本發(fā)明涉及手術機器人技術領域，尤其涉及一種手術機器人的控制方法及控制裝置。

背景技術：

如今，越來越多的疾病可以通過手術機器人進行手術得到治愈。例如一些微創(chuàng)手術，通過手術機器人進行微創(chuàng)手術，具有創(chuàng)傷面更小、恢復快等特點，因此被廣泛應用于醫(yī)療領域。由于現(xiàn)有的手術機器人均是依靠電機進行驅動，進而完成其各個關節(jié)的運動從而實現(xiàn)實施手術過程中的操作。但是，隨著手術機器人的應用越來越廣泛，現(xiàn)有的手術機器人并不能代替醫(yī)生的手指，無法讓醫(yī)生在手術時感知手術機器人的操作力和手術對象的組織屬性，增加了通過手術機器人進行手術時的風險。

綜上所述，現(xiàn)有的手術機器人存在控制精度較低的問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種手術機器人的控制方法及控制裝置，以解決現(xiàn)有的手術機器人存在控制精度較低的問題。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種手術機器人的控制方法，用于手術過程中控制手術機器人在三維空間坐標系中運動和所述手術機器人的操作力大小，其中，三維空間坐標系包括X軸、Y軸以及Z軸，所述控制方法包括以下步驟：

接收控制所述手術機器人進行手術的運動指令和目標運動參數(shù)，并根據(jù)所述運動指令和所述目標運動參數(shù)獲取所述手術機器人在所述三維空間坐標系中的實際運動參數(shù)；

當所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)不同時，根據(jù)所述實際運動參數(shù)、所述目標運動參數(shù)以及預設剛度系數(shù)生成力反饋信息，根據(jù)所述力反饋信息對所述機器人進行調節(jié)，直到所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)相同。

本發(fā)明的目的還在于提供一種手術機器人的控制裝置，用于手術過程中控制手術機器人在三維空間坐標系中運動和所述手術機器人的操作力大小，其中，三維空間坐標系包括X軸、Y軸以及Z軸，所述控制裝置包括：

獲取模塊，用于接收控制所述手術機器人進行手術的運動指令和目標運動參數(shù)，并根據(jù)所述運動指令和所述目標運動參數(shù)獲取所述手術機器人在所述三維空間坐標系中的實際運動參數(shù)；

調節(jié)模塊，用于當所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)不同時，根據(jù)所述實際運動參數(shù)、所述目標運動參數(shù)以及預設剛度系數(shù)生成力反饋信息，根據(jù)所述力反饋信息對所述機器人進行調節(jié)，直到所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)相同。

本發(fā)明的一種手術機器人的控制方法，通過接收控制手術機器人進行手術的運動指令和目標運動參數(shù)，并根據(jù)運動指令獲取手術機器人在三維空間坐標系中的實際運動參數(shù)，當實際運動參數(shù)與目標運動參數(shù)不同時，根據(jù)實際運動參數(shù)、目標運動參數(shù)以及預設剛度系數(shù)生成力反饋信息，根據(jù)力反饋信息對機器人進行調節(jié)，直到實際運動參數(shù)與目標運動參數(shù)相同。使得手術機器人在執(zhí)行手術的過程中能夠根據(jù)力反饋信息不斷調節(jié)運動姿態(tài)和操作力度，提高了手術機器人的控制精度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例提供的手術機器人的控制方法流程圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的手術機器人的控制裝置結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明的目的在于提供一種手術機器人的控制方法及控制裝置，以解決現(xiàn)有的手術機器人存在控制精度較低的問題。

在本發(fā)明的所有實施例中，控制手術機器人實施手術的可以是上位機，也可以是具有控制功能的遙控終端。通過上位機或終端在手術過程中控制手術機器人在三維空間坐標系中運動和所述手術機器人的操作力大小，其中，三維空間坐標系包括X軸、Y軸以及Z軸。

以下結合具體附圖對本發(fā)明的實現(xiàn)進行詳細的描述：

圖1示出了本發(fā)明實施例提供的手術機器人的控制方法實現(xiàn)流程，為了便于說明，僅示出與本實施例相關的部分，詳述如下：

一種手術機器人的控制方法，該控制方法包括：

S101：接收控制所述手術機器人進行手術的運動指令和目標運動參數(shù)，并根據(jù)所述運動指令和所述目標運動參數(shù)獲取所述手術機器人在所述三維空間坐標系中的實際運動參數(shù)。

在對待手術體進行手術時，上位機接收控制所述手術機器人進行手術的運動指令和目標運動參數(shù)，并根據(jù)所述運動指令和所述目標運動參數(shù)獲取所述手術機器人在所述三維空間坐標系中的實際運動參數(shù)。

在步驟S101中，運動指令包括用于控制手術機器人各個運動關節(jié)或驅動電機的工作順序的時序信號。目標運動參數(shù)包括：控制手術機器人在三維空間坐標系中運動的目標位置、轉動姿態(tài)以及目標操作力，令目標運動參數(shù)為D_d，即D_d包括：x_d為所述手術機器人沿所述X軸運動的目標位置，y_d為所述手術機器人沿所述Y軸運動的目標位置，z_d為所述手術機器人沿所述Z軸運動的目標位置，θ_xd為所述手術機器人繞所述X軸轉動的目標角度，θ_yd為所述手術機器人繞所述Y軸轉動的目標角度，θ_zd為所述手術機器人繞所述Z軸轉動的目標角度，φ_d為所述手術機器人的目標操作力。

需要說明的是，操作力為手術機器人實施手術時，施加在待手術體上的力，例如，夾持力、切割力、穿刺力等。

實際運動參數(shù)包括：手術機器人根據(jù)運動指令和目標運動參數(shù)在三維空間坐標系中運動的實際位置、轉動姿態(tài)以及實際操作力，令實際運動參數(shù)為D_r，即D_r包括：x_r為所述手術機器人沿所述X軸運動的實際位置，y_r為所述手術機器人沿所述Y軸運動的實際位置，z_r為所述手術機器人沿所述Z軸運動的實際位置，θ_xr為所述手術機器人繞所述X軸轉動的實際角度，θ_yr為所述手術機器人繞所述Y軸轉動的實際角度，θ_zr為所述手術機器人繞所述Z軸轉動的實際角度，φ_r為所述手術機器人的實際操作力。

可以理解的是，目標操作力為在控制手術機器人進行手術時，由醫(yī)生輸入的用于控制手術機器人進行手術時施加在待手術體上的力度。實際操作力為在控制手術機器人進行手術時，由醫(yī)生輸入目標運動參數(shù)后，手術機器人在進行手術過程中實際施加在待手術體上的力。

在本實施例中，根據(jù)所述運動指令獲取所述手術機器人在所述三維空間坐標系中的實際運動參數(shù)的步驟具體可以為：根據(jù)所述運動指令對所述目標運動參數(shù)進行逆解處理，得到與所述運動指令對應的逆解值，并根據(jù)所述逆解值得到實際運動參數(shù)。

在運動學中，正解：是根據(jù)已知各關節(jié)的運動參數(shù)，求末端執(zhí)行器的相對參考坐標系的位姿。逆解：是根據(jù)已給定的滿足工作要求的末端執(zhí)行器相對參考坐標系的位置和姿態(tài)，求各關節(jié)的運動參數(shù)。其中，正解與逆解的區(qū)別在于求解方向相反。

可以理解的是，根據(jù)運動指令對目標運動參數(shù)進行逆解處理得到與運動指令對應的逆解值，并根據(jù)所述逆解值得到實際運動參數(shù)，則是根據(jù)指令中已給定的滿足工作要求的手術機器人相對參考坐標系的位置和姿態(tài)，求各關節(jié)的實際運動參數(shù)。

S120：當所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)不同時，根據(jù)所述實際運動參數(shù)、所述目標運動參數(shù)以及預設剛度系數(shù)生成力反饋信息，根據(jù)所述力反饋信息對所述機器人進行調節(jié)，直到所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)相同。

當所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)不同時，上位機根據(jù)所述實際運動參數(shù)、所述目標運動參數(shù)以及預設剛度系數(shù)生成力反饋信息，根據(jù)所述力反饋信息對所述機器人進行調節(jié)，直到所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)相同，進而實現(xiàn)利用手術機器人進行手術時的力反饋。

在步驟S120中，預設剛度系數(shù)是手術機器人在執(zhí)行運動指令時待手術體的剛度系數(shù)。力反饋信息為手術機器人在執(zhí)行運動指令時用于調整所述運動指令的信息，在手術機器人執(zhí)行運動指令的過程中，通過生產(chǎn)力反饋信息，并根據(jù)該力反饋信息對所述機器人的運動參數(shù)或運動姿態(tài)進行調節(jié)，使得所述實際運動參數(shù)不斷接近于目標運動參數(shù)。

為了提高對機器人的控制精度，在機器人執(zhí)行運動指令時，實時根據(jù)實際運動參數(shù)、目標運動參數(shù)以及預設剛度系數(shù)生成力反饋信息，具體可以是在機器人執(zhí)行一個動作完成之后在下一個動作執(zhí)行之前生成力反饋信息，并在下一個動作執(zhí)行之前根據(jù)力反饋信息完成對機器人的調節(jié)。

進一步地，步驟S120具體包括：根據(jù)所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)生成目標差值；根據(jù)所述目標差值與所述剛度系數(shù)生成所述力反饋信息。

其中，目標差值為所述目標運動參數(shù)與所述實際運動參數(shù)之差，即目標差值為ΔD，目標運動參數(shù)為D_d，實際運動參數(shù)為D_r，即ΔD＝D_d-D_r。力反饋信息為目標差值與剛度系數(shù)的乘積，即力反饋信息為F_fb，所述剛度系數(shù)為K_si，所述目標差值為ΔD，即F_fb＝K_si·ΔD。

更具體的，按如下公式根據(jù)所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)生成目標差值：

ΔD＝D_d-D_r

其中，ΔD為所述目標差值，D_d為所述目標運動參數(shù)，D_r為所述實際運動參數(shù)，Δx為沿所述X軸運動的目標差值，Δy為沿所述Y軸運動的目標差值，Δz為沿所述Z軸運動的目標差值，Δθ_x為繞所述X軸轉動角度的目標差值，Δθ_y為繞所述Y軸轉動角度的目標差值，Δθ_z為繞所述Z軸轉動角度的目標差值，Δφ為所述機器人操作力的目標差值。

x_d為沿所述X軸運動的目標位置，y_d沿所述Y軸運動的目標位置，z_d沿所述Z軸運動的目標位置，θ_xd為繞所述X軸轉動的目標角度，θ_yd為繞所述Y軸轉動的目標角度，θ_zd為繞所述Z軸轉動的目標角度，φ_d為所述機器人的目標操作力。

x_r為沿所述X軸運動的實際位置，y_r為沿所述Y軸運動的實際位置，z_r為沿所述Z軸運動的實際位置，θ_xr為繞所述X軸轉動的實際角度，θ_yr為繞所述Y軸轉動的實際角度，θ_zr為繞所述Z軸轉動的實際角度，φ_r為所述機器人的實際操作力。

按如下公式根據(jù)所述目標差值與所述剛度系數(shù)生成所述力反饋信息：

F_fb＝K_si·ΔD

其中，F(xiàn)_fb為所述力反饋信息，K_si為所述剛度系數(shù)，ΔD為所述目標差值。

K_s1為所述手術機器人沿X軸方向做直線運動時的剛度系數(shù)，K_s2為所述手術機器人沿Y軸方向做直線運動時的剛度系數(shù)，K_s3為所述手術機器人沿Z軸方向做直線運動時的剛度系數(shù)，K_s4為所述手術機器人繞X軸轉動時的剛度系數(shù)，K_s5為所述手術機器人繞Y軸轉動時的剛度系數(shù)，K_s6為所述手術機器人繞Z軸轉動時的剛度系數(shù)，K_s7為所述手術機器人實施操作力時的剛度系數(shù)；

Δx為沿所述X軸運動的目標差值，Δy為沿所述Y軸運動的目標差值，Δz為沿所述Z軸運動的目標差值，Δθ_x為繞所述X軸轉動角度的目標差值，Δθ_y為繞所述Y軸轉動角度的目標差值，Δθ_z為繞所述Z軸轉動角度的目標差值，Δφ為所述機器人操作力的目標差值。

K_s1Δx為用于調節(jié)所述手術機器人沿X軸方向做直線運動的第一力反饋信息，K_s2Δy為用于調節(jié)所述手術機器人沿Y軸方向做直線運動的第二力反饋信息，K_s3Δz為用于調節(jié)所述手術機器人沿Z軸方向做直線運動的第三力反饋信息，K_s4Δθ_X為用于調節(jié)所述手術機器人繞X軸轉動的第四力反饋信息，K_s5Δθ_Y為用于調節(jié)所述手術機器人繞Y軸轉動的第五力反饋信息，K_s6Δθ_z為用于調節(jié)所述手術機器人繞Z軸轉動的第六力反饋信息，K_s7Δφ為用于調節(jié)所述手術機器人實施操作力的第七力反饋信息。

在本實施例中，預設剛度系數(shù)與待手術體的組織構造有關，即與待手術體的生理構造有關。不同的待手術體對應不同的預設剛度系數(shù)，當所述實際運動參數(shù)以及所述目標運動參數(shù)相同時，由于預設剛度系數(shù)不同，生成力反饋信息也不相同。

需要說明的是，在利用手術機器人對待手術體進行手術時，機器人需要與待手術體進行接觸甚至進行夾持、切割或穿刺等操作。由于待手術體的各個部位的組織構造或生理形態(tài)存在差異，因此當機器人從多個角度或方向對待手術體施加操作力時，因為方向不同進而導致預設剛度系數(shù)不同，使得同一個操作力所達到的效果也不一致。

例如，待手術體為病患的小腿三頭肌，在利用手術機器人對病患的小腿三頭肌執(zhí)行運動方向相互垂直的兩次切割力時，當手術機器人執(zhí)行兩次切割力的對應的目標運動參數(shù)均相同時，由于病患小腿三頭肌的肌肉走向與兩次切割力的運動方向之間存在受力方向和效果的不同，因此這兩次切割力在病患的小腿三頭肌所造成的切割效果也不同。

本發(fā)明的一種手術機器人的控制方法，通過接收控制手術機器人進行手術的運動指令和目標運動參數(shù)，并根據(jù)運動指令獲取手術機器人在三維空間坐標系中的實際運動參數(shù)，當實際運動參數(shù)與目標運動參數(shù)不同時，根據(jù)實際運動參數(shù)、目標運動參數(shù)以及預設剛度系數(shù)生成力反饋信息，根據(jù)力反饋信息對機器人進行調節(jié)，直到實際運動參數(shù)與目標運動參數(shù)相同。使得手術機器人在執(zhí)行手術的過程中能夠根據(jù)力反饋信息不斷調節(jié)運動姿態(tài)和操作力度，提高了手術機器人的控制精度。

通過獲取多方面的力反饋信息能夠在進一步提高控制精度的同時保證手術的成功率。

本實施例的目的還在于提供一種機器人的控制裝置，本實施例中的機器人的控制裝置與圖1所示的控制方法相對應。

圖2示出了本發(fā)明實施例提供的機器人的控制裝置的結構示意圖，如圖2所示，一種手術機器人的控制裝置100，該控制裝置100包括：獲取模塊10和調節(jié)模塊20。具體地：

獲取模塊10，用于接收控制所述手術機器人進行手術的運動指令和目標運動參數(shù)，并根據(jù)所述運動指令和所述目標運動參數(shù)獲取所述手術機器人在所述三維空間坐標系中的實際運動參數(shù)。

運動指令包括用于控制手術機器人各個運動關節(jié)或驅動電機的工作順序的時序信號。目標運動參數(shù)包括：控制手術機器人在三維空間坐標系中運動的目標位置、轉動姿態(tài)以及目標操作力，令目標運動參數(shù)為D_d，即D_d包括：x_d為所述手術機器人沿所述X軸運動的目標位置，y_d為所述手術機器人沿所述Y軸運動的目標位置，z_d為所述手術機器人沿所述Z軸運動的目標位置，θ_xd為所述手術機器人繞所述X軸轉動的目標角度，θ_yd為所述手術機器人繞所述Y軸轉動的目標角度，θ_zd為所述手術機器人繞所述Z軸轉動的目標角度，φ_d為所述手術機器人的目標操作力。

逆解單元，用于根據(jù)所述運動指令對所述目標運動參數(shù)進行逆解處理，得到與所述運動指令對應的逆解值，并根據(jù)所述逆解值得到實際運動參數(shù)。

需要說明的是，操作力為手術機器人實施手術時，施加在待手術體上的力，例如，夾持力、切割力、穿刺力等。

實際運動參數(shù)包括：手術機器人根據(jù)運動指令和目標運動參數(shù)在三維空間坐標系中運動的實際位置、轉動姿態(tài)以及實際操作力，令實際運動參數(shù)為D_r，即D_r包括：x_r為所述手術機器人沿所述X軸運動的實際位置，y_r為所述手術機器人沿所述Y軸運動的實際位置，z_r為所述手術機器人沿所述Z軸運動的實際位置，θ_xr為所述手術機器人繞所述X軸轉動的實際角度，θ_yr為所述手術機器人繞所述Y軸轉動的實際角度，θ_zr為所述手術機器人繞所述Z軸轉動的實際角度，φ_r為所述手術機器人的實際操作力。

可以理解的是，目標操作力為在控制手術機器人進行手術時，由醫(yī)生輸入的用于控制手術機器人進行手術時施加在待手術體上的力度。實際操作力為在控制手術機器人進行手術時，由醫(yī)生輸入目標運動參數(shù)后，手術機器人在進行手術過程中實際施加在待手術體上的力度。

在本實施例中，根據(jù)所述運動指令獲取所述手術機器人在所述三維空間坐標系中的實際運動參數(shù)的步驟具體可以為：根據(jù)所述運動指令對所述目標運動參數(shù)進行逆解處理，得到與所述運動指令對應的逆解值，并根據(jù)所述逆解值得到實際運動參數(shù)。

在運動學中，正解：是根據(jù)已知各關節(jié)的運動參數(shù)，求末端執(zhí)行器的相對參考坐標系的位姿。逆解：是根據(jù)已給定的滿足工作要求的末端執(zhí)行器相對參考坐標系的位置和姿態(tài)，求各關節(jié)的運動參數(shù)。其中，正解與逆解的區(qū)別在于求解方向相反。

可以理解的是，根據(jù)運動指令對目標運動參數(shù)進行逆解處理得到與運動指令對應的逆解值，并根據(jù)所述逆解值得到實際運動參數(shù)，則是根據(jù)指令中已給定的滿足工作要求的手術機器人相對參考坐標系的位置和姿態(tài)，求各關節(jié)的運動參數(shù)。

調節(jié)模塊20，用于當所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)不同時，根據(jù)所述實際運動參數(shù)、所述目標運動參數(shù)以及預設剛度系數(shù)生成力反饋信息，根據(jù)所述力反饋信息對所述機器人進行調節(jié)，直到所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)相同。

進一步的，調節(jié)模塊20包括：

目標差值單元，用于根據(jù)所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)生成目標差值。

力反饋信息單元，用于根據(jù)所述目標差值與所述剛度系數(shù)生成所述力反饋信息。

其中，目標差值為所述目標運動參數(shù)與所述實際運動參數(shù)之差，即目標差值為ΔD，目標運動參數(shù)為D_d，實際運動參數(shù)為D_r，即ΔD＝D_d-D_r。力反饋信息為目標差值與剛度系數(shù)的乘積，即力反饋信息為F_fb，所述剛度系數(shù)為K_si，所述目標差值為ΔD，即F_fb＝K_si·ΔD。

更具體的，按如下公式根據(jù)所述實際運動參數(shù)與所述目標運動參數(shù)生成目標差值：

ΔD＝D_d-D_r

其中，ΔD為所述目標差值，D_d為所述目標運動參數(shù)，D_r為所述實際運動參數(shù)，Δx為沿所述X軸運動的目標差值，Δy為沿所述Y軸運動的目標差值，Δz為沿所述Z軸運動的目標差值，Δθ_x為繞所述X軸轉動角度的目標差值，Δθ_y為繞所述Y軸轉動角度的目標差值，Δθ_z為繞所述Z軸轉動角度的目標差值，Δφ為所述機器人操作力的目標差值。

x_d為沿所述X軸運動的目標位置，y_d沿所述Y軸運動的目標位置，z_d沿所述Z軸運動的目標位置，θ_xd為繞所述X軸轉動的目標角度，θ_yd為繞所述Y軸轉動的目標角度，θ_zd為繞所述Z軸轉動的目標角度，φ_d為所述機器人的目標操作力。

x_r為沿所述X軸運動的實際位置，y_r為沿所述Y軸運動的實際位置，z_r為沿所述Z軸運動的實際位置，θ_xr為繞所述X軸轉動的實際角度，θ_yr為繞所述Y軸轉動的實際角度，θ_zr為繞所述Z軸轉動的實際角度，φ_r為所述機器人的實際操作力。

按如下公式根據(jù)所述目標差值與所述剛度系數(shù)生成所述力反饋信息：

F_fb＝K_si·ΔD

其中，F(xiàn)_fb為所述力反饋信息，K_si為所述剛度系數(shù)，ΔD為所述目標差值。

K_s1為所述手術機器人沿X軸方向做直線運動時的剛度系數(shù)，K_s2為所述手術機器人沿Y軸方向做直線運動時的剛度系數(shù)，K_s3為所述手術機器人沿Z軸方向做直線運動時的剛度系數(shù)，K_s4為所述手術機器人繞X軸轉動時的剛度系數(shù)，K_s5為所述手術機器人繞Y軸轉動時的剛度系數(shù)，K_s6為所述手術機器人繞Z軸轉動時的剛度系數(shù)，K_s7為所述手術機器人實施操作力時的剛度系數(shù)；

Δx為沿所述X軸運動的目標差值，Δy為沿所述Y軸運動的目標差值，Δz為沿所述Z軸運動的目標差值，Δθ_x為繞所述X軸轉動角度的目標差值，Δθ_y為繞所述Y軸轉動角度的目標差值，Δθ_z為繞所述Z軸轉動角度的目標差值，Δφ為所述機器人操作力的目標差值。

K_s1Δx為用于調節(jié)所述手術機器人沿X軸方向做直線運動的第一力反饋信息，K_s2Δy為用于調節(jié)所述手術機器人沿Y軸方向做直線運動的第二力反饋信息，K_s3Δz為用于調節(jié)所述手術機器人沿Z軸方向做直線運動的第三力反饋信息，K_s4Δθ_X為用于調節(jié)所述手術機器人繞X軸轉動的第四力反饋信息，K_s5Δθ_Y為用于調節(jié)所述手術機器人繞Y軸轉動的第五力反饋信息，K_s6Δθ_z為用于調節(jié)所述手術機器人繞Z軸轉動的第六力反饋信息，K_s7Δφ為用于調節(jié)所述手術機器人實施操作力的第七力反饋信息。

本發(fā)明的一種手術機器人的控制方法，通過接收控制手術機器人進行手術的運動指令和目標運動參數(shù)，并根據(jù)運動指令獲取手術機器人在三維空間坐標系中的實際運動參數(shù)，當實際運動參數(shù)與目標運動參數(shù)不同時，根據(jù)實際運動參數(shù)、目標運動參數(shù)以及預設剛度系數(shù)生成力反饋信息，根據(jù)力反饋信息對機器人進行調節(jié)，直到實際運動參數(shù)與目標運動參數(shù)相同。使得手術機器人在執(zhí)行手術的過程中能夠根據(jù)力反饋信息不斷調節(jié)運動姿態(tài)和操作力度，提高了手術機器人的控制精度。

本領域普通技術人員可以理解：實現(xiàn)上述方法實施例的步驟或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成，前述的程序可以存儲于計算機可讀取存儲介質中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟，而前述的存儲介質包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。