1.一種具有兩自由度的套索傳動機構(gòu)，其特征在于：所述套索傳動機構(gòu)包括第一繩索(1)、第二繩索(2)、第三繩索(3)、第四繩索(4)、背板(5)、槽形基板(6)、第一預(yù)緊裝置(7)、第二預(yù)緊裝置(8)、第三預(yù)緊裝置(9)、第四預(yù)緊裝置(10)、第一繩索套(11)、第二繩索套(12)、第三繩索套(13)、第四繩索套(14)、第一輸出輪(15)、第二輸出輪(16)、第一電機(17)、第二電機(18)、關(guān)節(jié)軸(19)、腕肘連接件(20)、前臂部件(21)、腕關(guān)節(jié)橈偏/尺偏運動部件(22)、腕關(guān)節(jié)屈伸運動部件(23)、手掌部件(24)、掌托部件(25)、第一編碼器(26)、第一編碼器安裝架(27)、第二編碼器(28)、第一軸承(29)、第二軸承(30)、第三軸承(31)，前臂部件(21)的一端與腕肘連接件(20)連接，前臂部件(21)的另一端設(shè)有第一安裝軸頭(21-1)，腕關(guān)節(jié)橈偏/尺偏運動部件(22)的一端與第一安裝軸頭(21-1)通過第一軸承(29)鉸接，腕關(guān)節(jié)橈偏/尺偏運動部件(22)上設(shè)有第二安裝軸頭(22-1)，第一編碼器安裝架(27)和第一編碼器(26)由里至外依次設(shè)置在第二安裝軸頭(22-1)上，第一編碼器安裝架(27)與第二安裝軸頭(22-1)通過第二軸承(30)鉸接，第一編碼器安裝架(27)的另一端與前臂部件(21)固連，腕關(guān)節(jié)橈偏/尺偏運動部件(22)的另一端與腕關(guān)節(jié)屈伸運動部件(23)的一端連接，腕關(guān)節(jié)屈伸運動部件(23)另一端與關(guān)節(jié)軸(19)通過第三軸承(31)鉸接，手掌部件(24)的一端固裝在關(guān)節(jié)軸(19)上，手掌部件(24)的另一端與掌托部件(25)連接，第二編碼器(28)設(shè)置在關(guān)節(jié)軸(19)上，第二安裝軸頭(22-1)的軸線與關(guān)節(jié)軸(19)的軸線垂直設(shè)置，槽形基板(6)設(shè)置在背板(5)的前面，第一繩索(3)、第二繩索(4)、第三繩索(5)和第四繩索(6)由上至下依次設(shè)置在槽形基板(6)的槽內(nèi)，第一繩索(1)的左端穿過槽形基板(6)的左端固裝在第一輸出輪(15)上，第一繩索(1)的右端穿過槽形基板(6)的右端、第一繩索套(11)后固定在腕關(guān)節(jié)橈偏/尺偏運動部件(22)上，第二繩索(2)的左端穿過槽形基板(6)的左端固裝在第一輸出輪(15)上，第二繩索(2)的右端穿過槽形基板(6)的右端、第二繩索套(12)后固定在腕關(guān)節(jié)橈偏/尺偏運動部件(22)上，第三繩索(3)的左端穿過槽形基板(6)的左端固裝在第二輸出輪(16)上，第三繩索(3)的右端穿過槽形基板(6)的右端、第三繩索套(13)后固定在手掌部件(24)上，第四繩索(4)的左端穿過槽形基板(6)的左端固裝在第二輸出輪(16)上，第四繩索(4)的右端穿過槽形基板(6)的右端、第四繩索套(14)后固定在手掌部件(24)上，第一輸出輪(15)固裝在第一電機(17)的輸出軸上，第二輸出輪(16)固裝在第二電機(18)的輸出軸上，第一預(yù)緊裝置(7)固裝在第一繩索(1)上，第二預(yù)緊裝置(8)固裝在第二繩索(2)上，第三預(yù)緊裝置(9)固裝在第三繩索(3)上，第四預(yù)緊裝置(10)固裝在第四繩索(4)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有兩自由度的套索傳動機構(gòu)，其特征在于：所述第二安裝軸頭(22-1)的軸線與第一安裝軸頭(21-1)的軸線重合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種具有兩自由度的套索傳動機構(gòu)，其特征在于：第一預(yù)緊裝置(7)、第二預(yù)緊裝置(8)、第三預(yù)緊裝置(9)和第四預(yù)緊裝置(10)均由U形座(7-1)、左U形連接件(7-2)、右U形連接件(7-3)、左預(yù)緊螺栓(7-4)、右預(yù)緊螺栓(7-5)、左螺釘(7-6)、右螺釘(7-7)、左螺母(7-8)和右螺母(7-9)，
U形座(7-1)的U形開口朝前設(shè)置，U形座(7-1)的左側(cè)邊上設(shè)有左螺紋孔(7-1-1)，U形座(7-1)的右側(cè)邊上設(shè)有右螺紋孔(7-1-2)，左U形連接件(7-2)和右U形連接件(7-3)對稱設(shè)置在U形座(7-1)的左右端，且左U形連接件(7-2)和右U形連接件(7-3)的U形開口分別朝向外側(cè)，左U形連接件(7-2)上設(shè)有與左螺紋孔(7-1-1)正對的左預(yù)緊螺栓通過孔(7-2-1)，右U形連接件(7-3)上設(shè)有與右螺紋孔(7-1-2)正對的右預(yù)緊螺栓通過孔(7-3-1)，左預(yù)緊螺栓(7-4)穿過左預(yù)緊螺栓通過孔(7-2-1)與左螺紋孔(7-1-1)螺紋連接，右預(yù)緊螺栓(7-5)穿過右預(yù)緊螺栓通過孔(7-3-1)與右螺紋孔(7-1-2)螺紋連接，左螺釘(7-6)豎向穿過左U形連接件(7-2)上的兩個U形邊后與左螺母(7-8)螺紋連接，右螺釘(7-7)豎向穿過右U形連接件(7-3)上的兩個U形邊后與右螺母(7-9)螺紋連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有兩自由度的套索傳動機構(gòu)，其特征在于：所述槽形基板(6)包括基板(6-1)、兩個角板(6-2)、兩個連接板(6-3)和數(shù)個套管(6-4)，兩個角板(6-2)設(shè)置在基板(6-1)的前面，兩個連接板(6-3)設(shè)置在基板(6-1)的后面，兩個角板(6-2)相對基板(6-1)的豎直中心線(N-N)對稱設(shè)置，且角板(6-2)的內(nèi)角朝里，每個角板(6-2)的側(cè)邊由上至下依次設(shè)有數(shù)個繩索孔(6-2-1)，每個繩索孔(6-2-1)的外側(cè)對應(yīng)一個套管(6-4)，且套管(6-4)與角板(6)外側(cè)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有兩自由度的套索傳動機構(gòu)，其特征在于：所述套索傳動機構(gòu)還包括第一電機安裝架(32)和第二電機安裝架(33)，第一電機(17)固裝在第一電機安裝架(32)上，第一電機安裝架(32)固裝在背板(5)上，第二電機(18)固裝在第二電機安裝架(33)上，第二電機安裝架(33)固裝在背板(5)上。