǎo)軌44、第二滑塊45，靜置狀態(tài)下，兩組移動(dòng)導(dǎo)軌相互垂直，兩移動(dòng)滑塊間通過一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，腰部固定板能夠在額狀面內(nèi)上下、左右滑動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)。

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互配合的銷軸46與連接于銷軸上的軸承47，銷軸與軸承分別設(shè)置于兩移動(dòng)滑塊上，通過兩組移動(dòng)導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)腰部固定板的水平移動(dòng)與垂直移動(dòng)，通過銷軸與滑動(dòng)軸承的配合實(shí)現(xiàn)腰部固定板的轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，腰部固定板內(nèi)部弧面上均勻分布有球面滾珠(未示出)，滾珠隨人體腰部扭動(dòng)任意轉(zhuǎn)動(dòng)。

具體的，人體腰部相對于外骨骼機(jī)器人在額狀面內(nèi)有3個(gè)自由度，包括兩個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。一組平行布置的導(dǎo)軌(第一移動(dòng)導(dǎo)軌)安裝在外骨骼腰部上，一組平行布置的滑塊(第一滑塊)安裝在滑塊固定板(未示出)上，通過滑塊與導(dǎo)軌之間的相對滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)1個(gè)移動(dòng)自由度。一組平行布置的導(dǎo)軌(第二移動(dòng)導(dǎo)軌)安裝在腰部固定板41上，一組平行布置的滑塊(第二滑塊)安裝在滑塊固定板(未示出)上，通過滑塊與導(dǎo)軌之間的相對滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)另一個(gè)方向上的移動(dòng)自由度。銷軸46與軸承47分別與兩個(gè)滑塊固定板相對固定，通過銷軸與滑動(dòng)軸承之間的相對轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)腰部固定板與外骨骼腰部之間的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。腰部固定板采用熱塑板的工藝制作而成，使其與人體腰部進(jìn)行緊密貼合。

實(shí)施例2

如圖6所示，其余與實(shí)施例1相同，不同之處在于，小腿連接機(jī)構(gòu)為了能與人體腿部更好的接觸，設(shè)計(jì)了另外的替代結(jié)構(gòu)，將實(shí)施例1中的支架38分離成兩段，分別為短支架61。短支架兩端安裝有滾輪座架62，用于對滾輪36進(jìn)行軸向定位。整個(gè)機(jī)構(gòu)共有16個(gè)滾輪與人體接觸，包裹于人體小腿外側(cè)，每側(cè)的8個(gè)滾輪相互對稱，呈兩排分布。

綜上，本發(fā)明公開了一種面向外骨骼機(jī)器人的人機(jī)柔順連接機(jī)構(gòu)，替代傳統(tǒng)的綁帶式連接，可以適應(yīng)人體與機(jī)器人外骨骼之間的關(guān)節(jié)對準(zhǔn)誤差與肢體長度誤差，有效減小人機(jī)之間的約束力，提高外骨骼機(jī)器人的穿戴舒適度。

小腿約束部分采用滾輪加彈簧的約束形式，摒棄傳統(tǒng)綁帶方式中綁帶與腿部之間滑動(dòng)摩擦的形式，采用滾輪與腿部之間滾動(dòng)摩擦的形式，能夠有效的減小腿部沿長度方向的受力情況。

該連接機(jī)構(gòu)通過在外骨骼小腿及足部位置設(shè)置移動(dòng)副來約束人體腳部及小腿，并在外骨骼腰部設(shè)置平面副來約束人體腰部，通過兩個(gè)移動(dòng)副以及一個(gè)平面副即可實(shí)現(xiàn)外骨骼與人體的連接，簡化機(jī)構(gòu)組成。

對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。