本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種康復(fù)訓(xùn)練裝置。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中，功能電刺激的應(yīng)用很多，然而，結(jié)合肌電信號(hào)的準(zhǔn)確采集、功能電刺激的應(yīng)用，再加上機(jī)器人手臂的精準(zhǔn)助力的應(yīng)用基本沒有，不能很好地滿足用戶的多樣化需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練裝置，所述康復(fù)訓(xùn)練裝置可以使患者更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

本實(shí)用新型的另一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練裝置的康復(fù)訓(xùn)練方法。

根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括：機(jī)器人主體；機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂設(shè)在所述機(jī)器人主體上，所述機(jī)器人手臂用于協(xié)助訓(xùn)練；健側(cè)肌肌電采集電極，所述健側(cè)肌肌電采集電極用于檢測(cè)健側(cè)肌肌電信號(hào)；患側(cè)肌電刺激電極，所述患側(cè)肌電刺激電極與所述健側(cè)肌肌電采集電極信號(hào)傳輸，所述患側(cè)肌電刺激電極用于根據(jù)所述健側(cè)肌肌電采集電極采集的信號(hào)刺激患側(cè)肌。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置，通過健側(cè)肌肌電采集電極可以對(duì)健側(cè)肌肌電信號(hào)進(jìn)行分析和檢測(cè)，又因患側(cè)肌電刺激電極與健側(cè)肌肌電采集電極信號(hào)傳輸，患側(cè)肌電刺激電極可以根據(jù)健側(cè)肌肌電采集電極采集的信號(hào)刺激患側(cè)肌，使得可以對(duì)患側(cè)肌進(jìn)行電刺激，從而有助于改善患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

另外，根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置還具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述機(jī)器人手臂上連接有腳固定器，所述健側(cè)肌肌電采集電極與所述患側(cè)肌電刺激電極用于貼附腿部的患側(cè)肌和健側(cè)肌。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人手臂上還連接有小腿支撐，所述小腿支撐相對(duì)于所述腳固定器可轉(zhuǎn)動(dòng)地與所述腳固定器相連。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，所述健側(cè)肌肌電采集電極和所述患側(cè)肌電刺激電極中的任一個(gè)均包括多個(gè)，多個(gè)所述健側(cè)肌肌電采集電極中的一部分用于貼附在大腿上而另一部分用于貼附在小腿上，多個(gè)所述患側(cè)肌電刺激電極中的一部分用于貼附在大腿上而另一部分用于貼附在小腿上。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述機(jī)器人手臂包括驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述健側(cè)肌肌電采集電極信號(hào)傳輸，用于使所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述健側(cè)肌肌電采集電極采集的信號(hào)確定運(yùn)行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人手臂上還設(shè)有用于檢測(cè)所述機(jī)器人手臂所受推力的壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述驅(qū)動(dòng)裝置信號(hào)傳輸。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述患側(cè)肌電刺激電極包括電刺激信號(hào)發(fā)生器。

根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置的康復(fù)訓(xùn)練方法，包括：步驟1：健側(cè)肌肌電采集電極采集健側(cè)肌的信號(hào)；步驟2：分析采集到的健側(cè)肌的信號(hào)確定患者是否存在驅(qū)動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)的意向；步驟3：如果檢測(cè)到患者存在驅(qū)動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)的意向，則通過患側(cè)肌電刺激電極電刺激與所述健側(cè)肌位置相對(duì)應(yīng)的患側(cè)肌。

進(jìn)一步地，所述步驟3還包括：在通過患側(cè)肌電刺激電極進(jìn)行電刺激的同時(shí)，使所述機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)以協(xié)助訓(xùn)練。

進(jìn)一步地，所述康復(fù)訓(xùn)練裝置包括用于檢測(cè)所述機(jī)器人手臂所受推力的壓力傳感器，所述步驟3還包括：根據(jù)所述壓力傳感器的檢測(cè)結(jié)果確定機(jī)器人手臂協(xié)助訓(xùn)練的功率，其中，所述機(jī)器人手臂所受推力越大則機(jī)器人手臂協(xié)助訓(xùn)練的功率越小。

本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本實(shí)用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置的示意圖；

圖2是圖1中的康復(fù)訓(xùn)練裝置的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練方法的流程圖。

附圖標(biāo)記：

康復(fù)訓(xùn)練裝置100，

機(jī)器人主體1，

機(jī)器人手臂2，腳固定器21，小腿支撐22，壓力傳感器23，

健側(cè)肌肌電采集電極3，患側(cè)肌電刺激電極4。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

隨著機(jī)器人的發(fā)展，機(jī)器人不僅在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)揮巨大的作用，同時(shí)也向其他各領(lǐng)域不斷延伸，包括醫(yī)療領(lǐng)域。據(jù)統(tǒng)計(jì)，在美國(guó)前列腺癌手術(shù)的80％～90％都是通過機(jī)器人進(jìn)行，目前機(jī)器人因?yàn)槠渥陨淼膬?yōu)越性，在康復(fù)領(lǐng)域也發(fā)展越來越快。因其可以重復(fù)性精確地執(zhí)行所給的指令，被業(yè)內(nèi)人士看好，認(rèn)為其可以解放一部分醫(yī)生或者治療師的康復(fù)訓(xùn)練治療過程。

相關(guān)技術(shù)中將功能性電刺激技術(shù)結(jié)合起來進(jìn)行研究的卻比較少，這一領(lǐng)域的研究正處于起步階段，但其發(fā)展和應(yīng)用不僅可以使患者減少痛苦，而且對(duì)于我國(guó)的診斷醫(yī)學(xué)、康復(fù)醫(yī)學(xué)、運(yùn)動(dòng)醫(yī)學(xué)也會(huì)產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。另外，相關(guān)技術(shù)中含有肌電信號(hào)采集和功能性電刺激，但是一般缺少助力或者簡(jiǎn)單的助力，并不能做到精準(zhǔn)的助力控制。

下面結(jié)合圖1至圖3詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置100。

參照?qǐng)D1和圖2，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置100，包括：機(jī)器人主體1、機(jī)器人手臂2、健側(cè)肌肌電采集電極3以及患側(cè)肌電刺激電極4。

具體而言，機(jī)器人手臂2設(shè)在機(jī)器人主體1上，機(jī)器人手臂2與機(jī)器人主體1可活動(dòng)地相連，通過機(jī)器人主體1可以對(duì)機(jī)器人手臂2進(jìn)行支撐，機(jī)器人手臂2可以用于協(xié)助訓(xùn)練，這樣通過機(jī)器人手臂2可以對(duì)患者提供一定的助力，從而可以在一定程度上改善康復(fù)訓(xùn)練的效果。其中，機(jī)器人手臂2運(yùn)動(dòng)控制具有啟動(dòng)速度快，控制精確等特點(diǎn)，能非常有效配合功能性電刺激進(jìn)行腿部訓(xùn)練，以到達(dá)康復(fù)訓(xùn)練效果。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置100還包括健側(cè)肌肌電采集電極3和患側(cè)肌電刺激電極4。其中，健側(cè)肌肌電采集電極3可以用于檢測(cè)健側(cè)肌肌電信號(hào)，患側(cè)肌電刺激電極4與健側(cè)肌肌電采集電極3信號(hào)傳輸，患側(cè)肌電刺激電極4可以用于根據(jù)健側(cè)肌肌電采集電極3采集的信號(hào)刺激患側(cè)肌。這里，需要說明的是，“健側(cè)肌”指的是人體健康的表面肌肉，“患側(cè)肌”指的是患者存在病狀的肌肉。由此，通過健側(cè)肌肌電采集電極3可以對(duì)健側(cè)肌肌電信號(hào)進(jìn)行分析和檢測(cè)，又因患側(cè)肌電刺激電極4與健側(cè)肌肌電采集電極3信號(hào)傳輸，患側(cè)肌電刺激電極4用于根據(jù)健側(cè)肌肌電采集電極3采集的信號(hào)(即上述的健側(cè)肌肌電信號(hào))刺激患側(cè)肌，使得通過患側(cè)肌電刺激電極4與健側(cè)肌肌電采集電極3的配合可以對(duì)患側(cè)肌進(jìn)行電刺激，從而有助于患者的康復(fù)訓(xùn)練。

另外，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置100還可以包括控制單元(圖中未示出)，所述控制單元可以設(shè)置在機(jī)器人主體1內(nèi)，所述控制單元可以與患側(cè)肌電刺激電極4和/或健側(cè)肌肌電采集電極3通信。這樣通過所述控制單元可以實(shí)現(xiàn)對(duì)健側(cè)肌肌電采集電極3和/或患側(cè)肌電刺激電極4的有效控制，從而能夠更好地實(shí)現(xiàn)對(duì)患側(cè)肌的電刺激，進(jìn)而有利于提高康復(fù)訓(xùn)練效果。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置100，通過健側(cè)肌肌電采集電極3可以對(duì)健側(cè)肌肌電信號(hào)進(jìn)行分析和檢測(cè)，又因患側(cè)肌電刺激電極4與健側(cè)肌肌電采集電極3信號(hào)傳輸，患側(cè)肌電刺激電極4可以根據(jù)健側(cè)肌肌電采集電極3采集的信號(hào)刺激患側(cè)肌，使得可以對(duì)患側(cè)肌進(jìn)行電刺激，從而有助于改善患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

參照?qǐng)D1和圖2，根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例，機(jī)器人手臂2上連接有腳固定器21，腳固定器21可以對(duì)患者的腳部進(jìn)行固定和支撐。又因健側(cè)肌肌電采集電極3與患側(cè)肌電刺激電極4可以貼附在腿部的患側(cè)肌和健側(cè)肌上。也就是說，健側(cè)肌肌電采集電極3可以貼附在腿部的患側(cè)肌上，而患側(cè)肌電刺激電極4可以貼附在腿部的健側(cè)肌上，由于患側(cè)肌電刺激電極4可以根據(jù)健側(cè)肌肌電采集電極3采集的信號(hào)(即上述的健側(cè)肌肌電信號(hào))電刺激患側(cè)肌，由此，通過電刺激患側(cè)肌可以更好地對(duì)患者的下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

當(dāng)然，當(dāng)患者的康復(fù)訓(xùn)練強(qiáng)度較小時(shí)或者在患者對(duì)上肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，機(jī)器人手臂2上也可以不設(shè)置腳固定器21。

進(jìn)一步地，結(jié)合圖1，機(jī)器人手臂2上還連接有小腿支撐22，小腿支撐22相對(duì)于腳固定器21可轉(zhuǎn)動(dòng)地與腳固定器21相連。這樣，可以在對(duì)患者的腳部進(jìn)行固定的同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)小腿的支撐，從而可以提高患者的舒適度，更有利于提高患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

另外，小腿支撐22與腳固定器21相連，使得在機(jī)器人手臂2運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)帶動(dòng)患者的腿部進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，這樣使得在康復(fù)訓(xùn)練過程中，通過機(jī)器人手臂2可以對(duì)患者提供助力，更有利于康復(fù)訓(xùn)練的進(jìn)行。

參照?qǐng)D2并結(jié)合圖1，根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例，在機(jī)器人手臂2處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，腳固定器21與水平面呈30°到60°的夾角。這樣可以提高患者的舒適性體驗(yàn)，從而能夠更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

其中，腳固定器21與水平面之間所呈的夾角可以為30°、35°、40°、45°、50°、55°或60°等。腳固定器21與水平面之間所呈的夾角可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性設(shè)置。

另外，腳固定器21與小腿支撐22之間可以呈預(yù)定角度，所述預(yù)定角度可以為60°、70°、80°、85°或90°等。所述預(yù)定角度可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性調(diào)整。

結(jié)合圖1和圖2，在本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例中，健側(cè)肌肌電采集電極3和患側(cè)肌電刺激電極4中的任一個(gè)均包括多個(gè)，也就是說，健側(cè)肌肌電采集電極3可以包括多個(gè)，患側(cè)肌電刺激電極4也可以包括多個(gè)。多個(gè)健側(cè)肌肌電采集電極3中的一部分可以貼附在大腿上而另一部分可以貼附在小腿上，對(duì)應(yīng)地，多個(gè)患側(cè)肌電刺激電極4中的一部分可以貼附在大腿上而另一部分可以貼附在小腿上。由此，通過在患者的大腿和/或小腿上均設(shè)置健側(cè)肌肌電采集電極3和患側(cè)肌電刺激電極4，使得通過患側(cè)肌電刺激電極4與健側(cè)肌肌電采集電極3的配合可以對(duì)大腿和/或小腿上的患側(cè)肌進(jìn)行電刺激，從而有助于改善患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

其中，健側(cè)肌肌電采集電極3和患側(cè)肌電刺激電極4可以是一對(duì)一或者多對(duì)一或者一對(duì)多的關(guān)系。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例，機(jī)器人手臂2可以包括驅(qū)動(dòng)裝置(圖中未示出)，所述驅(qū)動(dòng)裝置可以用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂2進(jìn)行動(dòng)作。所述驅(qū)動(dòng)裝置可以與健側(cè)肌肌電采集電極3信號(hào)傳輸，用于使所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)健側(cè)肌肌電采集電極3采集的信號(hào)確定運(yùn)行狀態(tài)(例如機(jī)器人手臂2的運(yùn)行狀態(tài))。這樣有利于康復(fù)訓(xùn)練過程的有序進(jìn)行。其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置可以為電機(jī)等。

結(jié)合圖2，進(jìn)一步地，機(jī)器人手臂2上還可以設(shè)有壓力傳感器23，壓力傳感器23用于檢測(cè)機(jī)器人手臂2所受的推力，壓力傳感器23可以與所述驅(qū)動(dòng)裝置信號(hào)傳輸。這樣通過壓力傳感器23可以檢測(cè)機(jī)器人手臂2所受的推力，又因壓力傳感器23可以與所述驅(qū)動(dòng)裝置信號(hào)傳輸，所述驅(qū)動(dòng)裝置可以與健側(cè)肌肌電采集電極3信號(hào)傳輸，這樣可以在實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人手臂2的動(dòng)作進(jìn)行控制的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)患側(cè)肌的電刺激，從而更有利于提高康復(fù)訓(xùn)練效果。

例如，壓力傳感器23可以設(shè)置在腳固定器21和/或小腿支撐22上，并且壓力傳感器23可以設(shè)在腳固定器21和/或小腿支撐22上朝向患者的一側(cè)，腳固定器21和/或小腿支撐22上的壓力傳感器23均可以包括一個(gè)或間隔布置的多個(gè)。這樣通過壓力傳感器23可以檢測(cè)機(jī)器人手臂2所受的推力，從而更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例，患側(cè)肌電刺激電極4可以包括電刺激信號(hào)發(fā)生器。所述電刺激信號(hào)發(fā)生器可以用于控制患側(cè)肌電刺激電極4對(duì)患側(cè)肌進(jìn)行電刺激，也就是說，通過電刺激信號(hào)發(fā)生器可以產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)患側(cè)肌(即患者存在病狀的肌肉)運(yùn)動(dòng)的功能性電刺激。又因患側(cè)肌電刺激電極4與健側(cè)肌肌電采集電極3信號(hào)傳輸，患側(cè)肌電刺激電極4可以根據(jù)健側(cè)肌肌電采集電極3采集的信號(hào)刺激患側(cè)肌，由此，有助于提高患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

另外，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置100還可以包括人體支撐件，所述人體支撐件可以用于支撐人體，機(jī)器人手臂2位于所述人體支撐件的上方。這里，機(jī)器人手臂2可以設(shè)在所述人體支撐件的一側(cè)，并使機(jī)器人手臂2的至少一部分位于所述人體支撐件的上方，這樣有利于提高患者的舒適性體驗(yàn)，從而更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

下面結(jié)合附圖描述根據(jù)本實(shí)用新型康復(fù)訓(xùn)練裝置100的一個(gè)具體實(shí)施例。

參照?qǐng)D1，在人的大腿和/或小腿均貼附可以采集與檢測(cè)人體健康的表面肌肉信號(hào)的健側(cè)肌肌電采集電極3和刺激患者存在病狀的患側(cè)肌的患側(cè)肌電刺激電極4。又因患側(cè)肌電刺激電極4與健側(cè)肌肌電采集電極3信號(hào)傳輸，患側(cè)肌電刺激電極4可以根據(jù)健側(cè)肌肌電采集電極3采集的信號(hào)刺激患側(cè)肌，這樣有助于提高患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

另外，結(jié)合圖2，人體的腿部可以通過固定支撐裝置(包括腳固定器21和小腿支撐22)與機(jī)器人手臂2固定，其中，機(jī)器人手臂2可以包括驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置可以與健側(cè)肌肌電采集電極3信號(hào)傳輸，用于使所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)健側(cè)肌肌電采集電極3采集的信號(hào)確定運(yùn)行狀態(tài)。機(jī)器人手臂2上還設(shè)有壓力傳感器23，壓力傳感器23用于檢測(cè)機(jī)器人手臂2所受的推力，壓力傳感器23可以與所述驅(qū)動(dòng)裝置信號(hào)傳輸。在機(jī)器人手臂2運(yùn)動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)人體的腿部進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。這樣，通過機(jī)器人手臂2可以對(duì)患者的腿部施加一定的助力以帶動(dòng)患者的下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置100，通過健側(cè)肌肌電采集電極3可以對(duì)健側(cè)肌肌電信號(hào)進(jìn)行分析和檢測(cè)，又因患側(cè)肌電刺激電極4與健側(cè)肌肌電采集電極3信號(hào)傳輸，患側(cè)肌電刺激電極4可以根據(jù)健側(cè)肌肌電采集電極3采集的信號(hào)刺激患側(cè)肌，使得可以對(duì)患側(cè)肌進(jìn)行電刺激，從而有助于提高患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

參照?qǐng)D3并結(jié)合圖1和圖2，根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置的康復(fù)訓(xùn)練方法，包括：步驟1：健側(cè)肌肌電采集電極采集健側(cè)肌的信號(hào)；步驟2：分析采集到的健側(cè)肌的信號(hào)確定患者是否存在驅(qū)動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)的意向；步驟3：如果檢測(cè)到患者存在驅(qū)動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)的意向，則通過患側(cè)肌電刺激電極電刺激與所述健側(cè)肌位置相對(duì)應(yīng)的患側(cè)肌。由此，通過對(duì)健側(cè)肌肌電采集電極采集健側(cè)肌的信號(hào)進(jìn)行分析與檢測(cè)，可以進(jìn)一步判斷患者是否存在驅(qū)動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)的意向，如果檢測(cè)到患者存在驅(qū)動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)的意向，則通過患側(cè)肌電刺激電極電刺激與所述健側(cè)肌位置相對(duì)應(yīng)的患側(cè)肌。這樣通過電刺激上述患側(cè)肌有利于提高患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

進(jìn)一步地，參照?qǐng)D3，所述步驟3還包括：在通過患側(cè)肌電刺激電極進(jìn)行電刺激的同時(shí)，使所述機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)以協(xié)助訓(xùn)練。由此，可以在對(duì)患側(cè)肌進(jìn)行電刺激的同時(shí)，通過所述機(jī)器人手臂對(duì)患者提供一定的助力，由于機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)控制具有啟動(dòng)速度快，控制精確等特點(diǎn)，能非常有效配合功能性電刺激進(jìn)行腿部訓(xùn)練，從而能夠更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

更進(jìn)一步地，參照?qǐng)D3，所述康復(fù)訓(xùn)練裝置包括壓力傳感器，所述壓力傳感器用于檢測(cè)所述機(jī)器人手臂所受推力，所述步驟3還包括：根據(jù)所述壓力傳感器的檢測(cè)結(jié)果確定機(jī)器人手臂協(xié)助訓(xùn)練的功率，其中，所述機(jī)器人手臂所受推力越大則機(jī)器人手臂協(xié)助訓(xùn)練的功率越小。進(jìn)一步地，所述機(jī)器人手臂所受推力越小則機(jī)器人手臂協(xié)助訓(xùn)練的功率越大，這樣通過機(jī)器人手臂與患者的協(xié)調(diào)使得康復(fù)訓(xùn)練過程可以更好地進(jìn)行，從而有利于提高患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

參照?qǐng)D3，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置的康復(fù)訓(xùn)練方法，首先通過健側(cè)肌肌電采集電極采集人體健康的表面肌肉信號(hào)(即健側(cè)肌)；對(duì)人體健康的表面肌肉信號(hào)進(jìn)行分析處理，通過信號(hào)處理單元進(jìn)行分析處理后，所述控制單元會(huì)判斷患者人體是否存在驅(qū)動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)的意向；若存在驅(qū)動(dòng)腿部的運(yùn)動(dòng)意向，則通過電刺激信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)肌肉運(yùn)動(dòng)的功能性電刺激，并進(jìn)行信號(hào)采集，也就是通過患側(cè)肌電刺激電極對(duì)串側(cè)肌進(jìn)行電刺激。同時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂的驅(qū)動(dòng)裝置例如電機(jī)運(yùn)動(dòng)，通過機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)，可以給腿部運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生助力，由于機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)控制具有啟動(dòng)速度快，控制精確等特點(diǎn)，能非常有效配合功能性電刺激進(jìn)行腿部訓(xùn)練，以到達(dá)康復(fù)訓(xùn)練效果。

相關(guān)技術(shù)中，國(guó)內(nèi)外對(duì)于生物反饋技術(shù)的研究很多，然而，將其與功能性電刺激技術(shù)結(jié)合起來進(jìn)行研究的卻比較少，這一領(lǐng)域的研究正處于起步階段，但其發(fā)展和應(yīng)用不僅可以使患者減少痛苦，而且對(duì)于我國(guó)的診斷醫(yī)學(xué)、康復(fù)醫(yī)學(xué)、運(yùn)動(dòng)醫(yī)學(xué)也會(huì)產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。如果將微弱的電信號(hào)從人體健側(cè)肌區(qū)檢測(cè)并采集出來，并實(shí)時(shí)地反饋到患側(cè)肌區(qū)，使其產(chǎn)生神經(jīng)中樞到肌肉又從肌肉反饋到神經(jīng)中樞的循環(huán)，并結(jié)合生物反饋訓(xùn)練，使人體最有效地發(fā)揮易化作用。

這里，易化作用是由前葉的兩側(cè)部位來實(shí)現(xiàn)的。刺激猴的小腦前葉兩側(cè)部位，可加強(qiáng)伸肌的緊張狀態(tài)，并減弱層肌的緊張；在人類，這個(gè)部位的損傷則引起肌無力或低緊張現(xiàn)象。

本實(shí)用新型提出一種基于肌電信號(hào)采集的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)功能性電刺激和準(zhǔn)確的助力康復(fù)訓(xùn)練方法。

下面結(jié)合附圖詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置的康復(fù)訓(xùn)練方法的工作過程。

具體而言，首先通過健側(cè)肌肌電采集電極采集人體健康的表面肌肉信號(hào)(即健側(cè)肌)；對(duì)人體健康的表面肌肉信號(hào)進(jìn)行分析處理，通過信號(hào)處理單元進(jìn)行分析處理后，所述控制單元會(huì)判斷患者人體是否存在驅(qū)動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)的意向；若存在驅(qū)動(dòng)腿部的運(yùn)動(dòng)意向，則通過電刺激信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)肌肉運(yùn)動(dòng)的功能性電刺激，并進(jìn)行信號(hào)采集，也就是通過患側(cè)肌電刺激電極對(duì)串側(cè)肌進(jìn)行電刺激。同時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂的驅(qū)動(dòng)裝置例如電機(jī)運(yùn)動(dòng)，通過機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)，可以給腿部運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生助力，由于機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)控制具有啟動(dòng)速度快，控制精確等特點(diǎn)，能非常有效配合功能性電刺激進(jìn)行腿部訓(xùn)練，以到達(dá)康復(fù)訓(xùn)練效果。至此完成根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置的康復(fù)訓(xùn)練方法的工作過程。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。