1.一種具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)，其特征在于其包括：
機(jī)臺本體，其具有升降單元，沿Z軸方向進(jìn)行移動(dòng)；
升降基座，結(jié)合于該升降單元；
移動(dòng)平臺，其以X軸移動(dòng)單元及Y軸移動(dòng)單元結(jié)合于該升降基座；
第一機(jī)械臂，其以第一旋轉(zhuǎn)單元固設(shè)于該移動(dòng)平臺；
第二機(jī)械臂，其以第二旋轉(zhuǎn)單元固設(shè)于該第一機(jī)械臂；
第三機(jī)械臂，其以第三旋轉(zhuǎn)單元固設(shè)于該第二機(jī)械臂；以及
震波單元，固設(shè)于該第三機(jī)械臂并產(chǎn)生及發(fā)出震波，
其中該Z軸方向是延伸出相對應(yīng)的Y軸方向及X軸方向，該X軸方向、該Y軸方向及該Z軸方向并共同形成三維立體坐標(biāo)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：其中該升降單元是由Z軸齒輪、Z軸馬達(dá)及Z軸螺桿所組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：其中該X軸移動(dòng)單元是由X軸馬達(dá)及X軸螺桿所組成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：其中該Y軸移動(dòng)單元是由Y軸馬達(dá)及Y軸螺桿所組成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：該第一旋轉(zhuǎn)單元是包括有旋轉(zhuǎn)模塊、第一旋轉(zhuǎn)軸及第一馬達(dá)，其中該旋轉(zhuǎn)模塊是能旋轉(zhuǎn)的結(jié)合于該移動(dòng)平臺上并具有第一齒輪；該第一旋轉(zhuǎn)軸是將該第一機(jī)械臂固設(shè)于該旋轉(zhuǎn)模塊上；該第一馬達(dá)是固設(shè)于該移動(dòng)平臺上且具有第二齒輪耦合帶動(dòng)該第一齒輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：該第二旋轉(zhuǎn)單元是包括有第二旋轉(zhuǎn)軸及第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元，其中該第二機(jī)械臂是借由該第二旋轉(zhuǎn)軸固設(shè)于該第一機(jī)械臂上，又該第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元的一端是結(jié)合于該旋轉(zhuǎn)模塊，該第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元的另一端是結(jié)合于該第二機(jī)械臂的一端。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：其中該第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元是油壓缸或氣壓缸。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：該第三機(jī)械臂設(shè)有第三齒輪，該第三旋轉(zhuǎn)單元設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)軸及連接固設(shè)于該第二機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元，其中該第三機(jī)械臂是借由該第三旋轉(zhuǎn)軸固設(shè)于該第二機(jī)械臂上，又該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元是具有第四齒輪耦合帶動(dòng)該第三齒輪。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：其中該第三機(jī)械臂是帶動(dòng)該震波單元進(jìn)行該Y軸方向的左右擺動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：其中該震波單元是連接超音波驅(qū)動(dòng)單元以產(chǎn)生震波。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：其進(jìn)一步結(jié)合有超音波探頭。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的超音波碎石機(jī)，其特征在于：其中該超音波探頭是進(jìn)行伸縮移動(dòng)。