本發(fā)明涉及外科器械，并且在各種情況下，涉及被設(shè)計(jì)成縫合和切割組織的外科縫合和切割器械及其釘倉(cāng)。附圖說(shuō)明通過(guò)結(jié)合附圖來(lái)參考本發(fā)明實(shí)例的以下說(shuō)明，本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)以及其獲取方法將會(huì)變得更加明顯，并可更好地理解發(fā)明本身，其中：圖1為包括柄部組件和軸組件的外科器械的透視圖，該軸組件包括端部執(zhí)行器；圖2為圖1的外科器械的柄部組件的透視圖；圖3為圖1的外科器械的控制系統(tǒng)的示意性框圖；圖4為與圖1的外科器械一起使用的模塊的示意性框圖；圖5為與圖1的外科器械一起使用的模塊的示意性框圖；圖6為與圖1的外科器械一起使用的模塊的示意性框圖；圖7為處于未激活或空檔構(gòu)型的圖1的外科器械的界面的示意圖；圖8為被啟動(dòng)以使端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的圖7的界面的示意圖；圖9為被啟動(dòng)以使端部執(zhí)行器返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置的圖7的界面的示意圖；圖10為示出顯示器的圖1的外科器械的柄部組件的局部視圖的示意圖；圖11示出了圖1的外科器械的模塊；圖12A為圖10的顯示器的屏幕取向的示意圖；圖12B為圖10的顯示器的屏幕取向的示意圖；圖12C為圖10的顯示器的屏幕取向的示意圖；圖12D為圖10的顯示器的屏幕取向的示意圖；圖13示出了圖1的外科器械的模塊；圖14A為處于豎直位置的圖10的柄部組件的側(cè)視圖；圖14B為處于倒置位置的圖10的柄部組件的側(cè)視圖；圖15為示出多個(gè)圖標(biāo)的圖10的顯示器的示意圖；圖16為示出導(dǎo)航菜單的圖10的顯示器的示意圖；圖17為圖1的外科器械的指示器系統(tǒng)的示意性框圖；圖18為圖1的外科器械的模塊；圖19為聯(lián)接到遠(yuǎn)程操作單元的圖1的外科器械的透視圖；圖20為聯(lián)接到遠(yuǎn)程操作單元的圖1的外科器械的透視圖；圖21為與遠(yuǎn)程操作單元無(wú)線通信的圖1的外科器械的示意性框圖；圖22為包括用于控制第二外科器械的遠(yuǎn)程操作單元的第一外科器械的示意圖；圖23為根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的模塊化外科器械的透視圖；圖24為圖23的模塊化外科器械的分解透視圖；圖25為示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的模塊化外科系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的示意圖；圖26為示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的用于更新模塊化外科系統(tǒng)的部件的方法的流程圖；圖27為示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的用于更新模塊化外科系統(tǒng)的部件的方法的流程圖；圖28(A)和圖28(B)為示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的控制電路的示意圖；圖29(A)和圖29(B)為示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的控制電路的示意圖；圖30為示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的用于處理由外科器械記錄的數(shù)據(jù)的方法的流程圖；圖31為示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的用于處理由外科器械記錄的數(shù)據(jù)的方法的流程圖；圖32(A)-32(C)為示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的用于處理由外科器械記錄的數(shù)據(jù)的各種方法的流程圖；圖33為示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的具有無(wú)線通信能力的外科系統(tǒng)的示意圖；圖34為根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的示出位于手術(shù)部位處的端部執(zhí)行器的外部屏幕的正視圖；圖35為根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的示出通知的圖34的外部屏幕的正視圖；并且圖36為根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的示出選擇菜單的圖34的外部屏幕的正視圖。具體實(shí)施方式本申請(qǐng)的申請(qǐng)人擁有2013年3月1日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：-名稱為“ArticulatableSurgicalInstrumentsWithConductivePathwaysForSignalCommunication”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,295；-名稱為“ROTARYPOWEREDARTICULATIONJOINTSFORSURGICALINSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,323；-名稱為“THUMBWHEELSWITCHARRANGEMENTSFORSURGICALINSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,338；-名稱為“ELECTROMECHANICALSURGICALDEVICEWITHSIGNALRELAYARRANGEMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,499；-名稱為“MULTIPLEPROCESSORMOTORCONTROLFORMODULARSURGICALINSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,460；-名稱為“JOYSTICKSWITCHASSEMBLIESFORSURGICALINSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,358；-名稱為“SENSORSTRAIGHTENEDENDEFFECTORDURINGRemovalTHROUGHTROCAR”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,481；-名稱為“CONTROLMETHODSFORSURGICALINSTRUMENTSWITHREMOVABLEIMPLEMENTPORTIONS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,518；-名稱為“ROTARYPOWEREDSURGICALINSTRUMENTSWITHMULTIPLEDEGREESOFFREEDOM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,375；以及-名稱為“SURGICALINSTRUMENTSOFTSTOP”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,536，這些申請(qǐng)均據(jù)此全文以引用方式并入。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有2013年3月14日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：-名稱為“ARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGAFIRINGDRIVE”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,097；-名稱為“CONTROLARRANGEMENTSFORADRIVEMEMBEROFASURGICALINSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,193；-名稱為“INTERCHANGEABLESHAFTASSEMBLIESFORUSEWITHASURGICALINSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,053；-名稱為“ARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGANARTICULATIONLOCK”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086；-名稱為“SENSORARRANGEMENTSFORABSOLUTEPOSITIONINGSYSTEMFORSURGICALINSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,210；-名稱為“MULTI-FUNCTIONMOTORFORASURGICALINSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,148；-名稱為“DRIVESYSTEMLOCKOUTARRANGEMENTSFORMODULARSURGICALINSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,066；-名稱為“ARTICULATIONCONTROLSYSTEMFORARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,117；-名稱為“DRIVETRAINCONTROLARRANGEMENTSFORMODULARSURGICALINSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,130；以及-名稱為“METHODANDSYSTEMFOROPERATINGASURGICALINSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,159。本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有與本申請(qǐng)同一天提交并且全文各自以引用方式并入本文的以下專利申請(qǐng)：名稱為“SURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGASENSORSYSTEM”(代理人案卷號(hào)END7386USNP/130458)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“POWERMANAGEMENTCONTROLSYSTEMSFORSURGICALINSTRUMENTS”(代理人案卷號(hào)END7387USNP/130459)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“STERILIZATIONVERIFICATIONCIRCUIT”(代理人案卷號(hào)END7388USNP/130460)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“VERIFICATIONOFNUMBEROFBATTERYEXCHANGES/PROCEDURECOUNT”(代理人案卷號(hào)END7389USNP/130461)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“POWERMANAGEMENTTHROUGHSLEEPOPTIONSOFSEGMENTEDCIRCUITANDWAKEUPCONTROL”(代理人案卷號(hào)END7390USNP/130462)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“MODULARPOWEREDSURGICALINSTRUMENTWITHDETACHABLESHAFTASSEMBLIES”(代理人案卷號(hào)END7391USNP/130463)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“FEEDBACKALGORITHMSFORMANUALBAILOUTSYSTEMSFORSURGICALINSTRUMENTS”(代理人案卷號(hào)END7392USNP/130464)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SURGICALINSTRUMENTUTILIZINGSENSORADAPTATION”(代理人案卷號(hào)END7393USNP/130465)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SURGICALINSTRUMENTCONTROLCIRCUITHAVINGASAFETYPROCESSOR”(代理人案卷號(hào)END7394USNP/130466)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGINTERACTIVESYSTEMS”(代理人案卷號(hào)END7395USNP/130467)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SYSTEMSANDMETHODSFORCONTROLLINGASEGMENTEDCIRCUIT”(代理人案卷號(hào)END7399USNP/130471)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“POWERMANAGEMENTTHROUGHSEGMENTEDCIRCUITANDVARIABLEVOLTAGEPROTECTION”(代理人案卷號(hào)END7400USNP/130472)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSYSTEM”(代理人案卷號(hào)END7401USNP/130473)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；和名稱為“SURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGASENSORSYSTEM”(代理人案卷號(hào)END7386USNP/130474)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________。現(xiàn)在將描述某些示例性實(shí)施方案，以從整體上理解本文所公開的裝置和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和用途的原理。這些實(shí)施方案的一個(gè)或多個(gè)示例已在附圖中示出。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本文具體描述并且示出于附圖中的裝置和方法均為非限制性的示例性實(shí)施方案。結(jié)合一個(gè)示例性實(shí)施方案進(jìn)行圖解說(shuō)明或描述的特征可與其他實(shí)施方案的特征進(jìn)行組合。這些修改和變型旨在涵蓋于本發(fā)明的范圍之內(nèi)。本說(shuō)明書通篇提及的“各種實(shí)施方案”、“一些實(shí)施方案”、“一個(gè)實(shí)施方案”或“實(shí)施方案”等，意味著結(jié)合該實(shí)施方案描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個(gè)實(shí)施方案中。因此，本說(shuō)明書通篇出現(xiàn)的短語(yǔ)“在各種實(shí)施方案中”、“在一些實(shí)施方案中”、“在一個(gè)實(shí)施方案中”或“在實(shí)施方案中”等并不一定均指相同的實(shí)施方案。此外，在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案中，具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可以任何合適的方式組合。因此，在無(wú)限制的情形下，結(jié)合一個(gè)實(shí)施方案示出或描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可全部或部分地與一個(gè)或多個(gè)其他實(shí)施方案的特征、結(jié)構(gòu)或特性組合。這些修改和變型旨在涵蓋于本發(fā)明的范圍之內(nèi)。本文所用術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”是相對(duì)于操縱外科器械的柄部部分的臨床醫(yī)生而言的。術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”是指最靠近臨床醫(yī)生的部分，并且術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)側(cè)”是指遠(yuǎn)離臨床醫(yī)生定位的部分。還應(yīng)當(dāng)理解，為簡(jiǎn)潔和清楚起見，本文可結(jié)合附圖使用空間術(shù)語(yǔ)諸如“垂直”、“水平”、“上”和“下”。然而，外科手術(shù)器械在許多方向和位置中使用，并且這些術(shù)語(yǔ)并非旨在限制性的和/或絕對(duì)的。提供各種示例性裝置和方法以執(zhí)行腹腔鏡式和微創(chuàng)外科手術(shù)操作。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將容易理解，本文所公開的各種方法和裝置可用于許多外科手術(shù)和應(yīng)用中，包括例如與開放式外科手術(shù)相結(jié)合。繼續(xù)參閱本具體實(shí)施方式，本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員將進(jìn)一步理解，本文所公開的各種器械可以任何方式插入體內(nèi)，諸如通過(guò)自然腔道、通過(guò)形成于組織中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部執(zhí)行器部分可被直接插入患者體內(nèi)或可通過(guò)具有工作通道的進(jìn)入裝置插入，外科器械的端部執(zhí)行器及細(xì)長(zhǎng)軸可通過(guò)所述工作通道而推進(jìn)。圖1大體示出了馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的外科器械2200。在某些情況下，外科器械2200可包括柄部組件2202、軸組件2204、和功率組件2206(或者“電源”或“電源組”)。軸組件2204可包括端部執(zhí)行器2208，該端部執(zhí)行器在某些情況下可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)用于夾緊、切斷和/或縫合組織的直線切割器，但在其他情況中，可使用不同類型的端部執(zhí)行器，諸如用于抓緊器、切割器、縫合器、施夾鉗、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療裝置、超聲、RF和/或激光裝置等其他類型外科裝置的端部執(zhí)行器。若干RF裝置可在公布于1995年4月4日的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國(guó)專利5,403,312，以及提交于2008年2月14日的名稱為“SURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTHAVINGRFELECTRODES”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列12/031,573中找到。公布于1995年4月4日的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國(guó)專利5,403,312，以及提交于2008年2月14日的名稱為“SURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTHAVINGRFELECTRODES”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573的整個(gè)公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。再次參見圖1，柄部組件2202可包括外殼2210，該外殼包括可被構(gòu)造成能夠被臨床醫(yī)生抓握、操縱和/或致動(dòng)的柄部2212。然而，應(yīng)當(dāng)理解，外殼2210的各種獨(dú)特且新型的構(gòu)造也可有效地與機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)一起使用。因此，術(shù)語(yǔ)“外殼”也可涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)的容納或以其他方式可操作地支撐至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外殼或類似部分，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被配置成能夠生成并施加可用于致動(dòng)本文所公開的軸組件2204及其相應(yīng)的等同物的至少一種控制運(yùn)動(dòng)。例如，本文所公開的外殼2210可與在名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2012/0298719)中公開的各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件以及方法一起使用。名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2012/0298719)的公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。在某些情況下，外科器械2200可包括若干可操作系統(tǒng)，所述可操作系統(tǒng)至少部分地延伸穿過(guò)軸2204并且與端部執(zhí)行器2208可操作地接合。例如，外科器械2200可包括可使端部執(zhí)行器2208在打開構(gòu)型和閉合構(gòu)型之間轉(zhuǎn)變的閉合組件、可使端部執(zhí)行器2208相對(duì)于軸2204進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件、和/或可緊固和/或切割由端部執(zhí)行器2208捕獲的組織的擊發(fā)組件。此外，外殼2210可分離地聯(lián)接到軸2204并且可包括補(bǔ)充的閉合、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和/或擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以用于分別操作閉合、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和擊發(fā)組件。在使用中，外科器械2200的操作者可希望使外科器械2200復(fù)位并使外科器械2200的一個(gè)或多個(gè)組件返回默認(rèn)位置。例如，操作者可將端部執(zhí)行器2208通過(guò)入口插入患者體內(nèi)的手術(shù)部位，并且可隨后使端部執(zhí)行器2208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和/或使端部執(zhí)行器閉合以捕獲腔內(nèi)的組織。隨后操作者可選擇例如撤消之前的一些或全部動(dòng)作，并且可選擇從腔移除外科器械2200。外科器械2200可包括一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)，所述一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)被配置成能夠促進(jìn)使上述一個(gè)或多個(gè)組件在操作者的最少輸入下可靠地返回本位狀態(tài)，從而允許操作者從腔移除外科器械。參見圖1和3，外科器械2200可包括控制系統(tǒng)3000。例如，手術(shù)操作者可利用控制系統(tǒng)3000使端部執(zhí)行器2208相對(duì)于軸2204在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置之間進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，手術(shù)操作者可利用控制系統(tǒng)3000使進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器2208復(fù)位或返回關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置?？刂葡到y(tǒng)3000可被至少部分地定位在外殼2210中。在某些情況下，如圖3所示，控制系統(tǒng)3000可包括微控制器3002(控制器)，所述微控制器可被配置成能夠接收輸入信號(hào)，并作為響應(yīng)，啟動(dòng)馬達(dá)2216，以使得端部執(zhí)行器2208例如根據(jù)此類輸入信號(hào)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。除上述之外，端部執(zhí)行器2208可在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置(本文也稱為未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的位置)被定位成與軸2204充分對(duì)齊，使得端部執(zhí)行器2208和軸2204的至少一部分可通過(guò)入口例如定位在患者內(nèi)腔的壁中的套管針被插入患者內(nèi)腔中或從其回縮，而不損壞入口。在某些情況下，當(dāng)端部執(zhí)行器2208處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)，端部執(zhí)行器2208可與穿過(guò)軸2204的縱向軸線“LL”對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊，如圖1所示。在至少一種情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置可在縱向軸線“LL”的任一側(cè)上與縱向軸線“LL”成最大且包括5°的任何角度。在另一情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置可在縱向軸線“LL”的任一側(cè)上與縱向軸線“LL”成最大且包括3°的任何角度。在另一情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置可在縱向軸線“LL”的任一側(cè)上與縱向軸線“LL”成最大且包括7°的任何角度?？刂葡到y(tǒng)3000可被操作以使端部執(zhí)行器2208在沿縱向軸線延伸的平面內(nèi)相對(duì)于軸2204以第一方向例如順時(shí)針?lè)较蚝?或第二方向例如逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一種情況下，控制系統(tǒng)3000可被操作以使端部執(zhí)行器2208從關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置沿順時(shí)針?lè)较蜿P(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到例如縱向軸線“LL”右側(cè)10°的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。又如，控制系統(tǒng)3000可被操作以使端部執(zhí)行器2208從縱向軸線“LL”右側(cè)10°的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置沿逆時(shí)針?lè)较蜿P(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。再如，控制系統(tǒng)3000可被操作以使端部執(zhí)行器2208相對(duì)于軸2204從關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置沿逆時(shí)針?lè)较蜿P(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到例如縱向軸線“LL”左側(cè)10°的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。讀者將理解，端部執(zhí)行器可沿順時(shí)針?lè)较蚝?或逆時(shí)針?lè)较蜿P(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到不同角度。參見圖1和2，外科器械2200的外殼2210可包括界面3001，該界面可包括可由操作者利用以操作外科器械2200的多個(gè)控件。在某些情況下，界面3001可包括多個(gè)開關(guān)，所述多個(gè)開關(guān)可通過(guò)例如電路聯(lián)接到控制器3002。在某些情況下，如圖3所示，界面3001包括三個(gè)開關(guān)3004A-C，其中開關(guān)3004A-C中的每個(gè)開關(guān)分別通過(guò)電路(例如電路3006A-C)聯(lián)接到控制器3002。讀者將理解，開關(guān)和電路的其他組合可以與界面3001一起使用。參見圖3，控制器3002可大體包括微處理器3008(“處理器”)和可操作地聯(lián)接到處理器3008的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)單元3010。通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)器3010中存儲(chǔ)的指令碼，處理器3008可控制外科器械2200的各種部件，諸如馬達(dá)2216、各種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和/或用戶顯示器?？刂破?002可利用集成和/或分立硬件元件、軟件元件和/或它們的組合實(shí)現(xiàn)。集成硬件元件的示例可包括處理器、微處理器、微控制器、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯器件(PLD)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、邏輯門、寄存器、半導(dǎo)體器件、芯片、微芯片、芯片組、微控制器、片上系統(tǒng)(SoC)和/或封裝系統(tǒng)(SIP)。分立硬件元件的示例可包括電路和/或電路元件(諸如邏輯門、場(chǎng)效應(yīng)晶體管、雙極型晶體管、電阻、電容器、電感器、和/或繼電器)。在某些情況下，控制器3002可包括混合電路，該混合電路包括例如位于一個(gè)或多個(gè)基底上的分立和集成電路元件或部件。在某些情況下，微控制器3002可為例如購(gòu)自TexasInstruments的LM4F230H5QR。在某些情況下，TexasInstrumentsLM4F230H5QR為ARMCortex-M4F處理器芯，其包括：256KB的單循環(huán)閃速存儲(chǔ)器或其他非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器、用以使性能改善超過(guò)40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB的單循環(huán)串行隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一個(gè)或多個(gè)正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及容易得到的其他特征。其他微控制器可被容易地取代以用于本公開。因此，本公開不應(yīng)限于這一上下文。在各種形式中，馬達(dá)2216可為例如具有大約25,000RPM的最大轉(zhuǎn)速的直流有刷驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在其他構(gòu)造中，馬達(dá)2216可包括無(wú)刷馬達(dá)、無(wú)繩馬達(dá)、同步馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)或任何其他合適的電動(dòng)馬達(dá)。電池2218(或者“電源”或“電源組”)，諸如鋰離子電池，可聯(lián)接到外殼2212以例如向馬達(dá)2216提供功率。再次參見圖3，外科器械2200可包括與控制器3002可操作地連通的馬達(dá)控制器3005。馬達(dá)控制器3005可被配置成能夠控制馬達(dá)2216的旋轉(zhuǎn)方向。在某些情況下，馬達(dá)控制器3005可被配置成能夠根據(jù)來(lái)自控制器3002的輸入來(lái)確定電池2218向馬達(dá)2216施加的電壓極性，并且繼而確定馬達(dá)2216的旋轉(zhuǎn)方向。例如，當(dāng)電池2218施加到馬達(dá)2216的電壓極性被馬達(dá)控制器3005根據(jù)來(lái)自控制器3002的輸入而反向時(shí)，馬達(dá)2216可將其旋轉(zhuǎn)方向從順時(shí)針?lè)较蚍聪虺赡鏁r(shí)針?lè)较?。另外，馬達(dá)2216能夠可操作地聯(lián)接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，該關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器可例如根據(jù)馬達(dá)2216旋轉(zhuǎn)的方向而被馬達(dá)2216朝遠(yuǎn)側(cè)或朝近側(cè)驅(qū)動(dòng)。此外，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器能夠可操作地聯(lián)接到端部執(zhí)行器2208，使得例如關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器朝近側(cè)的軸向平移可導(dǎo)致端部執(zhí)行器2208沿例如逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且/或者關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器朝遠(yuǎn)側(cè)的軸向平移可導(dǎo)致端部執(zhí)行器2208沿例如順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，參見圖1-3，界面3001可被配置成能夠使得開關(guān)3004A可專用于例如端部執(zhí)行器2208的順時(shí)針關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且開關(guān)3004B可專用于例如端部執(zhí)行器2208的逆時(shí)針關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在此類情況下，操作者可通過(guò)閉合開關(guān)3004A來(lái)使端部執(zhí)行器2208沿順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且通過(guò)閉合開關(guān)3004B來(lái)使端部執(zhí)行器2208沿逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，開關(guān)3004A-C可包括打開偏壓的圓頂開關(guān)，如圖7所示。也可采用其他類型的開關(guān)，例如電容式開關(guān)。參見圖7，圓頂開關(guān)3004A和3004B由搖臂3012控制。本公開可以設(shè)想到用于控制開關(guān)3004A和3004B的其他裝置。在圖7所示的空檔位置中，開關(guān)3004A和3004B兩者被偏壓在打開位置。操作者例如可通過(guò)朝前擺動(dòng)搖臂從而按壓圓頂開關(guān)3004A來(lái)使端部執(zhí)行器2208沿順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如圖8所示。結(jié)果，電路3006A(圖3)可閉合，從而向控制器3002發(fā)送信號(hào)以啟動(dòng)馬達(dá)2216來(lái)使端部執(zhí)行器2208沿順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如上所述。馬達(dá)2216可繼續(xù)使端部執(zhí)行器2208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)直到操作者釋放搖臂3012，從而允許圓頂開關(guān)3004A返回到打開位置并且搖臂3012返回到空檔位置。在一些情況下，控制器3002能夠識(shí)別端部執(zhí)行器2208何時(shí)達(dá)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的預(yù)先確定的最大程度，并且在此時(shí)中斷馬達(dá)2216的電源，而不管是否按壓圓頂開關(guān)3004A。在某種程度上，控制器3002可被配置成能夠在達(dá)到安全關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的最大程度時(shí)超越操作者的輸入并且停止馬達(dá)2216。另選地，操作者例如可通過(guò)朝后擺動(dòng)搖臂3012從而按壓圓頂開關(guān)3004B來(lái)使端部執(zhí)行器2208沿逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。結(jié)果，電路3006B可閉合，從而向控制器3002發(fā)送信號(hào)以啟動(dòng)馬達(dá)2216來(lái)使端部執(zhí)行器2208沿逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如上所述。馬達(dá)2216可繼續(xù)使端部執(zhí)行器2208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)直到操作者釋放搖臂3012，從而允許圓頂開關(guān)3004B返回到打開位置并且搖臂3012返回到空檔位置。在一些情況下，控制器3002能夠識(shí)別端部執(zhí)行器2208何時(shí)達(dá)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的預(yù)先確定的最大程度，并且在此時(shí)中斷馬達(dá)2216的電源，而不管是否按壓圓頂開關(guān)3004B。在某種程度上，控制器3002可被配置成能夠在達(dá)到安全關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的最大程度時(shí)超越操作者的輸入并且停止馬達(dá)2216。如上文更詳細(xì)所述，操作者可期望例如使端部執(zhí)行器2208返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置，以使端部執(zhí)行器2208與軸2204對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊，以便從患者的內(nèi)腔回縮外科器械2200。在各種情況下，控制系統(tǒng)3000可包括虛擬棘爪，該虛擬棘爪可在端部執(zhí)行器2208已到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)警示操作者。在某些情況下，控制系統(tǒng)3000可被配置成能夠例如在到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)停止端部執(zhí)行器2208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，控制系統(tǒng)3000可被配置成能夠例如在端部執(zhí)行器2208到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)向操作者提供反饋。在某些情況下，控制系統(tǒng)3000可包括各種可執(zhí)行模塊，諸如軟件、程序、數(shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)器、和/或應(yīng)用程序接口(API)。圖4示出了例如可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器3010中的示例性虛擬棘爪模塊10000。模塊10000可包括程序指令，該程序指令在被執(zhí)行時(shí)可導(dǎo)致處理器3008例如在端部執(zhí)行器2208從關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間，在端部執(zhí)行器2208到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)例如警示外科器械2200的操作者。如上所述，主要參見圖3、圖7和圖8，操作者可例如利用搖臂3012來(lái)使端部執(zhí)行器2208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，操作者可按壓搖臂3012的圓頂開關(guān)3004A以使端部執(zhí)行器2208沿第一方向(諸如順時(shí)針?lè)较?例如向右側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且可按壓圓頂開關(guān)3004B以使端部執(zhí)行器2208沿第二方向(諸如逆時(shí)針?lè)较?例如向左側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，如圖4所示，模塊10000可調(diào)節(jié)處理器3008對(duì)來(lái)自圓頂開關(guān)3004A和/或3004B的輸入信號(hào)的響應(yīng)。例如，處理器3008可被配置成能夠例如在圓頂開關(guān)3004A被按壓時(shí)啟動(dòng)馬達(dá)2216以使端部執(zhí)行器2208向右側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；并且處理器3008可被配置成能夠例如在圓頂開關(guān)3004B被按壓時(shí)啟動(dòng)馬達(dá)2216以使端部執(zhí)行器2208向左側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。另外，處理器3008可被配置成能夠例如在操作者分別釋放圓頂開關(guān)3004A和/或3004B時(shí)，在來(lái)自圓頂開關(guān)3004A和/或3004B的輸入信號(hào)停止時(shí)通過(guò)導(dǎo)致馬達(dá)2216停止來(lái)停止端部執(zhí)行器2208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，如上所述，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置可包括位置范圍。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠檢測(cè)端部執(zhí)行器2208何時(shí)進(jìn)入限定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置的位置范圍。在某些情況下，外科器械2200可包括一個(gè)或多個(gè)定位系統(tǒng)(未示出)以用于感測(cè)和記錄端部執(zhí)行器2208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。處理器3008可被配置成能夠采用一個(gè)或多個(gè)定位系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)端部執(zhí)行器2208何時(shí)進(jìn)入關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。如圖4所示，在某些情況下，在到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)，處理器3008可停止端部執(zhí)行器2208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以警示操作者已到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置；在某些情況下，處理器3008可停止關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置中的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，即使操作者繼續(xù)按壓搖臂3012。在某些情況下，為了繼續(xù)經(jīng)過(guò)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置，操作者可釋放搖臂3012，然后再次擺動(dòng)它以重新開始關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一種情況下，操作者可推壓搖臂3012以按壓圓頂開關(guān)3004A，例如從而使端部執(zhí)行器2208朝其本位狀態(tài)位置旋轉(zhuǎn)，直到端部執(zhí)行器2208到達(dá)其本位狀態(tài)位置并且處理器3008停止端部執(zhí)行器2208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，其中操作者可隨后釋放搖臂3012并且隨后推壓搖臂3012以再次按壓圓頂開關(guān)3004A，以便繼續(xù)端部執(zhí)行器2208沿相同方向的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，如圖5所示，模塊10000可包括反饋機(jī)構(gòu)以在到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)警示操作者。處理器3008可使用各種反饋裝置2248(圖3)來(lái)向操作者提供感官反饋。在某些情況下，裝置2248可包括例如視覺(jué)反饋裝置，諸如顯示屏和/或LED顯示器。在某些情況下，裝置2248可包括音頻反饋裝置，諸如揚(yáng)聲器和/或蜂鳴器。在某些情況下，裝置2248可包括例如可提供觸覺(jué)反饋的觸覺(jué)反饋裝置，諸如機(jī)械棘爪。在一些情況下，觸覺(jué)反饋可例如由振動(dòng)馬達(dá)來(lái)提供，該振動(dòng)馬達(dá)可例如向外科器械的柄部提供振動(dòng)脈沖。在某些情況下，裝置2248可包括例如視覺(jué)反饋裝置、音頻反饋裝置和/或觸覺(jué)反饋裝置的組合。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠例如在到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)停止端部執(zhí)行器2208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)并且向操作者提供反饋。在某些情況下，處理器3008可在到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)向操作者提供反饋但可不停止端部執(zhí)行器2208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一種情況下，端部執(zhí)行器2208可從本位狀態(tài)位置的第一側(cè)上的位置朝本位狀態(tài)位置運(yùn)動(dòng)，穿過(guò)本位狀態(tài)位置，并且在本位狀態(tài)位置的另一側(cè)上沿相同方向繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。在此類運(yùn)動(dòng)期間，當(dāng)端部執(zhí)行器2208穿過(guò)本位狀態(tài)位置時(shí)，可向操作者提供某種形式的反饋。在某些情況下，處理器3008可例如在到達(dá)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置時(shí)停止端部執(zhí)行器2208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)但可不向操作者提供反饋。在某些情況下，處理器3008可在端部執(zhí)行器2208穿過(guò)其中心位置時(shí)暫停端部執(zhí)行器2208并且隨后繼續(xù)經(jīng)過(guò)其中心位置。在至少一種情況下，端部執(zhí)行器2208可例如在其中心位置臨時(shí)駐留約2秒并且隨后繼續(xù)其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，前提條件是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開關(guān)3012保持按壓。在各種情況下，外科器械2200的操作者可嘗試?yán)脫u臂開關(guān)3012來(lái)使端部執(zhí)行器2208關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)回到其未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的位置。讀者將會(huì)知道，操作者可不能夠使端部執(zhí)行器2208與外科器械軸的縱向軸線精確地和/或可重復(fù)地對(duì)齊。但在各種情況下，操作者可易于將端部執(zhí)行器2208精確地定位在中心位置的特定范圍內(nèi)。例如，操作者可推壓搖臂開關(guān)3012以使端部執(zhí)行器2208朝其中心位置旋轉(zhuǎn)并且隨后在操作者相信端部執(zhí)行器2208已到達(dá)其中心位置或接近其中心位置時(shí)釋放搖臂開關(guān)3012。處理器3008可將此類情況解釋為嘗試使端部執(zhí)行器2208重新居中，并且如果端部執(zhí)行器2208不在其中心位置，則處理器3008可自動(dòng)地使端部執(zhí)行器2208居中。在至少一個(gè)示例中，如果外科器械的操作者例如在端部執(zhí)行器2208位于中心位置的任一側(cè)約10度內(nèi)時(shí)釋放搖臂開關(guān)3012，則處理器3008就可自動(dòng)地使端部執(zhí)行器2208重新居中。在各種情況下，主要參見圖3、圖6和圖9，模塊10000可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位或居中機(jī)構(gòu)。在某些情況下，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)3000可包括復(fù)位輸入，如果端部執(zhí)行器2208處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置，則該復(fù)位輸入可使端部執(zhí)行器2208復(fù)位或返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。例如，在接收到復(fù)位輸入信號(hào)時(shí)，控制器3008可確定端部執(zhí)行器2208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置，并且如果端部執(zhí)行器2208處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置，則控制器3008可不采取任何動(dòng)作來(lái)改變端部執(zhí)行器2208的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。然而，如果端部執(zhí)行器2208在處理器3008接收到復(fù)位輸入信號(hào)時(shí)處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置，則處理器3008可啟動(dòng)馬達(dá)2216以使端部執(zhí)行器2208返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。如圖9所示，操作者可朝下按壓搖臂3012以同時(shí)或至少在短時(shí)間段內(nèi)使圓頂開關(guān)3004A和3004B彼此閉合，這可向處理器3008傳輸復(fù)位輸入信號(hào)，以使端部執(zhí)行器2208復(fù)位或返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。操作者可隨后釋放搖臂3012，以使搖臂3012返回到空檔位置并且使開關(guān)3004A和3004B返回到打開位置。另選地，控制系統(tǒng)3000的界面3001可包括單獨(dú)的復(fù)位開關(guān)，例如另一個(gè)圓頂開關(guān)，其可由操作者獨(dú)立地閉合以向處理器器3008傳輸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位輸入信號(hào)。再次參見圖1，外科器械2200的端部執(zhí)行器2208可包括第一鉗口和第二鉗口，該第一鉗口包括砧座10002，該第二鉗口具有被構(gòu)造成能夠接收可包括多個(gè)釘?shù)尼攤}(cāng)10006的通道10004。在某些情況下，端部執(zhí)行器2208可例如在打開構(gòu)型和閉合構(gòu)型之間轉(zhuǎn)變以將組織捕獲在砧座10002和釘倉(cāng)10006之間。此外，外科器械2200可包括擊發(fā)構(gòu)件，該擊發(fā)構(gòu)件可在擊發(fā)本位狀態(tài)位置和擊發(fā)位置之間軸向運(yùn)動(dòng)以在端部執(zhí)行器2208處于閉合構(gòu)型時(shí)從釘倉(cāng)10006部署釘并且/或者切割捕獲在砧座10002與釘倉(cāng)10006之間的組織。如上所述，端部執(zhí)行器2208可在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間轉(zhuǎn)變以將組織夾持在其中。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，砧座10002可在打開位置與閉合位置之間運(yùn)動(dòng)以抵靠釘倉(cāng)10006壓縮組織。在各種情況下，砧座10002可施加到組織的壓力或力可取決于組織的厚度。對(duì)于砧座10002與釘倉(cāng)10006之間的給定間隙距離，相比于較薄組織，砧座10002可對(duì)較厚組織施加較大的壓縮壓力或力。外科器械可包括可檢測(cè)施加到組織的壓力或力的傳感器，例如，負(fù)荷傳感器。在某些情況下，當(dāng)壓力或力施加到組織時(shí)，組織的厚度和/或組成可有所變化。例如，包含在壓縮組織內(nèi)的流體例如血液可向外流入相鄰組織中。在此類情況下，組織可變得較薄并且/或者施加到組織的壓縮壓力或力可減小。被構(gòu)造成能夠檢測(cè)施加到組織的壓力或力的傳感器可檢測(cè)這種變化。傳感器可與處理器3008進(jìn)行信號(hào)通信，其中處理器3008可監(jiān)測(cè)施加到組織的壓力或力和/或施加到組織的壓力或力的變化。在至少一種情況下，處理器3008可評(píng)估壓力或力的變化并且向外科器械的操作者傳達(dá)壓力或力何時(shí)已達(dá)到穩(wěn)態(tài)狀態(tài)并且不再變化。處理器3008還可確定壓力或力的變化何時(shí)等于和/或低于閾值或者閾值速率。例如，當(dāng)壓力或力的變化高于10％/秒時(shí)，處理器3008可點(diǎn)亮例如與擊發(fā)致動(dòng)器相關(guān)聯(lián)的警告指示器，并且當(dāng)壓力或力的變化等于或低于10％/秒時(shí)，處理器3008可點(diǎn)亮例如與擊發(fā)致動(dòng)器相關(guān)聯(lián)的準(zhǔn)備擊發(fā)指示器。在一些情況下，外科器械可禁止擊發(fā)構(gòu)件朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)穿過(guò)端部執(zhí)行器2208，直到例如壓力或力的變化等于或低于閾值速率。在某些情況下，外科器械的操作者可選擇部署儲(chǔ)存在端部執(zhí)行器2208內(nèi)的僅一些釘。在此類情況下，當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件已充分推進(jìn)之后，擊發(fā)構(gòu)件可回縮。在各種其他情況下，外科器械的操作者可選擇部署儲(chǔ)存在端部執(zhí)行器2208內(nèi)的全部釘。在任一情況下，外科器械的操作者可按壓從柄部組件2210延伸的擊發(fā)致動(dòng)器以致動(dòng)馬達(dá)2216并且朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)擊發(fā)構(gòu)件。一旦擊發(fā)致動(dòng)器已被充分地按壓，馬達(dá)2216就可被致動(dòng)。在至少一種操作模式下，擊發(fā)致動(dòng)器的進(jìn)一步按壓可不影響馬達(dá)2216的操作。馬達(dá)2216可按照由處理器3008指定的方式進(jìn)行操作，直到擊發(fā)致動(dòng)器被釋放。在至少一種其他操作模式下，擊發(fā)致動(dòng)器被按壓的程度或量可影響馬達(dá)2216操作的方式。例如，擊發(fā)致動(dòng)器的初始?jí)嚎s可被處理器3008檢測(cè)到并且作為響應(yīng)，處理器3008可以第一速度操作馬達(dá)2216，其中擊發(fā)致動(dòng)器的附加壓縮可被處理器3008檢測(cè)到并且作為響應(yīng)，處理器3008可以第二速度(諸如，較快速度)操作馬達(dá)2216。在某些情況下，擊發(fā)致動(dòng)器的按壓變化可與馬達(dá)速度的變化成比例。在至少一種情況下，擊發(fā)致動(dòng)器的按壓變化可與馬達(dá)速度的變化成線性比例關(guān)系。在各種情況下，擊發(fā)致動(dòng)器被牽拉得越遠(yuǎn)，馬達(dá)2216被操作得越快。在某些實(shí)施方案中，施加到擊發(fā)致動(dòng)器的壓力或力的大小可影響馬達(dá)2216操作的方式。例如，施加到擊發(fā)致動(dòng)器的初始?jí)毫蛄杀惶幚砥?008檢測(cè)到并且作為響應(yīng)，處理器3008可以第一速度操作馬達(dá)2216，其中施加到擊發(fā)致動(dòng)器的附加壓力或力可被處理器3008檢測(cè)到并且作為響應(yīng)，處理器3008可以第二速度(諸如，較快速度)操作馬達(dá)2216。在某些情況下，施加到擊發(fā)致動(dòng)器的壓力或力的變化可與馬達(dá)速度的變化成比例。在至少一種情況下，施加到擊發(fā)致動(dòng)器的壓力或力的變化可與馬達(dá)速度的變化成線性比例關(guān)系。公布于2010年12月7日的名稱為“SURGICALINSTRUMENTHAVINGRECORDINGCAPABILITIES”的美國(guó)專利7,845,537的公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。如上所述，外科器械的操作者可選擇部署儲(chǔ)存在端部執(zhí)行器2208內(nèi)的全部釘。在此類情況下，操作者可按壓擊發(fā)致動(dòng)器并且隨后當(dāng)他們相信全部釘在擊發(fā)構(gòu)件的擊發(fā)行程期間已被部署時(shí)釋放致動(dòng)器。在一些情況下，外科器械可包括可在擊發(fā)行程已完成時(shí)由處理器3008點(diǎn)亮的指示器。合適的指示器可包括例如發(fā)光二極管(LED)。在某些情況下，操作者可相信擊發(fā)行程已完全完成，即使擊發(fā)行程僅已近似完成。外科器械可包括被構(gòu)造成能夠檢測(cè)擊發(fā)構(gòu)件在其擊發(fā)行程內(nèi)的位置的至少一個(gè)傳感器，其中傳感器可與處理器3008進(jìn)行信號(hào)通信。如果擊發(fā)行程終止在近似完成位置處，則處理器3008可命令馬達(dá)2216完成擊發(fā)構(gòu)件的擊發(fā)行程。例如，如果擊發(fā)構(gòu)件例如已完成除擊發(fā)行程的最后5mm之外的全部擊發(fā)行程，則處理器3008可假定操作者旨在完成擊發(fā)行程并且自動(dòng)地完成該擊發(fā)行程。再次參見圖1，外科器械2200的界面3001可包括本位狀態(tài)輸入3014。操作者可采用本位狀態(tài)輸入來(lái)將本位狀態(tài)輸入信號(hào)傳輸?shù)教幚砥?008以使外科器械2200返回到本位狀態(tài)，其可包括使端部執(zhí)行器2208返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置和/或使擊發(fā)構(gòu)件10060返回到擊發(fā)本位狀態(tài)位置。如圖3和圖7所示，本位狀態(tài)輸入3014可包括例如帽或蓋，所述帽或蓋可由操作者按壓以閉合開關(guān)3004C并且將本位狀態(tài)輸入信號(hào)通過(guò)電路3006C傳輸?shù)教幚砥?008。在某些情況下，本位狀態(tài)輸入3014可被配置成能夠使端部執(zhí)行器2208返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置，并且單獨(dú)的輸入可用于使擊發(fā)構(gòu)件返回到擊發(fā)本位狀態(tài)位置。在某些情況下，本位狀態(tài)輸入3014可被配置成能夠使擊發(fā)構(gòu)件返回到擊發(fā)本位狀態(tài)位置，并且單獨(dú)的輸入可用于使端部執(zhí)行器2208返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置，例如，搖臂3012。在各種情況下，處理器3008可被配置成能夠在接收到來(lái)自本位狀態(tài)輸入3014的本位狀態(tài)輸入信號(hào)時(shí)導(dǎo)致?lián)舭l(fā)構(gòu)件返回到擊發(fā)本位狀態(tài)位置并且導(dǎo)致端部執(zhí)行器2208返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。在某些情況下，處理器3008對(duì)本位狀態(tài)輸入信號(hào)的響應(yīng)可取決于外科器械2200處于擊發(fā)模式還是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式；如果處理器3008確定外科器械2200處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式，則處理器3008可例如響應(yīng)于本位狀態(tài)輸入信號(hào)而導(dǎo)致端部執(zhí)行器2208返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置；并且如果處理器3008確定外科器械2200處于擊發(fā)模式，則處理器3008可例如響應(yīng)于本位狀態(tài)輸入信號(hào)而導(dǎo)致?lián)舭l(fā)構(gòu)件返回到擊發(fā)本位狀態(tài)位置。在某些情況下，僅當(dāng)端部執(zhí)行器2208處于閉合構(gòu)型時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件才可軸向地推進(jìn)以從釘倉(cāng)10006擊發(fā)釘。在此類情況下，僅當(dāng)端部執(zhí)行器2208處于閉合構(gòu)型時(shí)，外科器械2200才可處于擊發(fā)模式。在某些情況下，僅當(dāng)端部執(zhí)行器2208處于打開構(gòu)型時(shí)，端部執(zhí)行器2208才可進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在此類情況下，僅當(dāng)端部執(zhí)行器2208處于打開構(gòu)型時(shí)，外科器械2200才可處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式。因此，在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠通過(guò)確定端部執(zhí)行器2208處于打開構(gòu)型還是閉合構(gòu)型來(lái)確定外科器械2200處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式還是擊發(fā)模式。在某些情況下，一個(gè)或多個(gè)傳感器3016(圖3)可被處理器3008使用以確定端部執(zhí)行器2208處于打開構(gòu)型還是閉合構(gòu)型。現(xiàn)在參見圖1和圖10，外科器械2200可包括屏幕2251，該屏幕可包括在例如柄部組件2202中。屏幕2251可被本文所述的微控制器中的一個(gè)或多個(gè)使用以例如警示、引導(dǎo)和/或提供反饋給外科器械2200的操作者。屏幕2251可產(chǎn)生輸出顯示2250。在使用中，操作者可例如傾斜、翻轉(zhuǎn)、和/或旋轉(zhuǎn)柄部組件2202，并且作為響應(yīng)，微控制器可改變輸出顯示2250的取向以改善、對(duì)齊、和/或調(diào)整輸出顯示2250相對(duì)于外科器械2200的操作者的視野和/或任何合適的參照系(例如，慣性或至少基本上慣性的參照系)的取向。固定參照系可至少部分地由重力限定。在一些情況下，地球重力的向下加速度可由圖10中的向量-g表示。在某些情況下，處理器(諸如處理器3008)可被配置成能夠檢測(cè)柄部組件2202相對(duì)于參照系的位置變化并且根據(jù)屏幕2251相對(duì)于參照系的相對(duì)位置來(lái)采用屏幕2251的多個(gè)取向中的一個(gè)。在某些情況下，如圖10所示，屏幕2251可設(shè)置在柄部組件2202的頂部表面10008上。在各種情況下，表面10008可沿第一平面延伸，該第一平面由表示柄部組件2202的第一組笛卡爾坐標(biāo)的坐標(biāo)X1和Y1限定。在各種情況下，屏幕2251可定位在第一平面內(nèi)。在一些情況下，屏幕2251可定位在如下平面內(nèi)，該平面平行于第一平面和/或相對(duì)于第一平面成固定關(guān)系的任何合適平面延伸。為了本文的便利性目的，將假定表示柄部組件的第一組笛卡爾坐標(biāo)與屏幕2251對(duì)齊并且因此稱為屏幕組笛卡爾坐標(biāo)。輸出顯示2250可位于由第二或顯示組笛卡爾坐標(biāo)的坐標(biāo)X2和Y2限定的第二平面內(nèi)。在某些情況下，如圖10所示，第一平面可例如與第二平面共面。此外，在至少一些情況下，第一或屏幕組笛卡爾坐標(biāo)可與第二或顯示組笛卡爾坐標(biāo)對(duì)齊。例如，+X1可與+X2對(duì)齊或平行，+Y1可與+Y2對(duì)齊或平行，并且+Z1可與+Z2對(duì)齊或平行。因此，在此類情況下，-X1可與-X2對(duì)齊或平行，-Y1可與-Y2對(duì)齊或平行，并且-Z1可與-Z2對(duì)齊或平行。如將在下文更詳細(xì)所述，在某些情況下，第二或顯示組笛卡爾坐標(biāo)可相對(duì)于第一或屏幕組笛卡爾坐標(biāo)進(jìn)行重新對(duì)齊。在各種情況下，顯示笛卡爾坐標(biāo)的某些排列可為優(yōu)選的。例如，外科器械2200的空檔位置可與屏幕坐標(biāo)的+Z1軸一致，所述+Z1軸與+g向量對(duì)齊。如將在下文更詳細(xì)所述，處理器3008可容許參照系下的屏幕坐標(biāo)之間的特定量的偏差而無(wú)需改變顯示坐標(biāo)的對(duì)齊；然而，如果超過(guò)參照系下的屏幕坐標(biāo)之間的特定偏差，則處理器可改變顯示坐標(biāo)相對(duì)于屏幕坐標(biāo)的對(duì)齊。參見圖11-12D，模塊10010可被配置成能夠響應(yīng)于柄部組件2202的位置變化而在多個(gè)取向之間改變或更改輸出顯示2250的取向，柄部組件2202的位置可通過(guò)來(lái)自例如可容納在柄部組件2202內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)加速度計(jì)(未示出)的輸入來(lái)監(jiān)測(cè)。如上所述并且如圖12A所示，輸出顯示2250可采用第一取向，其中當(dāng)外科器械處于其空檔位置時(shí)，顯示組笛卡爾坐標(biāo)的+X2和+Y2向量分別與屏幕組笛卡爾坐標(biāo)的+X1和+Y1向量對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊。在某些情況下，如圖12B所示，輸出顯示2250可采用第二取向，其中顯示組笛卡爾坐標(biāo)的+Y2和+X2向量例如分別與屏幕組笛卡爾坐標(biāo)的+Y1和-X1向量對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊。在某些情況下，如圖12C所示，輸出顯示2250可采用第三取向，其中顯示組笛卡爾坐標(biāo)的+X2和+Y2向量例如分別與屏幕組笛卡爾坐標(biāo)的-X1和-Y1向量對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊。在某些情況下，如圖12D所示，輸出顯示2250可采用第四取向，其中顯示組笛卡爾坐標(biāo)的+X2和+Y2向量例如分別與屏幕組笛卡爾坐標(biāo)的-Y1和+X1向量對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊。其他取向也是可以的。參見圖11-12D，處理器3008可被配置成能夠例如在包括第一取向、第二取向、第三取向和/或第四取向的多個(gè)取向之間切換輸出顯示2250的取向例如以適應(yīng)柄部組件2202的位置變化。在某些情況下，模塊10010可包括滯環(huán)控制算法以例如避免當(dāng)在第一取向、第二取向、第三取向和/或第四取向之間切換時(shí)的取向的顫動(dòng)。滯環(huán)控制算法可產(chǎn)生將導(dǎo)致顯示取向變化的事件的初始檢測(cè)與用以改變顯示取向的處理器命令之間的滯后。由此，滯環(huán)控制算法可忽略將導(dǎo)致可能瞬態(tài)取向的時(shí)間并且最佳地等待重新取向顯示，直到已達(dá)到穩(wěn)態(tài)或足夠穩(wěn)態(tài)的狀態(tài)。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠例如當(dāng)Z1軸的+Z1向量與重力軸g的-g向量之間的角度小于或等于最大角度時(shí)將輸出顯示2250取向成第一取向。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠例如當(dāng)X1軸的+X1向量與重力軸g的+g向量之間的角度小于或等于最大角度時(shí)將輸出顯示2250取向成第二取向。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠例如當(dāng)Y1軸的+Y1向量與重力軸g的+g向量之間的角度小于或等于最大角度時(shí)將輸出顯示2250取向成第三取向。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠例如當(dāng)X1軸的+X1向量與重力軸g的-g向量之間的角度小于或等于最大角度時(shí)將輸出顯示2250取向成第四取向。在某些情況下，最大角度可為選自例如約0度至例如約10度范圍的任何角度。在某些情況下，最大角度可為選自例如約0度至例如約5度范圍的任何角度。在某些情況下，最大角度可為例如約5度。上述最大角度為示例性的并且不旨在限制本公開的范圍。參見圖11-12D,在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠例如當(dāng)Z1軸的+Z1向量與重力軸g的-g向量彼此對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊時(shí)將輸出顯示2250取向成第一取向。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠例如當(dāng)X1軸的+X1向量與重力軸g的+g向量彼此對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊時(shí)將輸出顯示2250取向成第二取向。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠例如當(dāng)Y1軸的+Y1向量與重力軸g的+g向量彼此對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊時(shí)將輸出顯示2250取向成第三取向。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠例如當(dāng)X1軸的+X1向量與重力軸g的-g向量彼此對(duì)齊或至少基本上對(duì)齊時(shí)將輸出顯示2250取向成第四取向。參見圖11-12D，在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠在柄部2212圍繞縱向軸線LL(圖1)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)選自例如約80度至例如約100度范圍內(nèi)的角度的情形下使輸出顯示2250從第一取向旋轉(zhuǎn)到第二取向。在此示例中，如果柄部2212圍繞縱向軸線LL順時(shí)針旋轉(zhuǎn)小于80度，則處理器3008可不重新取向輸出顯示2250。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠在柄部2212圍繞縱向軸線LL逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)選自例如約80度至例如約100度范圍內(nèi)的角度的情形下使輸出顯示2250從第一取向旋轉(zhuǎn)到第四取向。在此示例中，如果柄部2212圍繞縱向軸線LL逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)小于80度，則處理器3008可不重新取向輸出顯示2250。如上所述，操作者可例如利用搖臂3012來(lái)使端部執(zhí)行器2208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，操作者可例如沿第一方向移動(dòng)其手指來(lái)擺動(dòng)搖臂3012以按壓圓頂開關(guān)3004A，從而使端部執(zhí)行器2208沿順時(shí)針?lè)较蛳蛴覀?cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；并且操作者可例如沿與第一方向相反的第二方向移動(dòng)其手指以按壓圓頂開關(guān)3004B，從而使端部執(zhí)行器2208沿逆時(shí)針?lè)较蛳蜃髠?cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。根據(jù)搖臂3012相對(duì)于界面3001和/或柄部組件2202的位置和/或取向，在某些情況下，在柄部組件2202的第一或空檔位置中，第一方向可例如為向上方向并且第二方向可例如為向下方向，如圖1和圖14A所示。在此類情況下，外科器械2200的操作者可例如習(xí)慣于向上移動(dòng)其手指以例如使端部執(zhí)行器2208向右側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；并且操作者可例如習(xí)慣于向下移動(dòng)其手指以例如使端部執(zhí)行器2208向左側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。然而，在某些情況下，操作者可將柄部組件2202的位置改變?yōu)榈诙恢?，例如，如圖14B所示的倒置位置。在此類情況下，如果操作者不記得使其手指的移動(dòng)方向反向，則操作者可無(wú)意中使端部執(zhí)行器2208沿與操作者預(yù)期方向相反的方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。參見圖13，外科器械2200可包括模塊10012，該模塊可允許操作者保持外科醫(yī)生可相對(duì)于外科器械2200的操作已習(xí)慣的移動(dòng)方向。如上所述，處理器3008可被配置成能夠例如響應(yīng)于柄部組件2202的位置和/或取向的變化而在多個(gè)構(gòu)型之間切換。在某些情況下，如圖13所示，處理器3008可被配置成能夠在與柄部組件2202的第一位置和/或取向相關(guān)聯(lián)的界面3001的第一構(gòu)型和與柄部組件2202的第二位置和/或取向相關(guān)聯(lián)的界面3001的第二構(gòu)型之間切換。在某些情況下，在第一構(gòu)型中，處理器3008可被配置成能夠例如在圓頂開關(guān)3004A被按壓時(shí)命令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)馬達(dá)使端部執(zhí)行器2208向右側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且處理器3008可被配置成能夠例如在圓頂開關(guān)3004B被按壓時(shí)命令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)馬達(dá)使端部執(zhí)行器2208向左側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在第二構(gòu)型中，處理器3008可例如在圓頂開關(guān)3004A被按壓時(shí)命令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)馬達(dá)使端部執(zhí)行器2208向左側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且處理器3008可例如在圓頂開關(guān)3004B被按壓時(shí)命令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)馬達(dá)使端部執(zhí)行器2208向右側(cè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施方案中，外科器械可包括使端部執(zhí)行器2208沿兩個(gè)方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的一個(gè)馬達(dá)，而在其他實(shí)施方案中，外科器械可包括被構(gòu)造成能夠使端部執(zhí)行器2208沿第一方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第一馬達(dá)和被構(gòu)造成能夠使端部執(zhí)行器2208沿第二方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第二馬達(dá)。參見圖13-14B，處理器3008可被配置成能夠例如在柄部組件2202處于第一位置和/或取向時(shí)采用第一構(gòu)型，并且例如在柄部組件2202處于第二位置和/或取向時(shí)采用第二構(gòu)型。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠通過(guò)來(lái)自可例如容納在柄部組件2202內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)加速度計(jì)(未示出)的輸入來(lái)檢測(cè)柄部組件2202的取向和/或位置。在各種情況下，此類加速度計(jì)可檢測(cè)柄部組件2202相對(duì)于重力的取向，即，向上和/或向下。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠在延伸穿過(guò)柄部組件2202的向量D(圖1)與重力向量g之間的角度為例如約0度至例如約100度范圍內(nèi)的任何角度時(shí)采用第一構(gòu)型。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠在向量D與重力向量g之間的角度為例如約0度至例如約90度范圍內(nèi)的任何角度時(shí)采用第一構(gòu)型。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠在向量D與重力向量g之間的角度為例如小于或等于約80度時(shí)采用第一構(gòu)型。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠在向量D與重力向量g之間的角度為例如大于或等于約80度時(shí)采用第二構(gòu)型。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠在向量D與重力向量g之間的角度為例如大于或等于約90度時(shí)采用第二構(gòu)型。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠在向量D與重力向量g之間的角度為例如大于或等于約100度時(shí)采用第二構(gòu)型。讀者將會(huì)知道，柄部組件2202的所述取向和/或位置及其由處理器3008采用的對(duì)應(yīng)構(gòu)型在本質(zhì)上為示例性的并且不旨在限制本公開的范圍。處理器3008可被配置成能夠采用與柄部組件2202的各種其他取向和/或位置有關(guān)的各種其他構(gòu)型。參見圖15，在某些情況下，外科器械2200可通過(guò)從顯示器(例如，顯示器2250)接收的來(lái)自操作者的輸入來(lái)控制和/或操作或者至少部分地控制和/或操作；顯示器2250可包括觸摸屏，該觸摸屏適于接收來(lái)自操作者的可呈一個(gè)或多個(gè)觸摸手勢(shì)形式的輸入。在各種情況下，顯示器2250可聯(lián)接到處理器，例如，處理器3008，處理器3008可被配置成能夠響應(yīng)于由操作者提供的觸摸手勢(shì)而導(dǎo)致外科器械2200執(zhí)行各種功能。在某些情況下，顯示器2250可包括例如電容觸摸屏、電阻觸摸屏、或任何合適的觸摸屏。再次參見圖15，顯示器2250可包括多個(gè)圖標(biāo)，所述多個(gè)圖標(biāo)可與可由外科器械2200執(zhí)行的多個(gè)功能相關(guān)聯(lián)。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠在表示特定功能的圖標(biāo)被外科器械2200的操作者選擇、觸摸、和/或按壓時(shí)導(dǎo)致外科器械2200執(zhí)行此功能。在某些情況下，存儲(chǔ)器(例如，存儲(chǔ)器3010)可包括用于使多個(gè)圖標(biāo)與多個(gè)功能相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)模塊。在某些情況下，如圖15所示，顯示器2250可包括例如擊發(fā)圖標(biāo)10014。處理器3008可被配置成能夠在操作者觸摸和/或按壓擊發(fā)圖表10014時(shí)檢測(cè)擊發(fā)輸入信號(hào)。響應(yīng)于檢測(cè)到擊發(fā)輸入信號(hào)，處理器3008可被配置成能夠例如啟動(dòng)馬達(dá)2216以促動(dòng)外科器械2200的擊發(fā)構(gòu)件，從而從釘倉(cāng)10006擊發(fā)釘并且/或者切割捕獲在砧座10002和釘倉(cāng)10006之間的組織。在某些情況下，如圖15所示，顯示器2250可包括用于使端部執(zhí)行器2208沿第一方向(例如，順時(shí)針?lè)较?進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)10016；顯示器2250還可包括用于使端部執(zhí)行器2208沿第二方向(例如，逆時(shí)針?lè)较?進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)10018。讀者將會(huì)知道，顯示器2250可包括例如與各種其他功能相關(guān)聯(lián)的各種其他圖標(biāo)，當(dāng)此類圖標(biāo)被外科器械2200的操作者選擇、觸摸、和/或按壓時(shí)，處理器3008可導(dǎo)致外科器械2200執(zhí)行所述各種其他功能。在某些情況下，顯示器2250的一個(gè)或多個(gè)圖標(biāo)可包括例如表示可通過(guò)觸摸或按壓圖標(biāo)執(zhí)行的功能的文字、符號(hào)和/或圖像。在某些情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)10016可顯示沿順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器2208的圖像。在某些情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)10018可顯示沿逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器2208的圖像。在某些情況下，擊發(fā)圖標(biāo)10014可顯示從釘倉(cāng)10006擊發(fā)的釘?shù)膱D像。參見圖1和圖16，外科器械2200的界面3001可包括多個(gè)操作控件，例如，閉合觸發(fā)器10020、旋鈕10022、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂3012和/或擊發(fā)輸入3017(圖17)。在某些情況下，外科器械2200的界面3001的各種操作控件除了其操作功能之外還可用作導(dǎo)航控件。在某些情況下，外科器械2200可包括操作模式和導(dǎo)航模式。在操作模式中，外科器械2200的控件中的一些或全部可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行操作功能；并且在導(dǎo)航模式中，外科器械2200的控件中的一些或全部可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行導(dǎo)航功能。在各種情況下，由外科器械2200的控件中的一些或全部執(zhí)行的導(dǎo)航功能可與由這些控件執(zhí)行的操作功能有關(guān)、相關(guān)聯(lián)和/或相關(guān)。換句換講，由外科器械2200的控件執(zhí)行的操作功能可限定由此類控件執(zhí)行的導(dǎo)航功能。參見圖1和圖16，在某些情況下，處理器(例如，處理器3008)可被配置成能夠在外科器械2200處于操作模式期間的主界面構(gòu)型與外科器械2200處于導(dǎo)航模式期間的二級(jí)界面構(gòu)型之間切換；處理器3008可被配置成能夠例如在操作模式下將操作功能分配給界面3001的一些或全部控件并且在導(dǎo)航模式下將導(dǎo)航功能分配給此類控件。在某些情況下，二級(jí)界面構(gòu)型中的控件的導(dǎo)航功能例如由主界面構(gòu)型中的控件的操作功能來(lái)限定。參見圖16，在某些情況下，外科器械2200的操作者可例如通過(guò)打開或啟動(dòng)顯示器2250中的導(dǎo)航菜單10024來(lái)啟動(dòng)導(dǎo)航模式。在某些情況下，外科器械2200可包括用于啟動(dòng)導(dǎo)航模式的導(dǎo)航模式按鈕或開關(guān)(未示出)。在任何情況下，處理器3008可在接收到導(dǎo)航模式輸入信號(hào)時(shí)將界面3001的控件從主界面構(gòu)型切換到二級(jí)界面構(gòu)型。如圖16所示，導(dǎo)航菜單10024可包括各種可選擇的類目、菜單和/或文件夾、和/或各種子類目、子菜單和/或子文件夾。在某些情況下，導(dǎo)航菜單10024可包括例如關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類目、擊發(fā)類目、閉合類目、電池類目和/或旋轉(zhuǎn)類目。在某些情況下，如上所述，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂3012例如在操作模式下可用于使端部執(zhí)行器2208進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且在導(dǎo)航模式下可用于選擇關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類目并且/或者啟動(dòng)和/或?qū)Ш疥P(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)菜單。在某些情況下，擊發(fā)輸入3017(圖17)例如在操作模式下可用于擊發(fā)釘，并且在導(dǎo)航模式下可用于選擇擊發(fā)類目并且/或者啟動(dòng)和/或?qū)Ш綋舭l(fā)菜單。在某些情況下，如上所述，閉合觸發(fā)器10020例如在操作模式下可用于使端部執(zhí)行器2208在打開構(gòu)型與逼近構(gòu)型之間轉(zhuǎn)變，并且在導(dǎo)航模式下可用于選擇閉合類目并且/或者啟動(dòng)和/或?qū)Ш介]合菜單。在某些情況下，旋鈕10022例如在操作模式下可用于使端部執(zhí)行器2208相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸2204旋轉(zhuǎn)，并且在導(dǎo)航模式下可用于選擇旋轉(zhuǎn)類目并且/或者啟動(dòng)和/或?qū)Ш叫D(zhuǎn)菜單。主要參見圖1和圖17，外科器械2200的操作可涉及一系列或順序的步驟、動(dòng)作、事件和/或它們的組合。在各種情況下，如圖17所示，外科器械2200可包括指示器系統(tǒng)10030，該指示器系統(tǒng)可被配置成能夠相對(duì)于各種步驟、動(dòng)作和/或事件來(lái)引導(dǎo)、警示和/或提供反饋給外科器械2200的操作者。在各種情況下，指示器系統(tǒng)10030可包括多個(gè)指示器10032。在某些情況下，指示器10032可包括例如視覺(jué)指示器，例如，顯示屏、背光源、或LED。在某些情況下，指示器10032可包括音頻指示器，例如，揚(yáng)聲器和/或蜂鳴器。在某些情況下，指示器10032可包括觸覺(jué)指示器，例如，觸覺(jué)致動(dòng)器。在某些情況下，指示器10032可包括例如視覺(jué)指示器、音頻指示器、和/或觸覺(jué)指示器的組合。參見圖17，指示器系統(tǒng)10030可包括一個(gè)或多個(gè)微控制器，例如微控制器3002，該微控制器可包括一個(gè)或多個(gè)處理器(例如，處理器3008)和/或一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)單元(例如，存儲(chǔ)器3010)。在各種情況下，處理器3008可聯(lián)接到各種傳感器10035和/或反饋系統(tǒng)，該反饋系統(tǒng)可被配置成能夠向處理器3008提供例如有關(guān)外科器械2200的狀態(tài)和/或外科器械2200的操作所涉及的步驟、動(dòng)作和/或事件的進(jìn)程的反饋。在各種情況下，外科器械2200的操作可包括多個(gè)步驟，所述步驟包括例如關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)步驟、閉合步驟、擊發(fā)步驟、擊發(fā)復(fù)位步驟、閉合復(fù)位步驟、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位步驟和/或它們的組合。在各種情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)步驟可涉及例如使端部執(zhí)行器2208相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸2204關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置；并且關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位步驟可涉及例如使端部執(zhí)行器2208返回到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)本位狀態(tài)位置。在各種情況下，閉合步驟可涉及例如使端部執(zhí)行器2208轉(zhuǎn)變到閉合構(gòu)型；并且閉合復(fù)位步驟可涉及例如使端部執(zhí)行器2208轉(zhuǎn)變到打開構(gòu)型。在各種情況下，擊發(fā)步驟可涉及例如推進(jìn)擊發(fā)構(gòu)件以從釘倉(cāng)10006部署釘并且/或者切割由端部執(zhí)行器2208捕獲的組織。在各種情況下，擊發(fā)復(fù)位步驟可涉及例如將擊發(fā)構(gòu)件回縮到擊發(fā)本位狀態(tài)位置。參見圖17，指示器系統(tǒng)10030的一個(gè)或多個(gè)指示器10032可與結(jié)合外科器械2200的操作執(zhí)行的各個(gè)步驟中的一個(gè)或多個(gè)步驟相關(guān)聯(lián)。在各種情況下，如圖17所示，指示器10032可包括例如與救助組件2228相關(guān)聯(lián)的救助指示器10033、與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)步驟相關(guān)聯(lián)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034、與閉合步驟相關(guān)聯(lián)的閉合指示器10036、與擊發(fā)步驟相關(guān)聯(lián)的擊發(fā)指示器10038、與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位步驟相關(guān)聯(lián)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位指示器10040、與閉合復(fù)位步驟相關(guān)聯(lián)的閉合復(fù)位指示器10042、和/或與擊發(fā)復(fù)位步驟相關(guān)聯(lián)的擊發(fā)復(fù)位指示器10044。讀者將會(huì)知道，上述步驟和/或指示器在本質(zhì)上為示例性的并且不旨在限制本公開的范圍。本公開可設(shè)想到各種其他步驟和/或指示器。參見圖1,在各種情況下，界面3001的一個(gè)或多個(gè)控件可用于外科器械2200的操作的一個(gè)或多個(gè)步驟中。在某些情況下，閉合觸發(fā)器10020可例如用于閉合步驟中。在某些情況下，擊發(fā)輸入3017(圖17)可例如用于擊發(fā)步驟中。在某些情況下，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂3012可例如用于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)步驟和/或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)復(fù)位步驟中。在某些情況下，本位狀態(tài)輸入3014可例如用于擊發(fā)復(fù)位步驟中。參見圖17，在各種情況下，與外科器械10030的操作的步驟中的一個(gè)相關(guān)聯(lián)的指示器10032還可與用于此類步驟中的控件相關(guān)聯(lián)。例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034可與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂3012相關(guān)聯(lián)，閉合指示器10036可與閉合觸發(fā)器10020相關(guān)聯(lián)，擊發(fā)指示器10038可與擊發(fā)輸入3017相關(guān)聯(lián)，并且/或者擊發(fā)復(fù)位指示器10044可與本位狀態(tài)輸入3014相關(guān)聯(lián)。在某些情況下，使指示器與界面3001的控件相關(guān)聯(lián)可包括將指示器布置或定位在控件之上、內(nèi)部、附近、部分地布置或定位控件內(nèi)部、和/或布置或定位成緊鄰控件例如以使指示器與控件相關(guān)聯(lián)。讀者將會(huì)知道，上述控件和/或指示器在本質(zhì)上為示例性的并且不旨在限制本公開的范圍。本公開可設(shè)想到各種其他控件和與此類控件相關(guān)聯(lián)的指示器。在各種情況下，處理器3008可被配置成能夠按照由與指示器10032相關(guān)聯(lián)的步驟的順序限定的一個(gè)或多個(gè)順序來(lái)啟動(dòng)指示器10032。例如，操作者可需要按照開始進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)步驟、之后進(jìn)行閉合步驟并且再之后進(jìn)行擊發(fā)步驟的一系列步驟來(lái)操作外科器械2200。在此類示例中，處理器3008可被配置成能夠通過(guò)按照與步驟順序相同的順序啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034、閉合指示器10036和擊發(fā)指示器10038來(lái)引導(dǎo)操作者完成步驟順序。換句換講，處理器3008可被配置成能夠例如首先啟動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034，之后啟動(dòng)閉合指示器10036，并且再之后啟動(dòng)擊發(fā)指示器10038。在某些情況下，外科器械2200可包括例如旁路開關(guān)(未示出)，該旁路開關(guān)可被構(gòu)造成能夠允許操作者繞過(guò)被推薦但并非必需的步驟。在此類情況下，按壓旁路開關(guān)可向處理器3008發(fā)信號(hào)以按照順序啟動(dòng)下一個(gè)指示器。在各種情況下，處理器3008可被配置成能夠在多個(gè)指示器構(gòu)型之間切換指示器10032以引導(dǎo)、警示和/或提供反饋給外科器械2200的操作者。在各種情況下，處理器3008可例如通過(guò)在可包括啟動(dòng)構(gòu)型和/或停用構(gòu)型的多個(gè)指示器構(gòu)型之間切換指示器10032來(lái)向外科器械2200的操作者提供視覺(jué)提示。在某些情況下，指示器10032中的一個(gè)或多個(gè)指示器可包括例如可在第一指示器構(gòu)型中啟動(dòng)的光源例如以警示操作者執(zhí)行與指示器10032相關(guān)聯(lián)的步驟；并且該光源例如可在第二指示器構(gòu)型中被停用例如以在該步驟完成時(shí)警示操作者。在某些情況下，光源可為閃爍燈，該閃爍燈可通過(guò)處理器3008而在閃爍構(gòu)型與非閃爍構(gòu)型之間轉(zhuǎn)變。在某些情況下，處于非閃爍構(gòu)型的閃爍燈可例如轉(zhuǎn)變成固態(tài)照明或被關(guān)閉。在某些情況下，處于閃爍構(gòu)型的閃爍燈可例如表示步驟正在進(jìn)行期間的等待周期。在某些情況下，可改變閃爍燈的閃爍頻率以提供各種視覺(jué)提示。例如，當(dāng)?shù)却芷诮咏渫瓿蓵r(shí)，可增加或降低表示等待周期的閃爍燈的閃爍頻率。讀者將會(huì)知道，等待周期可例如為被迫等待周期和/或推薦等待周期。在某些情況下，被迫等待周期可由不同于推薦等待周期的閃爍構(gòu)型表示。在某些情況下，閃爍燈可包括表示被迫等待周期的第一顏色和表示推薦等待周期的第二顏色，其中第一顏色不同于第二顏色。在某些情況下，第一顏色可例如為紅色，并且第二顏色可例如為黃色。在各種情況下，指示器10032中的一個(gè)或多個(gè)指示器可例如通過(guò)處理器3008而在表示可用于外科器械2200的操作步驟的下一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)步驟中的控件的第一指示器構(gòu)型、表示可用于外科器械2200的操作步驟的下一個(gè)非標(biāo)準(zhǔn)步驟中的控件的第二指示器構(gòu)型、和/或表示不可用于外科器械2200的操作步驟的下一個(gè)步驟中的控件的第三指示器構(gòu)型之間切換。例如，當(dāng)外科器械2000的端部執(zhí)行器2208處于打開構(gòu)型時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034和閉合指示器10036可被點(diǎn)亮，由此向外科器械2200的操作者指示這兩個(gè)功能(即，端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和端部執(zhí)行器閉合)此時(shí)對(duì)于操作者可用。在這種狀態(tài)下，擊發(fā)指示器10038可不被點(diǎn)亮，由此向操作者指示擊發(fā)功能此時(shí)對(duì)于操作者不可用。一旦端部執(zhí)行器2208已設(shè)置成閉合和/或夾持構(gòu)型，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034就可被關(guān)閉，由此向操作者指示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能此時(shí)不再可用。在這種狀態(tài)下，閉合指示器10036的亮度可降低，由此向操作者指示閉合功能此時(shí)可被逆轉(zhuǎn)。此外，在這種狀態(tài)下，擊發(fā)指示器10038可被點(diǎn)亮，由此向操作者指示擊發(fā)功能此時(shí)對(duì)于操作者可用。一旦擊發(fā)構(gòu)件已被至少部分地推進(jìn)，閉合指示器10036就可被關(guān)閉，由此指示閉合功能此時(shí)不可被逆轉(zhuǎn)。當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件向后回縮到其非擊發(fā)位置時(shí)，擊發(fā)指示器10038的亮度可降低，由此向操作者指示擊發(fā)構(gòu)件可根據(jù)需要而被重新推進(jìn)。另選地，一旦擊發(fā)構(gòu)件已回縮，擊發(fā)指示器10038就可被關(guān)閉，由此向操作者指示擊發(fā)構(gòu)件此時(shí)不可被重新推進(jìn)。在任一情況下，當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件已向后回縮到其非擊發(fā)位置之后，閉合指示器10036可被重新點(diǎn)亮，由此向操作者指示閉合功能此時(shí)可被逆轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034可保持關(guān)閉，由此指示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能此時(shí)不可用。一旦端部執(zhí)行器2208已被打開，擊發(fā)指示器10038就可被關(guān)閉(如果其還未被關(guān)閉)由此向操作者指示擊發(fā)功能此時(shí)不可用，閉合指示器10036可保持被點(diǎn)亮或者其亮度可降低由此向操作者指示閉合功能此時(shí)仍可用，并且關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指示器10034可被重新點(diǎn)亮由此向操作者指示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能此時(shí)可用。上文提供的示例為示例性的并且其他實(shí)施方案也是可以的。在某些情況下，指示器10032中的一個(gè)或多個(gè)指示器可包括例如光源，該光源可通過(guò)處理器3008而在第一指示器構(gòu)型中的第一顏色、第二指示器構(gòu)型中的第二顏色和/或第三指示器構(gòu)型中的第三顏色之間切換。在某些情況下，指示器10032可例如通過(guò)處理器3008并且通過(guò)改變光源的光強(qiáng)度或掃描色譜而在第一指示器構(gòu)型、第二指示器構(gòu)型和/或第三指示器構(gòu)型之間切換。在某些情況下，第一指示器構(gòu)型可包括例如第一光強(qiáng)度，第二指示器構(gòu)型可包括例如第二光強(qiáng)度，并且/或者第三指示器構(gòu)型可包括例如第三指示器構(gòu)型。在各種情況下，在外科器械2200的操作的擊發(fā)步驟中，擊發(fā)構(gòu)件可被促動(dòng)以將多個(gè)釘從釘倉(cāng)10006部署到捕獲在砧座10002與釘倉(cāng)10006之間的組織中，并且可推進(jìn)切割構(gòu)件(未示出)以切割捕獲的組織。讀者將會(huì)知道，在不存在釘倉(cāng)的情況下或者在存在用盡的釘倉(cāng)的情況下推進(jìn)切割構(gòu)件以切割捕獲的組織可為不可取的。因此，在各種情況下，外科器械2200可包括例如鎖定機(jī)構(gòu)(未示出)，該鎖定機(jī)構(gòu)在不存在釘倉(cāng)的情況下或者在存在用盡的釘倉(cāng)的情況下可被啟動(dòng)以阻止切割構(gòu)件的推進(jìn)。參見圖18，模塊10046可被指示器系統(tǒng)(例如，指示器系統(tǒng)10030(圖17))使用。在各種情況下，模塊10046可包括存儲(chǔ)在一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)單元(例如，存儲(chǔ)器3010)中的程序指令，該程序指令例如在被執(zhí)行時(shí)可導(dǎo)致處理器3008使用指示器10032以在外科器械2200的操作的擊發(fā)步驟期間警示、引導(dǎo)和/或提供反饋給外科器械2200的操作者。在某些情況下，指示器10032中的一個(gè)或多個(gè)指示器(例如，擊發(fā)指示器10038和/或擊發(fā)復(fù)位指示器10044)可通過(guò)處理器3008而在第一指示器構(gòu)型、第二指示器構(gòu)型和/或第三指示器構(gòu)型之間切換以在外科器械2200的操作的擊發(fā)步驟期間警示、引導(dǎo)和/或提供反饋給外科器械2200的操作者。參見圖17和圖18，外科器械2200的操作者可致動(dòng)擊發(fā)輸入3017以導(dǎo)致處理器3008啟動(dòng)馬達(dá)2216，例如，從而促動(dòng)擊發(fā)構(gòu)件以將多個(gè)釘從釘倉(cāng)10006部署到捕獲的組織中并且推進(jìn)切割構(gòu)件以切割捕獲的組織。在某些情況下，擊發(fā)指示器10038可被設(shè)定為第一指示器構(gòu)型以向操作者提示擊發(fā)輸入3017可供使用并且/或者為可用于完成擊發(fā)步驟的標(biāo)準(zhǔn)控件選項(xiàng)中的一個(gè)。在某些情況下，如圖17和圖18所示，如果處理器3008檢測(cè)到鎖定機(jī)構(gòu)為激活的，則處理器3008可例如通過(guò)停止和/或停用馬達(dá)2216來(lái)停止切割構(gòu)件的推進(jìn)。另外，處理器3008可被配置成能夠使擊發(fā)指示器10038從第一指示器構(gòu)型轉(zhuǎn)變成第三指示器構(gòu)型，以警告操作者擊發(fā)輸入3017不可用。在某些情況下，處理器3008還可被配置成能夠例如點(diǎn)亮顯示器2250并且顯示缺失釘倉(cāng)的圖像。在某些情況下，處理器3008還可例如將擊發(fā)復(fù)位指示器10044設(shè)定為第一指示器構(gòu)型，以通知操作者本位狀態(tài)輸入3014可供使用以促動(dòng)擊發(fā)構(gòu)件，由此使切割構(gòu)件回縮到擊發(fā)本位狀態(tài)位置。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠例如通過(guò)傳感器10035檢測(cè)新的釘倉(cāng)的安裝并且作為響應(yīng)，使擊發(fā)指示器10038返回到第一指示器構(gòu)型。在某些情況下，如圖18所示，處理器3008可被配置成能夠在操作者在擊發(fā)步驟完成之前釋放擊發(fā)輸入3017的情形下停止馬達(dá)2216。在某些情況下，處理器3008還可例如將擊發(fā)指示器10038保持在第一指示器構(gòu)型，以提示操作者擊發(fā)輸入3017可用作可用于完成外科器械2200的操作的擊發(fā)步驟的標(biāo)準(zhǔn)控件選項(xiàng)。在某些情況下，處理器3008還可例如將擊發(fā)復(fù)位指示器10044設(shè)定為第二指示器構(gòu)型，以通知操作者本位狀態(tài)輸入3014可用作可用于例如在操作者決定中止外科器械2200的操作的擊發(fā)步驟時(shí)使切割構(gòu)件回縮到擊發(fā)本位狀態(tài)位置的非標(biāo)準(zhǔn)控件選項(xiàng)。除上述之外，如圖18所示，如果擊發(fā)輸入3017被操作者重新致動(dòng)，則處理器3008可作為響應(yīng)而重新啟動(dòng)馬達(dá)2216以繼續(xù)推進(jìn)切割構(gòu)件，直到切割構(gòu)件被完全推進(jìn)。在某些情況下，處理器3008可采用傳感器10035來(lái)檢測(cè)切割構(gòu)件何時(shí)被完全推進(jìn)；處理器3008可隨后例如使馬達(dá)2216的旋轉(zhuǎn)方向反向例如以使切割構(gòu)件回縮到擊發(fā)本位狀態(tài)位置。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠在處理器例如檢測(cè)到切割構(gòu)件已到達(dá)擊發(fā)本位狀態(tài)位置的情形下例如停止馬達(dá)2216并且/或者例如將閉合復(fù)位指示器10042設(shè)定為第一指示器構(gòu)型。如本文所述，外科器械可進(jìn)入各種操作狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。在某些情況下，器械可進(jìn)入操作者不期望的操作狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型，該操作者可不確定如何使器械退出不期望的狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。在至少一種情況下，外科器械可包括復(fù)位按鈕，該復(fù)位按鈕在被致動(dòng)時(shí)可將器械設(shè)置成默認(rèn)狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。例如，默認(rèn)狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型可包括操作模式，而非導(dǎo)航模式。在至少一種情況下，默認(rèn)狀態(tài)和/或構(gòu)型可包括例如顯示輸出2250的特定取向。復(fù)位按鈕可與處理器3008進(jìn)行信號(hào)通信，該處理器可將外科器械設(shè)置成默認(rèn)狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠?qū)⑼饪破餍当３衷谀J(rèn)狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。在至少一種情況下，外科器械可包括鎖定按鈕，該鎖定按鈕在被致動(dòng)時(shí)可將外科器械鎖定在其默認(rèn)狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。在某些情況下，鎖定按鈕可將外科器械鎖定在其當(dāng)前狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型?？赏ㄟ^(guò)再次致動(dòng)鎖定按鈕來(lái)對(duì)操作狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型解鎖。在各種實(shí)施方案中，外科器械可包括與處理器3008進(jìn)行信號(hào)通信的至少一個(gè)加速度計(jì)，該處理器可確定器械柄部何時(shí)正被搖動(dòng)或者正來(lái)回快速地運(yùn)動(dòng)。當(dāng)感測(cè)到此類搖動(dòng)時(shí)，處理器3008可將外科器械設(shè)置成默認(rèn)操作狀態(tài)、模式和/或構(gòu)型。參見圖19，在各種情況下，外科組件10050可包括外科器械(例如，外科器械2200)和遠(yuǎn)程操作單元10052。在某些情況下，外科器械2200可包括主界面，例如，可存在于柄部組件2202中的界面3001，如圖1所示。在某些情況下，界面3001可包括多個(gè)主控件，例如，閉合觸發(fā)器10020(圖1)、旋鈕10022、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂3012、本位狀態(tài)輸入3014和/或擊發(fā)輸入3017(圖17)。在各種情況下，外科器械2200的操作者可例如手動(dòng)地操作界面3001的主控件以執(zhí)行外科手術(shù)。如上所述，操作者可例如致動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂3012以啟動(dòng)馬達(dá)2216，從而使端部執(zhí)行器2208在未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的位置與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置之間進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，操作者可例如致動(dòng)閉合觸發(fā)器10020以使端部執(zhí)行器2208打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間轉(zhuǎn)變。在某些情況下，操作者可例如致動(dòng)擊發(fā)輸入3017以啟動(dòng)馬達(dá)2216，從而促動(dòng)外科器械2200的擊發(fā)構(gòu)件，由此從釘倉(cāng)10006擊發(fā)釘并且/或者切割捕獲在砧座10002和釘倉(cāng)10006之間的組織。在各種情況下，外科器械2200的操作者可充分靠近柄部組件2202以能夠手動(dòng)地操作界面3001。例如，操作者可結(jié)合機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)來(lái)操作外科器械2200，該機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)可從遠(yuǎn)程位置進(jìn)行控制。在此類情況下，操作者可例如需要從操作者操作機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)的遠(yuǎn)程位置來(lái)操作外科器械2200；操作者可例如采用遠(yuǎn)程操作單元10052來(lái)遠(yuǎn)程地操作外科器械2200。各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件和方法公開于名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2012/0298719)中，該專利申請(qǐng)全文以引用方式并入本文。參見圖19和圖20，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括例如二級(jí)界面3001’、顯示器2250’和/或功率組件2206’(或者“電源”或“電源組”)。在各種情況下，二級(jí)界面3001’可包括可對(duì)應(yīng)于主界面3001’的主控件的多個(gè)二級(jí)控件。在某些情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括例如對(duì)應(yīng)于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂3012的遠(yuǎn)程關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂3012’。在某些情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括例如對(duì)應(yīng)于外科器械2200的擊發(fā)輸入3017的遠(yuǎn)程擊發(fā)輸入3017’。在某些情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括例如對(duì)應(yīng)于外科器械2200的本位狀態(tài)輸入3014的遠(yuǎn)程本位狀態(tài)輸入3014’。在某些情況下，如圖19所示，遠(yuǎn)程操作單元10052、界面3001’和/或多個(gè)二級(jí)控件可包括分別不同于柄部組件2202、界面3001和/或多個(gè)主控件的形狀和/或設(shè)計(jì)。在某些情況下，如圖20所示，遠(yuǎn)程操作單元10052、界面3001’和/或多個(gè)二級(jí)控件可包括分別與柄部組件2202、界面3001和/或多個(gè)主控件相同或基本上相同的形狀和/或設(shè)計(jì)。在各種情況下，如圖19和圖20所示，遠(yuǎn)程操作單元10052可例如經(jīng)由細(xì)長(zhǎng)柔性電纜10054聯(lián)接到外科器械2200的柄部組件2202，該細(xì)長(zhǎng)柔性電纜可被構(gòu)造成能夠?qū)⒏鞣N致動(dòng)信號(hào)傳輸?shù)酵饪破餍?200的處理器3008；各種致動(dòng)信號(hào)可例如通過(guò)致動(dòng)界面3001’的多個(gè)二級(jí)控件來(lái)生成。在某些情況下，如圖21所示，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括例如發(fā)射器10056，該發(fā)射器可被構(gòu)造成能夠例如通過(guò)可位于柄部組件2202中的接收器10058將由二級(jí)界面3001’的二級(jí)控件生成的致動(dòng)信號(hào)從遠(yuǎn)程操作單元10052發(fā)射到處理器3001。在各種情況下，外科器械2200和/或遠(yuǎn)程操作單元10052可包括通信啟動(dòng)輸入(未示出)。在某些情況下，致動(dòng)通信啟動(dòng)輸入可例如為預(yù)備步驟以建立外科器械2200與遠(yuǎn)程操作單元10052之間的通信；一旦通信被建立，操作者就可例如使用遠(yuǎn)程操作單元10052來(lái)遠(yuǎn)程地控制外科器械2200。在各種情況下，存儲(chǔ)器3010可包括用于自動(dòng)化配置模式的程序指令，該程序指令在被執(zhí)行時(shí)可導(dǎo)致處理器3008按照與處理器3008對(duì)由主界面3001的多個(gè)主控件生成的致動(dòng)信號(hào)的響應(yīng)相同或至少類似的方式來(lái)響應(yīng)由二級(jí)界面3001’的多個(gè)二級(jí)控件生成的致動(dòng)信號(hào)。換句換講，處理器3008對(duì)由多個(gè)二級(jí)控件生成的致動(dòng)信號(hào)的響應(yīng)可被配置成能夠例如模仿處理器3008對(duì)由多個(gè)主控件生成的致動(dòng)信號(hào)的響應(yīng)。在某些情況下，遠(yuǎn)程擊發(fā)輸入3017’的致動(dòng)可從處理器3008請(qǐng)求與擊發(fā)輸入3017的致動(dòng)相同或至少類似的響應(yīng)；請(qǐng)求的響應(yīng)可包括例如馬達(dá)2216的啟動(dòng)以促動(dòng)擊發(fā)構(gòu)件，由此從釘倉(cāng)10006擊發(fā)釘并且/或者切割捕獲在砧座10002和釘倉(cāng)10006之間的組織。在某些情況下，遠(yuǎn)程關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂3012’的致動(dòng)可從處理器3008請(qǐng)求與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)搖臂3012的致動(dòng)相同或至少類似的響應(yīng)；請(qǐng)求的響應(yīng)可包括例如馬達(dá)2216的啟動(dòng)以使端部執(zhí)行器2208相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸2204進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些情況下，處理器3008可被配置成能夠需要來(lái)自主界面3001的主控件和二級(jí)界面3001’的對(duì)應(yīng)二級(jí)控件的輸入致動(dòng)信號(hào)以執(zhí)行由此類控件請(qǐng)求的功能。在此類情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052的運(yùn)程操作者可需要另外操作者的協(xié)助，該另外操作者可例如在遠(yuǎn)程操作者致動(dòng)二級(jí)界面3001’的二級(jí)控件時(shí)手動(dòng)地致動(dòng)主界面3001的主控件。在各種情況下，如上所述，操作者可結(jié)合機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)來(lái)操作外科器械2200，該機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)可通過(guò)機(jī)器人控制系統(tǒng)從遠(yuǎn)程位置進(jìn)行控制。在某些情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可被配置成能夠與機(jī)器人控制系統(tǒng)串聯(lián)工作。在某些情況下，機(jī)器人控制系統(tǒng)可包括一個(gè)或多個(gè)控制端口；并且遠(yuǎn)程操作單元10052可包括用于與機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制端口聯(lián)接接合的連接裝置。在此類情況下，操作者可例如通過(guò)機(jī)器人控制系統(tǒng)的界面來(lái)操作外科器械2200。在各種情況下，控制端口可包括例如獨(dú)特的機(jī)械和/或電氣構(gòu)型，該機(jī)械和/或電氣構(gòu)型可需要使用原始設(shè)備制造商部件來(lái)確保一致的產(chǎn)品質(zhì)量和性能。在各種情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括可在許多方面類似于柄部組件2202的指示器10032的各種指示器10032’。在某些情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052的指示器10032’可按照與指示器10032相同或至少基本上相同的方式被處理器3008使用以相對(duì)于外科器械2200的操作的各個(gè)步驟來(lái)引導(dǎo)、提示和/或提供反饋給操作者。在各種情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052可包括可在許多方面類似于柄部組件2202的反饋裝置2248的各種反饋裝置2248’。在某些情況下，遠(yuǎn)程操作單元10052的反饋裝置2248’可按照與反饋裝置2248相同或至少基本上相同的方式被處理器3008使用以相對(duì)于外科器械2200的操作的各個(gè)步驟來(lái)向操作者提供感官反饋。類似于反饋裝置2248，反饋裝置2248’可包括例如視覺(jué)反饋裝置、音頻反饋裝置、觸覺(jué)反饋裝置和/或它們的組合。在各種情況下，如圖22所示，遠(yuǎn)程操作單元10052可例如被包括在第一外科器械10060內(nèi)或其集成在一起，并且可用于操作第二外科器械10062。在某些情況下，第一外科器械10060可例如存在于術(shù)野10065中，并且可在術(shù)野10065內(nèi)由操作者手動(dòng)地操作；并且第二外科器械10062可存在于術(shù)野10065之外。在某些情況下，為了避免離開術(shù)野10065，操作者可例如利用遠(yuǎn)程操作單元10052以從術(shù)野10065內(nèi)遠(yuǎn)程地操作第二外科器械10062。在某些情況下，第二外科器械10062可例如為圓形縫合器。公布于2013年1月29日的名稱為“SURGICALCUTTINGANDSTAPLINGINSTRUMENTWITHSELFADJUSTINGANVIL”的美國(guó)專利8,360,297的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。在各種情況下，第一外科器械10060和/或第二外科器械10062可包括通信啟動(dòng)輸入(未示出)。在此類情況下，致動(dòng)通信啟動(dòng)輸入可例如為預(yù)備步驟以建立第一外科器械10060與第二外科器械10062之間的通信；一旦通信被建立，操作者就可例如使用遠(yuǎn)程操作單元10052來(lái)遠(yuǎn)程地控制第二外科器械10062。在各種情況下，外科系統(tǒng)可包括模塊化部件，該模塊化部件可附接和/或結(jié)合在一起以形成外科器械。在某些情況下，模塊化部件可在不同的時(shí)間和/或根據(jù)不同的軟件和/或固件修改和更新來(lái)設(shè)計(jì)、制造、編程和/或更新。例如，主要參見圖23和圖24，外科器械100可包括第一模塊化部件110(例如，柄部)和第二模塊化部件120(例如，軸122和端部執(zhí)行器124)，如在下文更詳細(xì)所述。在各種情況下，第一模塊化部件110和第二模塊化部件120可組裝在一起以形成模塊化外科器械100或其至少一部分。任選地，可將不同的模塊化部件聯(lián)接到第一模塊化部件110，例如，具有不同于第二模塊化部件120的尺寸和/或特征的軸。在各種情況下，外科器械可包括附加模塊化部件，例如模塊化電池。模塊化外科器械100的部件可包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)被設(shè)計(jì)和配置成能夠控制外科器械100的各種元件和/或功能。例如，第一模塊化部件110和第二模塊化部件120可各自包括控制系統(tǒng)，并且每個(gè)模塊化部件110,120的控制系統(tǒng)可通信和/或配合。在各種情況下，第一模塊化部件110可例如已在不同的時(shí)間和/或用不同于第二模塊化部件120的軟件和/或固件進(jìn)行設(shè)計(jì)、制造、編程和/或更新?，F(xiàn)在參見圖25，組裝的外科系統(tǒng)可包括第一控制系統(tǒng)150’和第二控制系統(tǒng)150。控制系統(tǒng)150’,150可例如進(jìn)行信號(hào)通信。在各種情況下，第二模塊化部件120可包括例如控制系統(tǒng)150，該控制系統(tǒng)可包括多個(gè)控制模塊152。控制模塊152可例如用和/或通過(guò)外科器械100的元件或子系統(tǒng)來(lái)影響外科功能。控制模塊152可例如基于預(yù)先編程的例程、操作者輸入和/或系統(tǒng)反饋來(lái)影響反饋功能。在各種情況下，第一模塊化部件110也可包括例如控制系統(tǒng)150’，該控制系統(tǒng)可包括多個(gè)控制模塊152’。第一模塊化部件110的控制系統(tǒng)150’和/或控制模塊152’中的一個(gè)控制模塊可不同于第二模塊化部件120的控制系統(tǒng)150和/或控制模塊152中的一個(gè)控制模塊。盡管控制系統(tǒng)150和150’可為不同的，但控制系統(tǒng)150和150’可被配置成能夠控制對(duì)應(yīng)的功能。例如，控制模塊152(a)和控制模塊152(a)’兩者均可例如將命令發(fā)送到固件模塊158以執(zhí)行擊發(fā)行程。在各種情況下，控制系統(tǒng)150,150’中的一個(gè)和/或其控制模塊152,152’可包括更新的軟件和/或固件并且/或者可具有最近的有效日期，如本文更詳細(xì)所述?？刂颇K152,152’可包括例如軟件、固件、程序、模塊和/或例程，并且/或者可包括例如多個(gè)軟件、固件、程序、控制模塊和/或例程。在各種情況下，控制系統(tǒng)150,150’可包括多個(gè)命令層級(jí)和/或級(jí)別。例如，控制系統(tǒng)150可包括控制模塊152的第一層級(jí)144、控制模塊152的第二層級(jí)146和/或控制模塊152的第三層級(jí)148。第一層級(jí)144的控制模塊152可被配置成能夠例如將命令發(fā)送到第二層級(jí)146的控制模塊152，并且第二層級(jí)146的控制模塊152可被配置成能夠?qū)⒚畎l(fā)送到第三層級(jí)148的控制模塊152。在各種情況下，控制系統(tǒng)150,150’可包括例如少于三層級(jí)和/或多于三層級(jí)。仍參見圖25，第一層級(jí)144中的控制模塊152可包括高級(jí)別軟件或臨床算法154。臨床算法154可例如控制外科器械100的高級(jí)別功能。在某些情況下，第二層級(jí)146中的控制模塊152可包括例如中間軟件或架構(gòu)模塊156，該中間軟件或架構(gòu)模塊可控制外科器械100的中間級(jí)別功能。在某些情況下，第一層級(jí)144的臨床算法154可將抽象命令發(fā)送到第二層級(jí)146的架構(gòu)模塊156以控制外科器械100。此外，第三層級(jí)148中的控制模塊152可包括例如固件模塊158，該固件模塊可特定于外科器械100的特定硬件部件160或某些部件。例如，固件模塊158例如可對(duì)應(yīng)于外科器械100的特定切割元件、擊發(fā)桿、觸發(fā)器、傳感器和/或馬達(dá)，并且/或者可對(duì)應(yīng)于外科器械100的特定子系統(tǒng)。在各種情況下，架構(gòu)模塊156可將命令發(fā)送到固件模塊158以用對(duì)應(yīng)的硬件部件160執(zhí)行外科功能。因此，外科系統(tǒng)100的各種控制模塊152可在外科手術(shù)期間通信和/或配合。仍參見圖25，第二部件120的控制系統(tǒng)150可對(duì)應(yīng)于第一部件110的控制系統(tǒng)150’，并且第二部件120的各種控制模塊152可對(duì)應(yīng)于第一部件110的控制模塊152’。換句換講，每個(gè)控制模塊152可包括并行或?qū)?yīng)的控制模塊152’，并且控制模塊152和152’可被配置成能夠執(zhí)行相同、相似和/或有關(guān)的功能并且/或者提供相同、相似和/或有關(guān)的命令。仍參見圖25，控制模塊152a可對(duì)應(yīng)于控制模塊152a’。例如，控制模塊152a和152a’兩者可控制切割元件的擊發(fā)行程；然而，控制模塊152a例如可被配置成能夠控制第一切割元件設(shè)計(jì)或型號(hào)并且控制模塊152a’可被配置成能夠控制不同的切割元件設(shè)計(jì)或型號(hào)。在其他情況下，控制模塊152a’可包括軟件程序并且控制模塊152a可包括例如軟件程序的更新或修改版本。在各種情況下，外科器械100的第一部件110可包括不同于第二部件120的臨床算法154的臨床算法154’。除此之外和/或另選地，第一部件110可包括不用于第二部件120的對(duì)應(yīng)架構(gòu)模塊156的架構(gòu)模塊156’，并且/或者第一部件110可包括不同于第二部件120的對(duì)應(yīng)固件模塊158的固件模塊158’。在各種情況下，對(duì)應(yīng)的控制模塊152,152’可包括不同的有效日期。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道，控制模塊152,152’的有效日期可例如對(duì)應(yīng)于控制模塊152,152’被設(shè)計(jì)、產(chǎn)生、編程和/或更新的日期?？刂颇K的有效日期可例如記錄或存儲(chǔ)于控制模塊的程序代碼中。在某些情況下，外科器械100的控制模塊可為過(guò)時(shí)的。此外，過(guò)時(shí)的或近期更新較少的控制模塊可與更新的和/或最近更新的控制模塊不兼容、脫離接合和/或斷開連接。因此，在某些情況下，可期望更新過(guò)時(shí)的控制模塊以確保外科器械100的適當(dāng)且有效的操作。在各種情況下，外科系統(tǒng)的模塊化部件可包括預(yù)先確定的默認(rèn)或主控制系統(tǒng)。在此類情況下，如果組裝的模塊化部件的控制系統(tǒng)為不同的，則默認(rèn)控制系統(tǒng)可更新、重寫、修改和/或替換非默認(rèn)的控制系統(tǒng)。換句換講，如果對(duì)應(yīng)的控制模塊例如為不同的、不兼容的或不一致的，則非默認(rèn)的控制模塊可被更新并且默認(rèn)的控制模塊可被保留。例如，如果柄部110包括控制系統(tǒng)150’(其為非默認(rèn)的控制系統(tǒng))并且軸120包括控制系統(tǒng)150(其為主控制系統(tǒng))，則柄部110的控制系統(tǒng)150’可基于軸120的控制系統(tǒng)150進(jìn)行更新?？善谕幊掏饪破餍档妮S部件120以在軸部件比柄部組件更經(jīng)常被更新和/或修改的情況下包括默認(rèn)的控制系統(tǒng)。例如，如果軸部件120的新的版本和/或迭代比柄部部件110的新的版本和/或迭代引入得更加頻繁，則可有利的是在模塊化外科器械100的軸部件120中包括默認(rèn)或主控制系統(tǒng)。整個(gè)本公開中描述的各種情況涉及基于軸部件的控制模塊來(lái)更新柄部部件的控制模塊；然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)易于知道，在其他設(shè)想的情況下，取代或除了柄部部件的控制模塊，可更新軸部件和/或不同模塊化部件的控制模塊。在各種情況下，外科器械100(圖23和圖24)可將控制系統(tǒng)150’中的每個(gè)層級(jí)或級(jí)別處的控制模塊152’與控制系統(tǒng)150中的每個(gè)對(duì)應(yīng)層級(jí)或級(jí)別處的控制模塊152進(jìn)行比較。如果對(duì)應(yīng)層級(jí)中的控制模塊152和152’為不同的，則控制系統(tǒng)150,150’可例如更新非默認(rèn)的控制模塊。參見圖26，在步驟201處，控制系統(tǒng)150和/或控制系統(tǒng)150’可將第一部件110的第一層級(jí)144’的控制模塊152’與第二部件120的第一層級(jí)144的控制模塊152進(jìn)行比較。在第一層級(jí)144,144’分別包括高級(jí)別臨床算法154,154’的情況下，控制系統(tǒng)150和/或控制系統(tǒng)150’可例如比較臨床算法154和154’。此外，在步驟203處，如果第一層級(jí)144,144’中的控制模塊152,152’為不同的，則控制系統(tǒng)150和/或控制系統(tǒng)150’可例如用第一層級(jí)144的默認(rèn)模塊152來(lái)更新第一層級(jí)144’的模塊152’。在各種情況下，控制系統(tǒng)150可比較和/或更新控制系統(tǒng)和/或控制模塊，并且在其他情況下，控制系統(tǒng)150’可例如比較和更新控制系統(tǒng)和/或控制模塊。在各種情況下，控制系統(tǒng)150,150’中的一個(gè)可被配置成能夠比較和/或更新控制系統(tǒng)和/或控制模塊，并且在其他情況下，兩個(gè)控制系統(tǒng)150,150’可被配置成能夠比較和/或更新控制系統(tǒng)和/或控制模塊。在步驟205處，控制系統(tǒng)150和/或控制系統(tǒng)150’可將第一部件110的第二層級(jí)146’的控制模塊152’與第二部件120的第二層級(jí)146的控制模塊152進(jìn)行比較。例如，在第二層級(jí)146,146’包括中間級(jí)別架構(gòu)算法156,156’的情況下，控制系統(tǒng)150,150’可例如比較架構(gòu)算法156和156’。在步驟207處，如果第二層級(jí)146,146’中的模塊152,152’為不同的，則控制系統(tǒng)150,150’可用第二層級(jí)146的默認(rèn)控制模塊152來(lái)更新第二層級(jí)146’的控制模塊152’。在各種情況下，盡管第二層級(jí)146’中的控制模塊152’中的一個(gè)可與第二層級(jí)146中的對(duì)應(yīng)模塊152相同，但如果任何對(duì)應(yīng)的第二層級(jí)模塊152,152’為不同的，則可更新第二層級(jí)146’的全部控制模塊152’。在其他情況下，如本文更詳細(xì)所述，可僅更新不同于對(duì)應(yīng)模塊152的控制模塊152’。在步驟209處，控制系統(tǒng)150和/或控制系統(tǒng)150’可將第一部件110的第三層級(jí)148’的控制模塊152’與第二部件120的第三層級(jí)148的控制模塊152進(jìn)行比較。例如，在第三層級(jí)148,148’包括固件模塊158,158’的情況下，控制系統(tǒng)150和/或控制系統(tǒng)150’可例如比較固件模塊158和158’。如果第三層級(jí)148,148’中的模塊152,152’為不同的，則控制系統(tǒng)150和/或控制系統(tǒng)150’可在步驟211處用第三層級(jí)148的默認(rèn)控制模塊152來(lái)更新第三層級(jí)148’的控制模塊152’。在各種情況下，盡管第三層級(jí)148’中的控制模塊152’中的一個(gè)可與第三層級(jí)148中的對(duì)應(yīng)控制模塊152相同，但如果任何對(duì)應(yīng)的第三層級(jí)模塊152,152’為不同的，則可更新第三層級(jí)148’的全部模塊152’。在其他情況下，可僅更新不同于對(duì)應(yīng)控制模塊152的控制模塊152’。仍參見圖26，第一層級(jí)控制模塊154,154’可例如在第二層級(jí)控制模塊156,156’之前進(jìn)行更新，并且第二層級(jí)控制模塊156,156’可例如在第三層級(jí)控制模塊158,158’之前進(jìn)行更新。在其他情況下，如本文更詳細(xì)所述，第三層級(jí)控制模塊158,158’可例如在第二層級(jí)控制模塊156,156’之前進(jìn)行更新，并且第二層級(jí)控制模塊156,156’可例如在第一層級(jí)控制模塊154,154’之前進(jìn)行更新。如上所述，控制系統(tǒng)150和/或控制系統(tǒng)150’可在更新、替換和/或重寫過(guò)時(shí)的控制模塊152,152’和/或控制系統(tǒng)150,150’之前比較控制系統(tǒng)150,150’和/或其控制模塊152,152’。讀者將會(huì)知道，當(dāng)軟件更新和/或升級(jí)不必要或不當(dāng)時(shí)，此步驟可縮短器械啟動(dòng)時(shí)間。另選地，比較步驟201、205和209可被去除，并且控制系統(tǒng)150,150’可例如自動(dòng)地更新、替換、修改和/或重寫第一模塊化部件110的控制模塊152’和/或第一模塊化部件110的特定、預(yù)先確定的控制模塊152。在各種情況下，控制模塊152,152’可逐層級(jí)地進(jìn)行比較和更新，并且在其他情況下，控制系統(tǒng)150,150’可逐個(gè)系統(tǒng)地進(jìn)行比較和更新。在其他情況下，控制模塊152,152’可逐個(gè)模塊地進(jìn)行更新。例如，現(xiàn)在參見圖27，在步驟221處，可將第一控制系統(tǒng)150’的第三層級(jí)模塊158’與第二控制系統(tǒng)150的對(duì)應(yīng)第三層級(jí)模塊158進(jìn)行比較。在各種情況下，可將第三層級(jí)模塊158’的有效日期與對(duì)應(yīng)第三層級(jí)模塊158的有效日期進(jìn)行比較。此外，控制系統(tǒng)150和/或控制系統(tǒng)150’可確定第三層級(jí)模塊158’的有效日期是否在第三層級(jí)模塊158的有效日期之后。如果第三層級(jí)模塊158’例如比第三層級(jí)模塊158新，則第三層級(jí)模塊158’可在步驟225處被保留。反之，如果第三層級(jí)模塊158’不如第三層級(jí)模塊158新，即，第三層級(jí)模塊158在對(duì)應(yīng)的第三層級(jí)模塊158之前或者第三層級(jí)模塊158和對(duì)應(yīng)的第三層級(jí)模塊158’具有相同的有效日期，則第三層級(jí)模塊158’可例如通過(guò)對(duì)應(yīng)的第三層級(jí)模塊158來(lái)更新、替換、修改和/或重寫。此外，在各種情況下，可針對(duì)控制系統(tǒng)150,150’的第三層級(jí)中的每個(gè)模塊158,158’來(lái)重復(fù)步驟221以及223或225。因此，第三層級(jí)148’中的模塊158’可逐個(gè)模塊地進(jìn)行更新，并且在各種情況下，僅過(guò)時(shí)模塊158’可例如被更新和/或重寫。仍參見圖27，在全部第三層級(jí)模塊158,158’已進(jìn)行比較和可能地更新之后，控制系統(tǒng)150,150’可前進(jìn)到步驟227。在步驟227處，控制系統(tǒng)150和/或控制系統(tǒng)150’可確認(rèn)第一控制系統(tǒng)150’的第三層級(jí)模塊158’與控制系統(tǒng)150’的第二層級(jí)模塊156’連接和/或適當(dāng)?shù)赝ㄐ?。例如，在第三層?jí)模塊158’在步驟223處被更新的情況下，可使第二層級(jí)模塊156’與更新的第三層級(jí)模塊158’斷開。如果第三層級(jí)模塊158’例如與第二層級(jí)模塊156’斷開，則第二層級(jí)模塊156’可在步驟229處進(jìn)行更新、替換、修改和/或重寫。第二層級(jí)模塊156’可例如被第二控制系統(tǒng)150的對(duì)應(yīng)第二層級(jí)模塊156替換。反之，如果第三層級(jí)模塊158’與第二層級(jí)模塊156’適當(dāng)?shù)剡B接和/或通信，則第二層級(jí)模塊156’可被保留。此外，在各種情況下，可針對(duì)控制系統(tǒng)150,150’的第三層級(jí)中的每個(gè)模塊158,158’來(lái)重復(fù)步驟227以及229或231。因此，第二層級(jí)146’中的模塊156’可逐個(gè)模塊地進(jìn)行更新，并且在各種情況下，僅斷開模塊156’可例如被更新和/或重寫。在更新任何過(guò)時(shí)的第三層級(jí)模塊158’(步驟221和223)并且確保全部更新的第三層級(jí)模塊158’(如果有的話)連接到第一模塊化部件110上的適當(dāng)?shù)诙蛹?jí)模塊156’(步驟227、229和231)之后，控制系統(tǒng)150,150’可前進(jìn)到步驟233，其中第一控制系統(tǒng)150’的第一層級(jí)模塊154’可與第二控制系統(tǒng)150的對(duì)應(yīng)第一層級(jí)模塊154進(jìn)行比較。如果第一層級(jí)模塊154,154’為相同的，則更新和/或修改過(guò)程可完成。反之，如果第一層級(jí)模塊154,154’為不同的，則第一控制系統(tǒng)150’的第一層級(jí)模塊154’可通過(guò)第二控制系統(tǒng)150的第一層級(jí)模塊154來(lái)更新、替換、修改和/或重寫。如本文所述，模塊化部件110,120的軟件和/或固件模塊可逐個(gè)模塊地、逐層級(jí)地和/或逐個(gè)系統(tǒng)地進(jìn)行更新、修改和/或替換。在某些情況下，當(dāng)模塊化部件附接和/或可操作地聯(lián)接時(shí)，更新和/或修改過(guò)程可自動(dòng)進(jìn)行。在其他情況下，外科器械100的操作者可啟動(dòng)或觸發(fā)本文所述的更新和/或修改過(guò)程。在各種情況下，模塊化外科器械(例如，模塊化外科器械100(圖23和圖24))可包括與接合傳感器和顯示器進(jìn)行信號(hào)通信的微控制器。在各種情況下，接合傳感器可檢測(cè)外科系統(tǒng)的模塊化部件的相對(duì)定位。再次參見圖23和圖24，在例如第一模塊化部件110包括柄部并且第二模塊化部件120包括軸的情況下，接合傳感器可檢測(cè)軸120是否與柄部110接合和/或可操作地聯(lián)接。在各種情況下，軸120可在接合柄部110(圖23)與脫離接合柄部110(圖24)之間運(yùn)動(dòng)。主要參見圖28(A)和圖28(B)，接合傳感器(例如，接合傳感器602)可與外科系統(tǒng)的微控制器(例如，微控制器604)進(jìn)行信號(hào)通信。在各種情況下，接合傳感器602可例如檢測(cè)到模塊化部件110,120接合還是脫離接合，并且可例如將其接合或脫離接合狀態(tài)傳送到微控制器604。當(dāng)接合傳感器602指示例如軸120與柄部110接合時(shí)，微控制器604可允許模塊化外科器械100(圖23)的外科功能。如果模塊化部件110,120例如可操作地聯(lián)接，則柄部110上的擊發(fā)觸發(fā)器112(圖23)的致動(dòng)可例如實(shí)現(xiàn)或至少嘗試實(shí)現(xiàn)軸120中的擊發(fā)動(dòng)作。反之，如果接合傳感器602指示軸120與柄部110脫離接合，則微控制器604可阻止外科功能。例如，如果模塊化部件110,120斷開，則擊發(fā)觸發(fā)器612的致動(dòng)可不實(shí)現(xiàn)或不嘗試實(shí)現(xiàn)軸120中的擊發(fā)動(dòng)作。在各種情況下，模塊化外科器械100可包括顯示器，例如，顯示器606(圖28(B))。顯示器606可集成到外科器械100的模塊化部件110,120中的一者內(nèi)，并且/或者可位于模塊化部件110,120的外部并與外科器械100的微控制器604進(jìn)行信號(hào)通信。在各種情況下，微控制器604可將由接合傳感器602檢測(cè)的信息傳送到顯示器606。例如，顯示器606可示出模塊化部件110,120的接合和/或非接合。此外，在各種情況下，顯示器606可提供指導(dǎo)和/或引導(dǎo)，所述指導(dǎo)和/或引導(dǎo)涉及如何(a)適當(dāng)?shù)馗浇?、?lián)接和/或接合外科器械100的脫離接合部件110,120和/或如何(b)適當(dāng)?shù)夭鹦丁⒎蛛x和/或拆開外科器械100的接合部件110,120。再次參見圖28(A)，在各種情況下，接合傳感器604可包括霍爾效應(yīng)開關(guān)，并且在其他情況下，接合傳感器可包括例如不同的和/或另外的傳感器和/或開關(guān)。在某些情況下，接合傳感器604可檢測(cè)外科器械的模塊化部件之間的接合程度。在第一部件包括例如柄部110并且第二部件包括例如軸120的情況下，柄部110和軸120可在脫離接合位置、部分接合位置和接合位置之間運(yùn)動(dòng)。部分接合位置可例如位于脫離接合位置與接合位置中間，并且可例如在接合位置與脫離接合位置中間存在多個(gè)部分接合位置。在各種情況下，接合傳感器604可包括多個(gè)傳感器，所述多個(gè)傳感器可檢測(cè)部件110,120的部分接合位置。例如，接合傳感器606可例如包括多個(gè)傳感器和/或電觸點(diǎn)，所述多個(gè)傳感器和/或電觸點(diǎn)可例如沿著模塊化部件110,120中的至少一個(gè)的附接部分交錯(cuò)排列。在某些情況下，接合傳感器604可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器。在某些情況下，主要參見圖29(A)和圖29(B)，外科系統(tǒng)100可包括與微控制器(例如，微控制器614)進(jìn)行信號(hào)通信的多個(gè)傳感器。多個(gè)傳感器可包括第一傳感器612(圖29(A))，該第一傳感器可例如檢測(cè)第一部件120的存在并且可將第一部件120的存在傳送到微控制器614。在各種情況下，第一傳感器612可例如不檢測(cè)和/或傳送第一部件110與第二部件120之間的接合程度。在各種情況下，第二傳感器613(圖29(A))也可與微控制器614進(jìn)行信號(hào)通信。第二傳感器613可例如檢測(cè)模塊化部件110,120之間的接合程度。類似于圖28(A)和圖28(B)所示的控制系統(tǒng)，微控制器614可基于從傳感器612和613接收的反饋發(fā)送命令，并且/或者可與顯示器進(jìn)行信號(hào)通信以顯示反饋和/或以其他方式與外科系統(tǒng)的操作者進(jìn)行通信。例如，微控制器614可在模塊化部件110,120處于接合位置之前阻止外科功能，并且可例如在模塊化部件110,120部分接合時(shí)阻止外科功能。此外，微控制器614可將由接合傳感器檢測(cè)的信息傳送到顯示器。例如，顯示器可示出模塊化部件110,120的接合、部分接合和/或非接合。此外，在各種情況下，顯示器可提供指導(dǎo)和/或引導(dǎo)，所述指導(dǎo)和/或引導(dǎo)例如涉及如何適當(dāng)?shù)馗浇?、?lián)接和/或接合外科器械的脫離接合的和/或部分接合的部件110,120。在各種情況下，外科器械可包括可與存儲(chǔ)芯片或存儲(chǔ)單元進(jìn)行信號(hào)通信的微處理器，例如，微處理器604(圖28(A)和圖28(B))或614(圖29(A)和29(B))。微處理器可例如將由外科器械的各種傳感器、程序和/或電路檢測(cè)和/或計(jì)算的數(shù)據(jù)和/或反饋傳送到存儲(chǔ)芯片。在各種情況下，記錄的數(shù)據(jù)可例如與外科手術(shù)的時(shí)間和/或持續(xù)時(shí)間、以及外科手術(shù)的各個(gè)功能和/或部分的時(shí)間和/或持續(xù)時(shí)間有關(guān)。除此之外或另選地，記錄的數(shù)據(jù)可例如與治療部位處的條件和/或外科器械內(nèi)的條件有關(guān)。在某些情況下，數(shù)據(jù)的記錄可為自動(dòng)的，并且在其他情況下，微處理器可不記錄數(shù)據(jù)，除非和/或直到被指示記錄數(shù)據(jù)。例如，可優(yōu)選的是在外科手術(shù)期間記錄數(shù)據(jù)、將記錄的數(shù)據(jù)保持或存儲(chǔ)在存儲(chǔ)芯片中、并且/或者將記錄的數(shù)據(jù)傳輸?shù)桨踩恢?。在其他情況下，可優(yōu)選的是例如在外科手術(shù)期間記錄數(shù)據(jù)并且其后刪除記錄的數(shù)據(jù)。外科器械和/或其微控制器可包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可例如提供用于記錄、處理、存儲(chǔ)、傳輸和/或刪除數(shù)據(jù)的規(guī)則。在各種情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可在外科器械的生命周期期間來(lái)預(yù)先制定和/或更新。在各種情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可要求在外科功能和/或外科手術(shù)完成之后刪除記錄的數(shù)據(jù)，并且在其他情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可要求在預(yù)定義時(shí)間段結(jié)束之后刪除記錄的數(shù)據(jù)。例如，記錄的數(shù)據(jù)可根據(jù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議在外科功能完成一分鐘、一小時(shí)、一天、一周、一個(gè)月或一年之后刪除。預(yù)定義時(shí)間段可為環(huán)境允許的任何合適和適當(dāng)?shù)闹芷?。在某些情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可要求在預(yù)定義次數(shù)的外科功能(例如，擊發(fā)行程)之后刪除記錄的數(shù)據(jù)。在其他情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可要求在外科器械斷電時(shí)刪除記錄的數(shù)據(jù)。例如，參見圖31，如果外科器械斷電，則微控制器可前進(jìn)到步驟709，其中微控制器可確定在外科手術(shù)期間是否發(fā)生錯(cuò)誤或重大問(wèn)題，例如，器械、部件或子系統(tǒng)失效。在各種情況下，如果檢測(cè)到錯(cuò)誤，則微控制器可前進(jìn)到步驟713，其中數(shù)據(jù)可例如被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)芯片中。此外，在某些情況下，如果未檢測(cè)到錯(cuò)誤，則微控制器可前進(jìn)到步驟711，其中數(shù)據(jù)可例如被刪除。在其他情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可不包括步驟709，并且數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可例如繼續(xù)進(jìn)行而不檢查重大錯(cuò)誤或失效。在其他情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可要求在外科器械的預(yù)定義不活動(dòng)或靜止周期之后刪除記錄的數(shù)據(jù)。例如，如果外科器械被靜置和/或入庫(kù)，則數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可要求在外科器械已靜止或空閑預(yù)定義時(shí)間段之后刪除記錄的數(shù)據(jù)。必需的靜止周期可例如為一分鐘、一小時(shí)、一天、一周、一個(gè)月或一年。預(yù)定義的靜止周期可為環(huán)境允許的任何合適和適當(dāng)?shù)闹芷凇Ｔ诟鞣N情況下，外科器械可包括例如加速度計(jì)，該加速度計(jì)可檢測(cè)外科器械的運(yùn)動(dòng)和靜止。再次參見圖31，當(dāng)外科器械在步驟701處尚未斷電時(shí)，加速度計(jì)可被設(shè)置以檢測(cè)外科器械的運(yùn)動(dòng)。如果在預(yù)定義空閑周期結(jié)束(步驟707)之前在步驟703處檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)，則可在步驟705處重新啟動(dòng)預(yù)定義空閑時(shí)間計(jì)數(shù)。反之，如果在預(yù)定義空閑周期結(jié)束(步驟707)之前通過(guò)加速度計(jì)未檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)，則微處理器可例如前進(jìn)到步驟709。在其他情況下，微處理器可例如根據(jù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議直接前進(jìn)到步驟711或713，而不檢查器械錯(cuò)誤或失效。如本文所述，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可包括用于刪除記錄的數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)默認(rèn)規(guī)則。然而，在某些情況下，可期望超越默認(rèn)規(guī)則或程序。例如，為了研究和/或開發(fā)目的，可期望將記錄的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)較長(zhǎng)時(shí)間段。除此之外或另選地，可期望存儲(chǔ)記錄的數(shù)據(jù)以用于教學(xué)和/或研究目的。此外，在各種情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可不包括錯(cuò)誤檢查步驟，并且在此類情況下，例如當(dāng)操作者在外科手術(shù)期間檢測(cè)到或懷疑錯(cuò)誤和/或異常時(shí)可期望超越數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議并且確保數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)?；謴?fù)的數(shù)據(jù)可例如有利于手術(shù)的查看和/或錯(cuò)誤原因的確定。在各種情況下，可需要密鑰或輸入以克服或超越標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議。在各種情況下，密鑰可被輸入到外科器械和/或遠(yuǎn)程存儲(chǔ)裝置中，并且可例如由外科器械的操作者和/或用戶來(lái)輸入。在各種情況下，外科系統(tǒng)可提示用戶或器械操作者來(lái)為每個(gè)外科手術(shù)或功能選擇數(shù)據(jù)刪除或數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。例如，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可要求請(qǐng)求來(lái)自用戶的指令，并且可根據(jù)用戶的指令來(lái)命令后續(xù)動(dòng)作。外科系統(tǒng)可在特定觸發(fā)事件(例如，器械的斷電、預(yù)定義時(shí)間段的結(jié)束、或特定外科功能的完成)發(fā)生時(shí)請(qǐng)求來(lái)自用戶的指令。在某些情況下，外科系統(tǒng)可例如在外科器械斷電時(shí)請(qǐng)求來(lái)自用戶的輸入。參見圖30，當(dāng)用戶例如在步驟801處引發(fā)外科器械的斷電時(shí)，外科系統(tǒng)可請(qǐng)求來(lái)自用戶的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)指令。例如，在步驟803處，外科系統(tǒng)的顯示器可詢問(wèn)“保存數(shù)據(jù)是/否？”在各種情況下，外科系統(tǒng)的微控制器可在步驟805處讀取用戶輸入。如果用戶請(qǐng)求數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，則微控制器可前進(jìn)到步驟809，其中數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在外科系統(tǒng)的存儲(chǔ)單元或存儲(chǔ)芯片中。如果用戶請(qǐng)求數(shù)據(jù)刪除，則微控制器可前進(jìn)到步驟811，其中數(shù)據(jù)被擦除。在各種情況下，用戶可不進(jìn)行輸入。在此類情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可在步驟813處要求特定過(guò)程。例如，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)協(xié)議可例如要求“過(guò)程I”、“過(guò)程II”或另選過(guò)程。在某些情況下，例如，“過(guò)程I”可在步驟813(a)處命令數(shù)據(jù)刪除，并且“過(guò)程II”可在步驟813(b)處命令數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。在各種情況下，用戶可例如在指令已被請(qǐng)求之前向外科器械提供指令。除此之外或另選地，與外科系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的顯示器可例如在啟動(dòng)外科功能之前和/或在器械使用期間的不同時(shí)間請(qǐng)求來(lái)自用戶的指令。如果數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在外科器械的存儲(chǔ)器中，則數(shù)據(jù)可被安全地存儲(chǔ)。例如，可需要碼或密鑰來(lái)訪問(wèn)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。在某些情況下，訪問(wèn)密鑰可包括識(shí)別碼。例如，識(shí)別碼可專用于外科器械的操作者、用戶、或擁有者。在此類情況下，僅被授權(quán)的人員可獲得許可的識(shí)別碼，并且因此僅僅被授權(quán)的人員可訪問(wèn)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。除此之外或另選地，訪問(wèn)密鑰可例如專用于該器械并且/或者可為制造商的碼。在某些情況下，訪問(wèn)密鑰可包括安全服務(wù)器，并且數(shù)據(jù)可例如通過(guò)認(rèn)可的藍(lán)牙和/或射頻(RF)傳輸來(lái)被傳送和/或訪問(wèn)。在其他情況下，訪問(wèn)密鑰可包括物理密鑰(例如，存儲(chǔ)器密鑰和/或數(shù)據(jù)交換端口連接器)，該物理密鑰可物理地聯(lián)接到外科器械的數(shù)據(jù)交換端口。在此類情況下，訪問(wèn)密鑰可被預(yù)編程，以例如獲得對(duì)安全數(shù)據(jù)的訪問(wèn)并且安全地存儲(chǔ)和/或傳輸數(shù)據(jù)。在各種情況下，訪問(wèn)密鑰可例如對(duì)應(yīng)于特定的外科器械。在各種情況下，外科器械的存儲(chǔ)器裝置的數(shù)據(jù)提取可受到各種安全措施的限制。在某些情況下，外科器械的存儲(chǔ)器裝置可包括安全數(shù)據(jù)連接或數(shù)據(jù)交換端口。例如，數(shù)據(jù)交換端口可具有專有幾何結(jié)構(gòu)或形狀，并且僅被授權(quán)的人員可例如獲得對(duì)應(yīng)的端口密鑰，該端口密鑰被設(shè)計(jì)和配置成適配專有幾何結(jié)構(gòu)或形狀。在各種情況下，數(shù)據(jù)交換端口可包括機(jī)械鎖，該機(jī)械鎖可例如包括插頭、多個(gè)銷和/或多個(gè)簧片。在各種情況下，物理密鑰或提取裝置可使數(shù)據(jù)交換端口的機(jī)械鎖解鎖。例如，物理密鑰可例如接觸多個(gè)銷、使多個(gè)簧片變形和/或使插頭從鎖定取向偏壓到解鎖取向以使數(shù)據(jù)交換端口解鎖。在各種情況下，數(shù)據(jù)交換端口可包括至少一個(gè)連接銷，該至少一個(gè)連接銷可被偏壓并且/或者保持在第一位置。當(dāng)物理密鑰插入和/或接合數(shù)據(jù)交換端口時(shí)，物理密鑰可例如使連接銷從第一位置偏壓到第二位置。在各種情況下，第一位置可例如包括回縮位置，并且第二位置可例如包括延伸位置。此外，當(dāng)連接銷移動(dòng)到第二位置時(shí)，連接銷能夠例如與物理密鑰中的數(shù)據(jù)交換端口可操作地交接。因此，存儲(chǔ)器裝置的數(shù)據(jù)交換端口可例如移動(dòng)成通過(guò)連接銷與物理密鑰的數(shù)據(jù)交換端口進(jìn)行信號(hào)通信，使得數(shù)據(jù)可在兩者間進(jìn)行交換和/或傳輸。在各種情況下，物理密鑰可例如包括模塊化部件，該模塊化部件可被構(gòu)造成能夠可移除地附接到模塊化外科器械。在某些情況下，物理密鑰可代替或模仿外科器械100的模塊化部件110,120(圖23和圖24)。例如，物理密鑰可附接到柄部110的附接部分而非軸附接部分120例如以用于從柄部120中的存儲(chǔ)器裝置傳輸數(shù)據(jù)。除此之外或另選地，密鑰或提取裝置可包括安全令牌。在各種情況下，數(shù)據(jù)交換端口可例如為加密的，并且/或者密鑰可將信息或碼提供到數(shù)據(jù)交換端口以驗(yàn)證密鑰是否被授權(quán)和/或認(rèn)可來(lái)從數(shù)據(jù)交換端口提取數(shù)據(jù)。在某些情況下，密鑰可例如包括專門的數(shù)據(jù)讀取器，并且數(shù)據(jù)可例如通過(guò)光學(xué)數(shù)據(jù)傳輸配置來(lái)傳輸?，F(xiàn)在參見圖32(A)-32(C)，在數(shù)據(jù)訪問(wèn)被授權(quán)給建議的數(shù)據(jù)讀取器之前，數(shù)據(jù)讀取器可需要由外科器械驗(yàn)證和/或確認(rèn)。例如，建議的數(shù)據(jù)讀取器可在步驟821處請(qǐng)求并且讀取外科器械的校驗(yàn)和數(shù)值。如圖32(C)示出的外科器械流程圖所示，外科器械可首先在步驟841處接收建議的數(shù)據(jù)讀取器請(qǐng)求，并且可隨后在步驟843處將校驗(yàn)和數(shù)值發(fā)送到建議的數(shù)據(jù)讀取器。再次參見圖32(A)，在步驟823處，建議的數(shù)據(jù)讀取器可基于由外科器械提供的校驗(yàn)和數(shù)值來(lái)計(jì)算或確定適當(dāng)?shù)姆祷卮a。建議的數(shù)據(jù)讀取器可例如訪問(wèn)碼表，并且如果建議的數(shù)據(jù)讀取器正適當(dāng)?shù)貒L試訪問(wèn)數(shù)據(jù)，則適當(dāng)?shù)姆祷卮a可在碼表中獲得。在此類情況下，建議的數(shù)據(jù)讀取器可在步驟823處獲得或計(jì)算返回碼，并且可在步驟825處將返回碼發(fā)送到外科器械。再次參見圖32(C)，當(dāng)在步驟845處接收到來(lái)自建議的數(shù)據(jù)讀取器的返回碼時(shí)，外科器械可在步驟847處驗(yàn)證返回碼是否正確。如果碼不正確，則外科器械的微處理器可例如前進(jìn)到步驟849，并且外科器械可被關(guān)閉或者對(duì)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的訪問(wèn)可以其他方式被否決。然而，如果碼正確，則微處理器可例如前進(jìn)到步驟851，并且外科器械可允許建議的數(shù)據(jù)讀取器進(jìn)行數(shù)據(jù)訪問(wèn)。例如，數(shù)據(jù)可在步驟851處被安全地傳輸?shù)綌?shù)據(jù)讀取器。然后，在步驟827(圖32(A))處，建議的數(shù)據(jù)讀取器可例如從外科器械讀取數(shù)據(jù)。在各種情況下，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)可例如為加密的，并且數(shù)據(jù)讀取器可例如需要在讀取數(shù)據(jù)之前對(duì)不能理解的數(shù)據(jù)進(jìn)行解密。主要參見圖32(B)，另選地?cái)?shù)據(jù)提取安全方法可例如類似于圖32(A)所示的方法，并且還可需要考慮讀取器專用碼。盡管讀取器可在步驟831處讀取裝置的校驗(yàn)和并且返回碼可基于校驗(yàn)和，但在各種情況下，建議的數(shù)據(jù)讀取器可具有讀取器專用碼并且得自碼表的適當(dāng)返回碼可基于讀取器專用碼。例如，建議的數(shù)據(jù)讀取器可在步驟832處考慮讀取器專用碼，并且可例如在步驟833處基于讀取器專用碼和碼表來(lái)確定適當(dāng)?shù)姆祷卮a。建議的數(shù)據(jù)讀取器可例如在步驟835處將讀取器專用碼和返回碼提供到外科器械。在此類情況下，再次參見圖32(C)，外科器械的微控制器可在步驟845處驗(yàn)證返回碼和讀取器專用碼。此外，如果這些碼正確，則外科器械可允許對(duì)建議的數(shù)據(jù)讀取器進(jìn)行訪問(wèn)。然后，在步驟827處，建議的數(shù)據(jù)讀取器可例如從外科器械讀取數(shù)據(jù)。如果這些碼中的一個(gè)或兩個(gè)不正確，則外科器械可阻止讀取器讀取數(shù)據(jù)。例如，外科器械可關(guān)閉或以其他方式限制對(duì)讀取器的數(shù)據(jù)傳輸?，F(xiàn)在參見圖33,在各種情況下，外科系統(tǒng)可包括外科器械1600，該外科器械可由多個(gè)模塊化部件形成。如本文更詳細(xì)所述，柄部部件可例如與多個(gè)不同的軸部件兼容，并且柄部部件和/或軸部件可例如為可重復(fù)使用的。此外，外科器械1600的微控制器可包括例如鎖定電路。在各種情況下，鎖定電路可阻止外科器械的致動(dòng)，直到例如鎖定電路已被解鎖。在各種情況下，操作者可例如將臨時(shí)訪問(wèn)碼輸入到外科系統(tǒng)內(nèi)以使微控制器的鎖定電路解鎖。在各種情況下，操作者可購(gòu)買或以其他方式獲得臨時(shí)訪問(wèn)碼以用于輸入到外科系統(tǒng)中。例如，器械制造商或分配商可提供訪問(wèn)碼以供出售，并且這些訪問(wèn)碼可為必需的以便解鎖并且由此使用外科器械1660。在各種情況下，訪問(wèn)碼可使鎖定電路解鎖預(yù)定義的時(shí)間段。器械制造商或分配商可提供不同的使用持續(xù)時(shí)間以供購(gòu)買，并且用戶可選擇和購(gòu)買或獲得所需的或優(yōu)選的使用持續(xù)時(shí)間。例如，用戶可獲得十分鐘使用時(shí)間、一小時(shí)使用時(shí)間或一天使用時(shí)間。在其他情況下，可提供另外的和/或不同的合適的使用周期以供出售或授權(quán)。在各種情況下，在獲得的使用周期過(guò)期之后，鎖定電路可被重新鎖定。在其他情況下，訪問(wèn)碼可使鎖定電路解鎖預(yù)定義次數(shù)的外科功能。例如，用戶可例如購(gòu)買或以其他方式獲得單次器械擊發(fā)或多次擊發(fā)。此外，在用戶已使器械擊發(fā)購(gòu)買或授權(quán)的次數(shù)之后，鎖定電路可被重新鎖定。在其他情況下，訪問(wèn)碼可例如使鎖定電路永久性地解鎖。在各種情況下，操作者可通過(guò)小鍵盤或其他合適的輸入配置來(lái)將臨時(shí)訪問(wèn)碼直接輸入到外科器械中。在其他情況下，鎖定電路可通過(guò)將非易失性存儲(chǔ)單元聯(lián)接到外科器械1600而被解鎖，其中非易失性存儲(chǔ)單元包括預(yù)先制定的訪問(wèn)碼。在各種情況下，非易失性存儲(chǔ)單元可例如被加載到外科器械1660的電池1650中。此外，非易失性存儲(chǔ)單元可被重新加載和/或替換。例如，用戶可購(gòu)買替換性非易失性存儲(chǔ)單元。除此之外或另選地，例如，在先前獲得的訪問(wèn)碼過(guò)期或失效之后，可購(gòu)買新的碼并且將其上載到非易失性存儲(chǔ)單元。在各種情況下，例如，當(dāng)電池1650聯(lián)接到電源和/或外部計(jì)算機(jī)1670時(shí)，新的碼可被下載到非易失性存儲(chǔ)單元上。在其他情況下，臨時(shí)訪問(wèn)碼可被輸入到外部或遠(yuǎn)程訪問(wèn)碼輸入端，例如，顯示屏、計(jì)算機(jī)和/或平視顯示器。例如，臨時(shí)訪問(wèn)碼可通過(guò)計(jì)算機(jī)1660來(lái)購(gòu)買，并且可被傳輸?shù)铰?lián)接至計(jì)算機(jī)1660的射頻(RF)裝置1680。在各種情況下，外科器械1600可包括例如接收器或天線，所述接收器或天線可與射頻裝置1680進(jìn)行信號(hào)通信。在此類情況下，射頻裝置1680可例如將獲得的臨時(shí)訪問(wèn)碼傳輸?shù)酵饪破餍?600接收器。因此，鎖定電路可被解鎖，并且操作者可例如針對(duì)外科功能的已購(gòu)買的時(shí)間段和/數(shù)量來(lái)使用外科器械1600。在各種情況下，模塊化外科器械可與用于示出來(lái)自外科手術(shù)的數(shù)據(jù)和/或反饋的外部顯示器兼容。例如，外科器械可包括用于顯示來(lái)自外科手術(shù)的反饋的器械顯示器。在各種情況下，器械顯示器可例如定位在器械的柄部上。在某些情況下，器械顯示器可例如示出從內(nèi)窺鏡觀察到的視頻資料。除此之外或另選地，顯示器可例如檢測(cè)外科器械、外科手術(shù)和/或外科部位的感測(cè)的、測(cè)量的、近似的和/或計(jì)算的特征。在各種情況下，可期望將反饋傳輸?shù)酵獠匡@示器。外部顯示器可例如提供復(fù)制的和/或再現(xiàn)的反饋的放大試圖，該放大試圖可允許多個(gè)操作者和/或助手來(lái)同時(shí)地觀察反饋。在各種情況下，可期望例如選擇用于連接到外部顯示器的外科器械，并且在其他情況下，外科器械的選擇可為自動(dòng)的。參見圖34，外部顯示器1700可例如示出外科器械的端部執(zhí)行器1720和/或外科部位。外部顯示器1700還可例如示出由外科器械感測(cè)和/或測(cè)量的反饋和/或數(shù)據(jù)。在各種情況下，外部顯示器1700可復(fù)制提供在外科器械的顯示器上的反饋。在某些情況下，外科器械可例如與外部顯示器1700和/或無(wú)線接收器自動(dòng)地連接，該無(wú)線接收器可與外部或手術(shù)室顯示器1700進(jìn)行信號(hào)通信。在此類情況下，如果多個(gè)外科器械正嘗試連接到外部顯示器1700，則可通知操作者。如本文所述，操作者可例如從外部顯示器1700上的菜單選擇所需的外科器械。在其他情況下，操作者可通過(guò)對(duì)外科器械提供輸入來(lái)選擇所需的外科器械。例如，操作者可發(fā)送命令、控制序列，或輸入碼以選擇外科器械。在各種情況下，操作者可用外科器械來(lái)完成特定的控制順序以選擇該外科器械。例如，操作者可開啟外科器械并且在預(yù)定義的時(shí)間段內(nèi)按壓反向按鈕并持續(xù)預(yù)定義的時(shí)間段例如以選擇該外科器械。當(dāng)外科器械被選定時(shí)，選定外科器械顯示器上的反饋可例如被轉(zhuǎn)播或復(fù)制到外部顯示器1700上。在某些情況下，外科系統(tǒng)可包括接近傳感器。例如，外部顯示器和/或無(wú)線接收器可包括接近傳感器，該接近傳感器可檢測(cè)外科器械何時(shí)進(jìn)入其預(yù)定范圍內(nèi)。主要參見圖35和圖36，當(dāng)顯示器1700和/或無(wú)線接收器檢測(cè)到外科器械時(shí)，顯示器可通知用戶。在某些情況下，顯示器和/或無(wú)線接收器可檢測(cè)多個(gè)外科器械。參見圖35，顯示器1700可包括例如非突出通知1704，該非突出通知可向用戶傳達(dá)在顯示器1700附近已檢測(cè)到外科器械或多個(gè)外科器械。因此，利用顯示器1700的控件(例如，計(jì)算機(jī))，用戶可點(diǎn)擊通知1704以打開器械選擇的菜單1706(圖36)。菜單1706可例如示出可用外科器械，并且用戶可選擇優(yōu)選的外科器械以用于在顯示器1700上播放。例如，菜單1706可示出可用外科器械的序列號(hào)和/或名稱。在某些情況下，所選擇的外科器械可向操作者提供反饋以確認(rèn)其選擇。例如，所選擇的外科器械可例如提供聽覺(jué)或觸覺(jué)反饋。另外，所選擇的外科器械可將其反饋的至少一部分播放到外部顯示器1700。在某些情況下，操作者可選擇多個(gè)外科器械并且顯示器1700可由所選擇的外科器械共享。除此之外或另選地，手術(shù)室可包括多個(gè)顯示器并且至少一個(gè)外科器械可例如被選擇用于每個(gè)顯示器。各種外科系統(tǒng)特征和/或部件進(jìn)一步地描述于2013年8月23日提交并且名稱為“FIRINGMEMBERRETRACTIONDEVICESFORPOWEREDSURGICALINSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?3/974,166中，該專利申請(qǐng)全文以引用方式并入本文。以下專利的完整公開內(nèi)容據(jù)此以引用方式并入本文中：公布于1995年4月4日的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國(guó)專利5,403,312；公布于2006年2月21日的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTHAVINGSEPARATEDISTINCTCLOSINGANDFIRINGSYSTEMS”的美國(guó)專利7,000,818；公布于2008年9月9日的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHTACTILEPOSITIONFEEDBACK”的美國(guó)專利7,422,139；公布于2008年12月16日的名稱為“ELECTRO-MECHANICALSURGICALINSTRUMENTWITHCLOSURESYSTEMANDANVILALIGNMENTCOMPONENTS”的美國(guó)專利7,464,849；公布于2010年3月2日的名稱為“SURGICALINSTRUMENTHAVINGANARTICULATINGENDEFFECTOR”的美國(guó)專利7,670,334；公布于2010年7月13日的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTS”的美國(guó)專利7,753,245；公布于2013年3月12日的名稱為“SELECTIVELYORIENTABLEIMPLANTABLEFASTENERCARTRIDGE”的美國(guó)專利8,393,514；名稱為“SURGICALINSTRUMENTHAVINGRECORDING”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)11/343,803；提交于2008年2月14日的名稱為“SURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTHAVINGRFELECTRODES”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573；提交于2008年2月15日的名稱為“ENDEFFECTORSFORASURGICALCUTTINGANDSTAPLINGINSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,873(現(xiàn)為美國(guó)專利7,980,443)；名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGINSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/235,782(現(xiàn)為美國(guó)專利8,210,411)；名稱為“POWEREDSURGICALCUTTINGANDSTAPLINGAPPARATUSWITHMANUALLYRETRACTABLEFIRINGSYSTEM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/249,117(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2010/0089970)；提交于2009年12月24日的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGINSTRUMENTWITHELECTRICACTUATORDIRECTIONALCONTROLASSEMBLY”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/647,100；提交于2012年9月29日的名稱為“STAPLECARTRIDGE”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/893,461(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2012/0074198)；提交于2011年2月28日的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/036,647(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2011/0226837)；名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2012/0298719)；提交于2012年6月15日的名稱為“ARTICULATABLESURGICALINSTRUMENTCOMPRISINGAFIRINGDRIVE”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/524,049；提交于2013年3月13日的名稱為“STAPLECARTRIDGETISSUETHICKNESSSENSORSYSTEM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,025；提交于2013年3月13日的名稱為“STAPLECARTRIDGETISSUETHICKNESSSENSORSYSTEM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,067；提交于2006年1月31日的名稱為“SURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHCLOSURETRIGGERLOCKINGMECHANISM”的美國(guó)專利申請(qǐng)公布2007/0175955；和提交于2010年4月22日的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTWITHANARTICULATABLEENDEFFECTOR”的美國(guó)專利申請(qǐng)公布2010/0264194。根據(jù)各種實(shí)施方案，本文所述的外科器械可包括聯(lián)接到各種傳感器的一個(gè)或多個(gè)處理器(例如，微處理器、微控制器)。除了處理器，存儲(chǔ)裝置(具有操作邏輯)和通信結(jié)構(gòu)彼此聯(lián)接在一起。如前所述，傳感器可被配置成能夠檢測(cè)和采集與外科裝置相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。處理器處理從傳感器接收的傳感器數(shù)據(jù)。處理器可被配置成能夠執(zhí)行操作邏輯。處理器可為本領(lǐng)域中已知的多個(gè)單核或多核處理器中的任一個(gè)。存儲(chǔ)裝置可包括被配置成能夠存儲(chǔ)操作邏輯的永久和臨時(shí)(工作)拷貝的易失性和非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)。在各種實(shí)施方案中，操作邏輯可被配置成能夠處理與用戶的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的采集數(shù)據(jù)，如上所述。在各種實(shí)施方案中，操作邏輯可被配置成能夠執(zhí)行初始處理，并且將數(shù)據(jù)傳送到托管應(yīng)用程序的計(jì)算機(jī)以確定和生成指令。對(duì)于這些實(shí)施方案，操作邏輯可被進(jìn)一步配置成能夠從托管計(jì)算機(jī)接收信息并且向其提供反饋。在另選實(shí)施方案中，操作邏輯可以被配置成能夠在接收信息和確定反饋中扮演更重要的角色。在任一種情況下，無(wú)論是其獨(dú)立確定還是響應(yīng)于來(lái)自托管計(jì)算機(jī)的指令，操作邏輯可以被進(jìn)一步配置成能夠控制反饋并向使用者提供反饋。在各種實(shí)施方案中，操作邏輯可以由處理器的指令集架構(gòu)(ISA)所支持的指令來(lái)實(shí)施，或者以更高級(jí)語(yǔ)言來(lái)實(shí)施，并且編譯成受支持的ISA。操作邏輯可包括一個(gè)或多個(gè)邏輯單元或模塊。操作邏輯可以面向?qū)ο蟮姆绞絹?lái)實(shí)施。操作邏輯可以被配置成能夠以多任務(wù)方式和/或多線程方式來(lái)執(zhí)行。在其他實(shí)施方案中，操作邏輯可在硬件(諸如門陣列)中實(shí)施。在各種實(shí)施方案中，通信接口可以被配置成能夠有利于外圍設(shè)備與計(jì)算系統(tǒng)之間的通信。該通信可包括將所收集的與位置、姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的生物計(jì)量數(shù)據(jù)和/或使用者身體部分的移動(dòng)數(shù)據(jù)傳送到托管計(jì)算機(jī)，以及將與觸覺(jué)反饋相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)從主計(jì)算機(jī)傳送到外圍設(shè)備。在各種實(shí)施方案中，通信接口可為有線或無(wú)線通信接口。有線通信接口的示例可包括但不限于通用串行總線(USB)接口。無(wú)線通信接口的示例可包括但不限于藍(lán)牙接口。對(duì)于各種實(shí)施方案，處理器可與操作邏輯封裝在一起。在各種實(shí)施方案中，處理器可與操作邏輯封裝在一起以形成系統(tǒng)級(jí)封裝(SiP)。在各種實(shí)施方案中，處理器可在相同裸片上與操作邏輯一起集成。在各種實(shí)施方案中，處理器可與操作邏輯封裝在一起以形成片上系統(tǒng)(SoC)。各種實(shí)施方案可在本文中于計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般背景中進(jìn)行描述，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令諸如軟件、程序模塊、和/或正由處理器執(zhí)行的引擎。一般來(lái)講，軟件、程序模塊、和/或引擎包括被布置成執(zhí)行特定操作或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型的任何軟件元件。軟件、程序模塊、和/或引擎可包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型的例程、程序、對(duì)象、部件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。軟件、程序模塊、和/或引擎部件和技術(shù)的具體實(shí)施可存儲(chǔ)在某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上并且/或者通過(guò)某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)傳輸。就此而言，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是可用于存儲(chǔ)信息且可由計(jì)算設(shè)備訪問(wèn)的任何可用介質(zhì)。一些實(shí)施方案還可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐，在所述分布式計(jì)算環(huán)境中，操作由通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)鏈接的一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程處理設(shè)備執(zhí)行。在分布式計(jì)算環(huán)境中，軟件、程序模塊、和/或引擎可位于包括存儲(chǔ)器存儲(chǔ)設(shè)備在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中?？刹捎么鎯?chǔ)器(諸如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)或其他動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)裝置)來(lái)存儲(chǔ)信息以及待由處理器執(zhí)行的指令。存儲(chǔ)器還可用于在執(zhí)行待由處理器執(zhí)行的指令期間存儲(chǔ)臨時(shí)變量或其他中間信息。雖然可以將一些實(shí)施方案例示和描述為包括功能部件、軟件、引擎、和/或執(zhí)行各種操作的模塊，但是應(yīng)當(dāng)理解，此類部件或模塊可以由一個(gè)或多個(gè)硬件部件、軟件部件、和/或它們的組合實(shí)現(xiàn)。功能部件、軟件、引擎、和/或模塊可由(例如)待被邏輯設(shè)備(例如，處理器)執(zhí)行的邏輯(例如，指令、數(shù)據(jù)、和/或代碼)實(shí)現(xiàn)。這種邏輯可存儲(chǔ)在位于一種或多種類型的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的邏輯設(shè)備內(nèi)部或外部。在其他實(shí)施方案中，功能部件諸如軟件、引擎、和/或模塊可由硬件元件實(shí)現(xiàn)，所述硬件元件可包括處理器、微處理器、電路、電路元件(例如，晶體管、電阻器、電容器、電感器等)、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯設(shè)備(PLD)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、邏輯門、寄存器、半導(dǎo)體設(shè)備、芯片、微芯片、芯片組，等等。軟件、引擎、和/或模塊的示例可包括軟件部件、程序、應(yīng)用、計(jì)算機(jī)程序、應(yīng)用程序、系統(tǒng)程序、機(jī)器程序、操作系統(tǒng)軟件、中間件、固件、軟件模塊、例程、子例程、函數(shù)、方法、過(guò)程、軟件接合部、應(yīng)用程序接合部(API)、指令集、計(jì)算代碼、計(jì)算機(jī)代碼、代碼片段、計(jì)算機(jī)代碼片段、字、值、符號(hào)、或它們的任何組合。確定實(shí)施方案是否使用硬件元件和/或軟件元件來(lái)實(shí)現(xiàn)可以根據(jù)任何數(shù)量的因素改變，這些因素諸如期望的計(jì)算速率、功率電平、熱容差、處理循環(huán)預(yù)算、輸入數(shù)據(jù)速率、輸出數(shù)據(jù)速率、存儲(chǔ)器資源、數(shù)據(jù)總線速度以及其他設(shè)計(jì)或性能約束。本文所述的模塊中的一個(gè)或多個(gè)可包括實(shí)施為固件、軟件、硬件或它們的任意組合的一個(gè)或多個(gè)嵌入式應(yīng)用程序。本文所述的模塊中的一個(gè)或多個(gè)可包括各種可執(zhí)行模塊，諸如軟件、程序、數(shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)器、應(yīng)用程序接口(API)等。固件可存儲(chǔ)在處理器3008的存儲(chǔ)器中，所述存儲(chǔ)器可包括非易失性存儲(chǔ)器(NVM)，例如位屏蔽只讀存儲(chǔ)器(ROM)或閃速存儲(chǔ)器。在各種具體實(shí)施中，將固件存儲(chǔ)在ROM中可保護(hù)閃速存儲(chǔ)器。非易失性存儲(chǔ)器(NVM)可包括其他類型的存儲(chǔ)器，包括例如可編程ROM(PROM)、可擦除可編程ROM(EPROM)、電可擦除可編程ROM(EEPROM)或電池支持的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，諸如動(dòng)態(tài)RAM(DRAM)、雙數(shù)據(jù)率DRAM(DDRAM)和/或同步DRAM(SDRAM)。在一些情況下，各種實(shí)施方案可實(shí)現(xiàn)為制造制品。所述制造制品可以包括被布置為存儲(chǔ)用于執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的各種操作的邏輯、指令和/或數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。在各種實(shí)施方案中，例如，所述制品可包括磁盤、光盤、閃存存儲(chǔ)器或固件，這些制品均含有適于由通用處理器或?qū)Ｓ锰幚砥鲌?zhí)行的計(jì)算機(jī)程序指令。然而，實(shí)施方案并不僅限于此。結(jié)合本文所公開的實(shí)施方案描述的各種功能性元件、邏輯塊、模塊、和電路元件的功能可在計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般環(huán)境中實(shí)施，諸如由處理單元執(zhí)行的軟件、控制模塊、邏輯、和/或邏輯模塊。一般而言，軟件、控制模塊、邏輯、和/或邏輯模塊包括布置成執(zhí)行特定操作的任何軟件元件。軟件、控制模塊、邏輯、和/或邏輯模塊可包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)嵤┨囟ǔ橄髷?shù)據(jù)類型的例程、程序、對(duì)象、部件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。軟件、控制模塊、邏輯、和/或邏輯模塊和技術(shù)的具體實(shí)施可存儲(chǔ)在某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上并且/或者通過(guò)某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)傳輸。就此而言，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是可用于存儲(chǔ)信息且可由計(jì)算設(shè)備訪問(wèn)的任何可用介質(zhì)。一些實(shí)施方案還可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐，在所述分布式計(jì)算環(huán)境中，操作由通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)鏈接的一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程處理設(shè)備執(zhí)行。在分布式計(jì)算環(huán)境中，軟件、控制模塊、邏輯、和/或邏輯模塊可位于包括存儲(chǔ)器存儲(chǔ)設(shè)備在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中。此外，應(yīng)當(dāng)理解，本文所述的實(shí)施方案闡明了示例性具體實(shí)施，并且功能性元件、邏輯塊、模塊、和電路元件可以與所述實(shí)施方案一致的各種其他方式來(lái)實(shí)施。此外，由此類功能性元件、邏輯塊、模塊、和電路元件執(zhí)行的操作可組合和/或分離以用于給定的具體實(shí)施，并且可由更多數(shù)量或更少數(shù)量的部件或模塊來(lái)執(zhí)行。如本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀本公開之后所顯而易見的，本文所述和所示的單獨(dú)實(shí)施方案中的每個(gè)具有分立部件和特征，在不背離本公開的范圍的前提下，所述部件和特征可容易地與其他若干方面中任意方面的特征分離或組合?？砂此鍪录捻樞蚧虬慈魏纹渌谶壿嬌峡赡艿捻樞騺?lái)執(zhí)行任何所述方法。值得注意的是，任何對(duì)“一個(gè)實(shí)施方案”或“實(shí)施方案”的提及均意指結(jié)合實(shí)施方案所述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個(gè)實(shí)施方案中。在說(shuō)明書中各處出現(xiàn)的短語(yǔ)“在一個(gè)實(shí)施方案中”或“在一個(gè)方面”并不一定全部是指相同的實(shí)施方案。除非另外特別說(shuō)明，否則應(yīng)當(dāng)理解，術(shù)語(yǔ)諸如“處理”、“運(yùn)算”、“計(jì)算”、“確定”等是指計(jì)算機(jī)或計(jì)算系統(tǒng)、或類似電子計(jì)算裝置的動(dòng)作和/或過(guò)程，所述電子計(jì)算裝置諸如通用處理器、DSP、ASIC、FPGA或其他可編程邏輯裝置、分立門或晶體管邏輯、分立硬件部件，或它們的任何組合，其被設(shè)計(jì)以執(zhí)行本文所述的功能，其操縱表示為寄存器和/或存儲(chǔ)器內(nèi)的物理量(例如，電子)的數(shù)據(jù)并且/或者將其轉(zhuǎn)換成相似地表示為存儲(chǔ)器、寄存器或其他此類信息存儲(chǔ)裝置、傳送裝置或顯示裝置內(nèi)的物理量的其他數(shù)據(jù)。值得注意的是，一些實(shí)施方案可使用表達(dá)“聯(lián)接”和“連接”以及它們的衍生詞來(lái)描述。并不希望這些術(shù)語(yǔ)是彼此同義的。例如，一些實(shí)施方案可使用術(shù)語(yǔ)“連接”和/或“聯(lián)接”來(lái)描述，以表示兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此直接物理接觸或電接觸。然而，術(shù)語(yǔ)“聯(lián)接”還可以指兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此不是直接接觸，而是彼此配合或相互作用。就軟件元件而言，例如，術(shù)語(yǔ)“聯(lián)接”可指接口、消息接口、應(yīng)用程序接口(API)、交換消息等。應(yīng)當(dāng)理解，所述以引用的方式并入本文中的任何專利、出版物或其他公開材料，無(wú)論是全文或部分，僅在所并入的材料與本公開中給出的定義、陳述或者其他公開材料不沖突的范圍內(nèi)并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明確闡述的公開內(nèi)容取代以引用方式并入本文的任何沖突材料。據(jù)稱以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文。本發(fā)明所公開的實(shí)施方案應(yīng)用于常規(guī)的內(nèi)窺鏡檢查和開放式外科器械以及應(yīng)用于機(jī)器人輔助的手術(shù)。本文所公開的裝置的實(shí)施方案可設(shè)計(jì)為使用單次后丟棄，也可設(shè)計(jì)為供多次使用。在上述任一或兩種情況下，都可對(duì)這些實(shí)施方案進(jìn)行修復(fù)，以便在使用至少一次后再使用。修復(fù)可包括以下步驟的任意組合：拆卸裝置、然后清洗或更換特定零件和隨后進(jìn)行重新組裝。具體地講，可以拆卸裝置的實(shí)施方案，并且可選擇性地以任何組合形式來(lái)更換或移除裝置的任意數(shù)量的特定零件或部件。在清潔和/或更換特定部件時(shí)，所述裝置的實(shí)施方案可在修復(fù)設(shè)施中重新組裝或在即將進(jìn)行外科手術(shù)前由外科手術(shù)團(tuán)隊(duì)重新組裝以供隨后使用。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)了解，裝置修復(fù)可以利用多種技術(shù)進(jìn)行拆卸、清洗/更換以及重新組裝。這些技術(shù)的使用和所得重新修復(fù)的裝置均在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。僅以舉例的方式，可在外科手術(shù)之前對(duì)本文所述的實(shí)施方案進(jìn)行處理。首先，可以獲得新的或用過(guò)的器械，并且根據(jù)需要進(jìn)行清潔。然后，可對(duì)器械進(jìn)行消毒。在一種消毒技術(shù)中，將該器械放置在閉合且密封的容器中，例如塑料或TYVEK袋中。然后可將容器和器械置于可穿透該容器的輻射場(chǎng)，例如γ輻射、X射線或高能電子。輻射可以殺死器械上和容器中的細(xì)菌。消毒后的器械隨后可被存放在無(wú)菌容器中。密封容器可將器械保持處于無(wú)菌狀態(tài)，直至在醫(yī)療設(shè)施中將該容器打開。還可使用本領(lǐng)域已知的任何其他技術(shù)對(duì)裝置消毒，包括但不限于β輻射或γ輻射、環(huán)氧乙烷或蒸汽。本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到，本文所述的組成部分(例如，操作)、裝置、對(duì)象和它們隨附的討論是為了概念清楚起見而用作示例，并且可以設(shè)想多種構(gòu)型修改形式。因此，如本文所用，闡述的具體示例和隨附的討論旨在代表它們更一般的類別。通常，任何具體示例的使用旨在代表其類別，并且具體組成部分(例如，操作)、裝置和對(duì)象的未納入部分不應(yīng)采取限制。對(duì)于本文中使用的基本上任何復(fù)數(shù)和/或單數(shù)術(shù)語(yǔ)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可從復(fù)數(shù)轉(zhuǎn)換成單數(shù)和/或從單數(shù)轉(zhuǎn)換成復(fù)數(shù)，只要適合于上下文和/或應(yīng)用就可以。為清楚起見，各種單數(shù)/復(fù)數(shù)置換在本文中沒(méi)有明確表述。本文所述的主題有時(shí)闡述了包含在其他不同部件中的不同部件或與其他不同部件連接的不同部件。應(yīng)當(dāng)理解，這樣描述的架構(gòu)僅是示例，并且事實(shí)上可以實(shí)施實(shí)現(xiàn)獲得相同功能性的許多其他架構(gòu)。在概念意義上，獲得相同功能性的部件的任何布置方式都是有效“相關(guān)聯(lián)的”，從而獲得所需的功能性。因此，本文中為獲得特定功能性而結(jié)合在一起的任何兩個(gè)組件都可被視為彼此“相關(guān)聯(lián)”，從而獲得所需的功能性，而不論結(jié)構(gòu)或中間組件如何。同樣，如此相聯(lián)的任何兩個(gè)組件也可被視為彼此“操作地連接”或“操作地聯(lián)接”，以獲得所需的功能性，并且能夠如此相聯(lián)的任何兩個(gè)組件都可被視為彼此“可操作地聯(lián)接”，以獲得所需的功能性?？刹僮鞯芈?lián)接的具體示例包括但不限于可物理匹配的和/或物理交互組件，和/或無(wú)線交互式，和/或無(wú)線交互式組件，和/或邏輯交互式，和/或邏輯交互式組件。一些方面可以使用表達(dá)“聯(lián)接”和“連接”以及它們的衍生詞來(lái)描述。應(yīng)當(dāng)理解，并不希望這些術(shù)語(yǔ)是彼此同義的。例如，某些方面可以利用術(shù)語(yǔ)“連接”來(lái)描述，以表示兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此直接物理接觸或電接觸。在另一個(gè)示例中，一些方面可使用術(shù)語(yǔ)“聯(lián)接”來(lái)描述，以表示兩個(gè)或更多個(gè)元件直接物理接觸或電接觸。然而，術(shù)語(yǔ)“聯(lián)接”還可以指兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此不是直接接觸，而是彼此配合或相互作用。在一些情況下，一個(gè)或多個(gè)部件在本文中可被稱為“被構(gòu)造成能夠”、“可被構(gòu)造成能夠”、“可操作/可操作地”、“適合/適于”、“能夠”、“適應(yīng)/適合”等。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到，除非上下文另有所指，否則“被配置成能夠”通?？珊w激活狀態(tài)的部件和/或未激活狀態(tài)的部件和/或待機(jī)狀態(tài)的部件。雖然已經(jīng)示出并描述了本文所述的本發(fā)明主題的特定方面，但是對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員將顯而易見的是，基于本文的教導(dǎo)，可在不脫離本文所述的主題的情況下作出改變和變型，并且如在本文所述的主題的真實(shí)范圍內(nèi)，其更廣泛的方面并因此所附權(quán)利要求將所有此類改變和變型包括在其范圍內(nèi)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，一般而言，本文特別是隨附權(quán)利要求(例如，隨附權(quán)利要求的正文)中所使用的術(shù)語(yǔ)通常旨在為“開放”術(shù)語(yǔ)(例如，術(shù)語(yǔ)“包括”應(yīng)解釋為“包括但不限于”，術(shù)語(yǔ)“具有”應(yīng)解釋為“至少具有”，術(shù)語(yǔ)“包含”應(yīng)解釋為“包含但不限于”等)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)所引入權(quán)利要求敘述的具體數(shù)目為預(yù)期的時(shí)，則這樣的意圖將在權(quán)利要求中明確敘述，并且在不存在這樣的敘述的情況下，不存在這樣的意圖。例如，為幫助理解，下述隨附權(quán)利要求可含有對(duì)介紹性短語(yǔ)“至少一個(gè)”和“一個(gè)或多個(gè)”的使用以引入權(quán)利要求敘述。然而，對(duì)此類短語(yǔ)的使用不應(yīng)被視為暗示通過(guò)不定冠詞“一個(gè)”或“一種”引入權(quán)利要求敘述將含有此類引入權(quán)利要求敘述的任何特定權(quán)利要求限制在含有僅一個(gè)這樣的敘述的權(quán)利要求中，甚至當(dāng)同一權(quán)利要求包括介紹性短語(yǔ)“一個(gè)或多個(gè)”或“至少一個(gè)”和諸如“一個(gè)”或“一種”(例如，“一個(gè)”和/或“一種”通常應(yīng)解釋為意指“至少一個(gè)”或“一個(gè)或多個(gè)”)的不定冠詞時(shí)；這也適用于對(duì)用于引入權(quán)利要求敘述的定冠詞的使用。另外，即使在明確敘述引入權(quán)利要求敘述的特定數(shù)目時(shí)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，這種敘述通常應(yīng)解釋為意指至少所敘述的數(shù)目(例如，在沒(méi)有其他修飾語(yǔ)的情況下，對(duì)“兩個(gè)敘述”的裸敘述通常意指至少兩個(gè)敘述、或兩個(gè)或更多個(gè)敘述)。此外，在其中使用類似于“A、B和C中的至少一者等”的慣例的那些情況下，一般而言，這種結(jié)構(gòu)意在具有本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解所述慣例的意義(例如，“具有A、B和C中的至少一者的系統(tǒng)”將包括但不限于具有僅A、僅B、僅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起等的系統(tǒng))。在其中使用類似于“A、B或C中的至少一者等”的慣例的那些情況下，一般而言，這種結(jié)構(gòu)意在具有本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解所述慣例的意義(例如，“具有A、B或C中的至少一者的系統(tǒng)”將包括但不限于具有僅A、僅B、僅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起等的系統(tǒng))。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)理解，通常，除非上下文另有指示，否則無(wú)論在具體實(shí)施方式、權(quán)利要求或附圖中呈現(xiàn)兩個(gè)或更多個(gè)替代術(shù)語(yǔ)的轉(zhuǎn)折性詞語(yǔ)和/或短語(yǔ)應(yīng)理解為涵蓋包括所述術(shù)語(yǔ)中的一者、所述術(shù)語(yǔ)中的任一個(gè)或這兩個(gè)術(shù)語(yǔ)的可能性。例如，短語(yǔ)“A或B”通常將被理解為包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。對(duì)于所附的權(quán)利要求，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)理解，其中列出的操作通?？梢匀魏雾樞蜻M(jìn)行。另外，盡管以一定順序列出了多個(gè)操作流程，但應(yīng)當(dāng)理解，可以不同于所示順序的其他順序進(jìn)行所述多種操作，或者可以同時(shí)進(jìn)行所述多種操作。除非上下文另有規(guī)定，否則此類替代排序的示例可包括重疊、交錯(cuò)、中斷、重新排序、增量、預(yù)備、補(bǔ)充、同時(shí)、反向，或其他改變的排序。此外，除非上下文另有規(guī)定，否則像“響應(yīng)于”、“有關(guān)”這樣的術(shù)語(yǔ)或其他過(guò)去式的形容詞通常不旨在排除此類變體。概括地說(shuō)，已經(jīng)描述了由采用本文所述的概念產(chǎn)生的許多有益效果。為了舉例說(shuō)明和描述的目的，已經(jīng)提供了一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的上述具體實(shí)施方式。這些具體實(shí)施方式并非意圖為詳盡的或限定到本發(fā)明所公開的精確形式?？砂凑丈鲜鼋虒?dǎo)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改或變型。所選擇和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案是為了示出本發(fā)明的原理和實(shí)際用途，從而允許本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠利用多個(gè)實(shí)施方案，并且在適合設(shè)想的具體應(yīng)用的情況下進(jìn)行各種修改。與此一同提交的權(quán)利要求書旨在限定全部范圍。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3 當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3