1.一種骨質(zhì)磨削機(jī)器人，其特征在于，包括有：
一骨鉆(101)，用于磨削病灶骨質(zhì)(110)；
一機(jī)械臂(102)，用于驅(qū)使骨鉆(101)運(yùn)動(dòng)；
一多維力傳感器(103)，用于采集骨鉆(101)磨削病灶骨質(zhì)(110)時(shí)所產(chǎn)生的作用力；
一機(jī)器人控制器(104)，所述骨鉆(101)、機(jī)械臂(102)和多維力傳感器(103)分別電性連接于機(jī)器人控制器(104)其中：
所述機(jī)器人控制器(104)用于將多維力傳感器(103)采集的作用力分解為沿病灶骨質(zhì)(110)切面的切向力(F1)和沿骨鉆(101)軸心的軸向力(F2)，以及用于控制機(jī)械臂(102)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，以令所述切向力(F1)保持在預(yù)設(shè)值，并根據(jù)軸向力(F2)的力值得出骨鉆(101)對(duì)病灶骨質(zhì)(110)的磨削深度位置。
2.如權(quán)利要求1所述的骨質(zhì)磨削機(jī)器人，其特征在于，，所述機(jī)器人控制器(104)包括力學(xué)處理單元(105)和模糊控制器(106)，所述力學(xué)處理單元(105)用于將多維力傳感器(103)采集的作用力分解為沿病灶骨質(zhì)(110)切面的切向力(F1)和沿骨鉆(101)軸心的軸向力(F2)；所述模糊控制器(106)用于將力學(xué)處理單元(105)分解得出的所述切向力(F1)進(jìn)行模糊運(yùn)算，根據(jù)運(yùn)算結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)械臂(102)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，以令所述切向力(F1)保持在預(yù)設(shè)值。
3.如權(quán)利要求1所述的骨質(zhì)磨削機(jī)器人，其特征在于，所述多維力傳感器(103)為六維力傳感器。
4.如權(quán)利要求1所述的骨質(zhì)磨削機(jī)器人，其特征在于，還包括有一浮動(dòng)支架(107)，所述機(jī)械臂(102)設(shè)于浮動(dòng)支架(107)上，所述浮動(dòng)支架(107)對(duì)所述機(jī)械臂進(jìn)行定位和支撐。
5.一種椎板磨削手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括有：
如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的骨質(zhì)磨削機(jī)器人(100)；
一手術(shù)床(200)，設(shè)于所述機(jī)械臂(102)下方；
一掃描裝置(300)，用于對(duì)人體脊柱進(jìn)行掃描而獲得CT影像，以呈現(xiàn)人體脊柱上的病灶骨質(zhì)(110)；
一靶點(diǎn)定位裝置(400)，用于采集骨鉆(101)和病灶骨質(zhì)(110)的空間位置信息；
一圖像導(dǎo)航控制器(500)，所述骨質(zhì)磨削機(jī)器人(100)、掃描裝置(300)和紅外光學(xué)定位儀(400)分別電性連接于圖像導(dǎo)航控制器(500)，所述圖像導(dǎo)航控制器(500)用于接收所述CT影像和空間位置信息，以及生成磨削路徑信息并發(fā)送至所述骨質(zhì)磨削機(jī)器人(100)，所述骨質(zhì)磨削機(jī)器人(100)按照該磨削路徑信息而磨削椎板。
6.如權(quán)利要求5所述的椎板磨削手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述掃描裝置(300)為C形臂。
7.如權(quán)利要求5所述的椎板磨削手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述靶點(diǎn)定位裝置(400)為紅外線(xiàn)定位儀。
8.一種椎板磨削手術(shù)機(jī)器人控制方法，其特征在于，該方法基于一系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，所述系統(tǒng)包括有一骨質(zhì)磨削機(jī)器人(100)、一手術(shù)床(200)、一掃描裝置(300)、一靶點(diǎn)定位裝置(400)及一圖像導(dǎo)航控制器(500)，所述骨質(zhì)磨削機(jī)器人(100)包括有一骨鉆(101)、一機(jī)械臂(102)、一多維力傳感器(103)及一機(jī)器人控制器(104)，所述方法包括如下步驟:
步驟S1，利用所述掃描裝置(300)對(duì)所述手術(shù)床(200)上的病人人體脊柱進(jìn)行掃描而獲得CT影像，以呈現(xiàn)人體脊柱上的病灶骨質(zhì)(110)；
步驟S2，利用靶點(diǎn)定位裝置(400)采集骨鉆(101)和病灶骨質(zhì)(110)的空間位置信息；
步驟S3，結(jié)合所述CT影像和所述空間位置信息，在圖像導(dǎo)航控制器(500)上生成磨削路徑信息；
步驟S4，所述圖像導(dǎo)航控制器(500)將磨削路徑信息發(fā)送至骨質(zhì)磨削機(jī)器人(100)；
步驟S5，所述機(jī)器人控制器(104)控制控制機(jī)械臂(102)按所述磨削路徑信息運(yùn)動(dòng)；
步驟S6，所述多維力傳感器(103)采集骨鉆(101)磨削病灶骨質(zhì)(110)時(shí)所產(chǎn)生的作用力，并將該作用力上傳至機(jī)器人控制器(104)；
步驟S7，所述機(jī)器人控制器(104)將多維力傳感器(103)采集的作用力分解為沿病灶骨質(zhì)(110)切面的切向力(F1)和沿骨鉆(101)軸心的軸向力(F2)；
步驟S8，所述機(jī)器人控制器(104)控制機(jī)械臂(102)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，以令所述切向力(F1)保持在預(yù)設(shè)值，并根據(jù)軸向力(F2)的力值得出骨鉆(101)對(duì)病灶骨質(zhì)(110)的磨削深度位置。
9.如權(quán)利要求8所述的椎板磨削手術(shù)機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人控制器(104)包括力學(xué)處理單元(105)和模糊控制器(106)，所述力學(xué)處理單元(105)用于將多維力傳感器(103)采集的作用力分解為沿病灶骨質(zhì)(110)切面的切向力(F1)和沿骨鉆(101)軸心的軸向力(F2)；所述模糊控制器(106)用于將力學(xué)處理單元(105)分解得出的切向力(F1)進(jìn)行模糊運(yùn)算，根據(jù)運(yùn)算結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)械臂(102)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，以令所述切向力(F1)保持在預(yù)設(shè)值。
10.如權(quán)利要求9所述的椎板磨削手術(shù)機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人控制器(104)預(yù)置有軸向力參數(shù)，所述軸向力參數(shù)包括有對(duì)應(yīng)外層骨皮質(zhì)(111)的力值、對(duì)應(yīng)骨松質(zhì)層(112)的力值和對(duì)應(yīng)內(nèi)層骨皮質(zhì)層(113)的力值，所述機(jī)器人控制器(104)將所述軸向力參數(shù)與所述力學(xué)處理單元(105)分解得出的軸向力(F2)作對(duì)比，進(jìn)而判斷骨鉆(101)的磨削位置，并且當(dāng)所述骨鉆(101)磨削至內(nèi)層骨皮質(zhì)層(113)時(shí)，控制骨鉆(101)停止磨削。