1.一種含有弧形移動(dòng)副的外科手術(shù)機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人包括固定平臺(tái)、直線導(dǎo)軌、底部驅(qū)動(dòng)電機(jī)、運(yùn)動(dòng)滑塊、下弧形連桿、上弧形連桿和末端執(zhí)行裝置，所述直線導(dǎo)軌固定安放于固定平臺(tái)上；所述運(yùn)動(dòng)滑塊能沿著直線導(dǎo)軌的軸向方向移動(dòng)，底部驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定裝配在運(yùn)動(dòng)滑塊上，底部驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與下弧形連桿下端配合，驅(qū)動(dòng)下弧形連桿繞著底部驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；上弧形連桿下端與下弧形連桿連接，上端連接末端執(zhí)行裝置；
所述下弧形連桿的上表面上設(shè)有長(zhǎng)槽，下弧形連桿的上端安裝有中段驅(qū)動(dòng)電機(jī)，中段驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接有齒輪；
所述上弧形連桿的下端設(shè)有突起，突起與上弧形連桿的長(zhǎng)槽相配合，上弧形連桿與下弧形連桿同圓心，上弧形連桿的側(cè)面上設(shè)有齒，該齒與下弧形連桿的齒輪相配合；上弧形連桿的上端設(shè)有支撐桿安裝孔和絲杠安裝孔，支撐桿安裝孔位于設(shè)有齒的一側(cè)，絲杠安裝孔位于沒(méi)有齒的一側(cè)；
所述末端執(zhí)行裝置包括末端執(zhí)行電機(jī)、絲杠固定板、絲杠、驅(qū)動(dòng)滑塊和支撐桿，所述絲杠固定板下端與上弧形連桿的上端固定連接，末端執(zhí)行電機(jī)固定安裝在絲杠固定板的上，末端執(zhí)行電機(jī)的輸出軸與絲杠的一端連接，絲杠的另一端與上弧形連桿上的絲杠安裝孔相配合，通過(guò)絲杠安裝孔將絲杠與上弧形連桿連接起來(lái)；所述驅(qū)動(dòng)滑塊與絲杠配合，支撐桿一端安裝在驅(qū)動(dòng)滑塊上，支撐桿另一端穿過(guò)上弧形連桿上的支撐桿安裝孔，支撐桿用于安裝動(dòng)平臺(tái)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的含有弧形移動(dòng)副的外科手術(shù)機(jī)器人，其特征在于所述運(yùn)動(dòng)滑塊與直線導(dǎo)軌采用圓柱副的形式配合。