技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種骨質(zhì)磨削機(jī)器人，其包括有：一骨鉆，用于磨削病灶骨質(zhì)；一機(jī)械臂，用于驅(qū)使骨鉆運(yùn)動；一多維力傳感器，用于采集骨鉆磨削病灶骨質(zhì)時所產(chǎn)生的作用力；一機(jī)器人控制器，所述骨鉆、機(jī)械臂和多維力傳感器分別電性連接于機(jī)器人控制器，其中：所述機(jī)器人控制器用于將多維力傳感器采集的作用力分解為沿病灶骨質(zhì)切面的切向力和沿骨鉆軸心的軸向力，以及用于控制機(jī)械臂的運(yùn)動姿態(tài)，以令所述切向力保持在預(yù)設(shè)值，并根據(jù)軸向力的力值得出骨鉆對病灶骨質(zhì)的磨削深度位置。本發(fā)明可簡化運(yùn)算處理過程、可判斷磨削深度，進(jìn)而提高手術(shù)精度，以及提高手術(shù)準(zhǔn)確性與安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：高鵬;胡穎;趙世佳;趙保亮;孫宇;張建偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
文檔號碼：201611144542
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.13
技術(shù)公布日：2017.05.31