技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種手術(shù)機(jī)器人的控制方法，涉及手術(shù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明實(shí)施例提供的一種手術(shù)機(jī)器人的控制方法，通過接收控制手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)的運(yùn)動(dòng)指令和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令獲取手術(shù)機(jī)器人在三維空間坐標(biāo)系中的實(shí)際運(yùn)動(dòng)參數(shù)，當(dāng)實(shí)際運(yùn)動(dòng)參數(shù)與目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)不同時(shí)，根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)參數(shù)、目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及預(yù)設(shè)剛度系數(shù)生成力反饋信息，根據(jù)力反饋信息對(duì)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)節(jié)，直到實(shí)際運(yùn)動(dòng)參數(shù)與目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)相同。使得手術(shù)機(jī)器人在執(zhí)行手術(shù)的過程中能夠根據(jù)力反饋信息不斷調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和操作力度，提高了手術(shù)機(jī)器人的控制精度。

技術(shù)研發(fā)人員：熊麟霏;王斑;侯西龍;滕慶;官曉龍;吳昊天;楊嘉林;孫立寧
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市羅伯醫(yī)療科技有限公司
文檔號(hào)碼：201611049293
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.23
技術(shù)公布日：2017.05.31