1.一種下肢助力與訓(xùn)練裝置，其特征在于：包括大腿運動機構(gòu)(10)和小腿運動機構(gòu)(20)，所述大腿運動機構(gòu)(10)為兩自由度空間運動機構(gòu)；
所述大腿運動機構(gòu)(10)上設(shè)有大腿支撐與固定部件(11)，所述小腿運動機構(gòu)(20)上設(shè)有小腿支撐與固定部件(21)。
2.如權(quán)利要求1所述的下肢助力與訓(xùn)練裝置，其特征在于：還包括腳部運動機構(gòu)(30)，所述腳部運動機構(gòu)(30)也為兩自由度空間運動機構(gòu)，所述腳部運動機構(gòu)(30)上設(shè)有腳部支撐與固定部件(31)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的下肢助力與訓(xùn)練裝置，其特征在于：所述兩自由度空間運動機構(gòu)包括支撐板(001)、主連接桿(002)、副伸縮桿(003)和轉(zhuǎn)軸(004)，所述轉(zhuǎn)軸(004)轉(zhuǎn)動安裝在支撐板(001)上，所述主連接桿(002)和副伸縮桿(003)的一端分別鉸接在轉(zhuǎn)軸(004)上，所述副伸縮桿(003)的另一端鉸接在主連接桿(002)的中部。
4.如權(quán)利要求3所述的下肢助力與訓(xùn)練裝置，其特征在于：所述兩自由度空間運動機構(gòu)還包括第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)，所述第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動軸以及用于帶動第一驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動的第一電機(005)，所述第一驅(qū)動軸上設(shè)有第一主動齒輪(006)，所述轉(zhuǎn)軸(004)上設(shè)有第一從動齒輪(007)，所述第一主動齒輪(006)與第一從動齒輪(007)相互嚙合。
5.如權(quán)利要求1或2所述的下肢助力與訓(xùn)練裝置，其特征在于：所述小腿運動機構(gòu)(20)包括連接塊(201)、支撐桿(202)和推動伸縮桿(203)，所述支撐桿(202)和推動伸縮桿(203)的一端分別鉸接在連接塊(201)上，所述推動伸縮桿(203)的另一端鉸接在支撐桿(202)的中部。
6.如權(quán)利要求5所述的下肢助力與訓(xùn)練裝置，其特征在于：所述大腿支撐與固定部件(11)包括大腿托盤(111)，所述連接塊(201)通過連接軸(204)鉸接在大腿托盤(111)上。
7.如權(quán)利要求6所述的下肢助力與訓(xùn)練裝置，其特征在于：所述大腿托盤(111)上還設(shè)有用于帶動連接塊(201)轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動結(jié)構(gòu)，所述第二驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括第二驅(qū)動軸以及用于帶動第二驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動的第二電機(205)，所述第二驅(qū)動軸上設(shè)有第二主動齒輪(206)，所述連接塊(201)與連接軸(204)轉(zhuǎn)動配合，所述連接塊(201)上設(shè)有齒牙(2011)，所述第二主動齒輪(206)與齒牙(2011)相互嚙合。
8.如權(quán)利要求2所述的下肢助力與訓(xùn)練裝置，其特征在于：所述小腿運動機構(gòu)(20)包括連接塊(201)、支撐桿(202)和推動伸縮桿(203)，所述支撐桿(202)和推動伸縮桿(203)的一端分別鉸接在連接塊(201)上，所述推動伸縮桿(203)的另一端鉸接在支撐桿(202)的中部，所述腳部運動機構(gòu)(30)通過連接桿(208)滑動套接在支撐桿(202)的另一端。
9.如權(quán)利要求1或2所述的下肢助力與訓(xùn)練裝置，其特征在于：所述小腿支撐與固定部件(21)包括小腿托盤(211)以及設(shè)于所述小腿托盤(211)上的小腿綁帶(212)。
10.如權(quán)利要求2所述的下肢助力與訓(xùn)練裝置，其特征在于：所述腳部支撐與固定部件(31)包括腳踏(311)以及設(shè)于腳踏(311)上的腳部綁帶(312)。