本發(fā)明涉及一種引導被導入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，開發(fā)了一種具有被導入到被檢體內(nèi)來獲取與被檢體有關(guān)的各種信息、或者向被檢體投放藥劑之類的功能的膠囊型醫(yī)療裝置。作為一例，在內(nèi)窺鏡的領域中，已知一種形成為能夠被導入到被檢體的消化管內(nèi)的大小的膠囊型內(nèi)窺鏡。

膠囊型內(nèi)窺鏡在呈膠囊形狀的殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能，在由被檢體吞下后，一邊通過蠕動運動等在消化管內(nèi)移動一邊進行攝像，并依次無線發(fā)送被檢體的臟器內(nèi)部的圖像(以下也稱為體內(nèi)圖像)的圖像數(shù)據(jù)。無線發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)被設置于被檢體外的接收裝置接收，并且被取入到工作站等圖像顯示裝置中實施規(guī)定的圖像處理。由此，能夠在圖像顯示裝置的畫面中將被檢體的體內(nèi)圖像進行靜止圖像顯示或運動圖像顯示。

近年來，提出了一種利用磁場來引導被導入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置的系統(tǒng)。例如專利文獻1中公開了如下一種磁引導醫(yī)療系統(tǒng)：將內(nèi)置有永磁體的膠囊型醫(yī)療裝置導入到被檢體內(nèi)，并且在被檢體的外部設置磁場發(fā)生部，使磁場發(fā)生部移動來使作用于膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)的永磁體的磁場變化，由此引導膠囊型醫(yī)療裝置。

專利文獻1：日本特開2006-68501號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

在利用磁場進行引導的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中，有時膠囊型醫(yī)療裝置接觸到消化管的壁等而無法移動。在用戶不顧此情形繼續(xù)輸入了使膠囊型醫(yī)療裝置移動的操作的情況下，因該操作而導致膠囊型醫(yī)療裝置的目標位置與膠囊型醫(yī)療裝置停止的實際的位置之間發(fā)生偏離。其結(jié)果，在新輸入了另外的操作時，直到膠囊型醫(yī)療裝置開始進行通過新的操作所意圖的移動為止耗費時間。

另外，膠囊型醫(yī)療裝置稍微遲后于由磁場發(fā)生部產(chǎn)生的磁場的變化地移動。因此，在膠囊型醫(yī)療裝置到達了用戶所期望的位置時，即使停止輸入使膠囊型醫(yī)療裝置移動的操作，由磁場發(fā)生部產(chǎn)生的磁場中的膠囊型醫(yī)療裝置的約束位置也領先于此時的膠囊型醫(yī)療裝置的位置。其結(jié)果，直到膠囊型醫(yī)療裝置停止為止需要時間，并且膠囊型醫(yī)療裝置的停止位置相對于用戶期望的位置發(fā)生偏離。

這樣，在利用磁場引導膠囊型醫(yī)療裝置的以往的系統(tǒng)中，存在膠囊型醫(yī)療裝置對操作輸入的響應性低這樣的問題。

本發(fā)明是鑒于上述情形而完成的，其目的在于提供一種能夠提高膠囊型醫(yī)療裝置對操作輸入的響應性的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)。

用于解決問題的方案

為了解決上述問題而實現(xiàn)目的，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，具備：向被檢體內(nèi)導入的膠囊型醫(yī)療裝置，其在內(nèi)部設置有永磁體；磁場發(fā)生部，其設置在所述被檢體的外部；操作輸入部，其輸入用于使所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置和姿勢中的至少一方變更的操作信號；以及引導用磁場控制部，其通過基于從所述操作輸入部輸入的操作信號控制所述磁場發(fā)生部，來使由所述磁場發(fā)生部產(chǎn)生的磁場變化，以使所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置和姿勢中的至少一方變化，并且獲取開始對所述操作輸入部進行操作之前或開始對所述操作輸入部進行操作時的表示針對所述磁場發(fā)生部的控制狀態(tài)的控制信息，在所述操作結(jié)束后，使用所述控制信息來控制所述磁場發(fā)生部。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，所述引導用磁場控制部進行以下控制：以所述操作結(jié)束時的所述膠囊型醫(yī)療裝置的狀態(tài)為基準，再現(xiàn)由開始進行所述操作之前或開始進行所述操作時的所述控制信息表示的控制狀態(tài)。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，所述控制信息包含通過由所述磁場發(fā)生部產(chǎn)生的磁場而作用于所述永磁體的磁引力的強度。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置，所述控制信息包含所述磁場發(fā)生部與所述膠囊型醫(yī)療裝置之間的距離。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置，所述控制信息包含所述磁場發(fā)生部所形成的磁場中的能夠約束所述膠囊型醫(yī)療裝置的特定的軸的位置與所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置之間的相對的關(guān)系。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢，所述控制信息包含所述磁場發(fā)生部所形成的磁場中的能夠約束所述膠囊型醫(yī)療裝置的特定的軸的朝向與所述膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢之間的相對的關(guān)系。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，所述引導用磁場控制部獲取所述操作結(jié)束時的表示針對所述磁場發(fā)生部的控制狀態(tài)的控制信息，只在開始進行所述操作之前或開始進行所述操作時的所述控制信息與所述操作結(jié)束時的所述控制信息之差超過閾值的情況下，使用開始進行所述操作之前或開始進行所述操作時的所述控制信息來控制所述操作結(jié)束后的所述磁場發(fā)生部。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置和姿勢中的至少一方，在所述位置和姿勢中的至少一方的每單位時間內(nèi)的變動為閾值以下的情況下，所述引導用磁場控制部獲取所述控制信息。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置和姿勢中的至少一方，所述引導用磁場控制部在所述操作結(jié)束時基于所述檢測部的檢測結(jié)果來判定是否進行了與所述操作相應的所述膠囊型醫(yī)療裝置的引導，在進行了與所述操作相應的所述膠囊型醫(yī)療裝置的引導的情況下，所述引導用磁場控制部將所述控制信息更新為所述操作結(jié)束時的表示針對所述磁場發(fā)生部的控制狀態(tài)的控制信息。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，所述磁場發(fā)生部由接收電力供給而產(chǎn)生磁場的電磁體形成，所述引導用磁場控制部通過調(diào)節(jié)對所述電磁體供給的電力來使作用于所述永磁體的磁場變化。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，所述磁場發(fā)生部由接收電力供給而產(chǎn)生磁場的電磁體形成，所述引導用磁場控制部通過使所述電磁體的位置和姿勢中的至少一方變化來使作用于所述永磁體的磁場變化。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，所述磁場發(fā)生部由各自接收電力供給而產(chǎn)生磁場的多個電磁體形成，所述引導用磁場控制部通過調(diào)節(jié)對所述多個電磁體中的各個電磁體供給的電力來使由所述多個電磁體分別產(chǎn)生的磁場變化。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，所述引導用磁場控制部進行引導所述膠囊型醫(yī)療裝置的控制，以使所述膠囊型醫(yī)療裝置從與所述被檢體的鉛直方向的上側(cè)或下側(cè)的內(nèi)壁接觸的狀態(tài)起沿鉛直方向遠離所述內(nèi)壁，所述引導用磁場控制部獲取表示所述膠囊型醫(yī)療裝置從與所述內(nèi)壁接觸的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榕c所述內(nèi)壁不接觸的狀態(tài)時的針對所述磁場發(fā)生部的控制狀態(tài)的控制信息來作為開始進行所述操作之前或開始進行所述操作時的所述控制信息。

上述膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的特征在于，所述引導用磁場控制部進行引導所述膠囊型醫(yī)療裝置的控制，以使所述膠囊型醫(yī)療裝置從與所述被檢體的鉛直方向的上側(cè)或下側(cè)的內(nèi)壁接觸的狀態(tài)起沿鉛直方向遠離所述內(nèi)壁，所述引導用磁場控制部獲取表示所述膠囊型醫(yī)療裝置從與所述內(nèi)壁接觸的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榕c所述內(nèi)壁不接觸的狀態(tài)時的針對所述磁場發(fā)生部的控制狀態(tài)的第二控制信息，獲取表示針對所述磁場發(fā)生部的控制狀態(tài)的控制信息中的、相對于所述第二控制信息的差在規(guī)定的范圍內(nèi)時的控制信息來作為開始進行所述操作之前或開始進行所述操作時的控制信息。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，使用開始進行對操作輸入部的操作之前或開始進行對操作輸入部的操作時的表示針對磁場發(fā)生部的控制狀態(tài)的控制信息，在該操作結(jié)束后控制磁場發(fā)生部，因此能夠再現(xiàn)開使進行操作之前或開始進行操作時的膠囊型醫(yī)療裝置與磁場發(fā)生部之間的相對的關(guān)系。因而，即使在操作輸入的過程中在針對膠囊型醫(yī)療裝置的控制狀態(tài)與實際的膠囊型醫(yī)療裝置的狀態(tài)之間發(fā)生了偏離，也能夠在操作結(jié)束后迅速消除該偏離，從而能夠提高膠囊型醫(yī)療裝置對操作輸入的響應性。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖2是示出圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的示意圖。

圖3是示出圖1所示的引導用磁場發(fā)生裝置的結(jié)構(gòu)例的示意圖。

圖4是用于說明在膠囊型內(nèi)窺鏡的水平面內(nèi)平移的情況下的引導方法的示意圖。

圖5a是用于說明使膠囊型內(nèi)窺鏡在鉛直方向上平移的情況下的引導方法的圖。

圖5b是用于說明使膠囊型內(nèi)窺鏡在鉛直方向上平移的情況下的引導方法的圖。

圖6是示出圖1所示的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的動作的流程圖。

圖7a是用于說明圖1所示的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖7b是用于說明圖1所示的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖7c是用于說明圖1所示的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖7d是用于說明圖1所示的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖8是用于說明與有無使膠囊型內(nèi)窺鏡在鉛直方向上移動的操作輸入相應的控制方法的曲線圖。

圖9是示出本發(fā)明的實施方式1的變形例1-3中的控制裝置的動作的流程圖。

圖10是示出本發(fā)明的實施方式1的變形例1-5中的控制裝置的動作的流程圖。

圖11a是用于說明本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖11b是用于說明本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖11c是用于說明本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖11d是用于說明本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖12是用于說明與有無使膠囊型內(nèi)窺鏡在水平方向上移動的操作輸入相應的控制方法的曲線圖。

圖13a是用于說明本發(fā)明的實施方式2的變形例2-2中的控制方法的示意圖。

圖13b是用于說明本發(fā)明的實施方式2的變形例2-2中的控制方法的示意圖。

圖13c是用于說明本發(fā)明的實施方式2的變形例2-2中的控制方法的示意圖。

圖14a是用于說明本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖14b是用于說明本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖14c是用于說明本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導方法的示意圖。

圖15是用于說明與有無使膠囊型內(nèi)窺鏡在水平方向上移動的操作輸入相應的控制方法的曲線圖。

具體實施方式

以下，參照附圖來說明本發(fā)明的實施方式所涉及的引導裝置以及膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)。此外，在以下的說明中，作為在本實施方式所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中設為引導對象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個方式，例示經(jīng)口而被導入到被檢體內(nèi)來拍攝被檢體內(nèi)(管腔內(nèi))的膠囊型內(nèi)窺鏡，但本發(fā)明并不限定于該實施方式。即，本發(fā)明例如能夠應用于在被檢體的管腔內(nèi)從食道移動到肛門的膠囊型內(nèi)窺鏡、向被檢體內(nèi)配送藥劑等的膠囊型醫(yī)療裝置、具備測定被檢體內(nèi)的ph的ph傳感器的膠囊型醫(yī)療裝置等呈膠囊型的各種醫(yī)療裝置的引導。

另外，在以下的說明中，各附圖只不過是以能夠理解本發(fā)明的內(nèi)容的程度概要性地示出了形狀、大小以及位置關(guān)系。因而，本發(fā)明并不僅限定于各附圖中例示出的形狀、大小以及位置關(guān)系。此外，在附圖的記載中對同一部分標注同一附圖標記。

(實施方式1)

圖1是示出本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的概要的示意圖。如圖1所示，實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)1具備：作為膠囊型醫(yī)療裝置的一例的膠囊型內(nèi)窺鏡10；磁場檢測裝置20，其設置在用于載置被檢體的床21的附近，檢測用于檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的磁場；作為磁場發(fā)生部的引導用磁場發(fā)生裝置30，其設置在床21的附近，產(chǎn)生用于引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁場；以及控制裝置40，其基于由磁場檢測裝置20檢測出的位置檢測用磁場，來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置或姿勢，并且基于該位置或姿勢的檢測結(jié)果來控制膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導用磁場。

圖2是示出圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部構(gòu)造的一例的示意圖。如圖2所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備：殼體100，其呈形成為易于被導入到被檢體內(nèi)的大小的膠囊型；以及收納在該殼體100內(nèi)的功能部11、永磁體12、磁場發(fā)生部13及電源部14，其中，磁場發(fā)生部13產(chǎn)生膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置檢測用磁場，電源部14對膠囊型內(nèi)窺鏡10的各部供給電力。

殼體100是形成為能夠被導入到被檢體的臟器內(nèi)部的大小的外殼。殼體100具有呈圓筒形狀的筒狀殼體101和呈圓頂形狀的圓頂狀殼體102、103，通過利用呈圓頂形狀的圓頂狀殼體102、103堵塞筒狀殼體101的兩側(cè)開口端來實現(xiàn)殼體100。在本實施方式1中，筒狀殼體101由對可見光而言大致不透明的有色的構(gòu)件形成。另外，圓頂狀殼體102、103中的至少一方(在圖2中是后述的攝像部111側(cè)的圓頂狀殼體102)由對可見光等規(guī)定波長頻帶的光而言透明的光學構(gòu)件形成。這種殼體100液密性地在內(nèi)部包含功能部11、永磁體12、磁場發(fā)生部13以及電源部14。

功能部11根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置的用途而適當?shù)貥?gòu)成。在膠囊型醫(yī)療裝置是拍攝被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況下，功能部11具備：攝像部111，其拍攝被檢體內(nèi)并獲取攝像信號；控制部112，其對包括攝像部111在內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的各部的動作進行控制，并且對由攝像部111獲取到的攝像信號實施規(guī)定的信號處理；以及無線通信部113，其無線發(fā)送被實施信號處理后的攝像信號。

攝像部111具有l(wèi)ed等照明部114、聚光透鏡等光學系統(tǒng)115以及cmos圖像傳感器或ccd圖像傳感器等攝像元件116。照明部114向攝像元件116的攝像視野發(fā)出白色光等照明光，隔著圓頂狀殼體102對攝像視野內(nèi)的被檢體進行照明。光學系統(tǒng)115使來自該攝像視野的反射光會聚到攝像元件116的攝像面而成像。攝像元件116將在攝像面接收到的來自攝像視野的反射光(光信號)轉(zhuǎn)換為電信號，將該電信號作為圖像信號輸出。

此外，在圖2中，只在一個圓頂狀殼體102側(cè)設置了一個攝像部111，但也可以設置兩個攝像部111，在該情況下，圓頂狀殼體103也由透明的光學構(gòu)件形成。

控制部112使攝像部111以規(guī)定的攝像幀頻進行動作，并且使照明部114與攝像幀頻同步地發(fā)光。另外，控制部112對由攝像部111生成的攝像信號實施a/d(模擬/數(shù)字)轉(zhuǎn)換、其它規(guī)定的信號處理來生成圖像數(shù)據(jù)。并且，控制部112通過使電源部14向磁場發(fā)生部13供給電力來使磁場發(fā)生部13產(chǎn)生位置檢測用磁場。

無線通信部113具備發(fā)送天線，獲取被控制部112實施信號處理后的圖像數(shù)據(jù)和關(guān)聯(lián)信息并實施調(diào)制處理，并將實施調(diào)制處理后的圖像數(shù)據(jù)和關(guān)聯(lián)信息經(jīng)由發(fā)送天線來依次無線發(fā)送到外部。

此外，在膠囊型醫(yī)療裝置是用于向被檢體內(nèi)配送藥劑的藥劑配送用膠囊的情況下，作為功能部11，例如設置用于收納藥劑的收納部和用于檢測藥劑的排出定時的檢測部等?；蛘撸谀z囊型醫(yī)療裝置是測定被檢體內(nèi)的ph的測定用膠囊的情況下，作為功能部11，例如設置ph傳感器和用于無線發(fā)送從ph傳感器輸出的檢測信號的無線通信部等。

永磁體12用于能夠通過由引導用磁場發(fā)生裝置30產(chǎn)生的引導用磁場對膠囊型內(nèi)窺鏡10進行磁引導，該永磁體12以磁化方向相對于殼體100的長軸la具有傾斜的方式固定配置在呈膠囊形狀的殼體100的內(nèi)部。此外，在圖2中，用箭頭表示永磁體12的磁化方向。在實施方式1中，將永磁體12配置為磁化方向與長軸la正交。永磁體12追隨從外部施加的磁場而進行動作，其結(jié)果，實現(xiàn)引導用磁場發(fā)生裝置30對膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引導。

磁場發(fā)生部13包含磁場發(fā)生線圈131和電容器132，接受來自電源部14的電力供給而產(chǎn)生規(guī)定頻率的交變磁場來作為位置檢測用磁場，其中，該磁場發(fā)生線圈131形成諧振電路的一部分，通過電流流過而產(chǎn)生磁場，該電容器132與該磁場發(fā)生線圈131一起形成諧振電路。

電源部14是紐扣型電池、電容器等蓄電部，具有磁開關(guān)或光開關(guān)等開關(guān)部。關(guān)于電源部14，在設為具有磁開關(guān)的結(jié)構(gòu)的情況下，利用從外部施加的磁場來切換電源的接通斷開狀態(tài)，在接通狀態(tài)的情況下，將蓄電部的電力適當供給到功能部11和磁場發(fā)生部13。另外，在斷開狀態(tài)的情況下，電源部14停止向膠囊型內(nèi)窺鏡10的功能部11和磁場發(fā)生部13供給電力。

再次參照圖1，磁場檢測裝置20被設置在床21的下方。磁場檢測裝置20檢測由膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁場發(fā)生部13產(chǎn)生的位置檢測用磁場。磁場檢測裝置20具備與床21的上表面(被檢體的載置面)平行設置的面板22和排列在該面板22上的多個檢測線圈23。

各檢測線圈23是將線圈線材卷繞成螺旋彈簧狀而形成的筒型線圈，產(chǎn)生與分布于自身的位置的磁場相應的電流，并將該電流作為磁場的檢測信號輸出。

引導用磁場發(fā)生裝置30產(chǎn)生用于使被導入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢中的至少一方變化的引導用磁場。在此，通過膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸la相對于重力方向的軸(z軸)的傾斜(傾斜角)以及長軸la繞該z軸的轉(zhuǎn)動角(方位角)來表示膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢。

圖3是示出引導用磁場發(fā)生裝置30的結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖3所示，引導用磁場發(fā)生裝置30具備產(chǎn)生磁場的永磁體(以下稱為體外永磁體)31以及使該體外永磁體31的位置和姿勢變化的磁體驅(qū)動部32。其中，磁體驅(qū)動部32具有平面位置變更部321、鉛直位置變更部322、仰角變更部323以及旋轉(zhuǎn)角變更部324。

體外永磁體31例如由具有長方體形狀的棒磁體來實現(xiàn)。體外永磁體31被配置為在初始狀態(tài)下平行于自身的磁化方向的4個面中的1個面(以下也稱為膠囊相對面pl)與水平面(與重力方向正交的面)平行。以下，將體外永磁體31處于初始狀態(tài)時的體外永磁體31的配置稱為基準配置。

平面位置變更部321使體外永磁體31在水平面(xy面)內(nèi)平移。即，在確保體外永磁體31中的被磁化的2個磁極的相對位置的狀態(tài)下在水平面內(nèi)進行移動。

鉛直位置變更部322是使體外永磁體31沿重力方向(z方向)平移的平移機構(gòu)。即，在確保體外永磁體31中的被磁化的2個磁極的相對位置的狀態(tài)下沿鉛直方向進行移動。

仰角變更部323通過使體外永磁體31在包括體外永磁體31的磁化方向的鉛直面內(nèi)轉(zhuǎn)動，來使磁化方向相對于水平面的角度變化。即，仰角變更部323使體外永磁體31繞與膠囊相對面pl平行且與磁化方向正交并且通過體外永磁體31的中心的y方向的軸yc轉(zhuǎn)動。

旋轉(zhuǎn)角變更部324使體外永磁體31相對于通過體外永磁體31的中心的z方向的軸zm轉(zhuǎn)動。

圖4、圖5a以及圖5b是用于說明膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導方法的示意圖。如圖4所示，在要使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上平移的情況下，生成在將膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)的永磁體12約束于水平面內(nèi)的指定位置的方向上產(chǎn)生磁引力的磁場，使該磁場作用于永磁體12。通過吸引永磁體12來將膠囊型內(nèi)窺鏡10約束于該指定位置，在該狀態(tài)下，利用平面位置變更部321使體外永磁體31在水平面內(nèi)移動，由此能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上平移。

在使用圖4所示那樣的長方體形狀的體外永磁體31的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10被約束在與膠囊相對面pl正交且通過體外永磁體31的中心的軸pc上。另外，在永磁體12的磁化方向與膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸la正交的情況下(參照圖2)，膠囊型內(nèi)窺鏡10被約束為長軸la與軸pc平行的朝向。以下，將約束膠囊型內(nèi)窺鏡10的軸pc稱為約束軸pc。

在要使膠囊型內(nèi)窺鏡10如圖5b所示那樣在鉛直方向上平移的情況下，如圖5a所示，生成磁梯度的分布與同膠囊相對面pl正交的方向上的距離相應地變化的磁場，并使該磁場作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的永磁體12。具體地說，利用鉛直位置變更部322使體外永磁體31在鉛直方向上移動，來使體外永磁體31與永磁體12之間的距離變化，由此從體外永磁體31作用于永磁體12的磁場強度變化，從而能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10在鉛直方向上平移。

在要使膠囊型內(nèi)窺鏡10的傾斜角變化的情況下，在將膠囊型內(nèi)窺鏡10約束在約束軸pc的狀態(tài)下，利用仰角變更部323使體外永磁體31繞軸yc轉(zhuǎn)動(參照圖3)。由此，約束軸pc相對于鉛直軸zm傾斜，從而能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10與該約束軸pc一起傾斜。

另外，在要使膠囊型內(nèi)窺鏡10旋轉(zhuǎn)的情況下，在將膠囊型內(nèi)窺鏡10約束在約束軸pc的狀態(tài)下，利用旋轉(zhuǎn)角變更部324使體外永磁體31繞鉛直軸zm轉(zhuǎn)動(參照圖3)。由此，約束軸pc繞鉛直軸zm旋轉(zhuǎn)，從而能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10與該約束軸pc一起旋轉(zhuǎn)。

再次參照圖1，控制裝置40例如由個人計算機、工作站等通用計算機構(gòu)成，基于從磁場檢測裝置20輸出的檢測信號來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、姿勢，并且基于該位置、姿勢的檢測結(jié)果，按照由用戶進行的操作輸入來控制引導用磁場發(fā)生裝置30，由此引導膠囊型內(nèi)窺鏡10。

詳細地說，控制裝置40具備：接收部41，其與膠囊型內(nèi)窺鏡10之間進行無線通信，接收從膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送來的包含圖像信號的無線信號；顯示部42，其對由該接收部41接收到的無線信號中包含的圖像信號實施規(guī)定的信號處理并顯示被檢體內(nèi)的圖像信號；操作輸入部43，其接收針對該控制裝置40的操作的輸入；信號處理部44，其對從磁場檢測裝置20輸出的檢測信號實施信號處理；運算部45，其基于由信號處理部44實施信號處理后的檢測信號來進行運算處理；存儲部46；以及控制部47，其對該控制裝置40以及膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)1的各部的動作進行控制。

接收部41具備多個接收天線41a，經(jīng)由這些接收天線41a來依次接收來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號。接收部41從這些接收天線41a中選擇接收電場強度最高的天線，對經(jīng)由選擇出的天線接收到的來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號進行解調(diào)處理等，由此從無線信號提取圖像信號，將所提取出的圖像信號輸出到顯示部42。

顯示部42具有由液晶顯示器等各種顯示器構(gòu)成的畫面，將基于從接收部41輸入的圖像信號的圖像、膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息以及其它各種信息顯示于畫面。

操作輸入部43由具備操縱桿、各種按鈕以及開關(guān)的操作臺、鍵盤等輸入設備構(gòu)成，用于向控制部47輸入與從外部進行的操作相應的信號。具體地說，操作輸入部43按照由用戶進行的操作來向控制部47輸入用于使被導入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢中的至少一方變化的操作信號。

信號處理部44具有用于對從多個檢測線圈23分別輸出的檢測信號進行處理的多個信道。各信道具備：放大部441，其將從對應的檢測線圈23輸出的檢測信號進行放大；a/d轉(zhuǎn)換部442，其通過對放大后的檢測信號實施a/d轉(zhuǎn)換處理來生成數(shù)字的檢測信號；以及fft處理部443，其對被a/d轉(zhuǎn)換部442進行數(shù)字轉(zhuǎn)換所得到的檢測信號實施高速傅里葉變換(fft)處理。

運算部45具備位置和姿勢檢測部451，該位置和姿勢檢測部451基于從信號處理部44輸出的多個檢測信號來進行以下運算：根據(jù)多個檢測線圈23的位置和由這些檢測線圈23分別檢測出的磁場的強度及相位，來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢。位置和姿勢檢測部451將膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢的檢測結(jié)果作為膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息輸出到控制部47并且存儲于存儲部46。

此外，膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢的檢測方法并不限定于使用位置檢測用磁場的方法。例如，也可以基于由接收部41接收到的無線信號的強度分布來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢。作為一例，適當?shù)卦O定膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的初始值，反復進行通過高斯-牛頓法計算位置的估計值的處理，直到計算出的估計值與前次的估計值之間的偏移量為規(guī)定值以下為止，由此能夠求出膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置(例如參照日本特開2007-283001號公報)。

存儲部46由快閃存儲器或硬盤等以能夠改寫的方式保存信息的存儲介質(zhì)以及寫入讀取裝置等構(gòu)成。存儲部46存儲用于控制控制裝置40的各部的各種程序或各種參數(shù)、用于檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢的運算程序等。另外，存儲部46存儲從運算部45輸出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息。并且，也可以使顯示于顯示部42的圖像的圖像數(shù)據(jù)存儲到存儲部46中。

控制部47具備用于控制引導用磁場發(fā)生裝置30的動作的引導用磁場控制部471。引導用磁場控制部471基于從運算部45輸出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息，將與從操作輸入部43輸入的操作信號相應的控制信號輸出到引導用磁場發(fā)生裝置30。

接著，對膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)1的動作進行說明。圖6是示出控制裝置40的動作的流程圖。另外，圖7a～圖7d是用于說明膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導方法的示意圖。圖8是用于說明與有無使膠囊型內(nèi)窺鏡10在鉛直方向上移動的操作輸入相應的控制方法的曲線圖。其中，圖8的(a)示出有無對操作輸入部43的操作(接通或斷開)。另外，圖8的(b)示出作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)的永磁體12的磁引力fm。圖8的(c)示出膠囊型內(nèi)窺鏡10在鉛直方向(z方向)上的位置。

當將膠囊型內(nèi)窺鏡10的電源接通時，膠囊型內(nèi)窺鏡10開始進行攝像動作，并且開始產(chǎn)生位置檢測用磁場。與此相應地，在步驟s10中，控制裝置40開始接收從膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送來的無線信號，并基于該無線信號中包含的圖像信號來進行圖像顯示。另外，控制裝置40開始檢測從膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送來的位置檢測用磁場，并基于該檢測信號檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢。在該狀態(tài)下，用戶將膠囊型內(nèi)窺鏡10導入到被檢體內(nèi)，一邊觀察顯示部42中顯示的圖像一邊使用操作輸入部43進行引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作。

如圖7a～圖7d所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10通過經(jīng)口攝取等而同液體w一起被導入到被檢體內(nèi)，在被檢體的臟器(胃等)內(nèi)以在液體w中浮游的狀態(tài)執(zhí)行攝像等規(guī)定的動作。液體w例如是水、生理鹽水那樣的對人體無害的液體。

在實施方式1中，膠囊型內(nèi)窺鏡10被設計為具有比液體w的比重小的比重，從而在引導用磁場發(fā)生裝置30產(chǎn)生的磁場沒有發(fā)揮作用的狀態(tài)下浮在液體w中。在液體w內(nèi)，能夠通過作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的浮力fb、重力fg以及由引導用磁場作用于永磁體12的磁引力fm的平衡，使膠囊型內(nèi)窺鏡10在用戶所期望的位置停止或移動到用戶所期望的位置來觀察臟器內(nèi)。

在步驟s11中，控制部47判定是否從操作輸入部43輸入了操作信號，也就是說，判定是否進行了引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作輸入。

在沒有輸入操作信號的情況下(步驟s11：“否”)，控制部47獲取表示針對引導用磁場發(fā)生裝置30的當前的控制狀態(tài)的控制信息(步驟s12)。具體地說，從膠囊型內(nèi)窺鏡10被導入到被檢體內(nèi)之后直到對操作輸入部43進行最初的操作為止的期間(t＝0～t11)、對操作輸入部43的操作停止之后(t＝t13～)的定時相當于該情況。

在本實施方式1中，根據(jù)從運算部45輸出的位置信息來獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置z＝z1，并且獲取引導用磁場發(fā)生裝置30所具備的體外永磁體31的位置，獲取根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體31之間的距離決定的磁引力fm＝fm1來作為控制信息?；蛘?，也可以獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體31之間的距離來作為控制信息。

在接下來的步驟s13中，引導用磁場控制部471對引導用磁場發(fā)生裝置30進行使膠囊型內(nèi)窺鏡10靜止的控制。

如圖7a所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10在被導入到被檢體內(nèi)的液體w中受到浮力fb、重力fg以及由引導用磁場產(chǎn)生的磁引力fm。當這三個力平衡時，膠囊型內(nèi)窺鏡10成為在液體w中穩(wěn)定地靜止的狀態(tài)。引導用磁場控制部471基于從運算部45輸出的位置信息來控制引導用磁場發(fā)生裝置30，通過調(diào)節(jié)作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力fm以使得膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、姿勢的每單位時間內(nèi)的變化變小，來使膠囊型內(nèi)窺鏡10靜止。之后，控制裝置40的動作轉(zhuǎn)移到后述的步驟s17。

通過在沒有進行引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作的期間內(nèi)反復進行這些步驟s12、s13來更新控制信息，并獲取作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的浮力fb、重力fg以及磁引力fm平衡的穩(wěn)定的靜止狀態(tài)下的控制信息。執(zhí)行這種控制信息的獲取，直到開始進行對操作輸入部43的操作時為止。

另一方面，在步驟s11中從操作輸入部43對控制部47輸入了操作信號的情況下(步驟s11：“是”)，引導用磁場控制部471按照從操作輸入部43輸入的操作信號來進行引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的控制(步驟s14)。具體地說，對引導用磁場發(fā)生裝置30進行控制來使作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力fm變化，以使得膠囊型內(nèi)窺鏡10在與對操作輸入部43的操作相應的方向上移動與該操作相應的量。

例如在輸入了朝向臟器的底部引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作時(t＝t11)，引導用磁場控制部471如圖7b所示的那樣控制引導用磁場發(fā)生裝置30，以使得作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力fm變強(fm＝fm1→fm2)。即，使體外永磁體31靠近被檢體。

在接下來的步驟s15中，控制部47判定操作信號從操作輸入部43的輸入是否已停止。在繼續(xù)輸入操作信號的情況下(步驟s15：“否”)，控制部47的動作返回到步驟s14。

另一方面，在操作信號的輸入已停止的情況下(步驟s15：“是”)，引導用磁場控制部471基于在步驟s12中獲取到的控制信息來控制引導用磁場發(fā)生裝置30(步驟s16)。

在此，考慮如圖7c所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10接觸到液體w的底部的內(nèi)壁st的情況。在該情況下，如圖8的(c)的t＝t12之后所示的那樣，膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置保持z＝z2不變。另一方面，用戶只能經(jīng)由顯示部42中顯示的位置信息或被檢體內(nèi)的圖像間接地識別被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置或狀態(tài)。因此，用戶會持續(xù)進行對操作輸入部43的操作，直到識別出膠囊型內(nèi)窺鏡10接觸到內(nèi)壁st為止。其結(jié)果，作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力fm變大。

此時，膠囊型內(nèi)窺鏡10通過浮力fb、重力fg、磁引力fm3以及從內(nèi)壁st受到的垂直阻力fr之間的平衡而靜止。換句話說，對浮力fb、重力fg以及磁引力fm1平衡而膠囊型內(nèi)窺鏡10在液體w中穩(wěn)定地靜止的狀態(tài)而言，變?yōu)檫^度地施加了磁引力δfm和垂直阻力fr的狀態(tài)。也就是說，導致通過針對引導用磁場發(fā)生裝置30的控制所意圖的膠囊型內(nèi)窺鏡10的狀態(tài)(如果不存在內(nèi)壁st則會移動與磁引力δfm相應的量的狀態(tài))與實際的膠囊型內(nèi)窺鏡10的狀態(tài)(因內(nèi)壁st而妨礙了移動的狀態(tài))之間發(fā)生偏離。

之后，在用戶停止了對操作輸入部43的操作時(t＝t13)，如果不預先使針對引導用磁場發(fā)生裝置30的控制狀態(tài)變化，則通過針對引導用磁場發(fā)生裝置30的控制所意圖的狀態(tài)與實際的狀態(tài)之間的偏離被維持原樣。在該情況下，在下一次進行了使膠囊型內(nèi)窺鏡10上浮的操作時，必須在使作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力fm減少以使膠囊型內(nèi)窺鏡10成為穩(wěn)定的靜止狀態(tài)(δfm＝fr＝0)之后再開始進行與對操作輸入部43的操作相應的引導用磁場的控制。因此，膠囊型內(nèi)窺鏡10對于對操作輸入部43的操作的響應性降低。

因此，在對操作輸入部43的操作停止時(t＝t13)，引導用磁場控制部471基于在步驟s12中獲取到的控制信息來控制引導用磁場發(fā)生裝置30。更詳細地說，進行如下控制：以對操作輸入部43的操作停止時的膠囊型內(nèi)窺鏡10的狀態(tài)為基準來再現(xiàn)由控制信息表示的控制狀態(tài)。具體地說，如圖7d所示，將膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置維持原樣，并且使引導用磁場發(fā)生裝置30調(diào)節(jié)體外永磁體31的位置，以使得作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力成為fm＝fm1。由此，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10成為穩(wěn)定的靜止狀態(tài)之后等待下一個操作的輸入。

在接下來的步驟s17中，控制部47判定是否結(jié)束利用膠囊型內(nèi)窺鏡10進行的觀察。例如，在從操作輸入部43輸入了結(jié)束利用膠囊型內(nèi)窺鏡10進行的觀察的意思的指示信號、無線信號從膠囊型內(nèi)窺鏡10的發(fā)送已停止、或者對來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置檢測用磁場的檢測已停止之類的情況下，控制部47判定為結(jié)束利用膠囊型內(nèi)窺鏡10進行的觀察(步驟s17：“是”)。在該情況下，控制裝置40的動作結(jié)束。另一方面，在不結(jié)束利用膠囊型內(nèi)窺鏡10進行的觀察的情況下(步驟s17：“否”)，控制裝置40的動作返回到步驟s11。

如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式1中，獲取表示開始進行對操作輸入部43的操作之前或開始進行對操作輸入部43的操作時的控制狀態(tài)的控制信息，在對操作輸入部43的操作停止時，基于該控制信息來控制引導用磁場發(fā)生裝置30。由此，能夠消除在操作中產(chǎn)生的控制的偏離，對作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的浮力fb、重力fg以及磁引力fm1平衡而膠囊型內(nèi)窺鏡10在液體w中穩(wěn)定地靜止的狀態(tài)進行限制。因而，在下一次進行了對操作輸入部43的操作時，只要從該靜止狀態(tài)起開始進行控制即可，因此能夠提高膠囊型內(nèi)窺鏡10對操作的響應性。

(變形例1-1)

對本發(fā)明的實施方式1的變形例1-1進行說明。在上述實施方式1中，在對操作輸入部43的操作結(jié)束時(步驟s15：“是”)，也可以只在此時的控制狀態(tài)與開始進行操作之前或開始進行操作時的控制狀態(tài)之間的偏離大的情況下，進行基于開始進行操作之前或開始進行操作時的控制狀態(tài)的控制。

具體地說，在步驟s15中操作信號的輸入已停止時(步驟s15：“是”)，控制部47根據(jù)此時的膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體31之間的位置關(guān)系，計算作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力fm3來作為操作結(jié)束時的控制信息。然后，計算該磁引力fm3與在步驟s12中作為控制信息而獲取到的磁引力fm1之差δfm，只在該差δfm超過預先設定的閾值的情況下，進行基于在步驟s12中獲取到的控制信息的控制。

或者，在步驟s12中獲取到膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體31之間的距離來作為控制信息的情況下，計算該距離與操作結(jié)束時的膠囊型內(nèi)窺鏡10同體外永磁體31之間的距離之差，只在該差超過閾值的情況下，進行基于在步驟s12中獲取到的控制信息的控制。

(變形例1-2)

對本發(fā)明的實施方式1的變形例1-2進行說明。在上述實施方式1中，在步驟s11中不存在操作信號的輸入的情況下(步驟s11：“否”)，控制部47獲取表示針對引導用磁場發(fā)生裝置30的當前的控制狀態(tài)的控制信息(步驟s12)，但也可以是在確認了膠囊型內(nèi)窺鏡10處于穩(wěn)定的靜止狀態(tài)之后獲取控制信息。詳細地說，控制部47基于從運算部45輸出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息來判定膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和姿勢的每單位時間內(nèi)的變化是否為閾值以下，在該變化為閾值以下的情況下，判定為膠囊型內(nèi)窺鏡10處于穩(wěn)定的靜止狀態(tài)，并進行控制信息的獲取。

(變形例1-3)

對本發(fā)明的實施方式1的變形例1-3進行說明。在上述實施方式1中，作為膠囊型內(nèi)窺鏡10處于穩(wěn)定的靜止狀態(tài)時的控制信息，也可以使用通過校準而預先獲取到的信息，來代替不存在操作信號的輸入時的控制信息(步驟s12)。

圖9是示出本變形例1-3中的控制裝置40的動作的流程圖。此外，圖9所示的步驟s10與實施方式1相同(參照圖6)。

在繼步驟s10之后的步驟s21中，控制部47判定是否從操作輸入部43輸入了向校準模式切換的意思的指示信號。在輸入了向校準模式切換的指示信號的情況下(步驟s21：“是”)，引導用磁場控制部471對引導用磁場發(fā)生裝置30進行控制，以將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導至液體w的底部(步驟s22)。此時的膠囊型內(nèi)窺鏡10也可以是如圖7c所示那樣被按壓于內(nèi)壁st的狀態(tài)(產(chǎn)生了垂直阻力fr的狀態(tài))。

在接下來的步驟s23中，引導用磁場控制部471對引導用磁場發(fā)生裝置30進行使體外永磁體31向下方移動的控制(步驟s23)。由此，使作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力fm減小。在該校準模式下，不需要使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水中靜止，因此可以在某種程度上加快此時的體外永磁體31的移動速度。

在接下來的步驟s24中，控制部47基于從運算部45輸出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息來判定膠囊型內(nèi)窺鏡10是否離開內(nèi)壁st而開始上浮。能夠基于膠囊型內(nèi)窺鏡10的z坐標的變化來進行該判定?；蛘?，也可以對顯示部42中顯示的被檢體內(nèi)的圖像進行圖案匹配等圖像處理，并通過檢測圖像的變化來進行判定。

在膠囊型內(nèi)窺鏡10還沒有開始上浮的情況下(步驟s24：“否”)，引導用磁場控制部471繼續(xù)進行使體外永磁體31向下方移動的控制(步驟s23)。

另一方面，在膠囊型內(nèi)窺鏡10已開始上浮的情況下(步驟s24：“是”)，引導用磁場控制部471獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10開始上浮時的體外永磁體31的位置，將膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體31之間的距離作為校準條件存儲到存儲部46(步驟s25)。之后，控制裝置40的動作轉(zhuǎn)移到步驟s11。此外，在沒有輸入向校準模式切換的指示信號的情況下(步驟s21：“否”)也同樣地，控制裝置40的動作轉(zhuǎn)移到步驟s11。步驟s11的動作與實施方式1相同。

在步驟s11中不存在操作信號的輸入的情況下(步驟s11：“否”)，控制裝置40的動作直接轉(zhuǎn)移到步驟s13。步驟s13的動作與實施方式1相同。

另一方面，在步驟s11中存在操作信號的輸入的情況下(步驟s11：“是”)，控制裝置40的動作轉(zhuǎn)移到步驟s14、s15。步驟s14、s15的動作與實施方式1相同。

在步驟s15中操作信號的輸入已停止的情況下(步驟s15：“是”)，引導用磁場控制部471從存儲部46獲取校準條件，并基于該校準條件來控制引導用磁場發(fā)生裝置30(步驟s26)。即，使引導用磁場發(fā)生裝置30調(diào)節(jié)體外永磁體31的位置，以使膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體31之間的距離成為作為校準條件的、膠囊型內(nèi)窺鏡10從液體w的底部開始上浮時的兩者之間的距離。之后的步驟s17與實施方式1相同。

根據(jù)本變形例1-3，使用校準條件進行針對引導用磁場發(fā)生裝置30的控制，因此能夠準確地再現(xiàn)膠囊型內(nèi)窺鏡10從內(nèi)壁st受到的垂直阻力fr恰好為零時的控制狀態(tài)、即作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力fm、浮力fb以及重力fg平衡時的控制狀態(tài)。

(變形例1-4)

對本發(fā)明的實施方式1的變形例1-4進行說明。在上述變形例1-2的步驟s12中，在確認了膠囊型內(nèi)窺鏡10處于穩(wěn)定的靜止狀態(tài)之后獲取控制信息，但也可以基于在上述變形例1-3中獲取到的校準條件來進行是否處于穩(wěn)定的靜止狀態(tài)的判定。詳細地說，在實際的膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體31之間的距離相對于作為校準條件獲取到的膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體31之間的距離在規(guī)定的范圍內(nèi)(例如±幾％的誤差的范圍內(nèi))的情況下，判定為膠囊型內(nèi)窺鏡10處于穩(wěn)定的靜止狀態(tài)。

根據(jù)本變形例1-4，能夠防止在步驟s12中獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10被按壓在內(nèi)壁st時的控制狀態(tài)作為控制狀態(tài)。

(變形例1-5)

對本發(fā)明的實施方式1的變形例1-5進行說明。圖10是示出本變形例中的控制裝置40的動作的流程圖。其中，步驟s10～s15與實施方式1相同。

在步驟s15中操作信號的輸入已停止的情況下(步驟s15：“是”)，控制部47基于從運算部45輸出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息來判定膠囊型內(nèi)窺鏡10是否進行了與操作信號相應的移動(步驟s31)。即，根據(jù)在步驟s11中輸入了操作信號時的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置和在步驟s15中操作信號的輸入停止時的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置，來獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的位移，并將該位移與同操作信號對應的膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動量進行比較?；蛘?，也可以根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10的位移和經(jīng)過時間來計算實際的膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動速度，并將該移動速度與同操作信號對應的膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動速度進行比較。

在膠囊型內(nèi)窺鏡10的實際的位移或移動速度相對于與操作信號對應的膠囊型內(nèi)窺鏡10的移動量或移動速度的誤差為閾值以下的情況下，控制部47判定為膠囊型內(nèi)窺鏡10進行了與操作信號相應的移動。

在膠囊型內(nèi)窺鏡10進行了與操作信號相應的移動的情況下(步驟s31：“是”)，控制部47將控制信息更新為表示針對引導用磁場發(fā)生裝置30的當前的控制狀態(tài)的控制信息(步驟s32)。之后的步驟s17與實施方式1相同。

另一方面，在膠囊型內(nèi)窺鏡10沒有進行與操作信號相應的移動的情況下(步驟s31：“否”)，控制部47基于已經(jīng)獲取到的某個控制信息來控制引導用磁場發(fā)生裝置30(步驟s16)。之后的步驟s17與實施方式1相同。

根據(jù)本變形例1-5，在膠囊型內(nèi)窺鏡10按照對操作輸入部43的操作進行了移動的情況下，在操作信號的輸入停止之后，更新在對引導用磁場發(fā)生裝置30進行控制時使用的控制信息，因此能夠基于根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、環(huán)境(臟器的形狀等)而設定的最新的控制信息來控制引導用磁場發(fā)生裝置30。

(變形例1-6)

在上述實施方式1中，作為控制信息，獲取了在膠囊型內(nèi)窺鏡10處于穩(wěn)定的靜止狀態(tài)時作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力或者能夠產(chǎn)生該磁引力的膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體31之間的距離，但控制信息的種類并不限定于此。

例如，也可以將體外永磁體31的姿勢(仰角和旋轉(zhuǎn)角)同膠囊型內(nèi)窺鏡10與體外永磁體31之間的距離一起作為控制信息。在該情況下，在對操作輸入部43的操作停止時，能夠更高精度地再現(xiàn)膠囊型內(nèi)窺鏡10的穩(wěn)定的靜止狀態(tài)。

(變形例1-7)

在上述引導用磁場發(fā)生裝置30中，也可以使用電磁體來代替體外永磁體31。在該情況下，通過控制對電磁體供給的電流或電壓來調(diào)節(jié)引導用磁場的強度，從而能夠使作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力fm變化。另外，在圖6的步驟s12中，獲取在開始進行對操作輸入部43的操作之前或開始進行對操作輸入部43的操作時供給到電磁體的電流或電壓的大小來作為控制信息即可。

或者，也可以是，除了電流或電壓的大小以外，還獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息來作為控制信息。在該情況下，通過調(diào)節(jié)電流或電壓的大小并且調(diào)節(jié)膠囊型內(nèi)窺鏡10與電磁體之間的距離，能夠更高精度地控制作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁引力fm。

(變形例1-8)

在上述實施方式1以及變形例1-1～1-7中，對使膠囊型內(nèi)窺鏡10的比重小于液體w的比重并且通過作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的浮力、重力以及鉛直向下的磁引力之間的平衡來引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的情況下的控制進行了說明。然而，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10的比重大于液體w的比重的情況下，也能夠進行同樣的控制。在該情況下，將體外永磁體31(參照圖3)設置在用于載置被檢體的床21的上方，通過作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的浮力、重力以及鉛直向上的磁引力來引導膠囊型內(nèi)窺鏡10。另外，在該情況下，在被輸入使膠囊型內(nèi)窺鏡10鉛直向上地移動的操作而膠囊型內(nèi)窺鏡10接觸到被檢體內(nèi)的上側(cè)的內(nèi)壁時，基于開始進行該操作之前或開始進行該操作時的控制信息來進行該操作結(jié)束后的針對引導用磁場發(fā)生裝置30的控制。

(實施方式2)

接著，對本發(fā)明的實施方式2進行說明。

本實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和動作整體上與實施方式1相同(參照圖1、圖6)，在本實施方式2中，說明使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上移動的情況下的控制方法。此外，以下說明使膠囊型內(nèi)窺鏡10在x方向上移動的情況，但在y方向上也進行同樣的控制。

圖11a～圖11d是用于說明本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導方法的示意圖。另外，圖12是用于說明與有無使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上移動的操作相應的控制方法的曲線圖。其中，圖12的(a)示出有無對操作輸入部43的操作(接通或斷開)。另外，圖12的(b)示出膠囊型內(nèi)窺鏡10和約束軸pc在水平方向(x方向)上的位置。

參照圖6來說明本實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的動作。此外，步驟s10、s11與實施方式1相同。

在步驟s11中沒有從操作輸入部43向控制部47輸入操作信號的情況下(步驟s11：“否”，t＝0～t21)，控制部47獲取表示針對引導用磁場發(fā)生裝置30的當前的控制狀態(tài)的控制信息(步驟s12)。在本實施方式2中，如圖11a所示那樣獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10(例如長軸la)的位置xc和由體外永磁體31(參照圖3)的位置決定的膠囊型內(nèi)窺鏡10的約束軸pc的位置xp，獲取作為膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc與約束軸pc的位置xp之間的相對的關(guān)系的誤差δx來作為控制信息。

在接下來的步驟s13中，引導用磁場控制部471對引導用磁場發(fā)生裝置30進行使膠囊型內(nèi)窺鏡10靜止的控制。具體地說，使體外永磁體31靜止來避免約束軸pc移動即可。

通過反復進行該步驟s12、s13，來獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的水平位置穩(wěn)定的狀態(tài)時的控制信息(誤差δx)。

另一方面，在步驟s11中輸入了操作信號的情況下(步驟s11：“是”，t＝t21～t23)，引導用磁場控制部471按照從操作輸入部43輸入的操作信號來進行引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的控制(步驟s14)。

例如，在進行了在水平方向(x方向)上引導膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作輸入的情況下，引導用磁場控制部471如圖11b所示的那樣通過利用引導用磁場發(fā)生裝置30使體外永磁體31在x方向上平移來使約束軸pc在x方向上移動。由此，通過向約束軸pc的方向作用的磁引力fm，膠囊型內(nèi)窺鏡10追隨約束軸pc而移動。接下來的步驟s15與實施方式1相同。

在步驟s15中操作信號的輸入已停止的情況下(步驟s15：“是”，t＝t23)，引導用磁場控制部471基于在步驟s12中獲取到的控制信息來控制引導用磁場發(fā)生裝置30(步驟s16)。

在此，考慮如圖11c所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10接觸到臟器的側(cè)面的內(nèi)壁st的情況。在該情況下，如圖12的t＝t22～t23所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置保持xc＝xc1不變。但是，會導致用戶繼續(xù)進行對操作輸入部43的操作，直到根據(jù)例如顯示部42中顯示的位置信息或被檢體內(nèi)的圖像而識別出膠囊型內(nèi)窺鏡10接觸到內(nèi)壁st為止。其結(jié)果，約束軸pc越過內(nèi)壁st并繼續(xù)移動。

此時，膠囊型內(nèi)窺鏡10通過向約束軸pc的方向作用的磁引力fm與從內(nèi)壁st受到的垂直阻力fr的平衡而成為靜止的狀態(tài)。也就是說，在通過對引導用磁場發(fā)生裝置30的控制所意圖的膠囊型內(nèi)窺鏡10的狀態(tài)(如果不存在內(nèi)壁st則在約束軸pc的位置靜止的狀態(tài))與實際的膠囊型內(nèi)窺鏡10的狀態(tài)(在內(nèi)壁st的位置靜止的狀態(tài))之間發(fā)生偏離。

之后，在用戶停止了對操作輸入部43的操作時(t＝t23)，如果不預先改變針對引導用磁場發(fā)生裝置30的控制狀態(tài)，則約束軸pc的位置xp＝xp1與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc＝xc1之間的偏離維持原樣。在該情況下，在下一次對操作輸入部43進行了使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上移動的操作時，必須在使約束軸pc返回到實際的膠囊型內(nèi)窺鏡10之后再開始進行與對操作輸入部43的操作相應的引導用磁場的控制。因此，膠囊型內(nèi)窺鏡10對于對操作輸入部43的操作的響應性降低。

因此，在對操作輸入部43的操作停止時(t＝t23)，引導用磁場控制部471基于從運算部45輸出的位置信息來獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc，并基于在步驟s12中作為控制信息而獲取到的誤差δx來控制引導用磁場發(fā)生裝置30。具體地說，如圖11d所示，使引導用磁場發(fā)生裝置30移動體外永磁體31，以使約束軸pc的位置xp與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc之間的誤差為δx。由此，在再現(xiàn)了膠囊型內(nèi)窺鏡10被約束在約束軸pc的狀態(tài)之后等待下一個操作的輸入。接下來的步驟s17與實施方式1相同。

如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式2中，作為開始進行對操作輸入部43的操作之前或開始進行對操作輸入部43的操作時的控制信息，獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc與約束軸pc的位置xp之間的誤差δx，在對操作輸入部43的操作停止時，控制引導用磁場發(fā)生裝置30以再現(xiàn)該誤差δx。由此，能夠消除在操作中產(chǎn)生的控制的偏離。因而，在下一次進行了對操作輸入部43的操作時，只要從膠囊型內(nèi)窺鏡10被約束在約束軸pc的位置的狀態(tài)起開始進行控制即可，因此能夠提高膠囊型內(nèi)窺鏡10對操作的響應性。

(變形例2-1)

在上述實施方式2中，也與實施方式1的變形例1-1同樣地，只在開始進行對操作輸入部43的操作之前或開始進行對操作輸入部43的操作時的控制狀態(tài)與操作結(jié)束時的控制狀態(tài)之間的偏離大的情況下，執(zhí)行基于表示開始進行操作之前或開始進行操作時的控制狀態(tài)的控制信息的控制。

具體地說，在步驟s15中操作信號的輸入已停止時，控制部47獲取此時的約束軸pc的位置xp和膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc，計算兩者之間的距離來作為操作結(jié)束時的控制信息。然后，在所計算出的距離與在步驟s12中作為控制信息而獲取到的誤差δx之差超過預先設定的閾值的情況下，進行使約束軸pc移動的控制，以使得約束軸pc與膠囊型內(nèi)窺鏡10之間的距離成為誤差δx。

(變形例2-2)

圖13a～圖13c是用于說明本發(fā)明的實施方式2的變形例2-2中的控制方法的示意圖。在上述實施方式2中，對使膠囊型內(nèi)窺鏡10在x方向上移動的情況下的控制進行了說明，但在使膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢變化的情況下，即，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10傾斜或旋轉(zhuǎn)的情況下，也能夠進行同樣的控制。

例如，考慮如圖13a所示那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10從直立的狀態(tài)向傾斜的狀態(tài)變化的情況。在該情況下，通過使圖3所示的體外永磁體31繞軸yc轉(zhuǎn)動來使約束軸pc傾斜。由此，如圖13b所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10與約束軸pc一起傾斜。

在此，在不問膠囊型內(nèi)窺鏡10的一端已接觸到臟器的內(nèi)壁st而繼續(xù)進行了對操作輸入部43的操作的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡10(長軸la)的傾斜角保持不變且只有約束軸pc進一步傾斜。也就是說，通過對引導用磁場發(fā)生裝置30的控制所意圖的膠囊型內(nèi)窺鏡10的狀態(tài)與實際的膠囊型內(nèi)窺鏡10的狀態(tài)之間發(fā)生偏離。

因此，控制部47在開始進行對操作輸入部43的操作之前或開始進行對操作輸入部43的操作時獲取基于從運算部45輸出的位置信息的膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸la的傾斜角和基于體外永磁體31繞軸yc的角度的約束軸pc的傾斜角，并獲取這些傾斜角之間的誤差來作為控制信息(參照圖6的步驟s12)。然后，開始進行對操作輸入部43的操作(步驟s11：“是”)，之后，在操作已停止時(步驟s15：“是”)，引導用磁場控制部471如圖13c所示那樣控制引導用磁場發(fā)生裝置30，以使得約束軸pc與膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸la之間形成作為控制信息而獲取到的誤差。由此，能夠提高下一次對操作輸入部43進行了操作時的膠囊型內(nèi)窺鏡10的響應性。

另外，在要使膠囊型內(nèi)窺鏡10旋轉(zhuǎn)的情況下，基于將膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸la和約束軸pc投影到xy平面的情況下兩者之間所成的角度來進行同樣的控制即可。

(變形例2-3)

在上述實施方式2中，也與實施方式1的變形例1-2同樣地，可以在確認了膠囊型內(nèi)窺鏡10處于穩(wěn)定的靜止狀態(tài)之后獲取控制信息。另外，在上述實施方式2中，也與實施方式1的變形例1-5同樣地，可以只在膠囊型內(nèi)窺鏡10按照對操作輸入部43的操作進行了移動的情況下更新控制信息。

(變形例2-4)

在上述實施方式2中，也與實施方式1的變形例1-7同樣地，可以使用電磁體來代替體外永磁體31。在該情況下，能夠通過使一個電磁體平移移動、傾斜或轉(zhuǎn)動來使約束軸pc平移移動、傾斜或旋轉(zhuǎn)。

或者，也可以設置多個電磁體來代替體外永磁體31，并將膠囊型內(nèi)窺鏡10約束在由這些電磁體產(chǎn)生的磁場的合成磁場中。在該情況下，能夠通過對由多個電磁體分別產(chǎn)生的磁場進行控制使合成磁場變化，來使約束軸pc平移移動、傾斜或旋轉(zhuǎn)。

(實施方式3)

接著，對本發(fā)明的實施方式3進行說明。

本實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和動作整體上與實施方式1相同(參照圖1、圖6)，在本實施方式3中，說明使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上移動的情況下的控制方法。此外，以下說明使膠囊型內(nèi)窺鏡10在x方向上移動的情況，但在y方向上也進行同樣的控制。

圖14a～圖14c是用于說明本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導方法的示意圖。另外，圖15是用于說明與有無使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平方向上移動的操作相應的控制方法的曲線圖。其中，圖15的(a)示出有無對操作輸入部43的操作(接通或斷開)。另外，圖15的(b)示出膠囊型內(nèi)窺鏡10和約束軸pc在水平方向(x方向)上的位置。

參照圖6來說明本實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)的動作。此外，步驟s10、s11與實施方式1相同。

在步驟s11中沒有從操作輸入部43向控制部47輸入操作信號的情況下(步驟s11：“否”，t＝0～t31)，控制部47與實施方式2同樣地，獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc與約束軸pc的位置xp之間的誤差δx來作為控制信息(步驟s12)。之后的步驟s13與實施方式2相同。

另一方面，在步驟s11中輸入了操作信號的情況下(步驟s11：“是”，t＝t31～t32)，引導用磁場控制部471與實施方式2同樣地，進行按照操作信號使體外永磁體31在x方向上平移來使約束軸pc移動的控制(步驟s14)。由此，膠囊型內(nèi)窺鏡10追隨約束軸pc而移動。

此時，如圖14a所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10受到向約束軸pc的方向作用的磁引力fm而移動，因此膠囊型內(nèi)窺鏡10稍微遲后于約束軸pc地移動。因此，膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc相對于約束軸pc的位置xp發(fā)生偏離。

在步驟s15中操作信號的輸入已停止的情況下(步驟s15：“是”)，引導用磁場控制部471基于在步驟s12中獲取到的控制信息來控制引導用磁場發(fā)生裝置30(步驟s16)。

在此，考慮使膠囊型內(nèi)窺鏡10在用戶所期望的位置xc2停止的情況。在該情況下，用戶在基于顯示部42中顯示的位置信息等識別為膠囊型內(nèi)窺鏡10已到達位置xc2的時間點(t＝t32)使對操作輸入部43的操作停止。此時，約束軸pc領先于膠囊型內(nèi)窺鏡10，因此當約束軸pc停留在該領先的位置xp2時，膠囊型內(nèi)窺鏡10被向約束軸pc吸引而進一步移動(參照圖15的細的單點劃線)。其結(jié)果，無法使膠囊型內(nèi)窺鏡10在用戶所期望的位置xc2停止。

因此，在對操作輸入部43的操作停止時(t＝t32)，引導用磁場控制部471基于從運算部45輸出的位置信息來獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc，并基于在步驟s12中作為控制信息而獲取到的誤差δx來控制引導用磁場發(fā)生裝置30。具體地說，使引導用磁場發(fā)生裝置30移動體外永磁體31，以使得約束軸pc的位置xp相對于膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc的誤差成為δx。此時，如圖14b和圖14c所示，在使約束軸pc暫時擺動至經(jīng)過膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xp3(t＝t33)之后，使約束軸pc返回到成為誤差δx的位置xp4。也就是說，使約束軸pc相對于膠囊型內(nèi)窺鏡10往復。由此，能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10快速地在用戶所期望的位置xc2停止。

使從對操作輸入部43的操作停止的時間點的約束軸pc的位置xp2至最終的停止位置xp4為止的位移δx1比約束軸pc的位置xp2與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc2之差δx2小大致與誤差δx相應的量。另外，也可以決定約束軸pc的擺動幅度δx3＝xp2-xp3，以使得約束軸pc向最終的停止位置xp4的位移δx1為大致一半左右。接下來的步驟s17與實施方式1相同。

如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式3中，作為開始進行對操作輸入部43的操作之前或開始進行對操作輸入部43的操作時的控制信息，獲取膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc與約束軸pc的位置xp之間的誤差δx，在對操作輸入部43的操作停止時，控制引導用磁場發(fā)生裝置30以再現(xiàn)該誤差δx，因此能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10在用戶所期望的位置xc2停止。此時，在使約束軸pc暫時擺動至通過膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置xc2的位置xp3之后返回到最終的位置xp4，因此能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡10快速地在位置xc2停止。

(變形例3-1)

在上述實施方式3中，也與實施方式1的變形例1-2同樣地，可以在確認了膠囊型內(nèi)窺鏡10處于穩(wěn)定的靜止狀態(tài)之后獲取控制信息。另外，在上述實施方式3中，也與實施方式1的變形例1-5同樣地，可以只在膠囊型內(nèi)窺鏡10按照對操作輸入部43的操作進行了移動的情況下更新控制信息。

(變形例3-2)

在上述實施方式3中，也與實施方式1的變形例1-7同樣地，可以使用電磁體來代替體外永磁體31。在要使約束軸pc平移移動、傾斜或旋轉(zhuǎn)時，既可以使一個電磁體平移移動、傾斜或轉(zhuǎn)動，也可以通過對由多個電磁體產(chǎn)生的磁場進行控制來使合成磁場變化。

在以上所說明的實施方式1～3以及它們的變形例中，說明了使膠囊型內(nèi)窺鏡10在鉛直方向和水平方向中的任一方向上移動的情況，但也可以使膠囊型內(nèi)窺鏡10同時在鉛直方向和水平方向這兩個方向上移動。在該情況下，對于針對操作輸入部43的鉛直方向成分的操作，進行與實施方式1或變形例1-1～1-7同樣的控制，對于針對操作輸入部43的水平方向成分的操作，進行與實施方式2、變形例2-1～2-4或?qū)嵤┓绞?同樣的控制即可。

以上所說明的實施方式1～3以及變形例只不過是用于實施本發(fā)明的例子，本發(fā)明并不限定于這些實施方式和變形例。另外，本發(fā)明通過將實施方式1～3、變形例中公開的多個構(gòu)成要素適當?shù)亟M合，能夠形成各種發(fā)明。根據(jù)上述記載顯而易見的是，本發(fā)明能夠根據(jù)規(guī)格等進行各種變形，并且在本發(fā)明的范圍內(nèi)能夠具有其它各種實施方式。

附圖標記說明

1：膠囊型醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)；10：膠囊型內(nèi)窺鏡；11：功能部；12：永磁體；13：磁場發(fā)生部；14：電源部；20：磁場檢測裝置；21：床；22：面板；23：檢測線圈；30：引導用磁場發(fā)生裝置；31：體外永磁體；32：磁體驅(qū)動部；40：控制裝置；41：接收部；42：顯示部；43：操作輸入部；44：信號處理部；45：運算部；46：存儲部；47：控制部；100：殼體；101：筒狀殼體；102、103：圓頂狀殼體；111：攝像部；112：控制部；113：無線通信部；114：照明部；115：光學系統(tǒng)；116：攝像元件；131：磁場發(fā)生線圈；132：電容器；321：平面位置變更部；322：鉛直位置變更部；323：仰角變更部；324：旋轉(zhuǎn)角變更部；441：放大部；442：a/d轉(zhuǎn)換部；443：fft處理部；451：位置和姿勢檢測部；471：引導用磁場控制部。