本實(shí)用新型為一種超音波碎石機(jī)，特別是一種具有可以多軸向多角度移動(dòng)的機(jī)械手臂的具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)。

背景技術(shù)：

超音波或震波的檢測(cè)是以低能量高頻率的超音波，對(duì)身體或物件內(nèi)部的瑕疵加以檢測(cè)，其穿透力高可檢測(cè)很厚的物件。另外，震波使用超音波時(shí)，對(duì)人體無(wú)害，并且可立即研判內(nèi)部瑕疵，為其最大的優(yōu)點(diǎn)。

然一般超音波或震波檢測(cè)中，由于震波頭的移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)能力不足，其震波頭所能到達(dá)的位置，經(jīng)常受到極大的限制，且整個(gè)超音波或震波檢測(cè)儀器的行動(dòng)范圍也非常有限。

若勉強(qiáng)進(jìn)行特定的困難到達(dá)位置的檢測(cè)，不但移動(dòng)程序復(fù)雜，耗費(fèi)人力及寶貴的治療時(shí)間，因超音波或震波系統(tǒng)大多皆連結(jié)有復(fù)雜且為高壓的管路結(jié)構(gòu)，稍不小心，又極易造成高價(jià)超音波或震波系統(tǒng)的毀損。

有鑒于此，如何創(chuàng)新發(fā)明出一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單又節(jié)省制造成本，造型設(shè)計(jì)彈性大，且易與使用空間的環(huán)境及其他共同使用的裝置或設(shè)施搭配，即能進(jìn)行于多軸向且多角度的移動(dòng)，使震波運(yùn)用可以具有全方向性的優(yōu)勢(shì)，并使震波單元可以抵達(dá)每一個(gè)應(yīng)用需求的特定位置，必將會(huì)是超音波或震波醫(yī)療裝置的使用者及超音波或震波醫(yī)療技術(shù)與設(shè)備產(chǎn)業(yè)所引頸期盼與亟于樂(lè)見(jiàn)的進(jìn)步。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)，其包括：機(jī)臺(tái)本體；升降基座；移動(dòng)平臺(tái)；第一機(jī)械臂；第二機(jī)械臂；第三機(jī)械臂；以及震波單元。借由本實(shí)用新型的實(shí)施，震波單元在超音波碎石應(yīng)用時(shí)，可以進(jìn)行于多軸向且多角度的，包括伸縮、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)等相關(guān)的運(yùn)動(dòng)，使震波運(yùn)用可以具有全方向性的優(yōu)勢(shì)，并抵達(dá)每一個(gè)應(yīng)用需求的特定震波應(yīng)用位置。

本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問(wèn)題是采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。本實(shí)用新型提供一種具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)，其包括：機(jī)臺(tái)本體，其具有升降單元，沿Z軸方向進(jìn)行移動(dòng)；升降基座，結(jié)合于升降單元；移動(dòng)平臺(tái)，其以X軸移動(dòng)單元及Y軸移動(dòng)單元結(jié)合于升降基座；第一機(jī)械臂，其以第一旋轉(zhuǎn)單元固設(shè)于移動(dòng)平臺(tái)；第二機(jī)械臂，其以第二旋轉(zhuǎn)單元固設(shè)于第一機(jī)械臂；第三機(jī)械臂，其以第三旋轉(zhuǎn)單元固設(shè)于第二機(jī)械臂；以及震波單元，固設(shè)于第三機(jī)械臂并產(chǎn)生及發(fā)出震波，其中Z軸方向是延伸出相對(duì)應(yīng)的Y軸方向及X軸方向，X軸方向、Y軸方向及Z軸方向并共同形成三維立體坐標(biāo)。

本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問(wèn)題還可采用以下技術(shù)措施進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)。

前述的超音波碎石機(jī)，其中該升降單元是由Z軸齒輪、Z軸馬達(dá)及Z軸螺桿所組成。

前述的超音波碎石機(jī)，其中該X軸移動(dòng)單元是由X軸馬達(dá)及X軸螺桿所組成。

前述的超音波碎石機(jī)，其中該Y軸移動(dòng)單元是由Y軸馬達(dá)及Y軸螺桿所組成。

前述的超音波碎石機(jī)，該第一旋轉(zhuǎn)單元是包括有旋轉(zhuǎn)模塊、第一旋轉(zhuǎn)軸及第一馬達(dá)，其中該旋轉(zhuǎn)模塊是能旋轉(zhuǎn)的結(jié)合于該移動(dòng)平臺(tái)上并具有第一齒輪；該第一旋轉(zhuǎn)軸是將該第一機(jī)械臂固設(shè)于該旋轉(zhuǎn)模塊上；該第一馬達(dá)是固設(shè)于該移動(dòng)平臺(tái)上且具有第二齒輪耦合帶動(dòng)該第一齒輪。

前述的超音波碎石機(jī)，該第二旋轉(zhuǎn)單元是包括有第二旋轉(zhuǎn)軸及第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元，其中該第二機(jī)械臂是借由該第二旋轉(zhuǎn)軸固設(shè)于該第一機(jī)械臂上，又該第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元的一端是結(jié)合于該旋轉(zhuǎn)模塊，該第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元的另一端是結(jié)合于該第二機(jī)械臂的一端。

前述的超音波碎石機(jī)，其中該第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元是油壓缸或氣壓缸。

前述的超音波碎石機(jī)，該第三機(jī)械臂設(shè)有第三齒輪，該第三旋轉(zhuǎn)單元設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)軸及連接固設(shè)于該第二機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元，其中該第三機(jī)械臂是借由該第三旋轉(zhuǎn)軸固設(shè)于該第二機(jī)械臂上，又該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元是具有第四齒輪耦合帶動(dòng)該第三齒輪。

前述的超音波碎石機(jī)，其中該第三機(jī)械臂是帶動(dòng)該震波單元進(jìn)行該Y軸方向的左右擺動(dòng)。

前述的超音波碎石機(jī)，其中該震波單元是連接超音波驅(qū)動(dòng)單元以產(chǎn)生震波。

前述的超音波碎石機(jī)，其進(jìn)一步結(jié)合有超音波探頭。

前述的超音波碎石機(jī)，其中該超音波探頭是進(jìn)行伸縮移動(dòng)。

借由本實(shí)用新型的實(shí)施，可達(dá)到下列進(jìn)步功效：

一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，節(jié)省制造成本。

二、造型設(shè)計(jì)彈性大，易與使用空間的環(huán)境及其他共同使用的裝置或設(shè)施搭配。

三、可以進(jìn)行于多軸向且多角度的移動(dòng)，使震波運(yùn)用可以具有全方向性的優(yōu)勢(shì)，并使震波單元可以抵達(dá)每一個(gè)應(yīng)用需求的特定位置。

為了使任何熟習(xí)相關(guān)技藝者了解本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，且根據(jù)本說(shuō)明書(shū)所揭露的內(nèi)容、申請(qǐng)專利要求的保護(hù)范圍及圖式，任何熟習(xí)相關(guān)技藝者可輕易地理解本實(shí)用新型相關(guān)的目的及優(yōu)點(diǎn)，因此將在實(shí)施方式中詳細(xì)敘述本實(shí)用新型的詳細(xì)特征以及優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)的立體示意圖。

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)的另一立體示意圖。

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)的又一立體示意圖。

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)的前方視圖。

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種升降基座、移動(dòng)平臺(tái)、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂及第三機(jī)械臂的側(cè)視圖。

圖6為圖5實(shí)施例中第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂及第三機(jī)械臂的放大示意圖。

圖7為圖5實(shí)施例中升降基座及移動(dòng)平臺(tái)的放大示意圖。

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例的另一種升降基座及移動(dòng)平臺(tái)的放大示意圖。

圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種升降基座及移動(dòng)平臺(tái)及其移動(dòng)方向的放大示意圖。

圖10為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種進(jìn)一步結(jié)合有超音波探頭的具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)的立體示意圖。

圖11為圖10實(shí)施例中超音波探頭進(jìn)行伸縮移動(dòng)的立體示意圖。

圖12A為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種震波單元進(jìn)行左右擺動(dòng)的局部立體示意圖。

圖12B為圖12A實(shí)施例另一視角的局部示意圖。

【主要元件符號(hào)說(shuō)明】

100：具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī) 10：機(jī)臺(tái)本體

11：升降單元 111：Z軸齒輪

112：Z軸馬達(dá) 113：Z軸螺桿

20：升降基座 30：移動(dòng)平臺(tái)

31：X軸移動(dòng)單元 311：X軸馬達(dá)

312：X軸螺桿 32：Y軸移動(dòng)單元

321：Y軸馬達(dá) 322：Y軸螺桿

40：第一機(jī)械臂 41：第一旋轉(zhuǎn)單元

411：旋轉(zhuǎn)模塊 412：第一齒輪

413：第一旋轉(zhuǎn)軸 414：第一馬達(dá)

415：第二齒輪 50：第二機(jī)械臂

51：第二旋轉(zhuǎn)單元 511：第二旋轉(zhuǎn)軸

512：第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元 60：第三機(jī)械臂

61：第三旋轉(zhuǎn)單元 611：第三旋轉(zhuǎn)軸

612：第三齒輪 613：旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元

614：第四齒輪 70：震波單元

80：超音波探頭 90：移動(dòng)輔助結(jié)構(gòu)

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱如圖1及圖2所示，為實(shí)施例的一種具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100，其包括：機(jī)臺(tái)本體10；升降基座20；移動(dòng)平臺(tái)30；第一機(jī)械臂40；第二機(jī)械臂50；第三機(jī)械臂60；以及震波單元70。

如圖1至圖4所示，具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100的機(jī)臺(tái)本體10，是可以為密閉或開(kāi)放式的單層或多層的框架或是工作臺(tái)。而為了使用上的方便，機(jī)臺(tái)本體10可以設(shè)置諸如滑輪組等，不影響具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100的平衡或正常操作的移動(dòng)輔助結(jié)構(gòu)90。

又如圖1、圖3及圖4所示，機(jī)臺(tái)本體10具有升降單元11，升降單元11在機(jī)臺(tái)本體10上沿著Z軸方向進(jìn)行移動(dòng)，且所使用的升降單元11是可以由Z軸齒輪111、Z軸馬達(dá)112及Z軸螺桿113所組成。

而所述的Z軸方向，并依據(jù)立體三維向量的垂直關(guān)系延伸定義出對(duì)應(yīng)的X軸方向及Y軸方向，X軸方向、Y軸方向及Z軸方向并共同形成三維立體坐標(biāo)，并提供具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100實(shí)施例所使用的三維空間坐標(biāo)軸。

如圖1至圖2所示，升降基座20，是結(jié)合于升降單元11，并受升降單元11的控制于機(jī)臺(tái)本體10進(jìn)行Z軸方向的上下移動(dòng)。

同樣如圖1、圖2、圖5及圖7至圖9所示，移動(dòng)平臺(tái)30，其是以X軸移動(dòng)單元31及Y軸移動(dòng)單元32結(jié)合于升降基座20。X軸移動(dòng)單元31及Y軸移動(dòng)單元32的作動(dòng)，使移動(dòng)平臺(tái)30可以在升降基座20上進(jìn)行沿著X軸方向與Y軸方向的二維移動(dòng)。

如圖8及圖9所示，即為移動(dòng)平臺(tái)30可以在升降基座20上進(jìn)行沿著X軸方向與Y軸方向的二維移動(dòng)的示意表現(xiàn)，其中X軸移動(dòng)單元31是可以由X軸馬達(dá)311及X軸螺桿312所組成；而Y軸移動(dòng)單元32則是可以由Y軸馬達(dá)321及Y軸螺桿322所組成。

請(qǐng)回至參閱如圖1至圖4所示，第一機(jī)械臂40，其是以第一旋轉(zhuǎn)單元41固設(shè)于移動(dòng)平臺(tái)30上。第一機(jī)械臂40并且受第一旋轉(zhuǎn)單元41的驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

如圖1至圖4所示的第一旋轉(zhuǎn)單元41可以包括有旋轉(zhuǎn)模塊411、第一旋轉(zhuǎn)軸413及第一馬達(dá)414，其中旋轉(zhuǎn)模塊411是可旋轉(zhuǎn)的結(jié)合于移動(dòng)平臺(tái)30上并具有第一齒輪412；第一旋轉(zhuǎn)軸413是將第一機(jī)械臂40固設(shè)于旋轉(zhuǎn)模塊411上；第一馬達(dá)414則是固設(shè)于移動(dòng)平臺(tái)30上且具有第二齒輪415，借由第二齒輪415耦合帶動(dòng)第一齒輪412，可以使旋轉(zhuǎn)模塊411帶動(dòng)第一機(jī)械臂40進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

如圖1至圖3所示，第二機(jī)械臂50，是以第二旋轉(zhuǎn)單元51固設(shè)于第一機(jī)械臂40，而且第二機(jī)械臂50受第二旋轉(zhuǎn)單元51驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

如圖2、圖3、圖5及圖6所示，所述的第二旋轉(zhuǎn)單元51是可以包括有第二旋轉(zhuǎn)軸511及第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元512，此時(shí)，第二機(jī)械臂50是借由第二旋轉(zhuǎn)軸511固設(shè)于第一機(jī)械臂40上。

另，第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元512的一端是結(jié)合于旋轉(zhuǎn)模塊411，第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元512的另一端則是結(jié)合于第二機(jī)械臂50的一端，如此，可以使旋轉(zhuǎn)模塊411驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂50進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。而第一伸縮驅(qū)動(dòng)單元512又是可以為油壓缸或是氣壓缸。

接著請(qǐng)參閱如圖1至圖3、圖5及圖6所示，第三機(jī)械臂60，是以第三旋轉(zhuǎn)單元61固設(shè)于第二機(jī)械臂50，且第三機(jī)械臂60是受第三旋轉(zhuǎn)單元61驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

如圖6所示，第三機(jī)械臂60可以設(shè)置有第三齒輪612，而第三旋轉(zhuǎn)單元61可以設(shè)置有第三旋轉(zhuǎn)軸611及連接固設(shè)于第二機(jī)械臂50的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元613。如此，第三機(jī)械臂60是借由第三旋轉(zhuǎn)軸611固設(shè)于第二機(jī)械臂50上，且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元613是又可以具有第四齒輪614耦合帶動(dòng)第三齒輪612，以使第三機(jī)械臂60進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

而在應(yīng)用需要時(shí)，第三機(jī)械臂60也可以帶動(dòng)震波單元70進(jìn)行Y軸方向上的左右擺動(dòng)，使震波單元70可以更容易抵達(dá)應(yīng)用上需求的位置。

如圖1至圖4所示，震波單元70，則是固設(shè)于第三機(jī)械臂60的一端并產(chǎn)生及發(fā)出震波。其產(chǎn)生及發(fā)出震波的方式，可以是經(jīng)由將震波單元70連接超音波驅(qū)動(dòng)單元(圖未示)，而所連接的超音波驅(qū)動(dòng)單元?jiǎng)t可以是設(shè)置于震波單元70內(nèi)、機(jī)臺(tái)本體10內(nèi)、或者是具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100的外部。

如圖10所示，具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100可以在震波單元70的鄰近位置，進(jìn)一步結(jié)合超音波探頭80。超音波探頭80的結(jié)合使用，則可考量以不影響震波單元70或整個(gè)具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100的正常運(yùn)作為主要的限制。

再者，如圖11所示，所述的超音波探頭80是可以進(jìn)行伸縮移動(dòng)或者是上下移動(dòng)，使超音波探頭80可以隨著震波單元70移動(dòng)至應(yīng)用所需的位置，輔助震波單元70及具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100，提供超音波偵測(cè)或成像。

而再如圖12A及圖12B所示，震波單元70亦可以進(jìn)行左右擺動(dòng)，增加震波單元70發(fā)射出的震波可以照射到達(dá)位置的選擇彈性。至于震波單元70左右擺動(dòng)的方式，則通常可以是沿著Y軸方向進(jìn)行。

總歸而言，如上述各實(shí)施例所述，具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100，可以借由機(jī)臺(tái)本體10、升降單元11、升降基座20、移動(dòng)平臺(tái)30、第一機(jī)械臂40、第二機(jī)械臂50、第三機(jī)械臂60及震波單元70的設(shè)置，震波單元70在超音波碎石應(yīng)用時(shí)，可以進(jìn)行于多軸向且多角度的，包括伸縮、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)等相關(guān)的移動(dòng)，使震波運(yùn)用可以具有全方向性的優(yōu)勢(shì)，并使震波單元70可以抵達(dá)每一個(gè)應(yīng)用需求的特定震波應(yīng)用位置。

而再加以移動(dòng)輔助結(jié)構(gòu)90，更能方便整體具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100因應(yīng)用產(chǎn)生的移動(dòng)需求。若再加上超音波探頭80的結(jié)合，則更能輔助震波單元70及具有多軸多角度機(jī)械手臂的超音波碎石機(jī)100，提供超音波偵測(cè)或成像的功能。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型做任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。