本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種醫(yī)療肩部按摩機(jī)器人。

背景技術(shù)：
隨著人們生活水平的不斷提高，長(zhǎng)時(shí)間的看書(shū)、面對(duì)電腦屏幕、使用手機(jī)和搓麻將等現(xiàn)象隨處可見(jiàn)，但是長(zhǎng)時(shí)間的彎腰低頭會(huì)引起脊椎變形，從而使得肩部斜方肌長(zhǎng)期處于緊張狀態(tài)，給人們帶來(lái)了許多的病痛，如腦缺氧，頭痛失眠，眩暈，神經(jīng)失常等?，F(xiàn)有解決這些肩部病痛的方式主要為按摩，通過(guò)有效的按摩穴位，放松緩解肩部斜方肌的緊張，得以解除患者的疼痛。現(xiàn)有技術(shù)中的肩部按摩方式主要為人工按摩或者自動(dòng)化按摩設(shè)備按摩兩種方式，人工肩部按摩主要為通過(guò)手部對(duì)肩部斜方肌進(jìn)行按摩，使得肩部斜方肌肌肉放松，緩解肩部疼痛，但是在這種人工肩部按摩方式存在需要人工調(diào)整按摩位置、按摩力不均勻、按摩時(shí)間長(zhǎng)、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而現(xiàn)有自動(dòng)化肩部按摩方式主要為披肩式按摩方式和壁掛式按摩方式，雖然都能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化肩部按摩的功能，但是披肩式按摩方式需要人工來(lái)調(diào)節(jié)肩部按摩部位，操作繁瑣，工作效率低，而壁掛式按摩方式的按摩高度不能調(diào)節(jié)，不能滿足不同身高的病人，適用范圍小，按摩力度不可調(diào)，按摩過(guò)程中設(shè)備存在抖動(dòng)，按摩穩(wěn)定性能差，按摩范圍小，按摩效果差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種醫(yī)療肩部按摩機(jī)器人，可以解決人工肩部按摩方式需要人工調(diào)整按摩位置、操作繁瑣和工作效率低的難題，也可以解決現(xiàn)有自動(dòng)化肩部按摩方式存在的按摩高度不可調(diào)、適用范圍小、按摩力度不可調(diào)、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過(guò)程中設(shè)備存在抖動(dòng)和按摩穩(wěn)定性能差的難題，可以實(shí)現(xiàn)肩部穩(wěn)定的超聲波均勻按摩功能，且具有按摩高度可調(diào)、適用范圍大、按摩力度可調(diào)、按摩范圍大、按摩效果好、按摩過(guò)程中不存在抖動(dòng)、按摩穩(wěn)定性能好、無(wú)需人為調(diào)節(jié)按摩位置、操作簡(jiǎn)便和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種肩部按摩的新途徑。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種醫(yī)療肩部按摩機(jī)器人,包括固定機(jī)架，所述固定機(jī)架包括下平臺(tái)，所述下平臺(tái)的上端面中部通過(guò)軸承安裝有傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的中部通過(guò)鍵安裝有傳動(dòng)齒輪，傳動(dòng)齒輪沿軸向方向分別與六個(gè)傳動(dòng)支鏈相嚙合，通過(guò)六個(gè)傳動(dòng)支鏈從六個(gè)角度同時(shí)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方式增加了傳動(dòng)扭轉(zhuǎn)力，提高了傳動(dòng)的平穩(wěn)性，傳動(dòng)支鏈包括底端通過(guò)電機(jī)座安裝在下平臺(tái)上的傳動(dòng)電機(jī)，傳動(dòng)電機(jī)的輸出端通過(guò)聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)軸相連，驅(qū)動(dòng)軸的中部通過(guò)鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪與傳動(dòng)齒輪相嚙合，且六個(gè)傳動(dòng)支鏈上的六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸上端通過(guò)軸承均與支撐臺(tái)相連，傳動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而組成了由六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，提高了傳動(dòng)的平穩(wěn)性；所述支撐臺(tái)的中部通過(guò)軸承與傳動(dòng)軸相連，支撐臺(tái)的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱，六根支撐柱的下端面均安裝在下平臺(tái)上，六根支撐柱起到均勻固定支撐臺(tái)的功能，從而使得傳動(dòng)軸在行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下可以穩(wěn)定的在支撐臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng)；所述傳動(dòng)軸的上端通過(guò)聯(lián)軸器與傳動(dòng)絲杠相連，傳動(dòng)絲杠的中部通過(guò)螺紋連接方式安裝有傳動(dòng)滑塊，傳動(dòng)滑塊為正六邊形結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)滑塊的六個(gè)端面分別焊接有六根移動(dòng)柱，六根移動(dòng)柱的末端分別安裝在六個(gè)直線滑軌上，通過(guò)傳動(dòng)滑塊的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動(dòng)滑塊上的六根移動(dòng)柱在傳動(dòng)絲杠的帶動(dòng)下能在六個(gè)直線滑軌上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)直線滑軌通過(guò)螺釘分別安裝在六塊支撐板上，六塊支撐板的下端分別焊接在下平臺(tái)上，六塊支撐板起到固定支撐六個(gè)直線滑軌的作用，增加了移動(dòng)柱在對(duì)應(yīng)直線滑軌的穩(wěn)定性；所述六塊支撐板的上端內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱，六根限位柱的中部分別開(kāi)設(shè)有六個(gè)方型限位口，六根限位支柱的末端分別焊接在固定臺(tái)上，固定臺(tái)的中部通過(guò)軸承與傳動(dòng)絲杠的上端相連；所述六根移動(dòng)柱的上端面分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈，六個(gè)并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺(tái)上，且每個(gè)并聯(lián)支鏈的中部均穿設(shè)在對(duì)應(yīng)限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并聯(lián)支鏈運(yùn)動(dòng)范圍的作用，通過(guò)六根移動(dòng)柱分別帶動(dòng)六個(gè)并聯(lián)支鏈作升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)并聯(lián)支鏈同步帶動(dòng)上平臺(tái)作升降運(yùn)動(dòng)，借助行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定傳動(dòng)性能，提高了升降過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的升降可調(diào)功能，使得本發(fā)明適用于不同身高的病人，適用范圍大；所述并聯(lián)支鏈包括下端焊接在移動(dòng)柱上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)球鉸，一號(hào)球鉸的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)套筒，一號(hào)套筒的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有液壓缸，液壓缸的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)套筒，二號(hào)套筒的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)球鉸，二號(hào)球鉸的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺(tái)的下端面上，本發(fā)明通過(guò)一號(hào)球鉸工作時(shí)形成的球面副S、液壓缸伸縮時(shí)形成的移動(dòng)副P(pán)和二號(hào)球鉸工作時(shí)形成的球面副S組成了SPS并聯(lián)支鏈，而本發(fā)明中的固定機(jī)架作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)；所述上平臺(tái)上端面中部通過(guò)電機(jī)座安裝有調(diào)節(jié)電機(jī)，調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器安裝有調(diào)節(jié)絲杠，調(diào)節(jié)絲杠的上端通過(guò)軸承安裝有調(diào)節(jié)支板，調(diào)節(jié)支板的下端面兩側(cè)通過(guò)一號(hào)帶座軸承對(duì)稱安裝有兩根限位光軸，兩根限位光軸的下端通過(guò)二號(hào)帶座軸承安裝在上平臺(tái)上；所述調(diào)節(jié)絲杠的中部通過(guò)螺紋連接方式對(duì)稱安裝有調(diào)節(jié)滑塊，調(diào)節(jié)滑塊的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)限位圓孔，兩個(gè)限位圓孔與兩根限位光軸之間均通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，調(diào)節(jié)滑塊在兩根限位光軸的輔助限位下可在調(diào)節(jié)絲杠上作穩(wěn)定上下調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)；所述調(diào)節(jié)支板的下端面對(duì)稱焊接有四根調(diào)節(jié)支柱，四根調(diào)節(jié)支柱的下端均焊接在上平臺(tái)上，四根調(diào)節(jié)支柱起到均勻支撐調(diào)節(jié)支板的作用；所述調(diào)節(jié)滑塊的右端焊接有安裝圓臺(tái)，安裝圓臺(tái)上安裝有肩部按摩機(jī)械手；當(dāng)需要進(jìn)行肩部按摩時(shí)，先對(duì)肩部按摩機(jī)械手進(jìn)行上下調(diào)節(jié)，使得肩部按摩機(jī)械手可以緊貼在病人肩部，調(diào)節(jié)電機(jī)先開(kāi)始工作，調(diào)節(jié)電機(jī)帶動(dòng)調(diào)節(jié)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)絲杠帶動(dòng)調(diào)節(jié)滑塊運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)滑塊在兩根限位光軸的限位輔助運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)安裝圓臺(tái)上的肩部按摩機(jī)械手作上下調(diào)節(jié)，直到肩部按摩機(jī)械手緊貼在病人肩部上調(diào)節(jié)電機(jī)停止工作，然后肩部按摩機(jī)械手開(kāi)始對(duì)病人肩部進(jìn)行超聲波均勻按摩，且由于本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺(tái)上方的肩部按摩機(jī)械手在超聲波按摩過(guò)程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過(guò)程中產(chǎn)生的抖動(dòng)現(xiàn)象，增加了按摩過(guò)程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述肩部按摩機(jī)械手包括安裝在安裝圓臺(tái)上的按摩立柱，按摩立柱的末端焊接有U型支架，U型支架的內(nèi)壁上設(shè)置有一層海綿墊，在肩部按摩過(guò)程中病人頸部靠在海綿墊上，海綿墊增加了病人按摩過(guò)程的舒適程度，U型支架的兩端對(duì)稱安裝有兩個(gè)按摩裝置，按摩裝置可以實(shí)現(xiàn)來(lái)回的自動(dòng)均勻按摩功能，無(wú)需人為調(diào)整肩部按摩位置，操作簡(jiǎn)便，按摩范圍大，按摩效率高；所述按摩裝置包括焊接在U型支架外壁上的按摩支板，按摩支板上端面遠(yuǎn)離U型支架的一端焊接有擋板，擋板上通過(guò)電機(jī)座安裝有移動(dòng)電機(jī)，移動(dòng)電機(jī)的輸出軸上通過(guò)聯(lián)軸器安裝有移動(dòng)絲杠，移動(dòng)絲杠的兩端通過(guò)軸承對(duì)稱安裝在兩個(gè)固定耳上，兩個(gè)固定耳的下端對(duì)稱焊接在按摩支板上端面，按摩支板的中部設(shè)置有方型限位槽；所述移動(dòng)絲杠的中部通過(guò)螺紋連接方式安裝有移動(dòng)滑塊，移動(dòng)滑塊的兩端對(duì)稱焊接有兩個(gè)燕尾形滑柱，兩個(gè)燕尾形滑柱分別通過(guò)滑動(dòng)配合方式安裝在兩個(gè)燕尾形滑槽上，兩個(gè)燕尾形滑槽對(duì)稱焊接在按摩支板的兩側(cè)，通過(guò)兩個(gè)燕尾形滑柱和兩個(gè)燕尾形滑槽的限位運(yùn)動(dòng)使得移動(dòng)滑塊能在移動(dòng)絲杠上穩(wěn)定的來(lái)回運(yùn)動(dòng)；所述移動(dòng)滑塊的下端面焊接有按摩圓柱，按摩圓柱的中部穿設(shè)在按摩支板上的方型限位槽中，按摩圓柱的下端焊接有弧形按摩塊，弧形按摩塊的內(nèi)壁上均勻安裝有超聲波按摩支鏈，方型限位槽起到限定來(lái)回超聲波按摩范圍的作用；所述超聲波按摩支鏈包括通過(guò)電機(jī)座安裝在弧形按摩塊內(nèi)壁上的超聲波馬達(dá)，超聲波馬達(dá)的輸出軸上安裝有超聲波探頭，通過(guò)超聲波馬達(dá)帶動(dòng)超聲波探頭轉(zhuǎn)動(dòng)，超聲波探頭與外界超聲波發(fā)生器相連，外界超聲波發(fā)生器可以向超聲波探頭發(fā)出不同頻率的按摩超聲波，不同頻率按摩超聲波的按摩力大小不同，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩力大小可調(diào)的功能，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人肩部受到的按摩力非常均勻。超聲波肩部按摩主要原理為：通過(guò)超聲波發(fā)出的高頻超聲振動(dòng)來(lái)促進(jìn)血液、淋巴液能更好的供應(yīng)組織，并吸引白細(xì)胞主動(dòng)向炎區(qū)中心移動(dòng)，消除微循環(huán)障礙，刺激穿膜過(guò)程，由此加強(qiáng)了新陳代謝過(guò)程，起到消炎、止痛、消腫、促進(jìn)愈合的作用，提高了組織的再生機(jī)能和調(diào)節(jié)機(jī)能，本發(fā)明就是利用超聲波的上述生物理化效應(yīng)來(lái)達(dá)到緩解病人肩部疼痛的效果。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述六個(gè)傳動(dòng)支鏈與六根支撐柱之間采用相互交錯(cuò)方式安裝在下平臺(tái)上，既增加了傳動(dòng)的平穩(wěn)性能，也增加了支撐柱對(duì)支撐臺(tái)的均勻支撐性能。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述下平臺(tái)的中心軸線與上平臺(tái)的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使下平臺(tái)與上平臺(tái)保持平行，從而使得肩部按摩機(jī)械手對(duì)病人進(jìn)行肩部按摩過(guò)程中可以始終保持平穩(wěn)，穩(wěn)定性能好，按摩效果好，工作效率高。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述超聲波按摩支鏈的數(shù)量至少為十五個(gè)，超聲波按摩支鏈的數(shù)量越多，按摩的舒適程度越高，按摩效果越好。工作時(shí)，將本發(fā)明先安裝在所需按摩的操作地面上，然后確定病人的身高來(lái)調(diào)節(jié)肩部按摩高度，六個(gè)傳動(dòng)支鏈上的六個(gè)傳動(dòng)電機(jī)同時(shí)開(kāi)始工作，六個(gè)傳動(dòng)電機(jī)分別帶動(dòng)六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)傳動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)絲杠帶動(dòng)傳動(dòng)滑塊運(yùn)動(dòng)，由于傳動(dòng)滑塊的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動(dòng)滑塊上的六根移動(dòng)柱在傳動(dòng)絲杠的帶動(dòng)下能在六個(gè)直線滑軌上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，六根移動(dòng)柱分別帶動(dòng)六個(gè)并聯(lián)支鏈作升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)并聯(lián)支鏈同步帶動(dòng)上平臺(tái)上的肩部按摩機(jī)械手作升降運(yùn)動(dòng)，借助行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定傳動(dòng)性能，提高了升降過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的升降可調(diào)功能，使得本發(fā)明適用于不同身高的病人，適用范圍大，當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適肩部按摩高度時(shí)傳動(dòng)電機(jī)停止工作；再對(duì)肩部按摩機(jī)械手進(jìn)行上下調(diào)節(jié)，使得肩部按摩機(jī)械手可以緊貼在病人肩部，調(diào)節(jié)電機(jī)先開(kāi)始工作，調(diào)節(jié)電機(jī)帶動(dòng)調(diào)節(jié)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)絲杠帶動(dòng)調(diào)節(jié)滑塊運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)滑塊在兩根限位光軸的限位輔助運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)安裝圓臺(tái)上的肩部按摩機(jī)械手作上下調(diào)節(jié)，直到肩部按摩機(jī)械手緊貼在病人肩部上調(diào)節(jié)電機(jī)停止工作；再根據(jù)病人肩部狀況調(diào)節(jié)超聲波按摩力大小，通過(guò)外界超聲波發(fā)生器向超聲波探頭發(fā)出合適頻率的按摩超聲波，因?yàn)椴煌l率按摩超聲波的按摩力大小不同，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩力大小可調(diào)的功能，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人肩部受到的按摩力非常均勻；最后肩部按摩機(jī)械手開(kāi)始對(duì)病人肩部進(jìn)行來(lái)回超聲波按摩，兩個(gè)按摩裝置上的兩個(gè)移動(dòng)電機(jī)同時(shí)開(kāi)始工作，移動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)移動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)絲杠帶動(dòng)移動(dòng)滑塊，移動(dòng)滑塊在兩個(gè)燕尾形滑柱和兩個(gè)燕尾形滑槽的限位運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)按摩圓柱在按摩支板上的方型限位槽中來(lái)回運(yùn)動(dòng)，按摩圓柱帶動(dòng)弧形按摩塊內(nèi)壁上的超聲波按摩支鏈來(lái)回運(yùn)動(dòng)，而超聲波按摩支鏈上的超聲波馬達(dá)帶動(dòng)超聲波探頭進(jìn)行超聲波旋轉(zhuǎn)按摩，在移動(dòng)滑塊的來(lái)回運(yùn)動(dòng)下和超聲波探頭的超聲波旋轉(zhuǎn)按摩下實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明對(duì)病人肩部穩(wěn)定的超聲波均勻按摩功能，且由于本發(fā)明中的固定機(jī)架作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺(tái)上的肩部按摩機(jī)械手在超聲波按摩過(guò)程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過(guò)程中產(chǎn)生的抖動(dòng)現(xiàn)象，增加了按摩過(guò)程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果。本發(fā)明的有益效果是：1、本發(fā)明通過(guò)六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪同時(shí)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而帶動(dòng)六個(gè)并聯(lián)支鏈在六根移動(dòng)柱上穩(wěn)定的上下移動(dòng)，六個(gè)并聯(lián)支同步帶動(dòng)上平臺(tái)上的肩部按摩機(jī)械手作升降運(yùn)動(dòng)，借助行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定傳動(dòng)性能，提高了升降過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的升降可調(diào)功能，使得本發(fā)明適用于不同身高的病人，適用范圍大；2、本發(fā)明中的固定機(jī)架作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺(tái)上的肩部按摩機(jī)械手在超聲波按摩過(guò)程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過(guò)程中產(chǎn)生的抖動(dòng)現(xiàn)象，增加了按摩過(guò)程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果；3、本發(fā)明通過(guò)外界超聲波發(fā)生器使超聲波探頭發(fā)出不同頻率的按摩超聲波，通過(guò)不同頻率的肩部按摩超聲波來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明按摩力可調(diào)的功能，不同頻率按摩超聲波的按摩力大小不同，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人肩部受到的按摩力非常均勻；4、本發(fā)明肩部按摩機(jī)械手上的兩個(gè)按摩裝置可以實(shí)現(xiàn)來(lái)回的自動(dòng)均勻按摩功能，無(wú)需人為調(diào)整肩部按摩位置，操作簡(jiǎn)便，按摩范圍大，按摩效率高；5、本發(fā)明解決了人工肩部按摩方式需要人工調(diào)整按摩位置、操作繁瑣和工作效率低的難題，也解決了現(xiàn)有自動(dòng)化肩部按摩方式存在的按摩高度不可調(diào)、適用范圍小、按摩力度不可調(diào)、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過(guò)程中設(shè)備存在抖動(dòng)和按摩穩(wěn)定性能差的難題，實(shí)現(xiàn)了肩部穩(wěn)定的超聲波均勻按摩功能，且具有按摩高度可調(diào)、適用范圍大、按摩力度可調(diào)、按摩范圍大、按摩效果好、按摩過(guò)程中不存在抖動(dòng)、按摩穩(wěn)定性能好、無(wú)需人為調(diào)節(jié)按摩位置、操作簡(jiǎn)便和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種肩部按摩的新途徑。附圖說(shuō)明下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明去除肩部按摩機(jī)械手之后的全剖視圖；圖3是本發(fā)明圖2的A-A向剖視圖；圖4是本發(fā)明圖2的B-B向剖視圖；圖5是本發(fā)明肩部按摩機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明肩部按摩機(jī)械手的俯視圖；圖7是本發(fā)明圖6的C-C向剖視圖。具體實(shí)施例為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。如圖1至圖7所示，一種醫(yī)療肩部按摩機(jī)器人,包括固定機(jī)架1，所述固定機(jī)架1包括下平臺(tái)11，所述下平臺(tái)11的上端面中部通過(guò)軸承安裝有傳動(dòng)軸12，傳動(dòng)軸12的中部通過(guò)鍵安裝有傳動(dòng)齒輪13，傳動(dòng)齒輪13沿軸向方向分別與六個(gè)傳動(dòng)支鏈14相嚙合，通過(guò)六個(gè)傳動(dòng)支鏈14從六個(gè)角度同時(shí)帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)的方式增加了傳動(dòng)扭轉(zhuǎn)力，提高了傳動(dòng)的平穩(wěn)性，傳動(dòng)支鏈14包括底端通過(guò)電機(jī)座安裝在下平臺(tái)11上的傳動(dòng)電機(jī)141，傳動(dòng)電機(jī)141的輸出端通過(guò)聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)軸142相連，驅(qū)動(dòng)軸142的中部通過(guò)鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪143，驅(qū)動(dòng)齒輪143與傳動(dòng)齒輪13相嚙合，且六個(gè)傳動(dòng)支鏈14上的六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸142上端通過(guò)軸承均與支撐臺(tái)15相連，傳動(dòng)電機(jī)41帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸142轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸142帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪143轉(zhuǎn)動(dòng)，從而組成了由六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪143帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)的行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，提高了傳動(dòng)的平穩(wěn)性；所述支撐臺(tái)15的中部通過(guò)軸承與傳動(dòng)軸12相連，支撐臺(tái)15的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱16，六根支撐柱16的下端面均安裝在下平臺(tái)11上，六根支撐柱16起到均勻固定支撐臺(tái)15的功能，從而使得傳動(dòng)軸12在行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下可以穩(wěn)定的在支撐臺(tái)15上轉(zhuǎn)動(dòng)；所述傳動(dòng)軸12的上端通過(guò)聯(lián)軸器與傳動(dòng)絲杠17相連，傳動(dòng)絲杠17的中部通過(guò)螺紋連接方式安裝有傳動(dòng)滑塊18，傳動(dòng)滑塊18為正六邊形結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)滑塊18的六個(gè)端面分別焊接有六根移動(dòng)柱19，六根移動(dòng)柱19的末端分別安裝在六個(gè)直線滑軌110上，通過(guò)傳動(dòng)滑塊18的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動(dòng)滑塊18上的六根移動(dòng)柱19在傳動(dòng)絲杠17的帶動(dòng)下能在六個(gè)直線滑軌110上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)直線滑軌110通過(guò)螺釘分別安裝在六塊支撐板111上，六塊支撐板111的下端分別焊接在下平臺(tái)11上，六塊支撐板111起到固定支撐六個(gè)直線滑軌110的作用，增加了移動(dòng)柱19在對(duì)應(yīng)直線滑軌110的穩(wěn)定性；所述六塊支撐板111的上端內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱112，六根限位柱112的中部分別開(kāi)設(shè)有六個(gè)方型限位口，六根限位支柱112的末端分別焊接在固定臺(tái)113上，固定臺(tái)113的中部通過(guò)軸承與傳動(dòng)絲杠17的上端相連；所述六根移動(dòng)柱19的上端面分別安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈2，六個(gè)并聯(lián)支鏈2的上端均勻安裝在上平臺(tái)3上，且每個(gè)并聯(lián)支鏈2的中部均穿設(shè)在對(duì)應(yīng)限位支柱112的方型限位口中，限位支柱112的方型限位口起到限定并聯(lián)支鏈2運(yùn)動(dòng)范圍的作用，通過(guò)六根移動(dòng)柱19分別帶動(dòng)六個(gè)并聯(lián)支鏈2作升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)并聯(lián)支鏈2同步帶動(dòng)上平臺(tái)3作升降運(yùn)動(dòng)，借助行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定傳動(dòng)性能，提高了升降過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的升降可調(diào)功能，使得本發(fā)明適用于不同身高的病人，適用范圍大；所述并聯(lián)支鏈2包括下端焊接在移動(dòng)柱19上的空心下螺紋軸21，空心下螺紋軸21上通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)球鉸22，一號(hào)球鉸22的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有一號(hào)套筒23，一號(hào)套筒23的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有液壓缸24，液壓缸24的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)套筒25，二號(hào)套筒25的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有二號(hào)球鉸26，二號(hào)球鉸26的上端通過(guò)螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸27，空心上螺紋軸27焊接在上平臺(tái)3的下端面上，本發(fā)明通過(guò)一號(hào)球鉸22工作時(shí)形成的球面副S、液壓缸24伸縮時(shí)形成的移動(dòng)副P(pán)和二號(hào)球鉸26工作時(shí)形成的球面副S組成了SPS并聯(lián)支鏈2，而本發(fā)明中的固定機(jī)架1作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺(tái)3作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)；所述上平臺(tái)3上端面中部通過(guò)電機(jī)座安裝有調(diào)節(jié)電機(jī)4，調(diào)節(jié)電機(jī)4的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器安裝有調(diào)節(jié)絲杠5，調(diào)節(jié)絲杠5的上端通過(guò)軸承安裝有調(diào)節(jié)支板6，調(diào)節(jié)支板6的下端面兩側(cè)通過(guò)一號(hào)帶座軸承6a對(duì)稱安裝有兩根限位光軸7，兩根限位光軸7的下端通過(guò)二號(hào)帶座軸承6b安裝在上平臺(tái)3上；所述調(diào)節(jié)絲杠5的中部通過(guò)螺紋連接方式對(duì)稱安裝有調(diào)節(jié)滑塊8，調(diào)節(jié)滑塊8的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)限位圓孔，兩個(gè)限位圓孔與兩根限位光軸7之間均通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，調(diào)節(jié)滑塊8在兩根限位光軸7的輔助限位下可在調(diào)節(jié)絲杠5上作穩(wěn)定上下調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)；所述調(diào)節(jié)支板6的下端面對(duì)稱焊接有四根調(diào)節(jié)支柱6c，四根調(diào)節(jié)支柱6c的下端均焊接在上平臺(tái)3上，四根調(diào)節(jié)支柱6c起到均勻支撐調(diào)節(jié)支板6的作用；所述調(diào)節(jié)滑塊8的右端焊接有安裝圓臺(tái)8a，安裝圓臺(tái)8a上安裝有肩部按摩機(jī)械手9；當(dāng)需要進(jìn)行肩部按摩時(shí)，先對(duì)肩部按摩機(jī)械手9進(jìn)行上下調(diào)節(jié)，使得肩部按摩機(jī)械手9可以緊貼在病人肩部，調(diào)節(jié)電機(jī)4先開(kāi)始工作，調(diào)節(jié)電機(jī)4帶動(dòng)調(diào)節(jié)絲杠5轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)絲杠5帶動(dòng)調(diào)節(jié)滑塊8運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)滑塊8在兩根限位光軸7的限位輔助運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)安裝圓臺(tái)8a上的肩部按摩機(jī)械手9作上下調(diào)節(jié)，直到肩部按摩機(jī)械手9緊貼在病人肩部上調(diào)節(jié)電機(jī)4停止工作，然后肩部按摩機(jī)械手9開(kāi)始對(duì)病人肩部進(jìn)行超聲波均勻按摩，且由于本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺(tái)3上方的肩部按摩機(jī)械手9在超聲波按摩過(guò)程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過(guò)程中產(chǎn)生的抖動(dòng)現(xiàn)象，增加了按摩過(guò)程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果。所述肩部按摩機(jī)械手9包括安裝在安裝圓臺(tái)8a上的按摩立柱91，按摩立柱91的末端焊接有U型支架92，U型支架92的內(nèi)壁上設(shè)置有一層海綿墊93，在肩部按摩過(guò)程中病人頸部靠在海綿墊93上，海綿墊93增加了病人按摩過(guò)程的舒適程度，U型支架92的兩端對(duì)稱安裝有兩個(gè)按摩裝置94，按摩裝置94可以實(shí)現(xiàn)來(lái)回的自動(dòng)均勻按摩功能，無(wú)需人為調(diào)整肩部按摩位置，操作簡(jiǎn)便，按摩范圍大，按摩效率高；所述按摩裝置94包括焊接在U型支架92外壁上的按摩支板941，按摩支板941上端面遠(yuǎn)離U型支架92的一端焊接有擋板942，擋板942上通過(guò)電機(jī)座安裝有移動(dòng)電機(jī)943，移動(dòng)電機(jī)943的輸出軸上通過(guò)聯(lián)軸器安裝有移動(dòng)絲杠944，移動(dòng)絲杠944的兩端通過(guò)軸承對(duì)稱安裝在兩個(gè)固定耳944a上，兩個(gè)固定耳944a的下端對(duì)稱焊接在按摩支板941上端面，按摩支板941的中部設(shè)置有方型限位槽；所述移動(dòng)絲杠944的中部通過(guò)螺紋連接方式安裝有移動(dòng)滑塊945，移動(dòng)滑塊945的兩端對(duì)稱焊接有兩個(gè)燕尾形滑柱946，兩個(gè)燕尾形滑柱946分別通過(guò)滑動(dòng)配合方式安裝在兩個(gè)燕尾形滑槽947上，兩個(gè)燕尾形滑槽947對(duì)稱焊接在按摩支板941的兩側(cè)，通過(guò)兩個(gè)燕尾形滑柱946和兩個(gè)燕尾形滑槽947的限位運(yùn)動(dòng)使得移動(dòng)滑塊945能在移動(dòng)絲杠944上穩(wěn)定的來(lái)回運(yùn)動(dòng)；所述移動(dòng)滑塊945的下端面焊接有按摩圓柱945a，按摩圓柱945a的中部穿設(shè)在按摩支板941上的方型限位槽中，按摩圓柱945a的下端焊接有弧形按摩塊948，弧形按摩塊948的內(nèi)壁上均勻安裝有超聲波按摩支鏈949，方型限位槽起到限定來(lái)回超聲波按摩范圍的作用；所述超聲波按摩支鏈949包括通過(guò)電機(jī)座安裝在弧形按摩塊948內(nèi)壁上的超聲波馬達(dá)9491，超聲波馬達(dá)9491的輸出軸上安裝有超聲波探頭9492，通過(guò)超聲波馬達(dá)9491帶動(dòng)超聲波探頭9492轉(zhuǎn)動(dòng)，超聲波探頭9492與外界超聲波發(fā)生器相連，外界超聲波發(fā)生器可以向超聲波探頭9492發(fā)出不同頻率的按摩超聲波，不同頻率按摩超聲波的按摩力大小不同，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩力大小可調(diào)的功能，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人肩部受到的按摩力非常均勻。超聲波肩部按摩主要原理為：通過(guò)超聲波發(fā)出的高頻超聲振動(dòng)來(lái)促進(jìn)血液、淋巴液能更好的供應(yīng)組織，并吸引白細(xì)胞主動(dòng)向炎區(qū)中心移動(dòng)，消除微循環(huán)障礙，刺激穿膜過(guò)程，由此加強(qiáng)了新陳代謝過(guò)程，起到消炎、止痛、消腫、促進(jìn)愈合的作用，提高了組織的再生機(jī)能和調(diào)節(jié)機(jī)能，本發(fā)明就是利用超聲波的上述生物理化效應(yīng)來(lái)達(dá)到緩解病人肩部疼痛的效果。所述六個(gè)傳動(dòng)支鏈14與六根支撐柱16之間采用相互交錯(cuò)方式安裝在下平臺(tái)11上，既增加了傳動(dòng)的平穩(wěn)性能，也增加了支撐柱16對(duì)支撐臺(tái)15的均勻支撐性能。所述下平臺(tái)11的中心軸線與上平臺(tái)3的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使下平臺(tái)11與上平臺(tái)3保持平行，從而使得肩部按摩機(jī)械手9對(duì)病人進(jìn)行肩部按摩過(guò)程中可以始終保持平穩(wěn)，穩(wěn)定性能好，按摩效果好，工作效率高。所述超聲波按摩支鏈949的數(shù)量至少為十五個(gè)，超聲波按摩支鏈949的數(shù)量越多，按摩的舒適程度越高，按摩效果越好。工作時(shí)，將本發(fā)明先安裝在所需按摩的操作地面上，然后確定病人的身高來(lái)調(diào)節(jié)肩部按摩高度，六個(gè)傳動(dòng)支鏈14上的六個(gè)傳動(dòng)電機(jī)141同時(shí)開(kāi)始工作，六個(gè)傳動(dòng)電機(jī)141分別帶動(dòng)六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸142轉(zhuǎn)動(dòng)，六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸142帶動(dòng)六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪143轉(zhuǎn)動(dòng)，六個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪143帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪13運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪13帶動(dòng)傳動(dòng)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸12帶動(dòng)傳動(dòng)絲杠17轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)絲杠17帶動(dòng)傳動(dòng)滑塊18運(yùn)動(dòng)，由于傳動(dòng)滑塊18的正六邊形結(jié)構(gòu)使得焊接在傳動(dòng)滑塊18上的六根移動(dòng)柱19在傳動(dòng)絲杠17的帶動(dòng)下能在六個(gè)直線滑軌110上作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，六根移動(dòng)柱19分別帶動(dòng)六個(gè)并聯(lián)支鏈2作升降運(yùn)動(dòng)，六個(gè)并聯(lián)支鏈2同步帶動(dòng)上平臺(tái)3上的肩部按摩機(jī)械手9作升降運(yùn)動(dòng)，借助行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定傳動(dòng)性能，提高了升降過(guò)程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的升降可調(diào)功能，使得本發(fā)明適用于不同身高的病人，適用范圍大，當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適肩部按摩高度時(shí)傳動(dòng)電機(jī)141停止工作；再對(duì)肩部按摩機(jī)械手9進(jìn)行上下調(diào)節(jié)，使得肩部按摩機(jī)械手9可以緊貼在病人肩部，調(diào)節(jié)電機(jī)4先開(kāi)始工作，調(diào)節(jié)電機(jī)4帶動(dòng)調(diào)節(jié)絲杠5轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)絲杠5帶動(dòng)調(diào)節(jié)滑塊8運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)滑塊8在兩根限位光軸7的限位輔助運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)安裝圓臺(tái)8a上的肩部按摩機(jī)械手9作上下調(diào)節(jié)，直到肩部按摩機(jī)械手9緊貼在病人肩部上調(diào)節(jié)電機(jī)4停止工作；再根據(jù)病人肩部狀況調(diào)節(jié)超聲波按摩力大小，通過(guò)外界超聲波發(fā)生器向超聲波探頭9492發(fā)出合適頻率的按摩超聲波，因?yàn)椴煌l率按摩超聲波的按摩力大小不同，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩力大小可調(diào)的功能，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人肩部受到的按摩力非常均勻；最后肩部按摩機(jī)械手9開(kāi)始對(duì)病人肩部進(jìn)行來(lái)回超聲波按摩，兩個(gè)按摩裝置94上的兩個(gè)移動(dòng)電機(jī)943同時(shí)開(kāi)始工作，移動(dòng)電機(jī)943帶動(dòng)移動(dòng)絲杠944轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)絲杠944帶動(dòng)移動(dòng)滑塊945，移動(dòng)滑塊945在兩個(gè)燕尾形滑柱946和兩個(gè)燕尾形滑槽947的限位運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)按摩圓柱945a在按摩支板941上的方型限位槽中來(lái)回運(yùn)動(dòng)，按摩圓柱945a帶動(dòng)弧形按摩塊948內(nèi)壁上的超聲波按摩支鏈949來(lái)回運(yùn)動(dòng)，而超聲波按摩支鏈949上的超聲波馬達(dá)9491帶動(dòng)超聲波探頭9492進(jìn)行超聲波旋轉(zhuǎn)按摩，在移動(dòng)滑塊945的來(lái)回運(yùn)動(dòng)下和超聲波探頭9492的超聲波旋轉(zhuǎn)按摩下實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明對(duì)病人肩部穩(wěn)定的超聲波均勻按摩功能，且由于本發(fā)明中的固定機(jī)架1作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺(tái)3作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺(tái)3上的肩部按摩機(jī)械手9在超聲波按摩過(guò)程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過(guò)程中產(chǎn)生的抖動(dòng)現(xiàn)象，增加了按摩過(guò)程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果，解決了人工肩部按摩方式需要人工調(diào)整按摩位置、操作繁瑣和工作效率低的難題，也解決了現(xiàn)有自動(dòng)化肩部按摩方式存在的按摩高度不可調(diào)、適用范圍小、按摩力度不可調(diào)、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過(guò)程中設(shè)備存在抖動(dòng)和按摩穩(wěn)定性能差的難題，達(dá)到了目的。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。