本申請要求2015年7月15日提交的題為“外科手術(shù)工具(SURGICAL TOOL)”的美國非臨時(shí)專利申請系列號14/799,576的權(quán)益，通過引用將該美國臨時(shí)專利申請的內(nèi)容并入本文。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開涉及醫(yī)療器械，并且更具體地涉及可用于施加左心耳封堵夾的施加器。

本發(fā)明的第一方面是提供一種醫(yī)療器械，包括：(a)第一關(guān)節(jié)，該第一關(guān)節(jié)包括第一構(gòu)件和第二構(gòu)件，第一構(gòu)件構(gòu)造成在第一自由度上相對于第二構(gòu)件可重新定位；(b)第二關(guān)節(jié)，該第二關(guān)節(jié)可操作地聯(lián)接到第一關(guān)節(jié)，第二關(guān)節(jié)包括第三構(gòu)件和第四構(gòu)件，第三構(gòu)件構(gòu)造成在第二自由度上相對于第四構(gòu)件可重新定位；(c)一對可重新定位卡爪，所述一對可重新定位卡爪可操作地聯(lián)接到第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)；(d)封堵夾，該封堵夾可拆卸地安裝到所述一對可重新定位卡爪；以及(e)控制器，該控制器可操作地聯(lián)接到第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和所述一對可重新定位卡爪，控制器包括第一控制裝置、第二控制裝置和第三控制裝置，第一控制裝置構(gòu)造用以引導(dǎo)第一構(gòu)件和第二構(gòu)件中的至少一個(gè)的重新定位，第二控制裝置構(gòu)造用以引導(dǎo)第三構(gòu)件和第四構(gòu)件中的至少一個(gè)的重新定位，第三控制裝置構(gòu)造用以引導(dǎo)所述一對可重新定位卡爪的重新定位。

在第一方面的更詳細(xì)實(shí)施例中，第一控制裝置包括構(gòu)造成可在無數(shù)個(gè)位置中重新定位的第一主動(dòng)控制裝置，其中，無數(shù)個(gè)位置中的每一個(gè)使第一構(gòu)件在第一自由度上相對于第二構(gòu)件定向，并且第二控制裝置包括構(gòu)造成可在無數(shù)個(gè)位置中重新定位的第二主動(dòng)控制裝置，其中，無數(shù)個(gè)位置中的每一個(gè)使第三構(gòu)件在第二自由度上相對于第四構(gòu)件定向。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，第一主動(dòng)控制裝置包括第一輪，可操作地聯(lián)接到第一構(gòu)件和第二構(gòu)件的第一線部分地繞第一輪纏繞，使得第一輪的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成第一構(gòu)件和第二構(gòu)件中的至少一個(gè)的運(yùn)動(dòng)，并且第二主動(dòng)控制裝置包括第二輪，可操作地聯(lián)接到第三構(gòu)件和第四構(gòu)件的第二線部分地繞第二輪纏繞，使得第二輪的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成第三構(gòu)件和第四構(gòu)件中的至少一個(gè)的運(yùn)動(dòng)。在另一詳細(xì)實(shí)施例中，醫(yī)療器械進(jìn)一步包括可重新定位鎖，該可重新定位鎖與第一控制裝置和第二控制裝置選擇性相聯(lián)，以阻礙在第一自由度和第二自由度中的至少一個(gè)上的運(yùn)動(dòng)。在再一詳細(xì)實(shí)施例中，可重新定位鎖與第一控制裝置和第二控制裝置兩者都相聯(lián)，以阻礙第一關(guān)節(jié)在第一自由度上的運(yùn)動(dòng)和第二關(guān)節(jié)在第二自由度上的運(yùn)動(dòng)。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第一控制裝置包括多個(gè)第一齒，第二控制裝置包括多個(gè)第二齒，并且可重新定位鎖包括同時(shí)接合多個(gè)第一齒中的至少一個(gè)和多個(gè)第二齒中的至少一個(gè)的卡鉤。在更詳細(xì)實(shí)施例中，控制器可操作地聯(lián)接到手持殼體，并且可重新定位鎖可重新定位地安裝到手持殼體。在另一更詳細(xì)實(shí)施例中，第一控制裝置可操作地聯(lián)接到手持殼體并包括從手持殼體延伸的樞轉(zhuǎn)第一突起、滑動(dòng)第一突起和旋轉(zhuǎn)第一突起中的至少一種，第二控制裝置可操作地聯(lián)接到手持殼體并包括從手持殼體延伸的樞轉(zhuǎn)第二突起、滑動(dòng)第二突起和旋轉(zhuǎn)第二突起中的至少一種，并且可重新定位鎖可操作地聯(lián)接到手持殼體并包括從手持殼體延伸的樞轉(zhuǎn)第三突起、滑動(dòng)第三突起和旋轉(zhuǎn)第三突起中的至少一種。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，第一控制裝置包括包含第一輪的旋轉(zhuǎn)第一突起，第二控制裝置包括包含第二輪的旋轉(zhuǎn)第二突起，可重新定位鎖包括滑動(dòng)第三突起。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，醫(yī)療器械還包括在控制器和第一關(guān)節(jié)之間延伸的縱向?qū)Ч堋?/p>

在第一方面的又一更詳細(xì)實(shí)施例中，第一構(gòu)件包括U形夾，并且第二構(gòu)件包括萬向節(jié)。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，萬向節(jié)包括第一腔和第一突起中的至少一個(gè)以及第二腔和第二突起中的至少一個(gè)，U形夾包括第一腔和第一突起中的至少一個(gè)的另一個(gè)以及第二腔和第二突起中的另一個(gè)，第一突起構(gòu)造成在第一腔內(nèi)可重新定位，并且第二突起構(gòu)造成在第二腔內(nèi)可重新定位，以允許U形夾在第一自由度上相對于萬向節(jié)可重新定位。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第三構(gòu)件包括萬向節(jié)，并且第四構(gòu)件包括聯(lián)動(dòng)殼體。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，萬向節(jié)包括第三腔和第三突起中的至少一個(gè)以及第四腔和第四突起中的至少一個(gè)，聯(lián)動(dòng)殼體包括第一腔和第一突起中的至少一個(gè)的另一個(gè)以及第二腔和第二突起中的另一個(gè)，第三突起構(gòu)造成在第二腔內(nèi)可重新定位，并且第四突起構(gòu)造成在第三腔內(nèi)可重新定位，以允許萬向節(jié)相對于聯(lián)動(dòng)殼體在第二自由度上可重新定位。在更詳細(xì)實(shí)施例中，醫(yī)療器械進(jìn)一步包括第一連接和第二連接，該第一連接沿縱向?qū)Ч苎由?，將第一控制裝置連接到第一構(gòu)件和第二構(gòu)件中的至少一個(gè)，該第二連接沿縱向?qū)Ч苎由?，將第二控制裝置連接到第三構(gòu)件和第四構(gòu)件中的至少一個(gè)。在更詳細(xì)實(shí)施例中，醫(yī)療器械進(jìn)一步包括第三連接和第四連接，該第三連接沿縱向?qū)Ч苎由?，將第一控制裝置連接到第一構(gòu)件和第二構(gòu)件中的至少一個(gè)，該第四連接沿縱向?qū)Ч苎由欤瑢⒌诙刂蒲b置連接到第三構(gòu)件和第四構(gòu)件中的至少一個(gè)。在另一更詳細(xì)實(shí)施例中，第一連接、第二連接、第三連接以及第四連接各自包括線。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，控制器進(jìn)一步包括第四控制裝置，該第四控制裝置構(gòu)造成將封堵夾可拆卸地安裝到一對可重新定位卡爪。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，第四控制裝置包括同時(shí)安裝到封堵夾和一對可重新定位卡爪的線。

在第一方面的更詳細(xì)實(shí)施例中，線包括至少第一線和第二線，第一線同時(shí)安裝到封堵夾和一對定重新定位卡爪的第一個(gè)，第二線同時(shí)安裝到封堵夾和一對定重新定位卡爪的第二個(gè)，第四控制裝置可重新定位成選擇性地將第一線從封堵夾和一對定重新定位卡爪的第一個(gè)中的至少一個(gè)拆除，并且可重新定位成選擇性地將第二線從封堵夾和一對定重新定位卡爪的第二個(gè)中的至少一個(gè)拆除。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，第四控制裝置包括安裝到第一線和第二線的凸片，并且凸片選擇性地可從手持殼體拆卸。在另一詳細(xì)實(shí)施例中，凸片相對于手持殼體旋轉(zhuǎn)地可重新定位。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，醫(yī)療器械進(jìn)一步包括第一連接，該第一連接沿縱向?qū)Ч苎由觳⒌谌刂蒲b置可操作地聯(lián)接到一對可重新定位卡爪。在更詳細(xì)實(shí)施例中，醫(yī)療器械進(jìn)一步包括折疊支架，該折疊支架同時(shí)安裝到一對可重新定位卡爪和第二關(guān)節(jié)的第四構(gòu)件，折疊支架可重新定位在折疊位置和展開位置之間，其中，折疊位置使一對可重新定位卡爪比在展開位置上更靠近彼此。在更詳細(xì)實(shí)施例中，折疊支架可操作地聯(lián)接到滑輪和第一連桿。在另一更詳細(xì)實(shí)施例中，折疊支架包括：(a)第一連桿，該第一連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到一對可重新定位卡爪的第一個(gè)；(b)第二連桿，該第二連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到一對可重新定位卡爪的第二個(gè)；(c)第三連桿，該第三連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到一對可重新定位卡爪的第一個(gè)和第二連桿；以及(d)第四連桿，該第四連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到一對可重新定位卡爪的第二個(gè)和第一連桿，其中，第三連桿可重新定位地且可操作地聯(lián)接到第四連桿。

在第一方面的更詳細(xì)實(shí)施例中，折疊支架包括第五連桿，該第五連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到第六連桿和第一連桿，其中，第六連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到第五連桿和第二連桿。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，第五連桿和第六連桿兩者都安裝到滑輪并相對于滑輪可重新定位。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第二關(guān)節(jié)包括第一凸輪表面，以便于第五連桿重新定位，并且第二關(guān)節(jié)包括第二凸輪表面，以便于第六連桿重新定位。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，第一連接可操作地聯(lián)接到第五連桿和第六連桿。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第一連接包括滑輪，該滑輪可操作地聯(lián)接到第五連桿和第六連桿。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第三控制裝置包括可重新定位手柄，該可重新定位手柄可操作地聯(lián)接到控制器的手持殼體。在另一更詳細(xì)實(shí)施例中，第三控制裝置包括滑臂，該滑臂同時(shí)安裝到可重新定位手柄和第一連接。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，第三控制裝置包括彈簧，以偏壓滑臂和手柄中的至少一個(gè)，并且第三控制裝置包括觸發(fā)器，以選擇性地解鎖手柄相對于滑臂的定向。在另一更詳細(xì)實(shí)施例中，第一線包括繞第一輪部分地纏繞的第一對線，其中，第一對線安裝到第二構(gòu)件，并且第二線包括繞第二輪部分地纏繞的第二對線，其中，第二對線安裝到第三構(gòu)件。

在第一方面的又一更詳細(xì)實(shí)施例中，第一對線繞著部分地纏繞的第一輪具有第一直徑，第二對線繞著部分地纏繞的第二輪具有第二直徑，其中，第一直徑大于第二直徑。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，折疊支架包括折疊縮放支架。

本發(fā)明的第二方面是提供控制醫(yī)療器械的末端執(zhí)行器的方法，醫(yī)療器械包括可操作地聯(lián)接到末端執(zhí)行器的手持裝置，該方法包括：(a)提供手持裝置的第一控制裝置，該第一控制裝置構(gòu)造成引導(dǎo)末端執(zhí)行器的第一關(guān)節(jié)的第一構(gòu)件和第二構(gòu)件中的至少一個(gè)的重新定位，第一構(gòu)件和第二構(gòu)件在第一自由度上相對于彼此可重新定位；(b)提供手持裝置的第二控制裝置，該第二控制裝置構(gòu)造成引導(dǎo)末端執(zhí)行器的第二關(guān)節(jié)的第三構(gòu)件和第四構(gòu)件中的至少一個(gè)的重新定位，第三構(gòu)件和第四構(gòu)件在第二自由度上相對于彼此可重新定位；以及(c)提供手持裝置的第三控制裝置，該手第三控制裝置構(gòu)造成引導(dǎo)折疊支架在緊湊位置和伸展位置之間的重新定位，折疊支架連接第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)。

在第二方面的更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括提供手持裝置的第四控制裝置，該第四控制裝置構(gòu)造成選擇性脫離可操作地聯(lián)接到折疊支架的封堵夾。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，第一控制裝置包括具有繞著部分地纏繞的第一線的第一輪，其中，第一線也可操作地聯(lián)接到末端執(zhí)行器的第一關(guān)節(jié)的第一構(gòu)件和第二構(gòu)件中的至少一個(gè)，并且第二控制裝置包括具有繞著部分地纏繞的第二線的第二輪，其中，第二線也可操作地聯(lián)接到末端執(zhí)行器的第二關(guān)節(jié)的第三構(gòu)件和第四構(gòu)件中的至少一個(gè)。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第三控制裝置包括可操作地聯(lián)接到手持裝置的可重新定位手柄，可重新定位手柄可操作地聯(lián)接到如下線，該線可操作地聯(lián)接到折疊支架，以允許折疊支架在緊湊位置和伸展位置之間重新定位。

本發(fā)明的第三方面是提供一種醫(yī)療器械末端執(zhí)行器，包括：(a)第一關(guān)節(jié)，該第一關(guān)節(jié)包括第一構(gòu)件和第二構(gòu)件，第一構(gòu)件構(gòu)造成在第一自由度上相對于第二構(gòu)件可重新定位；(b)第二關(guān)節(jié)，該第二關(guān)節(jié)可操作地聯(lián)接到第一關(guān)節(jié)，第二關(guān)節(jié)包括第三構(gòu)件和第四構(gòu)件，第三構(gòu)件構(gòu)造成在第二自由度上相對于第四構(gòu)件可重新定位；以及(c)一對可重新定位卡爪，所述一對可重新定位卡爪通過折疊支架可操作地聯(lián)接到第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)。

在第三方面的更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器進(jìn)一步包括封堵夾，該封堵夾可拆卸地安裝到一對可重新定位卡爪。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器進(jìn)一步包括：控制器，該控制器包括構(gòu)造成引導(dǎo)第一關(guān)節(jié)的重新定位的第一控制裝置、構(gòu)造成引導(dǎo)第二關(guān)節(jié)的重新定位的第二控制裝置以及構(gòu)造成引導(dǎo)一對可重新定位卡爪的重新定位的第三控制裝置；以及縱向?qū)Ч?，該縱向?qū)Ч茉诳刂破骱偷谝魂P(guān)節(jié)之間延伸。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第一構(gòu)件包括U形夾，并且第二構(gòu)件包括萬向節(jié)。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，萬向節(jié)包括第一腔和第一突起中的至少一個(gè)以及第二腔和第二突起中的至少一個(gè)，U形夾包括第一腔和第一突起中的至少一個(gè)的另一個(gè)以及第二腔和第二突起中的另一個(gè)，并且第一突起構(gòu)造成在第一腔內(nèi)可重新定位，而第二突起構(gòu)造成在第二腔內(nèi)可重新定位，以允許U形夾在第一自由度上相對于萬向節(jié)可重新定位。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第三構(gòu)件包括萬向節(jié)，并且第四構(gòu)件包括聯(lián)動(dòng)殼體。在更詳細(xì)實(shí)施例中，萬向節(jié)包括第三腔和第三突起中的至少一個(gè)以及第四腔和第四突起中的至少一個(gè)，聯(lián)動(dòng)殼體包括第一腔和第一突起中的至少一個(gè)的另一個(gè)以及第二腔和第二突起中的另一個(gè)，第三突起構(gòu)造成在第二腔內(nèi)可重新定位，并且第四突起構(gòu)造成在第四腔內(nèi)可重新定位，以允許萬向節(jié)在第二自由度上相對于聯(lián)動(dòng)殼體可重新定位。在另一更詳細(xì)實(shí)施例中，線同時(shí)將封堵夾安裝到一對可重新定位卡爪。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，折疊支架同時(shí)安裝到該對可重新定位卡爪和第二關(guān)節(jié)的第四構(gòu)件，折疊支架可重新定位在折疊位置和展開位置之間，其中，折疊位置使一對可重新定位卡爪比在展開位置更靠近彼此。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，折疊支架可操作地聯(lián)接到滑輪和第一連桿。

在第三方面的又一更詳細(xì)實(shí)施例中，折疊支架包括：(a)第一連桿，該第一連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到一對可重新定位卡爪的第一個(gè)；(b)第二連桿，該第二連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到一對可重新定位卡爪的第二個(gè)；(c)第三連桿，該第三連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到一對可重新定位卡爪的第一個(gè)和第二連桿；以及(d)第四連桿，該第四連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到一對可重新定位卡爪的第二個(gè)和第一連桿，其中，第三連桿可重新定位地且可操作地聯(lián)接到第四連桿。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，折疊支架包括第五連桿，該第五連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到第六連桿和第一連桿，其中，第六連桿同時(shí)可重新定位地且可操作地聯(lián)接到第五連桿和第二連桿。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第五連桿和第六連桿兩者都安裝到滑輪并相對于滑輪可重新定位。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，第二關(guān)節(jié)包括第一凸輪表面，以便于第五連桿重新定位，并且第二關(guān)節(jié)包括第二凸輪表面，以便于第六連桿重新定位。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第一連接可操作地聯(lián)接到第五連桿和第六連桿。在更詳細(xì)實(shí)施例中，第一連接包括可操作地聯(lián)接到第五連桿和第六連桿的滑輪。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，折疊支架包括折疊縮放支架。

本發(fā)明的第四方面是提供部署封堵夾的方法，該方法包括：(a)通過切口和套針中的至少一個(gè)插入可拆除地安裝到具有可重新定位卡爪的末端執(zhí)行器部署裝置的封堵夾，當(dāng)插入并穿過切口和套針中的至少一個(gè)后，封堵夾和末端執(zhí)行器部署裝置安裝到彼此；(b)重新定位末端執(zhí)行器部署裝置，以重新定位封堵夾，使得通過使左心耳的尖端經(jīng)過封堵夾的相對夾緊表面之間，通過介于左心耳的基部和尖端之間的左心耳的一部分而置入封堵夾；(c)用封堵夾夾緊左心耳，以封堵左心耳，而不會(huì)刺破在封堵夾之間的左心耳；(d)將封堵夾從末端執(zhí)行器部署裝置脫離；以及(e)通過切口和套針中的至少一個(gè)取出末端執(zhí)行器部署裝置。

在第四方面的更詳細(xì)實(shí)施例中，插入步驟發(fā)生在開放式胸骨切開術(shù)、左胸廓切開術(shù)、右胸廓切開術(shù)、左孔術(shù)、右孔術(shù)、劍突下切口和經(jīng)橫膈切口中的至少一個(gè)的過程中。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括：在插入步驟之前，對胸腔吹氣。在更詳細(xì)實(shí)施例中，方法還包括：開切口，作為包括開放式胸骨切開術(shù)、左胸廓切開術(shù)、右胸廓切開術(shù)、左孔術(shù)、右孔術(shù)、劍突下切口和經(jīng)橫膈切口中的至少一個(gè)的手術(shù)的一部分；以及通過該切口引入套針。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器部署裝置安裝到縱向?qū)Ч?，該縱向?qū)Ч馨惭b到手持裝置，并且重新定位末端執(zhí)行器部署裝置步驟包括：致動(dòng)與手持裝置相關(guān)聯(lián)的第一控制裝置和第二控制裝置中的至少一個(gè)以在X-Y平面和Y-Z平面中的至少一個(gè)內(nèi)相對于手持裝置主動(dòng)地重新定位末端執(zhí)行器。在更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器部署裝置安裝到縱向?qū)Ч?，該縱向?qū)Ч馨惭b到手持裝置，方法進(jìn)一步包括在將左心耳的一部分置入相對夾緊表面之間之前，將封堵夾從壓縮位置重新定位到伸展位置。在更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括致動(dòng)與手持裝置相關(guān)聯(lián)的手柄，以引導(dǎo)封堵夾在壓縮位置和伸展位置之間的重新定位。在另一更詳細(xì)實(shí)施例中，致動(dòng)手柄引起與末端執(zhí)行器相關(guān)聯(lián)的一對卡爪相對于彼此重新定位，并且所述一對卡爪安裝到封堵夾。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器部署裝置安裝到縱向?qū)Ч?，該縱向?qū)Ч馨惭b到手持裝置，方法進(jìn)一步包括通過旋轉(zhuǎn)手持裝置來相對于左心耳旋轉(zhuǎn)地重新定位封堵夾。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括在重新定位末端執(zhí)行器部署裝置以重新定位封堵夾的同時(shí)抓住左心耳，使得通過左心耳的一部分置入封堵夾的開口端。

在第四方面的又一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法還包括在脫離步驟之前重復(fù)重新定位步驟和夾緊步驟。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括使用顯影和經(jīng)食道超聲心動(dòng)圖中的至少一種來確認(rèn)封堵夾的夾緊位置可操作用以封堵左心耳。在更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器部署裝置安裝到縱向?qū)Ч?，該縱向?qū)Ч馨惭b到手持裝置，并且從末端執(zhí)行器部署裝置脫離封堵夾包括致動(dòng)與手持裝置相關(guān)聯(lián)的控制裝置。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，控制裝置包括可操作地聯(lián)接到線的可重新定位凸片，該線可操作地聯(lián)接到末端執(zhí)行器和封堵夾，并且將可重新定位凸片從手持裝置拆除使線相對于包圍封堵夾和末端執(zhí)行器部署裝置中的至少一個(gè)的至少一個(gè)環(huán)重新定位，以從末端執(zhí)行器部署裝置脫離封堵夾。在更詳細(xì)實(shí)施例中，插入步驟包括通過套針插入封堵夾和末端執(zhí)行器部署裝置，取出步驟包括通過套針取出末端執(zhí)行器部署裝置，并且套針包括12毫米或更小直徑的孔。在更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器部署裝置安裝到縱向?qū)Ч?，該縱向?qū)Ч馨惭b到手持裝置，并且重新定位末端執(zhí)行器部署裝置以重新定位封堵夾的步驟包括鎖定末端執(zhí)行器部署裝置在X-Y平面和Y-Z平面中的至少一個(gè)中相對于手持裝置的位置。

本發(fā)明的第五方面是提供部署封堵夾的方法，該方法包括：(a)通過切口和套針中的至少一個(gè)插入可拆除地安裝到具有可重新定位卡爪的末端執(zhí)行器部署裝置的封堵夾，當(dāng)插入并穿過切口和套針中的至少一個(gè)時(shí)，封堵夾和末端執(zhí)行器部署裝置安裝到彼此；(b)重新定位末端執(zhí)行器部署裝置，以重新定位封堵夾，使得通過使左心耳的尖端經(jīng)過封堵夾的相對夾緊表面之間，通過介于左心耳的基部和尖端之間的左心耳的一部分置入封堵夾；(c)使用封堵夾在初始位置中夾緊左心耳，以封堵左心耳，而不會(huì)刺破在封堵夾之間的左心耳；(d)評估封堵夾在初始位置中封堵左心耳的可操作性；以及(e)重新定位末端執(zhí)行器部署裝置，以將封堵夾重新定位到不同于初始位置的后續(xù)位置，以夾緊左心耳，其中，封堵夾從初始位置重新定位到后續(xù)位置可重復(fù)，而不會(huì)影響左心耳的結(jié)構(gòu)完整性。

本發(fā)明的第六方面是提供部署封堵夾的方法，該方法包括：(a)通過切口和套針中的至少一個(gè)插入可拆除地安裝到具有可重新定位卡爪的末端執(zhí)行器部署裝置的封堵夾，封堵夾被偏壓到夾緊位置；(b)重新定位末端執(zhí)行器部署裝置，以抵消封堵夾的偏壓并將封堵夾重新定位到組織插入位置，在該組織插入位置上，封堵夾的全偏壓不施加到左心耳組織；(c)重新定位末端執(zhí)行器部署裝置，以將封堵夾重新定位在組織插入位置中，使得通過使左心耳的尖端經(jīng)過封堵夾的相對梁之間，通過在左心耳的基部和尖端之間的左心耳的一部分置入封堵夾；(d)重新定位封堵夾，以將全偏壓施加到左心耳；以及(e)將末端執(zhí)行器部署裝置從左心耳周圍拆除，而不使左心耳的尖端經(jīng)過可重新定位卡爪之間。

在第六方面的更詳細(xì)實(shí)施例中，方法還包括從末端執(zhí)行器部署裝置脫離封堵夾，并且通過切口和套針中的至少一個(gè)取出末端執(zhí)行器部署裝置。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，插入步驟發(fā)生在開放式胸骨切開術(shù)、左胸廓切開術(shù)、右胸廓切開術(shù)、左孔術(shù)、右孔術(shù)、劍突下切口和經(jīng)橫膈切口中的至少一個(gè)的過程中。在更詳細(xì)實(shí)施例中，方法還包括在插入步驟之前對胸腔吹氣。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法還包括開切口作為包括開放式胸骨切開術(shù)、左胸廓切開術(shù)、右胸廓切開術(shù)、左孔術(shù)、右孔術(shù)、劍突下切口和經(jīng)橫膈切口中的至少一個(gè)的手術(shù)的一部分，以及通過該切口引入套針。在更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器部署裝置安裝到縱向?qū)Ч?，該縱向?qū)Ч馨惭b到手持裝置，并且重新定位末端執(zhí)行器部署裝置步驟包括致動(dòng)與手持裝置相關(guān)聯(lián)的第一控制裝置和第二控制裝置中的至少一個(gè)，以在X-Y平面和Y-Z平面中的至少一個(gè)內(nèi)相對于手持裝置主動(dòng)地重新定位末端執(zhí)行器。在更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器部署裝置安裝到縱向?qū)Ч埽摽v向?qū)Ч馨惭b到手持裝置，方法進(jìn)一步包括在將左心耳的一部分置入相對夾緊表面之間之前，將封堵夾從壓縮位置重新定位到伸展位置。在另一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括致動(dòng)與手持裝置相關(guān)聯(lián)的手柄，以引導(dǎo)封堵夾在壓縮位置和伸展位置之間的重新定位。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，致動(dòng)手柄引起與末端執(zhí)行器相關(guān)聯(lián)的一對卡爪相對于彼此重新定位，并且所述一對卡爪安裝到封堵夾。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器部署裝置安裝到縱向?qū)Ч?，該縱向?qū)Ч馨惭b到手持裝置，方法進(jìn)一步包括通過旋轉(zhuǎn)手持裝置來相對于左心耳旋轉(zhuǎn)地重新定位封堵夾。

在第六方面的又一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括在重新定位末端執(zhí)行器部署裝置以重新定位封堵夾的同時(shí)抓住左心耳，使得通過左心耳的一部分置入封堵夾的開口端。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括使用顯影和經(jīng)食道超聲心動(dòng)圖中的至少一種確認(rèn)封堵夾的全偏壓的施加可操作用以封堵左心耳。在更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括從末端執(zhí)行器部署裝置脫離封堵夾，其中，末端執(zhí)行器部署裝置安裝到縱向?qū)Ч埽摽v向?qū)Ч馨惭b到手持裝置，并且從末端執(zhí)行器部署裝置脫離封堵夾包括致動(dòng)與手持裝置相關(guān)聯(lián)的控制裝置。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，控制裝置包括可操作地聯(lián)接到線的可重新定位凸片，該線可操作地聯(lián)接到末端執(zhí)行器和封堵夾，并且將可重新定位凸片從手持裝置拆除使線相對于包圍封堵夾和末端執(zhí)行器部署裝置中的至少一個(gè)的至少一個(gè)環(huán)重新定位，以從末端執(zhí)行器部署裝置脫離封堵夾。在更詳細(xì)實(shí)施例中，插入步驟包括通過套針插入封堵夾和末端執(zhí)行器部署裝置，并且套針包括12毫米或更小直徑的孔。在更詳細(xì)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器部署裝置安裝到縱向?qū)Ч?，該縱向?qū)Ч馨惭b到手持裝置，并且重新定位末端執(zhí)行器部署裝置以重新定位封堵夾的步驟包括鎖定末端執(zhí)行器部署裝置在X-Y平面和Y-Z平面的至少一個(gè)中相對于手持裝置的位置。

本發(fā)明的第七方面是提供便于末端執(zhí)行器及安裝到末端執(zhí)行器的封堵夾的重新定位的方法，該方法包括：(a)提供可拆除地安裝到末端執(zhí)行器的封堵夾；(b)提供可操作地聯(lián)接到末端執(zhí)行器和封堵夾的第一附接裝置，第一附接裝置可操作地聯(lián)接到構(gòu)造成選擇性地將末端執(zhí)行器從封堵夾脫離的第一使用者控制裝置；(c)提供作為末端執(zhí)行器的一部分的第一關(guān)節(jié)，以允許末端執(zhí)行器的第一部分相對于末端執(zhí)行器的第二部分重新定位，第一部分安裝到封堵夾，而第二部分經(jīng)由第一部分可操作地聯(lián)接到封堵夾。

在第七方面的更詳細(xì)實(shí)施例中，第一附接裝置包括環(huán)和線，當(dāng)封堵夾安裝到末端執(zhí)行器時(shí)，環(huán)至少部分地限制封堵夾和線，而當(dāng)封堵夾從末端執(zhí)行器拆除時(shí)，不再限制線。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括提供作為末端執(zhí)行器的一部分的第二關(guān)節(jié)，以允許末端執(zhí)行器的第二部分相對于末端執(zhí)行器的第三部分重新定位，第一關(guān)節(jié)允許在第一自由度上的第一部分和第二部分之間的運(yùn)動(dòng)，第二關(guān)節(jié)允許在與第一自由度不同的第二自由度上的第二部分和第三部分之間的運(yùn)動(dòng)。在更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括提供第二使用者控制裝置，以引導(dǎo)第一部分相對于第二部分的重新定位，提供第三使用者控制裝置，以引導(dǎo)第二部分相對于第三部分的重新定位，其中，第二使用者控制裝置和第三使用者控制裝置包括手持控制裝置。在再一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括提供第二使用者控制裝置，以引導(dǎo)第一部分相對于第二部分的重新定位，其中，第一使用者控制裝置和第二使用者控制裝置包括手持控制裝置。在更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括提供作為末端執(zhí)行器的一部分的第二關(guān)節(jié)，以允許末端執(zhí)行器的第二部分相對于末端執(zhí)行器的第三部分重新定位，第一關(guān)節(jié)允許在第一自由度上的第一部分和第二部分之間的運(yùn)動(dòng)，第二關(guān)節(jié)允許在與第一自由度不同的第二自由度上的第二部分和第三部分之間的運(yùn)動(dòng)。

在第七方面的又一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括提供第三使用者控制裝置，以引導(dǎo)第二部分相對于第三部分的重新定位，其中，第三使用者控制裝置包括手持裝置的一部分。在又一更詳細(xì)實(shí)施例中，方法進(jìn)一步包括提供可拆除地安裝到封堵夾并包括末端執(zhí)行器的一部分的平行開放卡爪。在更詳細(xì)實(shí)施例中，平行開放卡爪包括第一卡爪和第二卡爪，第一卡爪樞轉(zhuǎn)地安裝到第一傳動(dòng)連桿和第一平行連桿，第二卡爪樞轉(zhuǎn)地安裝到第二傳動(dòng)連桿和第二平行連桿，并且第一傳動(dòng)連桿、第二傳動(dòng)連桿、第一平行連桿和第二平行連桿中的至少兩個(gè)樞轉(zhuǎn)地安裝到滑輪。

附圖說明

圖1是根據(jù)本公開的示例性外科手術(shù)工具的立體透視圖。

圖2是示出在部署了封堵夾之后處在伸展位置上的圖1的末端執(zhí)行器的立體透視圖。

圖3是圖2的末端執(zhí)行器的分解圖。

圖4是根據(jù)本公開的示例性U形夾的從遠(yuǎn)端觀察的立體圖。

圖5是圖4的示例性U形夾的從近端觀察的立體圖。

圖6是沿線6-6截取的圖5的示例性U形夾的剖視圖。

圖7是沿線7-7截取的圖4的示例性U形夾的剖視圖。

圖8是根據(jù)本公開的示例性萬向節(jié)的從遠(yuǎn)端觀察的立體透視圖。

圖9是圖8的示例性萬向節(jié)的側(cè)視圖。

圖10是沿線10-10截取的圖8的示例性萬向節(jié)的剖視圖。

圖11是沿線11-11截取的圖9的示例性U形夾的剖視圖。

圖12是根據(jù)本公開的示例性聯(lián)動(dòng)殼體的從遠(yuǎn)端觀察的立體透視圖。

圖13是圖12的示例性聯(lián)動(dòng)殼體的遠(yuǎn)端視圖。

圖14是圖12的示例性聯(lián)動(dòng)殼體的側(cè)視圖。

圖15是沿線15-15截取的圖14的示例性聯(lián)動(dòng)殼體的剖視圖。

圖16是根據(jù)本公開的示例性傳動(dòng)連桿的從近端觀察的立體透視圖。

圖17是圖16的示例性傳動(dòng)連桿的從遠(yuǎn)端觀察的立體透視圖。

圖18是圖16的示例性傳動(dòng)連桿的側(cè)視圖。

圖19是根據(jù)本發(fā)明的第一卡爪的從遠(yuǎn)端觀察的立體透視圖。

圖20是根據(jù)本發(fā)明的第二卡爪的側(cè)視圖。

圖21是根據(jù)本公開的示例性平行連桿的從近端觀察的立體透視圖。

圖22是圖21的示例性平行連桿的從側(cè)面觀察的立體透視圖。

圖23是圖21的示例性平行連桿的仰視圖。

圖24是示出在緊湊位置中彼此對準(zhǔn)的示例性平行連桿的從側(cè)面觀察的立體透視圖。

圖25是根據(jù)本公開的示例性肘節(jié)的從遠(yuǎn)端觀察的立體透視圖。

圖26是圖25的示例性肘節(jié)的從底部觀察的立體透視圖。

圖27是圖25的示例性肘節(jié)的側(cè)視圖。

圖28是示出肘節(jié)和傳動(dòng)連桿的組裝的立體透視圖。

圖29是示出肘節(jié)、平行連桿和傳動(dòng)連桿的組裝的立體透視圖。

圖30是根據(jù)本公開的左側(cè)殼體的內(nèi)部的透視圖。

圖31是根據(jù)本公開的右側(cè)殼體的內(nèi)部的透視圖。

圖32是根據(jù)本公開的圖31的右側(cè)殼體的內(nèi)部及容納在右側(cè)殼體中的部件的側(cè)視圖。

圖33是根據(jù)本公開的第一輪的外側(cè)的立體透視圖。

圖34是圖33的第一輪的內(nèi)側(cè)的立體透視圖。

圖35是根據(jù)本公開的第一滑輪及相關(guān)聯(lián)的線的從外表面觀察的立體透視圖。

圖36是少掉線的圖35的部件的分解圖。

圖37是圖35的第一滑輪的從內(nèi)表面觀察的立體透視圖。

圖38是根據(jù)本公開的第二滑輪的從外表面觀察的立體透視圖。

圖39是根據(jù)本公開的第二滑輪及相關(guān)聯(lián)的線的從內(nèi)表面觀察的立體透視圖。

圖40是少掉線的圖39的部件的分解圖。

圖41是根據(jù)本公開的第二輪的外側(cè)的立體透視圖。

圖42是圖41的第二輪的內(nèi)側(cè)的立體透視圖。

圖43是根據(jù)本公開的示例性可重新定位鎖的側(cè)視圖。

圖44是圖43的示例性部件的分解圖。

圖45是沿線45-45截取的圖43的示例性拇指按鈕的剖視圖。

圖46是根據(jù)本公開的用于重新定位末端執(zhí)行器卡爪的示例性控制裝置的分解圖。

圖47是圖46的示例性控制裝置的分解圖。

圖48是沿線47-47截取的圖47的示例性控制裝置的剖視圖。

圖49是根據(jù)本公開的示例性軸組件連同相關(guān)聯(lián)的控制線和部署線的立體透視圖。

圖50是根據(jù)本公開的示例性可重新定位凸片的從遠(yuǎn)端觀察的端視圖。

圖51是根據(jù)本公開的另一示例性可重新定位凸片的從遠(yuǎn)端觀察的端視圖。

圖52是示例性末端執(zhí)行器的立體透視圖，其中處于閉合位置的封堵夾安裝到該示例性末端執(zhí)行器。

圖53是沒有示出可重新定位卡爪的圖52的示例性末端執(zhí)行器和封堵夾的立體透視圖。

圖54是沒有示出可重新定位卡爪、第一和第二傳動(dòng)連桿以及第一和第二平行連桿的圖52的示例性末端執(zhí)行器和封堵夾的立體透視圖。

圖55是沒有示出可重新定位卡爪、第一和第二傳動(dòng)連桿、第一和第二平行連桿以及第一和第二肘節(jié)的圖52的示例性末端執(zhí)行器和封堵夾的立體透視圖。

圖56是沒有示出可重新定位卡爪、第一和第二傳動(dòng)連桿、第一和第二平行連桿、第一和第二肘節(jié)以及聯(lián)動(dòng)殼體的圖52的示例性末端執(zhí)行器和封堵夾的立體透視圖。

圖57是沒有示出可重新定位卡爪、第一和第二傳動(dòng)連桿、第一和第二平行連桿、第一和第二肘節(jié)、聯(lián)動(dòng)殼體以及萬向節(jié)的圖52的示例性末端執(zhí)行器和封堵夾的立體透視圖。

具體實(shí)施方式

下面描述并說明本公開的示例性實(shí)施例以涵蓋涉及外科手術(shù)的裝置、方法及技術(shù)。當(dāng)然，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯然的是，下面所討論的實(shí)施例本質(zhì)上是示例性的并可重新構(gòu)造，而不會(huì)偏離本公開的范圍和精神。也應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員所想到的示例性實(shí)施例的變型同時(shí)包括本公開的部分。然而，為了清楚和精確起見，如下所述的示例性實(shí)施例可以包括普通技術(shù)人員應(yīng)確認(rèn)為不是落入本公開范圍的必要要素的可選的步驟、方法和特征。

參照圖1，示例性外科手術(shù)工具10包括安裝到軸組件30的使用者控制裝置20，軸組件30安裝到示例性微創(chuàng)外科手術(shù)末端執(zhí)行器100。使用者控制裝置20包括第一輪控制裝置40，以改變末端執(zhí)行器100的偏航角，同時(shí)使用者控制裝置20還包括第二輪控制裝置50，以改變末端執(zhí)行器的俯仰角。控制裝置20的使用者可以簡單通過滾動(dòng)使用者控制裝置來操縱末端執(zhí)行器100的滾動(dòng)。為了選擇性地禁止輪控制裝置40、50的操縱，還提供了可重新定位鎖60。使用者控制裝置20的近端還包括可重新定位凸片70，可重新定位凸片70在示例性形式中可用于將左心耳(LAA)封堵夾從末端執(zhí)行器100脫離。此外，使用者控制裝置20包括操縱桿控制裝置80，操縱桿控制裝置80可操作用以控制末端執(zhí)行器100的卡爪相對于彼此的重新定位。操縱桿控制裝置80、輪控制裝置40、50以及可重新定位鎖60的部件中的幾個(gè)至少部分地位于握持殼體90內(nèi)。將依次討論外科手術(shù)工具10的示例性部件的更詳細(xì)討論。

參照圖1-3和51-56，示例性末端執(zhí)行器100可用于微創(chuàng)外科手術(shù)，以允許LAA封堵夾102相對于左心耳(未示出)的部署。通過引用將描述示例性LAA封堵夾102的美國專利申請公報(bào)號2012/0059400并入本文。如本領(lǐng)域技術(shù)人員在回顧本發(fā)明以后將明白的那樣，末端執(zhí)行器100和外科手術(shù)工具10可用于除了LAA封堵夾部署之外的能力，每一個(gè)能力都在本發(fā)明的范圍內(nèi)。

末端執(zhí)行器100包括U形夾110，U形夾110近端安裝到軸組件30且遠(yuǎn)端安裝到萬向節(jié)120的近端部分，萬向節(jié)120在X-Y平面內(nèi)相對于U形夾可旋轉(zhuǎn)地重新定位。萬向節(jié)120的遠(yuǎn)端部分安裝到聯(lián)動(dòng)殼體130的近端部分，聯(lián)動(dòng)殼體130在X-Y平面內(nèi)相對于萬向節(jié)可旋轉(zhuǎn)地重新定位。聯(lián)動(dòng)殼體130的中間部分安裝有第一銷160，第一銷160延伸穿過第一傳動(dòng)連桿140和第二傳動(dòng)連桿150。以這樣的方式，第一傳動(dòng)連桿140和第二傳動(dòng)連桿150沿與第一銷160縱向?qū)?zhǔn)的共同軸線相對于聯(lián)動(dòng)殼體130且相對于彼此可旋轉(zhuǎn)地重新定位。聯(lián)動(dòng)殼體130的遠(yuǎn)端部分具有安裝到其上的第二銷170和第三銷230，第三銷230延伸穿過第一平行連桿180和第二平行連桿190的近端。以這樣的方式，第一平行連桿180和第二平行連桿190沿與第二銷170和第三銷230縱向?qū)?zhǔn)的共同軸線相對于聯(lián)動(dòng)殼體130且相對于彼此可旋轉(zhuǎn)地重新定位。

第一肘節(jié)200、第二肘節(jié)210和滑輪220介于第一平行連桿180的近端和第二平行連桿190的近端之間?；?20包括沿滑輪的旋轉(zhuǎn)軸線沿相反方向延伸的一對圓柱形突起，其中，第一肘節(jié)200安裝到圓柱形突起中的第一個(gè)，而第二肘節(jié)210安裝到圓柱形突起中的第二個(gè)。第一傳動(dòng)連桿140的遠(yuǎn)端安裝到第一卡爪240的近端，而第二傳動(dòng)連桿150的遠(yuǎn)端安裝到第二卡爪250的近端。以這樣的方式，第一傳動(dòng)連桿140沿與同時(shí)延伸穿過第一傳動(dòng)連桿和第一卡爪的第五銷260縱向?qū)?zhǔn)的共同軸線相對于第一卡爪240可旋轉(zhuǎn)地重新定位。類似地，第二傳動(dòng)連桿150沿與同時(shí)延伸穿過第二傳動(dòng)連桿和第二卡爪的第六銷270縱向?qū)?zhǔn)的共同軸線相對于第二卡爪250可旋轉(zhuǎn)地重新定位。

靠近第一卡爪240的近端，從第一傳動(dòng)連桿140安裝所在的位置向遠(yuǎn)端嵌入，第一平行連桿180的遠(yuǎn)端被安裝到第一卡爪。以這樣的方式，第一平行連桿180沿與同時(shí)延伸穿過第一平行連桿和第一卡爪的第七銷290縱向?qū)?zhǔn)的共同軸線相對于第一卡爪240可旋轉(zhuǎn)地重新定位。以對應(yīng)的方式，從第二傳動(dòng)連桿150安裝所在的位置向遠(yuǎn)端嵌入，第二卡爪250的近端被安裝到第二平行連桿190的遠(yuǎn)端。類似地，第二平行連桿190沿與同時(shí)延伸穿過第二平行連桿和第二卡爪的第八銷300縱向?qū)?zhǔn)的共同軸線相對于第二卡爪250可旋轉(zhuǎn)地重新定位。

在該示例性末端執(zhí)行器100中，卡爪240、250在保持平行定向的同時(shí)重新定位成彼此接近和遠(yuǎn)離。為了相對于彼此重新定位第一卡爪240和第二卡爪250，第一傳動(dòng)連桿140和第二傳動(dòng)連桿150以及第一平行連桿180和第二平行連桿190相對于聯(lián)動(dòng)殼體130旋轉(zhuǎn)。為了便于卡爪240、250相對于彼此的這種重新定位，第一肘節(jié)200的遠(yuǎn)端和第二肘節(jié)210的遠(yuǎn)端安裝到相應(yīng)傳動(dòng)連桿140、150的中間部分。具體地，第一肘節(jié)200的遠(yuǎn)端通過第九銷310安裝到第一傳動(dòng)連桿140的中間部分。因此，第一肘節(jié)200沿與第九銷310縱向?qū)?zhǔn)的共同軸線相對于第一傳動(dòng)連桿140可旋轉(zhuǎn)地重新定位。此外，第二肘節(jié)210的遠(yuǎn)端通過第十銷320安裝到第二傳動(dòng)連桿150的中間部分。因此，第二肘節(jié)210沿與第十銷320縱向?qū)?zhǔn)的共同軸線相對于第二傳動(dòng)連桿150可旋轉(zhuǎn)地重新定位。末端執(zhí)行器100的零部件的更詳細(xì)討論如下。

如圖4-7所示，U形夾110包括外殼400，外殼400限定延伸穿過外殼400的縱向通路402。外殼400的近端404包括內(nèi)圓柱形表面406，內(nèi)圓柱形表面406包圍軸組件30的伸長軸1390(參見圖53)并通過壓配合將該軸保持在內(nèi)圓柱形表面406中。該內(nèi)圓柱形表面406鄰接禁止軸1390的進(jìn)一步遠(yuǎn)端重新定位的阻擋部(dam)408。一對圓柱形通孔410延伸穿過阻擋部408，伸長通孔412介于該一對圓柱形通孔410之間。在示例性形式中，單獨(dú)控制線1272、1274(參見圖56)延伸穿過每一個(gè)圓柱形孔410并聯(lián)接到萬向節(jié)120和第一輪控制裝置40，使得第一輪控制裝置的操縱可操作用以相對于U形夾110重新定位萬向節(jié)。此外，另一組線1172、1174、1364、1402、1404(參見圖57)延伸穿過伸長孔412。線及每條線所安裝到的結(jié)構(gòu)的更詳細(xì)討論將在下文中討論。

在孔410、412的遠(yuǎn)端側(cè)上，上懸垂部416和對應(yīng)的下懸垂部418連同對應(yīng)內(nèi)壁422部分地限定遠(yuǎn)端開口。具體地，上懸垂部416和下懸垂部418互為鏡像并包括弓形輪廓，該弓形輪廓彎曲遠(yuǎn)離阻擋部408，直到終止于相反的平坦上下壁424為止。C形凹部426嵌入在每個(gè)內(nèi)壁422內(nèi)，其中，C形的開口端面向遠(yuǎn)端。如將在下文中更詳細(xì)討論的，部分地界定C形凹部426的周界表面430橋接在內(nèi)壁422和臺階壁432之間，并提供萬向節(jié)120抵靠其旋轉(zhuǎn)的凸輪表面。在該示例性實(shí)施例中，除了內(nèi)壁平行于臺階壁之外，內(nèi)壁422是平坦的并彼此平行，臺階壁432同樣是平坦的并彼此平行。凸形側(cè)表面436介于上下壁424之間，其中，凸形側(cè)表面鄰接遠(yuǎn)端彎曲表面438，遠(yuǎn)端彎曲表面438部分地界定C形凹部426并同樣在上下壁之間延伸。向近端延伸的上下壁424以及凸形側(cè)表面436通過一系列錐形壁442從大致矩形外橫截面過渡到在近端440處的圓形橫截面。萬向節(jié)120從U形夾110向遠(yuǎn)端延伸。

參照圖8-11，萬向節(jié)120包括從相反的左右側(cè)表面452向外延伸的一對突起450。在該示例性實(shí)施例中，突起450包括平的頂表面454，平的頂表面454是大致平坦的并與最近的側(cè)表面452的平坦表面平行。每一個(gè)突起450的周緣形狀在近端上是圓形并在遠(yuǎn)端451上變尖，遠(yuǎn)端451與延伸穿過萬向節(jié)120的中線大致對中。具體地，每一個(gè)突起450的周界表面456旨在接觸并騎靠U形夾110的周界表面430(參見圖4)，以允許U形夾和萬向節(jié)120之間的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。但是，如用周界表面456的兩條直線段表現(xiàn)的每一個(gè)突起450的尖狀形狀可操作用以提供相反止擋，該相反止擋防止萬向節(jié)120相對于U形夾110的整圈旋轉(zhuǎn)。例如，周界表面456的直線段相對于彼此成大約90度的角度，使得萬向節(jié)120可以相對于沿近端-遠(yuǎn)端方向延伸穿過U形夾110的縱向軸線旋轉(zhuǎn)±45度。每一個(gè)突起450大致位于相反上下表面460中間并從近端462遠(yuǎn)端地嵌入。

萬向節(jié)120的近端462在輪廓上是半圓形，以當(dāng)萬向節(jié)相對于U形夾旋轉(zhuǎn)時(shí)，騎靠U形夾110的上懸垂部416和下懸垂部418(參見圖4)。具體地，近端462包括中央U(xiǎn)形通道466，中央U(xiǎn)形通道466終止于延伸穿過上下表面460并進(jìn)入萬向節(jié)120內(nèi)部的對應(yīng)鑰匙形貫穿開口468。鑰匙形開口468包括圓柱形擴(kuò)大開口469，圓柱形擴(kuò)大開口469構(gòu)造成接納控制線1172、1174(參見圖56和57)的擴(kuò)大端。一旦穿過圓柱形開口469，則控制線1172、1174的擴(kuò)大端保持在通過凹部464部分地界定的截獲部內(nèi)，凹部464通過鑰匙形貫穿開口468的較小高度方面來禁止控制線的擴(kuò)大端通過。沿上下表面延伸的U形通道466的高度足以容納控制線1172、1174的寬度，但除穿過擴(kuò)大圓柱形開口外，沒有高到足以允許控制線的擴(kuò)大端通過。界定U形通道466的一部分的對應(yīng)內(nèi)表面470形狀上是凸?fàn)罟蔚?。與U形通道466共面延伸的貫穿開口474大小設(shè)置成容納更多控制線的通過。U形通道的基部和貫穿開口474介于相反左右側(cè)通道476、478之間。

通道476、478的每一個(gè)的近端由間隔開的弓狀互補(bǔ)壁482、484界定。如前面所述，這些壁482、484的周界表面騎靠U形夾110的上懸垂部416和下懸垂部418。通道476、478中的每一個(gè)從近端向遠(yuǎn)端漸縮并形成專用貫穿開口，所述專用貫穿開口延伸穿過萬向節(jié)120并進(jìn)入由相反遠(yuǎn)端延伸部490部分地界定的內(nèi)部區(qū)域中。

C形凹部496嵌入在遠(yuǎn)端延伸部490的每一個(gè)內(nèi)壁492內(nèi)，其中，C形的開口端面向遠(yuǎn)端。如將在下文中更詳細(xì)討論的，部分地界定C形凹部496的周界表面498橋接在內(nèi)壁492和臺階壁502之間，并提供凸輪表面，聯(lián)動(dòng)殼體130抵靠該凸輪表面旋轉(zhuǎn)。在該示例性實(shí)施例中，除了內(nèi)壁平行于臺階壁外，內(nèi)壁492是平坦的并彼此平行，臺階壁502同樣是平坦的并彼此平行。臺階壁502和上下表面460交匯于遠(yuǎn)端延伸部490的相應(yīng)遠(yuǎn)端處，以形成半圓形邊緣504，聯(lián)動(dòng)殼體130插入半圓形邊緣504。

如圖12-15所示，聯(lián)動(dòng)殼體包括從相反上下外表面512向外延伸的一對突起510。在該示例性實(shí)施例中，突起510包括平的頂表面514，平的頂表面514是大致平坦的并與最近的上/下表面512的平坦表面平行。每一個(gè)突起510的周緣形狀在近端上是圓形并在遠(yuǎn)端511上變尖，遠(yuǎn)端511與延伸穿過聯(lián)動(dòng)殼體130的中線大致對中。具體地，每一個(gè)突起510的周表面516旨在接觸并騎靠萬向節(jié)120的周界表面498，以允許在聯(lián)動(dòng)殼體130和萬向節(jié)120之間的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。但是，如用周界表面516的兩條直線段表現(xiàn)的每一個(gè)突起510的尖狀形狀可操作用以提供相反止擋，該相反止擋防止聯(lián)動(dòng)殼體130相對于萬向節(jié)120的整圈旋轉(zhuǎn)。例如，周界表面516的直線段相對于彼此成大約90度的角度，使得聯(lián)動(dòng)殼體130可以相對于沿近端-遠(yuǎn)端方向延伸穿過萬向節(jié)120的縱向軸線旋轉(zhuǎn)±45度。每一個(gè)突起510大致位于相反左右兩側(cè)520中間并從近端522向遠(yuǎn)端嵌入。

聯(lián)動(dòng)殼體130的近端522在輪廓上是半圓形。具體地，近端522包括微型U形通道526，微型U形通道526終止于對應(yīng)開口528，對應(yīng)開口528延伸穿過左右側(cè)表面520并進(jìn)入聯(lián)動(dòng)殼體130內(nèi)部。每一個(gè)開口528構(gòu)造成允許單獨(dú)控制線通過，但禁止控制線1272、1274的擴(kuò)大端從中穿過(參見圖14和57)。并且沿左右側(cè)表面520延伸的U形通道526的高度足以容納控制線的寬度，但沒有高得足以允許控制線的擴(kuò)大端通過。在示例性形式中，每條控制線插入穿過開口528中的一個(gè)(首先插入較小直徑端)，使得控制線的剩余部分近端地延伸，并且當(dāng)線被拉伸時(shí)，控制線的遠(yuǎn)端擴(kuò)大端最終介于相應(yīng)外保持臂530、532和內(nèi)臂534、536之間。兩條控制線1272、1274的拉伸可操作成將每條控制線的擴(kuò)大端安置在形成在聯(lián)動(dòng)殼體130中的凹部540內(nèi)。

遠(yuǎn)端地延伸并終止于內(nèi)臂534、536之間的中央貫穿通道546介于微型U形通道526之間并從U形通道的基部延伸。中央貫穿通道546大小設(shè)置成容納聯(lián)接到滑輪220的控制線1364(參見圖55)。如將在下文中更詳細(xì)描述的，滑輪220相對于聯(lián)動(dòng)殼體130的重新定位導(dǎo)致部件運(yùn)動(dòng)，該部件運(yùn)動(dòng)可操作成響應(yīng)于樞轉(zhuǎn)地連接到外保持臂530、532和內(nèi)臂534、536的部件增大或減小相對卡爪240、250之間的距離。

在示例性形式中，外保持臂530、532各自包括C形凹部556，其中，C形的開口端面向遠(yuǎn)端，C形凹部556形成在相應(yīng)內(nèi)壁表面552中。如將在下文中更詳細(xì)討論的，部分地界定C形凹部556的周界表面558橋接在內(nèi)壁表面552和臺階壁表面562之間，并提供凸輪表面，平行連桿180、190抵靠該凸輪表面旋轉(zhuǎn)。在該示例性實(shí)施例中，除了內(nèi)壁表面平行于臺階壁表面外，內(nèi)壁表面552是平坦的并彼此平行，臺階壁表面562同樣是平坦的并彼此平行。臺階壁表面562和左右側(cè)表面520交匯于外保持臂530、532的相應(yīng)遠(yuǎn)端處，以形成半圓形邊緣564。遠(yuǎn)端孔568延伸穿過臺階壁表面并穿過整個(gè)外保持臂530、532。遠(yuǎn)端孔568大小設(shè)置成容納第二銷170和第三銷230中的一個(gè)，以允許聯(lián)動(dòng)殼體130和平行連桿180、190之間的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。例如，外保持臂530、532的遠(yuǎn)端孔568是圓柱形并具有沿共同軸線布置的軸向中心。除了遠(yuǎn)端孔外，每一個(gè)外保持臂530、532還包括完全延伸穿過外保持臂的近端孔570。近端孔570大小設(shè)置成容納第一銷160，以允許聯(lián)動(dòng)殼體130和傳動(dòng)連桿140、150之間的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。例如，外保持臂530、532的近端孔570是圓柱形并具有沿公共軸線布置的軸向中心。

內(nèi)臂534、536向遠(yuǎn)端延伸并與外保持臂530、532大致平行，其中，每組相鄰臂之間有間距。在示例性形式中，內(nèi)臂534、536各自包括單孔580，單孔580橫向延伸穿過臂并且形狀上是圓柱形。延伸穿過每一個(gè)孔580的中心軸線與其它孔的配對中心軸線同軸。同樣地，孔580的中心軸線與近端孔570的共同軸線同軸，使得孔580和孔570大小設(shè)置成容納第一銷160，以允許在聯(lián)動(dòng)殼體130和傳動(dòng)連桿140、150(參見圖2)之間的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。臂534、536之間的間距允許在其之間的滑輪220的近端至遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)，同時(shí)禁止在其之間的肘節(jié)200、210的運(yùn)動(dòng)。相反地，第一臂534包括向遠(yuǎn)端延伸的三角形突起，其斜邊包括第一表面582，第一表面582傾斜成大致面向上表面512。類似地，第二臂536包括向遠(yuǎn)端延伸的三角形突起，其斜邊包括第二表面584，第二表面582傾斜成大致面向下表面512。在該示例性實(shí)施例中，表面582、584彼此垂直，如將在下文中更詳細(xì)討論的，肘節(jié)200、210接觸這些表面，以當(dāng)滑輪220被重新定位時(shí)限制肘節(jié)的重新定位。

參照圖2和16-18，第一傳動(dòng)連桿140和第二傳動(dòng)連桿150以及第一平行連桿180和第二平行連桿190可旋轉(zhuǎn)地重新定位并安裝到聯(lián)動(dòng)殼體130。在示例性形式中，第一傳動(dòng)連桿140和第二傳動(dòng)連桿150結(jié)構(gòu)上是相同的，但根據(jù)所安裝到的部件，僅操作上不同。因此，傳動(dòng)連桿的結(jié)構(gòu)的以下討論可適用于第一傳動(dòng)連桿140和第二傳動(dòng)連桿150。

每一個(gè)傳動(dòng)連桿140、150包括包含一對間隔開的傾斜直柱(upright)590、592的整體結(jié)構(gòu)，直柱590、592相對于對應(yīng)的縱向延伸部594、596成大約45度角。直柱590、592的基部通過橋接件598彼此連結(jié)。在示例性形式中，每一個(gè)直柱590、592包括介于相反平坦表面604、606之間的圓形近端600。由相反平坦表面604、606部分地界定的并具有圓柱形形狀的孔610完全延伸穿過每一個(gè)直柱590、592，孔610大小設(shè)置成容納第一銷160的通過并允許每一個(gè)直柱繞第一銷旋轉(zhuǎn)重新定位。每一個(gè)直柱590、592還包括向遠(yuǎn)端凹進(jìn)超過近端600和孔610的臺階612。臺階612(如將在下文中更詳細(xì)討論的那樣)嵌入到直柱590、592的最寬部分的厚度的大約一半。從臺階612向遠(yuǎn)端延伸，每一個(gè)直柱590、592無縫地過渡成相應(yīng)的縱向延伸部594、596。橋接件598大概位于直柱590、592和縱向延伸部594、596之間的過渡區(qū)域并相對于縱向延伸部的下側(cè)平坦表面614凹進(jìn)。在每一個(gè)傳動(dòng)連桿140、150的上側(cè)616上，橋接件598無縫地過渡成縱向延伸部594、596并表現(xiàn)弓形凸?fàn)羁v向輪廓，使得每一個(gè)縱向延伸部的頂部包括從橋接件598朝向每一個(gè)縱向延伸部的遠(yuǎn)端圓形端620向遠(yuǎn)端延伸的縱向脊618。一對開口622、624沿每一個(gè)縱向延伸部594、596的縱向長度延伸，開口622、624完全延伸穿過在相反橫向內(nèi)外側(cè)628、630之間的縱向延伸部。每一個(gè)開口622、624具有圓柱形形狀并且構(gòu)造成接納第五銷260、第六銷270、第九銷310和第十銷320中的至少一個(gè)。以這樣的方式，第一肘節(jié)200和第二肘節(jié)210以及第一卡爪240和第二卡爪250可相對于傳動(dòng)連桿140、150中的一個(gè)可旋轉(zhuǎn)地重新定位。

參照圖2和25-27，第一肘節(jié)200和第二肘節(jié)210以及第一卡爪240和第二卡爪250可旋轉(zhuǎn)地重新定位并安裝到傳動(dòng)連桿140、150。在示例性形式中，第一肘節(jié)200和第二肘節(jié)210在結(jié)構(gòu)上是相同的，但是根據(jù)所安裝到的部件，僅操作上不同。因此，肘節(jié)的結(jié)構(gòu)的以下討論可適用于第一肘節(jié)200和第二肘節(jié)210。

每一個(gè)肘節(jié)200、210包括包含肘節(jié)連接器部分640和傳動(dòng)連桿連接器部分642的整體結(jié)構(gòu)。在示例性形式中，肘節(jié)連接器部分包括具有基本上恒定寬度的圓形端644，該基本上恒定寬度是傳動(dòng)連桿連接器部分642的寬度的大約一半。弓形輪廓沿肘節(jié)連接器部分640的縱向長度存在。該肘節(jié)連接器部分640包括貫穿開口646，貫穿開口646具有圓柱形形狀并構(gòu)造成接納滑輪220的圓柱形突起，使得肘節(jié)200、210繞滑輪220可旋轉(zhuǎn)地重新定位。

與肘節(jié)連接器部分640相反，傳動(dòng)連桿連接器部分642包括寬度方向上延伸超過肘節(jié)連接器的寬度的偏置部(offset)648。開口650延伸延伸穿過傳動(dòng)連桿連接器部分642和偏置部648，開口650具有圓柱形形狀并構(gòu)造成接納第九銷310和第十銷320中的至少一個(gè)，使得肘節(jié)200、210繞傳動(dòng)連桿140、150可旋轉(zhuǎn)地重新定位。局部周向槽652存在于傳動(dòng)連桿連接器部分642的圓形端654上。該槽652構(gòu)造成接納部署線1402、1404(參見圖54)的一部分，以當(dāng)肘節(jié)被重新定位時(shí)和/或當(dāng)部署線相對于卡爪240、250重新定位以拆卸例如暫時(shí)安裝到卡爪的左心耳封堵夾102時(shí)，允許部署線接觸肘節(jié)200、210并且不受肘節(jié)200、210的運(yùn)動(dòng)阻礙。

如圖19和20所示，卡爪240、250在結(jié)構(gòu)上是彼此的鏡像。因此，卡爪的結(jié)構(gòu)的以下討論通常適用于第一卡爪240和第二卡爪250。

每一個(gè)卡爪240、250包括圓形近端660，圓形近端660向遠(yuǎn)端過渡成具有在相反上下表面666、668之間延伸的一對開口662、664的矩形橫截面，開口662、664各自具有圓柱形形狀并構(gòu)造成接納第五銷260、第六銷270、第七銷290、第八銷300(參見圖2)中的至少一個(gè)。以這樣的方式，第一卡爪240和第二卡爪250可以相對于傳動(dòng)連桿140、150和平行連桿180、190可旋轉(zhuǎn)地重新定位。矩形橫截面還包括與形成在相反外表面678中的多個(gè)開口674和通道676連通的在內(nèi)表面672上的一系列孔670中的一個(gè)。在該示例性實(shí)施例中，通道676大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納相應(yīng)的部署線1402、1404，而開口670、674大小設(shè)置成容納聯(lián)接到左心耳封堵夾102的縫合保持器的通過。內(nèi)表面672中還形成有LAA彈簧凹部676，LAA彈簧凹部679大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納左心耳封堵夾102(參見圖52)的偏壓彈簧。該LAA彈簧凹部679與形成在內(nèi)表面672和下表面668中的縱向凹部677連通。并且，該縱向凹部677大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納左心耳封堵夾102的封堵桿。每一個(gè)卡爪240、250在越過LAA彈簧凹部679之后從近端向遠(yuǎn)端漸縮成終止于圓形遠(yuǎn)端680。作為將卡爪240、250相對于彼此重新定位的一部分，平行連桿180、190也相對于彼此重新定位。

參照圖2和21-24，第一平行連桿180和第二平行連桿190在結(jié)構(gòu)上是相同的，但是根據(jù)所安裝到的部件，僅操作上不同。因此，平行連桿的結(jié)構(gòu)的以下討論可適用于第一平行連桿180和第二平行連桿190。

每一個(gè)平行連桿180、190包括包含一對間隔開的頭部700、702的整體結(jié)構(gòu)，頭部700、702相對于對應(yīng)的縱向腿部704、706成大約45度角。靠近基部，頭部700、702經(jīng)由連桿710彼此連結(jié)。在示例性形式中，每一個(gè)頭部700、702包括漸縮的近端714，漸縮的近端714在包括孔716的最近端尖端處是圓形的，孔716由相反內(nèi)外平坦表面718、720以及弓形外表面722部分地界定。孔716具有圓柱形形狀，該圓柱形形狀大小設(shè)置成容納第七銷290和第八銷300中的至少一個(gè)的通過并允許相應(yīng)的平行連桿180、190繞相應(yīng)的卡爪240、250旋轉(zhuǎn)重新定位。每一個(gè)頭部700、702包括在一個(gè)寬度方向側(cè)上的S形輪廓722，S形輪廓722構(gòu)造成遵循與同一頭部700、702的相對側(cè)相關(guān)聯(lián)的反S形輪廓724。以這樣的方式，如圖24所示，當(dāng)平行連桿180、190定位成彼此相鄰并且卡爪240、250間隔最小時(shí)，第一平行連桿180的第一頭部700的一側(cè)的S形輪廓722遵循第二連桿190的第二頭部702的第二側(cè)的反S形輪廓724。每一個(gè)頭部700、702還包括大致是對應(yīng)的縱向腿部704、706的寬度的兩倍的寬度。以這樣的方式，具有反S形輪廓724的頭部700、702部分在寬度方向維度上從對應(yīng)縱向腿部704、706偏置。

對應(yīng)縱向腿部704、706沿寬度方向平行延伸并彼此間隔開。對應(yīng)的縱向腿部704、706之間的唯一有意義差別是，第一縱向腿部包括寬度方向偏置部728，寬度方向偏置部728延伸遠(yuǎn)離接近圓形遠(yuǎn)端尖端730的第二縱向腿部706。每一個(gè)縱向腿部包括平行的平坦內(nèi)外表面732、734。第一孔736延伸穿過接近遠(yuǎn)端尖端730的第二縱向腿部706，其與遠(yuǎn)端尖端730和對應(yīng)的上下表面740、742大致等距間隔開。第一孔736具有圓柱形形狀并構(gòu)造成接納第二銷170和第三銷230中的至少一個(gè)以允許平行連桿180、190相對于聯(lián)動(dòng)殼體130旋轉(zhuǎn)。第二孔746延伸穿過接近遠(yuǎn)端尖端730的第二縱向腿部704和偏置部728，其與遠(yuǎn)端尖端730和對應(yīng)的上下表面740、742大致等距間隔開。第二孔746具有圓柱形形狀并構(gòu)造成接納第二銷170和第三銷230中的至少一個(gè)以允許平行連桿180、190相對于聯(lián)動(dòng)殼體130旋轉(zhuǎn)。

參照如1-29和52-57，現(xiàn)將描述示例性末端執(zhí)行器100的示例性組裝次序。最開始，控制和部署線1172、1174、1272、1274、1364、1402、1404按路徑穿過U形夾110。具體地，在U形夾的近端404處的縱向通路402接納線1172、1174、1272、1274、1364、1402、1404，線1172、1174、1272、1274、1364、1402、1404接著被重新引導(dǎo)，使得控制線1272、1274分別延伸穿過U形夾的相應(yīng)的通孔410，而其它線1172、1174、1364、1402、1404延伸穿過U形夾的伸長通孔412。在使線按路徑穿過U形夾110之后，萬向節(jié)120安裝到U形夾，使得萬向節(jié)的突起450被接納在相應(yīng)的C形凹部426內(nèi)。為了將萬向節(jié)120相對于U形夾保持在接合位置中，控制線1272、1274分別引線穿過萬向節(jié)120的圓柱形擴(kuò)大開口469并打結(jié)或以其它方式進(jìn)行處理，以擴(kuò)大位于相應(yīng)的凹部464內(nèi)的每條控制線的端部。控制線1272、1274接著被拉伸并安裝到第一輪控制裝置40，使得輪控制裝置40的旋轉(zhuǎn)會(huì)引起萬向節(jié)120相對于U形夾110的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。同樣地，其它控制線1172、1174引線穿過萬向節(jié)120的相應(yīng)的通道476、478，而其它線1364、1402、1404延伸穿過萬向節(jié)的開口474。

在使線按路徑穿過萬向節(jié)120之后，聯(lián)動(dòng)殼體130安裝到萬向節(jié)，使得聯(lián)動(dòng)殼體的突起510被接納在相應(yīng)的C形凹部496內(nèi)。為了將聯(lián)動(dòng)殼體130相對于萬向節(jié)120保持在接合位置中，控制線1172、1174分別引線穿過聯(lián)動(dòng)殼體的開口528中的一個(gè)并打結(jié)或以其它方式進(jìn)行處理，以擴(kuò)大位于U形通道526的另一側(cè)上的每條控制線的端部?？刂凭€1172、1174接著被拉伸并安裝到第二輪控制裝置50，使得輪控制裝置50的旋轉(zhuǎn)會(huì)引起聯(lián)動(dòng)殼體130相對于萬向節(jié)120的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。相反地，其它線1364、1402、1404延伸穿過聯(lián)動(dòng)殼體130的通道546。這時(shí)，傳動(dòng)連桿140、150的傾斜直柱590、592偏置并彼此對準(zhǔn)，以安裝在接近孔570的聯(lián)動(dòng)殼體130之間。更具體地，傾斜直柱590、592的孔619與聯(lián)動(dòng)殼體130的孔580和孔570縱向?qū)?zhǔn)，以接納第一銷160，第一銷160完全延伸穿過聯(lián)動(dòng)殼體和傳動(dòng)連桿140、150。

肘節(jié)200、210也安裝到相應(yīng)的傳動(dòng)連桿140、150，并同時(shí)安裝到滑輪220。具體地，第一肘節(jié)200的貫穿開口650定向在延伸穿過第一傳動(dòng)連桿140的孔622之間并與孔622同軸對準(zhǔn)。當(dāng)對準(zhǔn)時(shí)，第九銷310插入穿過開口622、650，以將第一肘節(jié)200安裝到第一傳動(dòng)連桿140。類似地，第二肘節(jié)210的貫穿開口650定向在延伸穿過第二傳動(dòng)連桿150的開口622之間并與開口622同軸對準(zhǔn)。當(dāng)對準(zhǔn)時(shí)，第十銷320插入穿過開口622、650，以將第二肘節(jié)210安裝到第二傳動(dòng)連桿150。肘節(jié)200、210的相反端安裝到滑輪220的相反端。更具體地，每一個(gè)肘節(jié)貫穿開口646接納滑輪220的相應(yīng)的圓柱形橫向端以將肘節(jié)200、210旋轉(zhuǎn)地安裝到滑輪。此時(shí)，滑輪220也安裝到控制線1364，使得操縱桿控制裝置180的重新定位可操作成重新定位滑輪且對應(yīng)地重新定位其它部件，以使卡爪240、250以平行打開/閉合的方式朝向彼此移動(dòng)或遠(yuǎn)離彼此移動(dòng)。

每一個(gè)卡爪240、250接著安裝到相應(yīng)的傳動(dòng)連桿140、150和平行連桿180、190。在示例性形式中，相應(yīng)的卡爪240、250的開口662中的第一個(gè)與相應(yīng)的傳動(dòng)連桿140、150的相應(yīng)的孔624對準(zhǔn)。在對準(zhǔn)之后，第五銷260和相應(yīng)的第六銷270插入穿過開口624、662，以將卡爪240、250樞轉(zhuǎn)地安裝到相應(yīng)傳動(dòng)連桿140、150。類似地，相應(yīng)的卡爪240、250的開口664中的第二個(gè)與相應(yīng)的平行連桿180、190的相應(yīng)的孔716對準(zhǔn)。在對準(zhǔn)之后，第七銷290和相應(yīng)的第八銷300插入穿過開口664、716，以將卡爪240、250樞轉(zhuǎn)地安裝到相應(yīng)的平行連桿180、190。而且，平行連桿180、190的相反端偏置并彼此對準(zhǔn)，以配合在接近孔568的聯(lián)動(dòng)殼體130之間。當(dāng)對準(zhǔn)時(shí)，第二銷170和第二銷230安裝到平行連桿180、190的各端并安裝到聯(lián)動(dòng)殼體130，以提供平行連桿和聯(lián)動(dòng)殼體之間的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在將卡爪240、250安裝到傳動(dòng)連桿140、150和平行連桿180、190之前、過程中或之后，部署線1402、1404分別被引導(dǎo)穿過卡爪240、250的開口674，使得使用者控制裝置20可以操縱來部署LAA封堵夾102。

轉(zhuǎn)到圖1、2和30-32，使用者控制裝置20、第一輪控制裝置40、第二輪控制裝置50、可重新定位鎖60、可重新定位凸片70、操縱桿控制裝置80和握持殼體90的更詳細(xì)討論如下。

握持殼體90包括相應(yīng)的左右側(cè)殼體半部1000、1002。左側(cè)殼體半部1000包括大致外凸表面1004和相反內(nèi)凹表面1006。內(nèi)外表面1004、1006在周界表面1008處彼此連結(jié)，周界表面1008界定左側(cè)殼體1000的大致輪廓。該左側(cè)周界表面1008與右側(cè)周界表面1010(其橋接右側(cè)殼體1002的相反內(nèi)外表面1012、1014)協(xié)配，以界定允許各部件通過的五個(gè)開口1016-1024。應(yīng)該理解，左側(cè)殼體周界表面1008包括唇邊，該唇邊對應(yīng)地接納在右側(cè)殼體周界表面1010的凹槽內(nèi)，以便于殼體安裝到彼此時(shí)對準(zhǔn)。更具體地，當(dāng)殼體安裝到彼此時(shí)，如圖1所示，右側(cè)周界表面1010與左側(cè)周界表面1008部分重疊。

例如，第一開口1016出現(xiàn)在殼體1000、1002的遠(yuǎn)端處并被設(shè)置大小且以圓形的方式成型，以包圍并保持伸長圓柱形軸30的近端部分。如將在下文中更詳細(xì)討論的，伸長圓柱形軸30包括縱向挖切部1392，縱向挖切部1392接納從右側(cè)殼體1002的內(nèi)表面1012延伸的一對固位板1026。

第二開口1018出現(xiàn)在殼體半部1000、1002的下側(cè)上。該第二開口1018大小設(shè)置成容納操縱桿控制裝置80的一部分。從右側(cè)殼體1002的內(nèi)表面1012延伸的一體式空心輪軸1028從第二開口的遠(yuǎn)端嵌入。如將在下文中更詳細(xì)討論的，當(dāng)操縱桿控制裝置重新定位時(shí)，操縱桿控制裝置80的一部分繞輪軸1028旋轉(zhuǎn)。為了保持繞輪軸1028旋轉(zhuǎn)的操縱桿控制裝置的這一部分，左側(cè)殼體1000包括保持銷1030，保持銷1030被空心輪軸1028接納并操作成將殼體1000、1002的相鄰部分安裝到彼此上。從右側(cè)殼體1002的內(nèi)表面1012延伸的一體式彈簧保持器突起1032從第二開口的近端嵌入。如將在下文中更詳細(xì)討論的，操縱桿控制裝置80的彈簧安裝到彈簧保持器突起1032。為了保持安裝到彈簧保持器突起1032的彈簧，左側(cè)殼體1000包括保持圓柱1034，保持圓柱1034是空心的并且大小設(shè)置成接納彈簧保持器突起1032并將殼體1000、1002的相鄰部分安裝到彼此上。

第三開口1020出現(xiàn)在殼體1000、1002的近端1036處并且大小設(shè)置成接納可重新定位凸片70的一部分。例如，第三開口1020實(shí)際上是圓形的并且大小設(shè)置成保持可重新定位凸片70的作為摩擦配合的部分的圓柱形部分，所述摩擦配合可通過使用者將凸片的圓柱形部分從握持殼體90抽出來克服。然而，應(yīng)該指出，除了圓形開口外，其它形狀也可用作第三開口1020的部分。如圖50和51所示，可重新定位凸片70可以表現(xiàn)包括而不限于沙漏形狀(參見圖50)、螺旋線形狀(參見圖51)和三角形形狀的很多形狀，這要求可重新定位凸片70相對于握持殼體90旋轉(zhuǎn)，以將可重新定位凸片插入握持殼體和從握持殼體取出。

從第三開口1020向遠(yuǎn)端延伸，左側(cè)殼體100包括從近端向遠(yuǎn)端延伸的線形突起1038，線形突起1038構(gòu)造成引導(dǎo)操縱桿控制裝置80的一部分的運(yùn)動(dòng)。長圓形空心脊1040與該線形突起1038大致相反，從右側(cè)殼體1002的內(nèi)表面1012延伸，脊1040大小設(shè)置成接納操縱桿控制裝置80的一部分，也允許操縱桿控制裝置80的這一部分在脊1040中在預(yù)定運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)移動(dòng)。

控制線導(dǎo)向件1042在第二開口1018上面并從右側(cè)殼體1002的內(nèi)表面1012的第四開口1022向近端延伸，控制線導(dǎo)向件1042包括三個(gè)圓柱形突起，該三個(gè)圓柱形突起彼此豎直間隔開，以允許第一突起與第二突出之間的第一間隙和第二突起與第三突起之間的第二間隙。如將在下文中更詳細(xì)討論的，聯(lián)接到操縱桿控制裝置80的控制線在第二突起與第三突起之間延伸，而聯(lián)接到可重新定位凸片70的一對部署線在第一突起與第二突起之間延伸。為了確?？刂凭€和部署線留在上述間隙中，左側(cè)殼體1000包括從內(nèi)表面1006延伸的環(huán)狀件1044，環(huán)狀件1044包圍控制線導(dǎo)向件1042，以將線保持在相應(yīng)的間隙內(nèi)。

第四開口1022出現(xiàn)在殼體半部1000、1002的上側(cè)上。該開口1022大小設(shè)置成容納可重新定位鎖60的一部分。互補(bǔ)的左右壁架1048、1050位于第四開口1022的邊界下方，可重新定位鎖60位于互補(bǔ)的左右壁架1048、1050上。每一個(gè)殼體半部1000、1002還包括三角形腔1054，三角形腔1054構(gòu)造成接納可重新定位鎖60的一部分。

第五開口1024也出現(xiàn)在殼體半部1000、1002的上側(cè)上并在第四開口1022的遠(yuǎn)側(cè)。該第五開口1024大小設(shè)置成容納第一輪控制裝置40的一部分。具體地，第一輪1110的一部分和控制旋鈕1160在殼體1000、1002上方延伸，以允許使用者操縱控制旋鈕并由此旋轉(zhuǎn)第一輪。

第六開口1052鄰接第五開口，第六開口1052完全延伸穿過右側(cè)殼體1002的上表面。僅包含右側(cè)殼體1002的弓形分隔器介于第五開口1024和第六開口1052之間。該第六開口1052大小設(shè)置成容納第二輪控制裝置50的一部分。具體地，第二輪1140的一部分和控制旋鈕1260在殼體1002上方延伸，以允許使用者操縱控制旋鈕并由此旋轉(zhuǎn)第二輪。

一對豎直導(dǎo)向件1056從左側(cè)殼體1000的內(nèi)表面1006向外延伸，該對豎直導(dǎo)向件1056與從右側(cè)殼體1002的內(nèi)表面1012延伸的一對豎直導(dǎo)向件1058成鏡像。左側(cè)豎直導(dǎo)向件1056適于接觸第一輪1110的外軌道1152并允許該軌道抵靠豎直導(dǎo)向件旋轉(zhuǎn)地滑動(dòng)。類似地，右側(cè)豎直導(dǎo)向件1058適于接觸第二輪1140的外軌道1252并允許該軌道旋轉(zhuǎn)地滑抵靠豎直導(dǎo)向件旋轉(zhuǎn)地滑動(dòng)。以這樣的方式，豎直導(dǎo)向件1056、1058用作輪1110、1140以及滑輪1120、1130的橫向分界線。從相應(yīng)的內(nèi)表面1006、1012延伸的相應(yīng)的空心圓柱1060、1062介于豎直導(dǎo)向件1056、1058之間。每一個(gè)空心圓柱1060、1062大小設(shè)置成接納延伸穿過輪1110、1140和滑輪1120、1130的輪軸1420的一部分。雖然不是必要的，但每一個(gè)空心圓柱1060、1062的尺寸可以使得輪軸1420經(jīng)由摩擦配合而保持在空心圓柱中并且輪軸不能相對于空心圓柱旋轉(zhuǎn)，但仍然允許輪控制裝置40、50被重新定位。

如前面所述，使用者控制裝置20包括第一輪控制裝置40，以改變末端執(zhí)行器100的偏航角，同時(shí)使用者控制裝置20進(jìn)一步包括第二輪控制裝置50，以改變末端執(zhí)行器的俯仰角。為了選擇性地禁止輪控制裝置40、50的操縱，還提供了可重新定位鎖60。使用者控制裝置20的近端進(jìn)一步包括可重新定位凸片70，在示例性形式中，可重新定位凸片70可用于將左心耳(LAA)封堵夾102從末端執(zhí)行器100脫離。此外，使用者控制裝置20包括操縱桿控制裝置80，操縱桿控制裝置80可操作成控制末端執(zhí)行器100的卡爪240、250相對于彼此的重新定位。操縱桿控制裝置80、輪控制裝置40、50以及可重新定位鎖60的部件中的幾個(gè)至少部分地位于握持殼體90內(nèi)。

如圖32-42所示，第一輪控制裝置40和第二輪控制裝置50繞接納在形成在右側(cè)殼體半部1000和左側(cè)殼體半部1002內(nèi)的對應(yīng)的圓柱形腔1024、1056內(nèi)的輪軸1420旋轉(zhuǎn)。輪軸1420在形狀上是圓柱形并延伸穿過第一輪1110、第一滑輪1120、第二滑輪1130和第二輪1140的中心。第一輪1110、第一滑輪1120是第一輪控制裝置40的部件，而第二輪1140、第二滑輪1130是第二輪控制裝置50的部件。

在示例性形式中，參照圖33和34，第一輪1110包括具有大致圓形形狀并包含容納輪軸1420的通過的中心開口1150的整體結(jié)構(gòu)。從外側(cè)表面1154向外延伸的軌道1152從該開口1150徑向向外延伸并部分包圍該開口。周界表面1156鄰接該外側(cè)表面1154，而弓形過渡表面1158介于該側(cè)表面和周界表面之間?？刂菩o1160從周界表面1156徑向向外延伸，其中在控制旋鈕頂部上的標(biāo)記(indicia)1162為使用者提供第一輪1110的旋轉(zhuǎn)可操作成在X-Y平面內(nèi)將末端執(zhí)行器100橫向地重新定位的指示。為了將第一輪1110的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)成末端執(zhí)行器的橫向運(yùn)動(dòng)，第一輪還包括在開口1150的相反徑向側(cè)上的一對突起1166。如將在下文中更詳細(xì)討論的，這些突起1166接納在第一滑輪1120的對應(yīng)的凹處內(nèi)，使得第一輪1110的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)成第一滑輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。周向嵌入并繞圓周約90度分布的多個(gè)齒1170從突起1166中的一個(gè)和開口1150放射狀地開始。

參照圖35-37，第一輪控制裝置40的第二部件，即第一滑輪1120可操作成將第一輪1110的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成第一對控制線1172、1174中的至少一條的縱向運(yùn)動(dòng)?？刂凭€1172、1174使用夾板1176和固定螺絲1178安裝到第一滑輪1120。在示例性形式中，除了大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納夾板1176的直立圓柱1186的第二貫穿開口1182外，第一滑輪1120還包括第一貫穿開口1180，第一貫穿開口1180大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納輪軸1420的通過，使得第一滑輪可繞輪軸旋轉(zhuǎn)。但第二貫穿開口1182太小，以致不能允許夾板1176的墊板1188通過。因此，第一滑輪1120的后部包括凹口1190，凹口1190大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納墊板1188并禁止墊板1188相對于第一滑輪1120旋轉(zhuǎn)。第一滑輪1120的后部還包括半圓形隔塊1191，半圓形隔塊1191界定第一貫穿開口并橫向延伸遠(yuǎn)離第一滑輪的中心。隔塊1191可操作成在第一滑輪1120和第二滑輪1130之間提供間隙。

直立圓柱1186包括：軸向貫穿開口1192，軸向貫穿開口1192被攻絲，以接合固定螺絲1178的螺紋；以及四個(gè)徑向開口1194，四個(gè)徑向開口1194大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納控制線1172、1174中的至少一條。例如，四個(gè)徑向開口1194是圓形的并徑向分布成繞直立圓柱1186的圓周彼此等距間隔開。徑向開口1194中的第一個(gè)和第二個(gè)定位成接近延伸穿過壁1200的第一和第二開口1198，壁1200橫向向外延伸并鄰近第二貫穿開口1182。

在示例性形式中，第一控制線1172按路線布置在從第一滑輪1120橫向向外延伸的第一弓形表面1202上，使得第一控制線的自由端介于徑向壁1204和第一導(dǎo)向件1206之間。第一控制線1172的自由端接著被引導(dǎo)穿過下開口(第二開口)1198并被引導(dǎo)穿過最近的徑向開口1194。在穿過最近的徑向開口之后，第一控制線1172的自由端穿過與第一控制線已經(jīng)延伸穿過的徑向開口相對(180度反向)的徑向開口。類似地，第二控制線1174按路線布置在從第一滑輪1120橫向向外延伸第二弓形表面1212上，使得第二控制線的自由端介于徑向壁1204和第二導(dǎo)向件1216之間。第二控制線1174的自由端接著被引導(dǎo)穿過上開口(第一開口)1198并被引導(dǎo)穿過最近的徑向開口1194。在穿過最近的徑向開口之后，第二控制線1174的自由端穿過與第一控制線已經(jīng)延伸穿過的徑向開口相對(180度反向)的徑向開口。在兩條控制線1172、1174都已經(jīng)穿過徑向開口1194之后，固定螺絲1178被旋擰進(jìn)軸向貫穿開口1192中，以將控制線壓接在位。在向兩條控制線1172、1174施加預(yù)定量的拉力并且末端執(zhí)行器100位于在X-Y平面和Y-Z平面內(nèi)的中性(neutral)位置的同時(shí)，進(jìn)行該壓接操作。

轉(zhuǎn)到圖38-42，第二輪控制裝置150的第二輪1140包括具有大致圓形形狀并包含容納輪軸1420的通過的中心開口1250的整體結(jié)構(gòu)。從外側(cè)表面1254向外延伸的軌道1252從該開口1250徑向向外延伸并部分包圍該開口。周界表面1256鄰接該外側(cè)表面1254，其中弓形過渡表面1258介于側(cè)表面和周界表面之間。控制旋鈕1260從周界表面1256徑向向外延伸，其中在控制旋鈕頂部上的標(biāo)記1262為使用者提供第二輪1140的旋轉(zhuǎn)可操作成在X-Y平面內(nèi)將末端執(zhí)行器100橫向地重新定位的指示。為了將第二輪1140的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)成末端執(zhí)行器100的豎直運(yùn)動(dòng)，具有三個(gè)輪輻的圓柱形突起1266位于第二輪的相對側(cè)上，所述三個(gè)輪輻彼此等距間隔開并繞開口1250徑向延伸。如將在下文中更詳細(xì)討論的，圓柱形突起1266和輪輻接納在第二滑輪1130的對應(yīng)的凹處內(nèi)，使得第二輪1140的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)成第二滑輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。周向嵌入并繞圓周約90度分布的多個(gè)齒1270從開口1250和圓柱形突起1266放射狀地開始。

第二輪控制裝置50的第二部件，即第二滑輪1130，可操作成將第二輪1140的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成第一對控制線1272、1274中的至少一條的縱向運(yùn)動(dòng)?？刂凭€1272、1274使用夾板1276和固定螺絲1278安裝到第二滑輪1130。在示例性形式中，除了大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納夾板1276的直立圓柱1286的第二貫穿開口1282外，第二滑輪1130還包括第一貫穿開口1280，第一貫穿開口1280大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納輪軸1420的通過，使得第二滑輪可繞輪軸旋轉(zhuǎn)。但第二貫穿開口1282太小，以致不能允許夾板1276的墊板1288通過。因此，第二滑輪1130的前部包括凹口1290，凹口1290大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納墊板1288并禁止墊板相對于第二滑輪1130旋轉(zhuǎn)。第二滑輪1130的前部還包括凹部1291，凹部1291大小設(shè)置成接納第二輪1140的圓柱形突起1266和輪輻。

夾板1276的直立圓柱1286包括：軸向貫穿開口1292，軸向貫穿開口1292攻絲，以接合固定螺絲1278的螺紋；以及四個(gè)徑向開口1294，四個(gè)徑向開口1294大小設(shè)置成并構(gòu)造成接納控制線1272、1274中的至少一條。例如，四個(gè)徑向開口1294是圓形的并徑向分布成繞直立圓柱1286的圓周彼此等距間隔開。徑向開口1294中的第一個(gè)和第二個(gè)定位成靠近延伸穿過壁1300的第一和第二開口1298，壁1300橫向向外延伸并鄰近第二貫穿開口1282。

在示例性形式中，第一控制線1272按路線布置經(jīng)過從第二滑輪1140橫向向外延伸第一弓形表面1302，使得第一控制線的自由端介于徑向壁1304和第一導(dǎo)向件1306之間。第一控制線1272的自由端接著被引導(dǎo)穿過下開口(第二開口)1298并被引導(dǎo)穿過最近的徑向開口1294。在通過最近的徑向開口之后，第一控制線1272的自由端穿過與第一控制線已經(jīng)延伸穿過的徑向開口相對(180度反向)的徑向開口。類似地，第二控制線1274按路線布置經(jīng)過從第二滑輪1140橫向向外延伸第二弓形表面1312，使得第二控制線的自由端介于徑向壁1304和第二導(dǎo)向件1316之間。第二控制線1274的自由端接著被引導(dǎo)穿過上開口(第一開口)1298并被引導(dǎo)穿過最近的徑向開口1294。在超過最近徑向開口之后，第二控制線1274的自由端穿過與第一控制線已經(jīng)延伸穿過的徑向開口相對(180度反向)的徑向開口。在兩條控制線1272、1274都已經(jīng)穿過徑向開口1294之后，固定螺絲1278被擰進(jìn)軸向貫穿開口1292，以將控制線壓接在位。在向兩條控制線1272、1274施加預(yù)定量的拉力的并且末端執(zhí)行器100位于在Y-Z平面內(nèi)的中性位置的同時(shí)，進(jìn)行該壓接操作。在壓接之后，輪1110、1140的旋轉(zhuǎn)可操作成改變末端執(zhí)行器100的橫向和豎直位置。并且，當(dāng)通過使用者操縱獲得預(yù)定位置時(shí)，可使用可重新定位鎖60保持這些位置。

轉(zhuǎn)到圖43-45，可重新定位鎖60包括拇指按鈕1320，拇指按鈕1320相對于底板1322被彈簧偏壓。在示例性形式中，拇指按鈕1320包括開口于拇指按鈕的底側(cè)的腔1334，腔1334大小設(shè)置成接納彈簧1324和支柱1326的一部分。可重新定位鎖60的組裝包括將支柱1326的錐形端1328進(jìn)給穿過延伸穿過底板1322的開口1330，使得在支柱的相反端處的凸緣1332禁止支柱完全通過。在使支柱1326延伸穿過底板1322之后，彈簧1324定位成包圍支柱的大部分縱向長度。此后，支柱1326的錐形端1328連同彈簧1324的一部分一起插入開口于拇指按鈕1320的底側(cè)的腔1334。

當(dāng)可重新定位鎖60安裝到殼體1000、1002時(shí)，底板1322的底部安置在互補(bǔ)的左右壁架1048、1050上。為了將可重新定位鎖60保持在偏壓狀態(tài)下，第四開口1022的橫向或?qū)挾确较虺叽缧∮谀粗赴粹o1320的基部1336，由此當(dāng)殼體彼此安裝在一起時(shí)，阻止拇指按鈕(和可重新定位鎖60的內(nèi)部部件)從殼體1000、1012的內(nèi)側(cè)豎直移除。換言之，殼體1000、1012的壁架1048、1050和周界表面1008、1010操作成將可重新定位鎖60的部件夾在其之間(但是拇指按鈕1320的指墊1340除外)。界定第四開口1022的每一個(gè)殼體1000、1002的一部分用作上突出部，使得每一個(gè)殼體的三角形腔1054與拇指按鈕1320的對應(yīng)三角形突起1338縱向?qū)?zhǔn)。以這樣的方式，可重新定位鎖60可在預(yù)定運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)相對于殼體1000、1002縱向重新定位(沿近端-遠(yuǎn)端方向)。在運(yùn)動(dòng)范圍的近端處，拇指按鈕1320的三角形突起1338接納在殼體1000、10002的三角形腔1054內(nèi)。當(dāng)處于該位置上時(shí)，可重新定位鎖60超過第一和第二輪控制裝置40、50的行程區(qū)。但是，當(dāng)拇指按鈕1320的指墊1340被壓下并向遠(yuǎn)端移動(dòng)，從而致使拇指按鈕在壁架1048、1050上面和在周界表面1008、1010下面滑動(dòng)時(shí)，三角形突起1338從殼體1000、1002的三角形腔1054移除。當(dāng)達(dá)到可重新定位鎖60的運(yùn)動(dòng)范圍的遠(yuǎn)端時(shí)，底板1322的遠(yuǎn)端錐形端1342介于每一個(gè)多個(gè)齒1170、1270的兩個(gè)相鄰齒之間，由此禁止兩個(gè)輪1110、1140的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)滑輪1120、1130的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在該遠(yuǎn)端位置，可重新定位鎖60可操作成鎖定末端執(zhí)行器100的豎直位置和橫向位置?？梢栽O(shè)想，當(dāng)處于該鎖定位置時(shí)，末端執(zhí)行器100可使用操縱桿控制裝置80操縱，以重新定位末端執(zhí)行器100的卡爪240、250，從而打開封堵夾102。

參照圖46-48，操縱桿控制裝置80包括手柄1350，手柄1350樞轉(zhuǎn)地安裝到從右側(cè)殼體1002的內(nèi)表面1012延伸的空心輪軸1028。觸發(fā)器1352同時(shí)且樞轉(zhuǎn)地安裝到空心輪軸1028并介于手柄1350的間隔開的環(huán)1354之間。觸發(fā)器135可相對于手柄1350重新定位，以選擇性地鎖定和解鎖手柄相對于滑臂1356的位置。在示例性形式中，滑臂1356使用銷1358樞轉(zhuǎn)地安裝到手柄1350并同時(shí)安裝到繞線筒1360，繞線筒1360構(gòu)造成在右側(cè)殼體1002的長圓形空心脊1040內(nèi)沿近端方向和遠(yuǎn)端方向滑動(dòng)。安裝到滑臂1356和右側(cè)殼體1002的彈簧保持器突起1032的彈簧1362操作成將滑臂1356偏壓到其最遠(yuǎn)端位置。但是，這個(gè)彈簧偏壓可通過使用者向上拉手柄1350(向第二開口1018)來克服，由此致使手柄樞轉(zhuǎn)并將滑臂1356向近端重新定位。當(dāng)滑臂1356被重新定位時(shí)，繞線筒1360和安裝到繞線筒的控制線1364也被重新定位。更具體地，當(dāng)繞線筒1360從被拉向殼體1000、1002的手柄1350向近端重新定位時(shí)，控制線1364由于被置于更大的拉力下而向近端重新定位。當(dāng)繞線筒1360達(dá)到或接近其運(yùn)動(dòng)范圍的最近端時(shí)，觸發(fā)器1352接合滑臂1356，以禁止會(huì)導(dǎo)致繞線筒向遠(yuǎn)端移動(dòng)的進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)。以這樣的方式，觸發(fā)器1352操作成鎖定滑臂1356和繞線筒1360的位置，這在示例性形式中與末端執(zhí)行器100打開封堵夾10來繞左心耳定位對應(yīng)。

手柄1350具有大致弓形形狀，該大致弓形形狀具有凹形背面輪廓和凸形正面輪廓。一系列凸起突出物1366在該正面輪廓上，更便于允許使用者抓緊手柄1350。背面輪廓大部分由一對間隔開的支桿1368界定，支桿1368介于協(xié)配以形成一系列空洞的一系列肋1370之間。每一個(gè)支桿1368包括通孔，該通孔與另一支桿對準(zhǔn)并且大小設(shè)置成接納滑臂1356繞著旋轉(zhuǎn)的銷1358。并且每一個(gè)支桿1368終止于間隔開的環(huán)1354，該間隔開的環(huán)1354便于將手柄1350安裝到殼體1000、1002，而同時(shí)不阻止滑臂1356旋轉(zhuǎn)。

在示例性形式中，滑臂1356包括具有接納銷1358的孔的頭部1372，其中，頭部通過頸部1376連接到滑臂的本體1374。V形腔1380靠近頭部1372和頸部1376在滑臂1356的上側(cè)上彼此連結(jié)的位置，其附有形成到頭部中的卡鉤1382。如將在下文中更詳細(xì)討論的，當(dāng)手柄處于延伸位置時(shí)，V形腔1380用于接納觸發(fā)器1352的斜撐(rider)1384的一部分。但當(dāng)手柄1350向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，斜撐1384滑動(dòng)抵靠滑臂1356的上表面并離開V形腔1380，并且當(dāng)手柄完全或幾乎完全鄰接外殼體1000、1002時(shí)，變成安置在卡鉤腔1382內(nèi)(表示滑臂1356位于近端，以拉緊控制線1364，并且在示例性形式中，可操作成將卡爪240、250彼此分開移動(dòng)，以打開封堵夾102)。為了將手柄從鄰近殼體1000、1002的這個(gè)旋轉(zhuǎn)位置松開，觸發(fā)器1352的前進(jìn)端1386被壓下，由此致使斜撐1384移動(dòng)離開卡鉤腔1380并進(jìn)入V形腔1380。當(dāng)這發(fā)生時(shí)(除了松弛控制線1364并將卡爪240、250朝向彼此移動(dòng)外)，假定使用者沒有向上拉手柄1350，由彈簧1362處于拉伸而引起的彈簧偏壓致使滑臂1356向遠(yuǎn)端移動(dòng)并繞手柄1350樞轉(zhuǎn)，由此使手柄移動(dòng)遠(yuǎn)離殼體1000、1002?？刂坪筒渴鹁€以及軸組件30的更詳細(xì)討論如下。

參照圖1、49和51-56，軸組件30將末端執(zhí)行器100聯(lián)接到使用者控制裝置20。在示例性形式中，軸組件包括伸長軸1390，伸長軸1390具有一對縱向挖切部1392，挖切部1392大小設(shè)置成接納從右側(cè)殼體1002的內(nèi)表面1012延伸的一對固位板1026。固位板1026將軸組件30安裝到使用者控制裝置20并且還操作成禁止軸組件獨(dú)立于使用者控制裝置的近端-遠(yuǎn)端重新定位。伸長軸1390在形狀上是圓柱形并沿大致直線方向延伸。伸長軸1390的內(nèi)部是空心的并包括在每端處的相反的近端圓形開口1394和遠(yuǎn)端圓形開口1394。近端開口1394大小設(shè)置成允許線對準(zhǔn)導(dǎo)向件1398(其也具有對應(yīng)的挖切部，以接納固位板1026)插入，線對準(zhǔn)導(dǎo)向件1398具有三個(gè)專用貫穿通道1406、1408和1410。每一個(gè)貫穿通道構(gòu)造成接納至少兩條線并操作成禁止相鄰線纏結(jié)。更具體地，第一通道1406接納安裝到第一滑輪1120的控制線1172、1174。第二通道1408既接納安裝到可重新定位凸片70的部署線1402、1404，又接納安裝到繞線筒1360的控制線1364。最后，第三通道1410接納安裝到第二滑輪1130的控制線1272、1274。線對準(zhǔn)導(dǎo)向件1398不必延伸伸長軸1390的整個(gè)長度，使得遠(yuǎn)端開口為所有線1172、1174、1272、1274、1364、1402、1404提供通過，其中，線使用U形夾110分離，U形夾110包圍伸長軸并通過摩擦配合而安裝到伸長軸。更具體地，在U形夾的近端404處的伸長通路402大小設(shè)置成接納伸長軸1390的遠(yuǎn)端。以這樣的方式，控制線1272、1274分別延伸穿過U形夾的相應(yīng)通孔410，而其它線1172、1174、1364、1402、1404延伸穿過U形夾的伸長通孔412。從U形夾110下游，控制線1272、1274分別引線穿過萬向節(jié)120的圓柱形擴(kuò)大開口469中的一個(gè)并對應(yīng)地安裝到萬向節(jié)。同樣地，控制線1172、1174分別引線穿過萬向節(jié)120的相應(yīng)通道476、478，而其它線1364、1402、1404延伸穿過萬向節(jié)的開口474。從萬向節(jié)120下游，控制線1172、1174分別引線穿過聯(lián)動(dòng)殼體的開口528中的一個(gè)并對應(yīng)地安裝到聯(lián)動(dòng)殼體。相反地，其它線1364、1402、1404延伸穿過聯(lián)動(dòng)殼體130的通道546。從聯(lián)動(dòng)殼體130下游，控制線1364安裝到滑輪220，而部署線1402、1404分別被引導(dǎo)穿過卡爪240、250的開口674。

回到圖30-57，將更詳細(xì)描述示例性使用者控制裝置20的組裝。在示例性形式中，線1172、1174、1272、1274、1364、1402、1404按路線布置穿過伸長軸1390和線對準(zhǔn)導(dǎo)向件1398并且進(jìn)入殼體1000、10002的內(nèi)部。具體地，部署線1402、1404按路線布置到使用者控制裝置20的近端并附接到可重新定位凸片70。以示例性方式，可重新定位凸片70可以摩擦地安置在近端開口1020內(nèi)或可以以其它方式附接，使得可重新定位凸片的移除需要旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。除了部署線1402、1404按路徑布置外，部署線1364也按路徑布置。例如，觸發(fā)器1352和手柄1350對準(zhǔn)，使得右側(cè)殼體102的空心輪軸1028延伸穿過兩個(gè)部件。同樣地，滑臂1356經(jīng)由銷1358樞轉(zhuǎn)地安裝到手柄1350?；?356的相反部分安裝到繞線筒1360，使得繞線筒的一部分安置在由空心脊1040界定的在右側(cè)殼體1002內(nèi)的腔內(nèi)。部署線1364安裝到繞線筒1360，而滑臂1356和繞線筒通過彈簧1362之間的接合被彈簧偏壓，彈簧1362也安裝到右側(cè)殼體1002。以這樣的方式，操縱桿控制裝置80被彈簧偏壓并可操作成打開和閉合卡爪240、250。

四條控制線1172、1174、1272、1274與第一和第二輪控制裝置40、50相關(guān)聯(lián)。具體地，輪控制裝置40、50的組裝包括將第二輪1140定位成延伸穿過第六開口1052，第六開口1052延伸穿過右側(cè)殼體。輪軸1420定位成延伸穿過第二輪1140的中心并被接納在殼體1000、1002的空心圓柱1062內(nèi)。然而，在組裝殼體1000、1002之前，輪軸1420依次接納第二滑輪1130、第一滑輪1120和第一輪1110。在滑輪1120、1130接納在輪軸1420上之后，控制線1172、1174、1272、1274安裝到滑輪1120、1130，同時(shí)確保末端執(zhí)行器100處于偏航角和俯仰角中性位置。如前面所述，兩條控制線1172、1272經(jīng)過相應(yīng)滑輪1120、1130上方，而另兩條控制線1174、1274經(jīng)過相應(yīng)滑輪下方并通過夾板1176、1276和固定螺絲1178、1278固定到滑輪。以這樣的方式，當(dāng)使用者決定改變末端執(zhí)行器100的偏航角時(shí)，使用者接合第一輪1110的控制旋鈕1160，以使第一輪順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。以示例性方式，第一輪1110的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(將控制旋鈕向近端移動(dòng))操作成使萬向節(jié)120相對于U形夾110樞轉(zhuǎn)到右邊，而第一輪的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(將控制旋鈕向遠(yuǎn)端移動(dòng))操作成使萬向節(jié)120相對于U形夾110樞轉(zhuǎn)到左邊。此外，當(dāng)使用者決定改變末端執(zhí)行器100的俯仰角時(shí)，使用者操縱第二輪1140的控制旋鈕1260，以使第二輪順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。以示例性方式，第二輪1140的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(將控制旋鈕向近端移動(dòng))操作成使聯(lián)動(dòng)殼體130相對于萬向節(jié)120向上樞轉(zhuǎn)，而第二輪的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(將控制旋鈕向遠(yuǎn)端移動(dòng))操作成使聯(lián)動(dòng)殼體130相對于萬向節(jié)120向下樞轉(zhuǎn)。

為了阻礙第一輪1110和第二輪1140的不需要的旋轉(zhuǎn)，可重新定位鎖60的安裝包括在如上所述已經(jīng)組裝可重新定位鎖之后，將底板1336安置在對應(yīng)的壁架1048、1050上(最初在右側(cè)壁架1048上)。當(dāng)正確安裝時(shí)，僅拇指按鈕1320的指墊1340延伸超過殼體1000、1002。并且，可重新定位鎖60的近端和遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)是可用的，其中，可重新定位鎖的最遠(yuǎn)端位置將底板1342放置成介于輪1110、1140的對應(yīng)齒1170、1270之間，從而禁止輪的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。可重新定位鎖60可簡單地通過將指墊1340向遠(yuǎn)端移動(dòng)直到底板1342不再接合輪1110、1140的對應(yīng)齒1170、1270為止來脫離接合。

在相關(guān)聯(lián)部件已經(jīng)安裝并安裝到右側(cè)殼體1002之后，左側(cè)殼體1000可重新定位成關(guān)閉內(nèi)部并容納部件的所需部分。為了確保殼體1000、1002的持續(xù)閉合，在本發(fā)明的范圍內(nèi)，使用任何數(shù)量的選擇(諸如但不限于壓配合、螺絲/緊固件粘合劑、超聲波焊接、熱焊接和激光焊接)來焊接或以其它方式緊固殼體的周界表面。

下文包括使用示例性外科手術(shù)工具10的示例性過程的描述。起初，在適合于接近左心耳(LAA)的所需角度的肋間隙中的胸壁的左側(cè)或右側(cè)上開切口。切口可開成穿過胸壁或穿過腹部(或穿過背部)，作為包括但不限于開放式胸骨切開術(shù)、左胸廓切開術(shù)、右胸廓切開術(shù)、左孔術(shù)、右孔術(shù)、劍突下切口和經(jīng)橫膈切口中的各種手術(shù)的一部分。開切口之后，套針(例如，10mm或更大)可插入穿過切口，以伸入胸腔。在某些情況下，可能優(yōu)選的是：在套針插入之后，使用已知技術(shù)對胸腔吹氣。使用切口和套針的至少一個(gè)，外科手術(shù)器械被引入胸腔，以進(jìn)行包括剝離心包膜的一系列解剖，以為LAA提供出口。在觸及LAA之后，外科手術(shù)工具10的末端執(zhí)行器100可通過切口或套針插入胸腔。

末端執(zhí)行器100穿過套針或切口并且使用者操縱使用者控制裝置20，以引導(dǎo)末端執(zhí)行器接近LAA。例如，第一輪控制裝置40可操作成改變末端執(zhí)行器100在X-Y平面內(nèi)的偏航角(例如，根據(jù)參考系，第一輪控制裝置40提供末端執(zhí)行器100相對于殼體1000、1002的橫向可調(diào)性)，并且第二輪控制裝置50可操作成改變末端執(zhí)行器在Y-Z平面內(nèi)的俯仰角(例如，根據(jù)參考系，第二輪控制裝置50提供末端執(zhí)行器相對于殼體的上下可調(diào)性)。具體地，握持使用者控制裝置20的使用者能夠旋轉(zhuǎn)第一輪1110，以通過拉緊延伸穿過U形夾110并安裝到萬向節(jié)120的控制線1172、1174來改變LAA封堵夾102所安裝到的末端執(zhí)行器100的橫向位置。同樣地，握持使用者控制裝置20的使用者能夠旋轉(zhuǎn)第二輪1140，以通過拉緊延伸穿過U形夾110和安裝到聯(lián)動(dòng)殼體130的萬向節(jié)120的控制線1272、1274來改變末端執(zhí)行器100的豎直位置。如果需要的話，外科手術(shù)工具10的使用者可以使用可重新定位鎖60的拇指按鈕1320來將末端執(zhí)行器100鎖定在適當(dāng)?shù)奈恢?以固定X-Y取向和Y-Z取向)，從而創(chuàng)建單一位置的剛性外科手術(shù)工具10。在引導(dǎo)LAA封堵夾102接近LAA之后，封堵夾在部署在LAA上之前打開。

打開LAA封堵夾102通過致動(dòng)操縱桿控制裝置80來進(jìn)行。具體地，手柄1350向殼體1000、1002樞轉(zhuǎn)地重新定位，這操作成拉緊控制線1364并致使末端執(zhí)行器100將其卡爪240、250進(jìn)一步彼此分開并打開夾102。更具體地，拉緊控制線1364可操作成將滑輪220向近端重新定位。因?yàn)榛?20的相應(yīng)圓柱形橫向端部接納在相應(yīng)肘節(jié)200、210的貫穿開口646中，所以當(dāng)將滑輪220向近端重新定位時(shí)，肘節(jié)也向近端(向萬向節(jié)120)重新定位，并繞延伸穿過開口646的軸線旋轉(zhuǎn)。具體地，肘節(jié)200、210的近端運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)操作成經(jīng)由第九銷310和第十銷320來推動(dòng)第一傳動(dòng)連桿140和第二傳動(dòng)連桿150，從而致使傳動(dòng)連桿移動(dòng)彼此遠(yuǎn)離。但當(dāng)傳動(dòng)連桿試圖經(jīng)由肘節(jié)200、210的運(yùn)動(dòng)來移動(dòng)彼此遠(yuǎn)離時(shí)，第一傳動(dòng)連桿140和第二傳動(dòng)連桿150與聯(lián)動(dòng)殼體130之間經(jīng)由第一銷160的連接致使傳動(dòng)連桿相對于聯(lián)動(dòng)殼體繞第一銷樞轉(zhuǎn)。

傳動(dòng)連桿140、150的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過由第五銷260和第六銷270促進(jìn)的在傳動(dòng)連桿和卡爪之間的連接而轉(zhuǎn)移到卡爪240、250。更具體地，傳動(dòng)連桿140、150彼此遠(yuǎn)離的樞轉(zhuǎn)致使卡爪240、250移動(dòng)彼此遠(yuǎn)離。但是，卡爪40、250彼此遠(yuǎn)離的移動(dòng)被卡爪與第一平行連桿180和第二平行連桿190的連接約束，第一平行連桿180和第二平行連桿190本身樞轉(zhuǎn)地安裝到聯(lián)動(dòng)殼體130。當(dāng)卡爪從閉合位置(彼此相鄰，具有容納夾102的間距)移動(dòng)到完全打開位置(彼此間隔開，以將該夾打開到將該夾定位在LAA上所需的預(yù)定最大程度)時(shí)，由平行連桿180提供的額外約束引起以大致平行關(guān)系保持夾爪的卡爪240、250的運(yùn)動(dòng)?？ㄗ?40、250的這個(gè)完全打開位置與接觸內(nèi)臂534、536的第一和第二表面582、584的肘節(jié)連接器部分640的表面一致，因此停止肘節(jié)200、210的進(jìn)一步接近和樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。換言之，聯(lián)動(dòng)殼體130的內(nèi)臂534、536操作成限制肘節(jié)200、210的行程，由此設(shè)定處于完全打開位置(參見圖2)的卡爪240、250之間的最大間距。

只要卡爪240、250附接到封堵夾102，則卡爪的運(yùn)動(dòng)就引起封堵夾的對應(yīng)運(yùn)動(dòng)。更具體地，當(dāng)卡爪處于閉合位置(參見圖1)并安裝到封堵夾102時(shí)，封堵夾的偏壓將卡爪保持在閉合位置。但是，當(dāng)人們想要打開封堵夾102，以期待將該夾繞LAA定位時(shí)，裝置10的使用者必須克服封堵夾的偏壓。為了這樣做，裝置10包含如下結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)提供允許使用者將手柄1350向殼體1000樞轉(zhuǎn)并拉緊控制線1364的機(jī)械優(yōu)點(diǎn)，這如前面更詳細(xì)討論的那樣，最終致使卡爪240、250彼此分開并對應(yīng)地將封堵夾102的平行梁彼此分開。

在LAA封堵夾102的打開之后，隨著LAA經(jīng)過該夾的對應(yīng)封堵梁之間，該夾在LAA的遠(yuǎn)端尖端上前進(jìn)，僅當(dāng)?shù)竭_(dá)LAA的基部時(shí)中止。應(yīng)當(dāng)指出，當(dāng)定位LAA封堵夾102時(shí)，手術(shù)鉗可用于抓住LAA的一部分。在夾102已經(jīng)定位在LAA的基部之后，隨著LAA介于該夾的對應(yīng)封堵梁表面之間，外科手術(shù)工具10的使用者可以關(guān)閉夾102，以將LAA夾在封堵表面之間。

關(guān)閉LAA封堵夾102也通過致動(dòng)操縱桿控制裝置80來進(jìn)行。具體地，使用者壓下觸發(fā)器1352，以允許手柄1352(其被偏壓成移動(dòng)遠(yuǎn)離殼體1000、1002)重新定位遠(yuǎn)離殼體1000、1002并且此后引導(dǎo)手柄遠(yuǎn)離殼體。通過重新定位手柄1352遠(yuǎn)離殼體1000、1002，控制線1364被重新定位并促使末端執(zhí)行器1000的卡爪240、250移動(dòng)更靠近彼此(從夾102的偏壓，當(dāng)該夾安裝到末端執(zhí)行器100時(shí))，由此繞LAA將該夾夾在中間。更具體地，通過重新定位手柄1352遠(yuǎn)離殼體1000、1002，控制線1364上的拉力減弱。

減弱控制線1364的拉力致使末端執(zhí)行器100將其卡爪240、250朝向彼此重新定位，這與閉合封堵夾102一致。更具體地，減弱控制線1364的拉力允許封堵夾102的偏壓變成主導(dǎo)力并將卡爪240、250朝向彼此重新定位。在示例性形式中，封堵夾102的主導(dǎo)偏壓力可操作成重新定位卡爪240、250，這進(jìn)而致使第一傳動(dòng)連桿140和第二傳動(dòng)連桿150朝向彼此樞轉(zhuǎn)，從而與平行連桿180、190朝向彼此樞轉(zhuǎn)一致。同樣地，肘節(jié)200、210樞轉(zhuǎn)并向遠(yuǎn)端重新定位，滑輪220一樣樞轉(zhuǎn)并向遠(yuǎn)端重新定位，最終導(dǎo)致圖1所示的部件位置。

在封堵夾102繞LAA定位之后，可進(jìn)行各個(gè)步驟，以確保LAA的一部分的整個(gè)周緣被夾102夾在中間，諸如但不限于經(jīng)食道超聲心動(dòng)圖的直接可視核實(shí)和使用。如果確定關(guān)于夾102放置的任何問題，則打開和關(guān)閉夾次序可以重復(fù)，以調(diào)整該夾相對于LAA的定位。當(dāng)繞接近LAA基部的LAA的一部分的周緣關(guān)閉LAA封堵夾102并且確認(rèn)關(guān)閉的夾的放置可操作成封堵LAA時(shí)，外科醫(yī)生可以將封堵夾從末端執(zhí)行器100松開。

為了將夾102從末端執(zhí)行器100松開，使用者將可重新定位凸片70從使用者控制裝置20的近端移除?？芍匦露ㄎ煌蛊?0的移除致使部署線1402、1404向近端重新定位并中斷與縫合環(huán)1412的接合。當(dāng)中斷與縫合環(huán)1412的接合時(shí)，封堵夾102不再緊固到卡爪240、250(即，卡爪可打開和關(guān)閉，而沒有重新定位該夾)。如前面所述，可重新定位凸片70可以以直拉的方式通過克服摩擦配合力而從使用者控制裝置20取出或者可以經(jīng)由包括但不限于旋轉(zhuǎn)以及可使用螺紋或棘爪的旋轉(zhuǎn)和直拉的結(jié)合的其它運(yùn)動(dòng)取出。在封堵夾102和末端執(zhí)行器100之間脫離之后，末端執(zhí)行器被從心區(qū)移除。

末端執(zhí)行器100從患者身體移除由使用者控制。因?yàn)槟┒藞?zhí)行器100是開放式的，所以沒有必要沿LAA向上重新定位末端執(zhí)行器，因?yàn)槟┒藞?zhí)行器可以橫向取出，因此降低了末端執(zhí)行器和LAA之間接觸的可能性。換言之，末端執(zhí)行器100可從LAA移除，而不會(huì)使LAA的尖端經(jīng)過卡爪240、250之間。作為將末端執(zhí)行器100從心區(qū)和胸腔移除的部分，使用者操縱使用者控制裝置20并致使末端執(zhí)行器100重新定位，以允許經(jīng)由切口或套針從患者體腔取出。例如，可以設(shè)想，使用者重新定位第一輪控制裝置40和第二輪控制裝置50，以在將末端執(zhí)行器通過套針或切口移除之前將末端執(zhí)行器100與軸組件30縱向?qū)?zhǔn)。

從上面描述和發(fā)明內(nèi)容得出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說顯而易見的是，雖然本文所述的方法和器械構(gòu)成本發(fā)明的示例性實(shí)施例，但應(yīng)當(dāng)理解，本文所包含的發(fā)明不限于上述精確實(shí)施例并且可作出改變，而不會(huì)偏離如由所提出的新穎性點(diǎn)所限定的本發(fā)明的范圍。同樣地，應(yīng)當(dāng)理解，為了落入本發(fā)明的范圍內(nèi)，不一定滿足本文所公開的本發(fā)明的確定優(yōu)點(diǎn)或目的的任一個(gè)或全部，因?yàn)楸景l(fā)明的固有和/或未預(yù)見到的優(yōu)點(diǎn)可能存在，即使它們可能沒有在本文中明確討論過。