本發(fā)明涉及一種引導(dǎo)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，開發(fā)了一種被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)來獲取與該被檢體內(nèi)有關(guān)的各種信息、或者向被檢體內(nèi)投放藥劑等的膠囊型醫(yī)療裝置。作為一例，已知一種形成為能夠被導(dǎo)入到被檢體的消化管內(nèi)的大小的膠囊型內(nèi)窺鏡。

膠囊型內(nèi)窺鏡在呈膠囊形狀的殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能，在被被檢體吞下后，一邊通過蠕動運(yùn)動等在消化管內(nèi)移動一邊進(jìn)行攝像，并順次無線發(fā)送被檢體的臟器內(nèi)部的圖像(以下也稱為體內(nèi)圖像)的圖像數(shù)據(jù)。無線發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)被設(shè)置于被檢體外的接收裝置接收，并且被取入到工作站等圖像顯示裝置中施加規(guī)定的圖像處理。由此，能夠?qū)⒈粰z體的體內(nèi)圖像以靜止圖像或運(yùn)動圖像的方式進(jìn)行顯示。

近年來，提出了一種通過磁場來引導(dǎo)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)系統(tǒng)。例如專利文獻(xiàn)1公開了如下一種引導(dǎo)系統(tǒng)，在膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部設(shè)置永磁體，并且對引導(dǎo)裝置設(shè)置電磁體或永磁體等磁場生成部，在將水等液體導(dǎo)入到被檢體的消化管(例如胃)內(nèi)并使膠囊型內(nèi)窺鏡在該液體中浮游的狀態(tài)下，通過由磁場生成部生成的磁場來引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡。通過對該引導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)置用于接收由膠囊型內(nèi)窺鏡獲取到的圖像數(shù)據(jù)并顯示體內(nèi)圖像的顯示裝置，用戶能夠一邊參照顯示于顯示裝置的體內(nèi)圖像，一邊使用設(shè)置于引導(dǎo)裝置的操作輸入部來操作膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-17554號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

另外，在液體內(nèi)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡的情況下，使膠囊型內(nèi)窺鏡暫時與液體的邊界(例如水面或水底)接觸來使位置、姿勢穩(wěn)定，之后，在使膠囊型內(nèi)窺鏡離開邊界而在液體內(nèi)浮游之后，進(jìn)行用戶所期望的引導(dǎo)操作。此時，用戶通過對由膠囊型內(nèi)窺鏡獲取并顯示于顯示裝置中的體內(nèi)圖像進(jìn)行觀察來判斷膠囊型內(nèi)窺鏡是否已離開邊界，具體地說，判斷原本與水底接觸的膠囊型內(nèi)窺鏡是否已離開水底并上浮，或者判斷原本與水面接觸的膠囊型內(nèi)窺鏡是否已離開水面并下沉。

然而，有時只根據(jù)圖像難以判斷膠囊型內(nèi)窺鏡是否已離開水底或水面。具體地說，在使用只在殼體的一端側(cè)設(shè)置有攝像部的單眼式的膠囊型內(nèi)窺鏡的情況下，在攝像部朝向水面?zhèn)葧r，難以判斷膠囊型內(nèi)窺鏡是否已從水底上浮。相反地，在攝像部朝向水底側(cè)時，難以判斷膠囊型內(nèi)窺鏡是否已從水面下沉。另外，在使用在殼體的兩端設(shè)置有攝像部的復(fù)眼式的膠囊型內(nèi)窺鏡的情況下也同樣，當(dāng)用戶只注視由朝向水面的一側(cè)的攝像部獲取到的圖像時，難以判斷膠囊型內(nèi)窺鏡是否已從水底上浮或已從水面下沉。另外，在用戶注視由朝向水面的一側(cè)的相反側(cè)的攝像部獲取到的圖像的情況下也同樣，例如在膠囊型內(nèi)窺鏡從水底上浮的移動量微小而與水底之間的分離距離非常短時，圖像的變化也微小，因此還是難以判斷膠囊型內(nèi)窺鏡是否已從水底上浮或已從水面下沉。

本發(fā)明是鑒于上述情形而完成的，目的在于提供一種當(dāng)在被導(dǎo)入被檢體內(nèi)的液體中引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置時用戶能夠容易地識別膠囊型醫(yī)療裝置已離開液體的邊界的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。

用于解決問題的方案

為了解決上述的問題而實現(xiàn)目的，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)在導(dǎo)入了液體的被檢體內(nèi)引導(dǎo)拍攝該被檢體的膠囊型醫(yī)療裝置，該膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備：引導(dǎo)單元，其引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置；位置檢測部，其檢測所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置并輸出位置信息；顯示部，其顯示所述膠囊型醫(yī)療裝置在所述被檢體內(nèi)的位置；以及控制部，其基于所述位置信息使所述膠囊型醫(yī)療裝置在所述被檢體內(nèi)的位置以及在所述被檢體內(nèi)能夠引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置的范圍的邊界位置顯示于所述顯示部。

在所述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，所述控制部將所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置的最大值或最小值設(shè)定為所述邊界位置。

所述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，還具備操作輸入部，該操作輸入部向所述控制部輸入與來自外部的操作相應(yīng)的信號，所述控制部根據(jù)從所述操作輸入部輸入的信號來將所述邊界位置復(fù)位。

在所述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，能夠設(shè)定為能夠切換為第一引導(dǎo)模式和第二引導(dǎo)模式中的某一個模式，其中，在該第一引導(dǎo)模式下，在使所述膠囊型醫(yī)療裝置與所述區(qū)域的邊界接觸的狀態(tài)下引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置，在該第二引導(dǎo)模式下，在使所述膠囊型醫(yī)療裝置離開所述區(qū)域的邊界而在所述液體中浮游的狀態(tài)下引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置，在設(shè)定為所述第一引導(dǎo)模式的期間內(nèi)，所述控制部將所述膠囊型醫(yī)療裝置到達(dá)的位置的最大值或最小值設(shè)定為所述邊界位置。

在所述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，所述第一引導(dǎo)模式是在使所述膠囊型醫(yī)療裝置與所述區(qū)域的鉛直方向的下側(cè)的邊界接觸的狀態(tài)下引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)模式，所述控制部將所述膠囊型醫(yī)療裝置在以朝上為正的鉛直方向上的位置的最小值設(shè)定為所述邊界位置。

在所述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，所述第一引導(dǎo)模式是在使所述膠囊型醫(yī)療裝置與所述區(qū)域的鉛直方向的上側(cè)的邊界接觸的狀態(tài)下引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)模式，所述控制部將所述膠囊型醫(yī)療裝置在以朝上為正的鉛直方向上的位置的最大值設(shè)定為所述邊界位置。

所述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，還具備操作輸入部，該操作輸入部向所述控制部輸入與來自外部的操作相應(yīng)的信號，所述控制部將對所述操作輸入部進(jìn)行了規(guī)定的操作輸入的時間點的所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置設(shè)定為所述邊界位置。

在所述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，所述控制部根據(jù)從所述操作輸入部輸入的信號來將所述邊界位置復(fù)位。

在所述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，能夠設(shè)定為能夠切換為第一引導(dǎo)模式和第二引導(dǎo)模式中的某一個模式，在該第一引導(dǎo)模式下，向使所述膠囊型醫(yī)療裝置與所述區(qū)域的邊界接觸的方向引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置，在該第二引導(dǎo)模式下，向使所述膠囊型醫(yī)療裝置離開所述區(qū)域的邊界而在所述液體中浮游的方向引導(dǎo)所述膠囊型醫(yī)療裝置，所述控制部將從所述第一引導(dǎo)模式切換為所述第二引導(dǎo)模式的時間點的所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置設(shè)定為所述邊界位置。

在所述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，其特征在于，所述控制部使表示所述膠囊型醫(yī)療裝置在所述被檢體內(nèi)的規(guī)定方向上的位置的刻度尺顯示于所述顯示部，并且使表示所述邊界位置的第一標(biāo)識和表示所述膠囊型醫(yī)療裝置的當(dāng)前位置的第二標(biāo)識顯示于所述刻度尺上，在設(shè)定了所述第一引導(dǎo)模式時，所述控制部使所述第一標(biāo)識的位置與所述第二標(biāo)識的位置一致，并且使所述第一標(biāo)識和所述第二標(biāo)識與所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置相應(yīng)地在所述刻度尺上移動，在設(shè)定了所述第二引導(dǎo)模式時，所述控制部將所述第一標(biāo)識相對于所述刻度尺的位置固定，只使所述第二標(biāo)識與所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置相應(yīng)地在所述刻度尺上移動。

所述膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，還具備判定部，該判定部基于所述膠囊型醫(yī)療裝置的位置與所述邊界位置之間的差，來判定所述膠囊型醫(yī)療裝置相對于所述區(qū)域的邊界的接觸狀態(tài)，所述控制部使所述判定部的判定結(jié)果顯示于所述顯示部。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，將膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)的位置以及在被檢體內(nèi)能夠引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置的范圍的邊界位置顯示于顯示部，因此用戶能夠容易地識別膠囊型醫(yī)療裝置已離開液體的邊界。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖2是示出圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的示意圖。

圖3是示出圖1所示的引導(dǎo)裝置的外觀的結(jié)構(gòu)例的示意圖。

圖4是示出圖1所示的操作輸入部的一例的圖。

圖5是用于說明能夠利用圖1所示的操作輸入部進(jìn)行操作的膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)的圖。

圖6是示出顯示部中顯示的畫面的一例的示意圖。

圖7是用于說明使用圖1所示的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的檢查方法的示意圖。

圖8是示出本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的動作的流程圖。

圖9是示出與針對膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)操作相應(yīng)的位置信息顯示區(qū)域的顯示方式的示意圖。

圖10是示出與針對膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)操作相應(yīng)的位置信息顯示區(qū)域的顯示方式的示意圖。

圖11是示出與針對膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)操作相應(yīng)的位置信息顯示區(qū)域的顯示方式的示意圖。

圖12是示出與針對膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)操作相應(yīng)的位置信息顯示區(qū)域的顯示方式的示意圖。

圖13是示出本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的動作的流程圖。

圖14是示出本發(fā)明的實施方式1、2的變形例1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的示意圖。

圖15是示出圖14所示的判定部的判定結(jié)果的顯示例的示意圖。

圖16是示出本發(fā)明的實施方式1、2的變形例4中的與針對膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)操作相應(yīng)的位置信息顯示區(qū)域的顯示方式的示意圖。

具體實施方式

以下，參照附圖來說明本發(fā)明的實施方式所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。此外，在以下的說明中，作為在本實施方式所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中被引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置的一個方式，例示經(jīng)口而被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)來拍攝被檢體內(nèi)(管腔內(nèi))的膠囊型內(nèi)窺鏡，但是本發(fā)明并不限定于該實施方式。即，本發(fā)明例如能夠應(yīng)用于在管腔內(nèi)一邊從被檢體的食道向肛門移動一邊對管腔內(nèi)進(jìn)行拍攝的膠囊型內(nèi)窺鏡、向被檢體內(nèi)配送藥劑等的膠囊型醫(yī)療裝置、具備測定被檢體內(nèi)的pH的pH傳感器的膠囊型醫(yī)療裝置等呈膠囊型的各種醫(yī)療裝置的引導(dǎo)。

另外，在以下的說明中，各附圖只不過是以能夠理解本發(fā)明的內(nèi)容的程度概要性地示出了形狀、大小以及位置關(guān)系。因而，本發(fā)明并不僅限定于各附圖中例示出的形狀、大小以及位置關(guān)系。此外，在附圖的記載中對同一部分標(biāo)注同一附圖標(biāo)記。

(實施方式1)

圖1是示出本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。如圖1所示，實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1具備作為膠囊型醫(yī)療裝置的一例的膠囊型內(nèi)窺鏡10以及引導(dǎo)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)裝置20。在本實施方式1中，使用如下方式：通過在膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部設(shè)置永磁體并對該膠囊型內(nèi)窺鏡10施加磁場MG，來引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10。

膠囊型內(nèi)窺鏡10在通過經(jīng)口攝取等而同規(guī)定的液體一起被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后，在消化管內(nèi)部移動并最終被排出到被檢體的外部。膠囊型內(nèi)窺鏡10在此期間在胃等臟器內(nèi)部的液體中漂浮，一邊被磁場MG引導(dǎo)一邊拍攝被檢體內(nèi)，依次生成并無線發(fā)送體內(nèi)圖像的圖像數(shù)據(jù)。

圖2是示出膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部構(gòu)造的一例的示意圖。如圖2所示，膠囊型內(nèi)窺鏡10具備：膠囊型殼體100，其是形成為易于被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的大小的外殼；攝像部11A、11B，其拍攝互不相同的攝像方向上的被攝體的圖像；控制部15，其對從攝像部11A、11B輸入的信號進(jìn)行處理，并且對膠囊型內(nèi)窺鏡10的各構(gòu)成部進(jìn)行控制；無線通信部16，其將被控制部15處理后的信號無線發(fā)送到膠囊型內(nèi)窺鏡10的外部；電源部17，其向膠囊型內(nèi)窺鏡10的各構(gòu)成部供給電力；以及永磁體18，其用于能夠由引導(dǎo)裝置20進(jìn)行引導(dǎo)。

膠囊型殼體100是形成為能夠被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的大小的外殼，具有筒狀殼體101和圓頂狀殼體102、103，通過利用圓頂狀殼體102、103堵塞該筒狀殼體101的兩側(cè)開口端來構(gòu)成該膠囊型殼體100。筒狀殼體101是對可見光而言大致不透明的有色的殼體。另一方面，圓頂狀殼體102、103是對可見光等規(guī)定波長頻帶的光而言透明的呈圓頂形狀的光學(xué)構(gòu)件。這種膠囊型殼體100如圖2所示那樣在內(nèi)部液密性地包括攝像部11A、11B、控制部15、無線通信部16、電源部17以及永磁體18。

攝像部11A具有LED等照明部12A、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)13A以及CMOS圖像傳感器或CCD等攝像元件14A。照明部12A向攝像元件14A的攝像視野發(fā)出白色光等照明光，隔著圓頂狀殼體102對攝像視野內(nèi)的被檢體進(jìn)行照明。光學(xué)系統(tǒng)13A使來自該攝像視野的反射光會聚到攝像元件14A的攝像面而成像。攝像元件14A將在攝像面上接收到的來自攝像視野的反射光(光信號)轉(zhuǎn)換為電信號，將該電信號作為圖像信號輸出。

攝像部11B與攝像部11A同樣，具有LED等照明部12B、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)13B以及CMOS圖像傳感器或CCD等攝像元件14B，隔著圓頂狀殼體103拍攝攝像視野內(nèi)的被檢體。

如圖2所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡10是拍攝長軸La方向的兩端即前方和后方的復(fù)眼式的膠囊型醫(yī)療裝置的情況下，這些攝像部11A、11B被配置為各自的光軸與作為膠囊型殼體100的長度方向的中心軸的長軸La大致平行或大致一致且各攝像視野朝向彼此相反的方向。即，以使攝像元件14A、14B的攝像面與長軸La正交的方式安裝攝像部11A、11B。

控制部15對攝像部11A、11B和無線通信部16的各動作進(jìn)行控制，并且對這些各構(gòu)成部之間的信號的輸入輸出進(jìn)行控制。具體地說，控制部15使攝像元件14A拍攝由照明部12A照明的攝像視野內(nèi)的被檢體，使攝像元件14B拍攝由照明部12B照明的攝像視野內(nèi)的被檢體。而且，控制部15對從攝像元件14A、14B輸出的圖像信號實施規(guī)定的信號處理。并且，控制部15使無線通信部16按時間序列依次無線發(fā)送上述圖像信號。

無線通信部16具備用于發(fā)送無線信號的天線16a。無線通信部16從控制部15獲取由攝像部11A、11B拍攝被檢體而生成的體內(nèi)圖像的圖像信號，并對該圖像信號實施調(diào)制處理等來生成無線信號。而且，經(jīng)由天線16a發(fā)送所生成的無線信號。

電源部17是紐扣型電池或電容器等蓄電部，具有磁開關(guān)或光開關(guān)等開關(guān)部。關(guān)于電源部17，在設(shè)為具有磁開關(guān)的結(jié)構(gòu)的情況下，利用從外部施加的磁場來切換電源的接通斷開狀態(tài)，在接通狀態(tài)的情況下，將蓄電部的電力適當(dāng)?shù)毓┙o到膠囊型內(nèi)窺鏡10的各構(gòu)成部即攝像部11A、11B、控制部15以及無線通信部16。另外，在斷開狀態(tài)的情況下，電源部17停止向膠囊型內(nèi)窺鏡10的各構(gòu)成部的電力供給。

永磁體18用于能夠通過由磁場生成部25生成的磁場MG對膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行引導(dǎo)，該永磁體18以磁化方向相對于長軸La具有傾斜的方式固定配置于膠囊型殼體100的內(nèi)部。此外，在圖2中，使用箭頭表示永磁體18的磁化方向。在實施方式1中，以磁化方向相對于長軸La正交的方式配置永磁體18。永磁體18追隨從外部施加的磁場而進(jìn)行動作，其結(jié)果，實現(xiàn)磁場生成部25對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)。

再次參照圖1，引導(dǎo)裝置20具備：接收部21，其與膠囊型內(nèi)窺鏡10之間進(jìn)行無線通信，接收從膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送來的無線信號；位置檢測部22，其基于由接收部21接收到的無線信號來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置；顯示部23，其從由接收部21接收到的無線信號中獲取圖像信號，對該圖像信號實施規(guī)定的信號處理并以畫面顯示體內(nèi)圖像，并且以畫面顯示膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置；操作輸入部24，其接收指示膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1中的各種操作的信息等的輸入；磁場生成部25，其生成用于引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁場；控制部26，其控制這些各部；以及存儲部27，其存儲由膠囊型內(nèi)窺鏡10獲取到的體內(nèi)圖像的圖像數(shù)據(jù)等。

圖3是示出圖1所示的引導(dǎo)裝置20的外觀的一例的示意圖。如圖3所示，引導(dǎo)裝置20設(shè)置有床20a來作為載置被檢體的載置臺。在該床20a的下部至少配置生成磁場MG的磁場生成部25。

接收部21具備多個接收天線21a，經(jīng)由這些接收天線21a來順次接收來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號。接收部21從這些接收天線21a中選擇接收電場強(qiáng)度最高的天線，對經(jīng)由所選擇出的天線接收到的來自膠囊型內(nèi)窺鏡10的無線信號進(jìn)行解調(diào)處理等，由此從無線信號中提取圖像信號，將所提取出的圖像信號輸出到顯示部23。

位置檢測部22基于由接收部21接收到的無線信號的強(qiáng)度來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的位置，生成并輸出與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置有關(guān)的信息。以下，將與膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置有關(guān)的信息簡稱為位置信息。作為一例，如日本特開2007-283001號公報所公開的那樣，適當(dāng)?shù)卦O(shè)定膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的初始值，反復(fù)進(jìn)行通過高斯-牛頓法計算位置的估計值的處理，直到計算出的估計值與前次的估計值之間的偏移量為規(guī)定值以下為止，由此能夠求出膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置?；蛘?，也可以通過對膠囊型內(nèi)窺鏡10設(shè)置產(chǎn)生高頻的磁場的線圈并在被檢體外檢測該線圈產(chǎn)生的磁場，來計算膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置。

顯示部23包括液晶顯示器等各種顯示器，顯示基于從接收部21輸入的圖像信號的體內(nèi)圖像、膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息以及其它各種信息。

操作輸入部24接收用于引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)指示信息、用于對引導(dǎo)裝置20設(shè)定各種模式的設(shè)定信息等各種信息的輸入。引導(dǎo)指示信息是用于對作為引導(dǎo)操作的對象的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、姿勢進(jìn)行控制的信息，具體地說，引導(dǎo)指示信息包括與以下這些動作有關(guān)的信息等，這些動作為：平移動作，使膠囊型內(nèi)窺鏡10沿水平方向或鉛直方向平移；傾斜角變更動作，使膠囊型內(nèi)窺鏡10的長軸La相對于鉛直方向的傾斜角變化；以及方位角變更動作，使膠囊型內(nèi)窺鏡10的視野即后述的攝像部11A、11B的各視野的作為繞鉛直軸的角度的方位角變化。操作輸入部24向控制部26輸入接收到輸入的這些信息。

操作輸入部24是由具備操縱桿、各種按鈕以及各種開關(guān)的操作臺、鍵盤等輸入設(shè)備等實現(xiàn)的。在本實施方式1中，由圖4所示的操縱桿構(gòu)成操作輸入部24。圖4的(a)是操作輸入部24的主視圖，圖4的(b)是操作輸入部24的右側(cè)視圖。另外，圖5是示出通過針對操作輸入部24的各構(gòu)成部位的操作而被指示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的運(yùn)動的圖。

如圖4的(a)所示，操作輸入部24具備用于以三維的方式操作磁場生成部25對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)的2個操縱桿31、32。操縱桿31、32能夠向上下方向和左右方向進(jìn)行傾動操作。

如圖4的(b)所示，在操縱桿31的背面設(shè)置有向上按鈕34U和向下按鈕34B。通過按壓向上按鈕34U來向控制部26輸入指示膠囊型內(nèi)窺鏡10的上方引導(dǎo)的引導(dǎo)指示信息，通過按壓向下按鈕34B來向控制部26輸入指示膠囊型內(nèi)窺鏡10的下方引導(dǎo)的引導(dǎo)指示信息。在操縱桿31的上部設(shè)置有捕獲按鈕35。通過按壓捕獲按鈕35來捕獲顯示部23中顯示的體內(nèi)圖像。另外，在操縱桿32的上部設(shè)置有接近按鈕36。通過按壓接近按鈕36來向控制部26輸入對膠囊型內(nèi)窺鏡10進(jìn)行引導(dǎo)以使膠囊型內(nèi)窺鏡10的攝像部11A側(cè)向攝像部11A的攝像對象靠近的引導(dǎo)指示信息。

如圖4的(a)所示，操縱桿31的箭頭Y11j所示的上下方向的傾動方向與如圖5的箭頭Y11那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10的前端以通過鉛直軸(Z軸)的方式擺動的傾斜引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在從操作輸入部24向控制部26輸入了與操縱桿31的箭頭Y11j的傾動操作對應(yīng)的引導(dǎo)指示信息的情況下，控制部26(后述的引導(dǎo)控制部261)基于該引導(dǎo)指示信息來與操縱桿31的傾動方向?qū)?yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，并且與操縱桿31的傾動操作對應(yīng)地運(yùn)算引導(dǎo)量。然后，控制部26使磁場生成部25所生成的磁場變化，以使膠囊型內(nèi)窺鏡10的仰角向運(yùn)算出的引導(dǎo)方向與運(yùn)算出的引導(dǎo)量相應(yīng)地變化。

如圖4的(a)所示，操縱桿31的箭頭Y12j所示的左右方向的傾動方向與如圖5的箭頭Y12那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10以Z軸為中心轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在從操作輸入部24向控制部26輸入了與操縱桿31的箭頭Y12j的傾動操作對應(yīng)的引導(dǎo)指示信息的情況下，控制部26基于該引導(dǎo)指示信息與操縱桿31的傾動方向?qū)?yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向，并且與操縱桿31的傾動操作對應(yīng)地運(yùn)算引導(dǎo)量。然后，控制部26使磁場生成部25所生成的磁場變化，以使膠囊型內(nèi)窺鏡10向運(yùn)算出的引導(dǎo)方向與運(yùn)算出的引導(dǎo)量相應(yīng)地旋轉(zhuǎn)。

如圖4的(a)所示，操縱桿32的箭頭Y13j所示的上下方向的傾動方向與如圖5的箭頭Y13那樣向?qū)⒛z囊型內(nèi)窺鏡10的長軸La投影到水平面Hp的方向前進(jìn)的水平后移引導(dǎo)方向或水平前移引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在從操作輸入部24向控制部26輸入了與操縱桿32的箭頭Y13j的傾動操作對應(yīng)的引導(dǎo)指示信息的情況下，控制部26基于該引導(dǎo)指示信息與操縱桿32的傾動方向?qū)?yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量。然后，控制部26使磁場生成部25所生成的磁場變化，以使膠囊型內(nèi)窺鏡10與運(yùn)算出的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地平移。

如圖4的(a)所示，操縱桿32的箭頭Y14j所示的左右方向的傾動方向與如圖5的箭頭Y14那樣使膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平面Hp上向與將長軸La投影到水平面Hp的方向垂直的方向前進(jìn)的水平右移引導(dǎo)方向或水平左移引導(dǎo)方向?qū)?yīng)。在從操作輸入部24向控制部26輸入了與操縱桿32的箭頭Y14j的傾動操作對應(yīng)的引導(dǎo)指示信息的情況下，控制部26基于該引導(dǎo)指示信息與操縱桿32的傾動方向?qū)?yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量。然后，控制部26使磁場生成部25所生成的磁場變化，以使膠囊型內(nèi)窺鏡10與運(yùn)算出的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地平移。

另外，在操縱桿31的背面設(shè)置有向上按鈕34U和向下按鈕34B。在如圖4的(b)的箭頭Y15j所示那樣按壓了向上按鈕34U的情況下，指示沿圖5所示的Z軸如箭頭Y15那樣向上前進(jìn)的向上動作。另外，在如圖4的(b)的箭頭Y16j所示那樣按壓了向下按鈕34B的情況下，指示沿圖5所示的Z軸如箭頭Y16那樣向下前進(jìn)的向下動作。

在從操作輸入部24向控制部26輸入了與向上按鈕34U的箭頭Y15j的按壓操作對應(yīng)的引導(dǎo)指示信息或輸入了與向下按鈕34B的箭頭Y16j的按壓操作對應(yīng)的引導(dǎo)指示信息的情況下，控制部26基于該引導(dǎo)指示信息來與按壓了哪一個按鈕對應(yīng)地運(yùn)算膠囊型內(nèi)窺鏡10前端在絕對坐標(biāo)系上的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量。然后，控制部26使磁場生成部25所生成的磁場變化，以使膠囊型內(nèi)窺鏡10與運(yùn)算出的引導(dǎo)方向和引導(dǎo)量相應(yīng)地在鉛直方向上平移。例如，在按壓了向上按鈕34U的情況下，磁場生成部25使磁場MG的強(qiáng)度減弱，來使作用于設(shè)置在膠囊型內(nèi)窺鏡10中的永磁體18的磁性引力減小。由此，膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭Y15那樣上升。另一方面，在按壓了向下按鈕34B的情況下，磁場生成部25使磁場MG的強(qiáng)度增強(qiáng)，來使作用于設(shè)置在膠囊型內(nèi)窺鏡10中的永磁體18的磁性引力增大。由此，膠囊型內(nèi)窺鏡10如箭頭Y16那樣下降。

操作輸入部24也可以是除了具有這種操縱桿31、32以外，還具有包括各種操作按鈕、鍵盤等的輸入設(shè)備。

磁場生成部25生成用于使被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置、傾斜角以及方位角相對于被檢體相對變化的磁場。關(guān)于磁場生成部25的結(jié)構(gòu)，如果能夠在載置被檢體的床20a上的區(qū)域中形成能夠由控制部26控制磁梯度的磁場MG，則并沒有特別限定。具體地說，既可以由電磁體構(gòu)成磁場生成部25，也可以由永磁體以及變更該永磁體的位置或朝向的驅(qū)動單元構(gòu)成磁場生成部25。

控制部26具備引導(dǎo)控制部261和顯示控制部262，其中，引導(dǎo)控制部261對磁場生成部25的動作進(jìn)行控制，顯示控制部262對顯示于顯示部23的圖像、各種信息的顯示方式進(jìn)行控制。

引導(dǎo)控制部261基于從位置檢測部22輸入的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息以及從操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息來以與從操作輸入部24輸入的信號相應(yīng)的引導(dǎo)模式控制磁場生成部25，由此將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)至用戶所期望的位置。引導(dǎo)模式中存在以下模式：水底模式，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10與被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的液體的底面接觸的狀態(tài)下進(jìn)行引導(dǎo)；水中模式，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10在液體中浮游的狀態(tài)下進(jìn)行引導(dǎo)；以及水面模式，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10漂浮在液體的表面的狀態(tài)下進(jìn)行引導(dǎo)。在以下中，將被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的液體的表面記述為水面，將液體中記述為水中，將液體的底面記述為水底，但是還包括液體是水以外的情況(例如生理鹽水等)。

顯示控制部262生成包括基于由接收部21接收到的圖像信號的體內(nèi)圖像、膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息以及其它各種信息的規(guī)定樣式的畫面，并使該畫面顯示于顯示部23。

存儲部27使用快閃存儲器或硬盤等以能夠改寫的方式保存信息的存儲介質(zhì)以及對該存儲介質(zhì)進(jìn)行信息的寫入和讀取的寫入讀取裝置構(gòu)成。存儲部27除了存儲基于從膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送來的圖像信號的被檢體的體內(nèi)圖像群的圖像數(shù)據(jù)以外，還存儲用于控制部26對引導(dǎo)裝置20的各部進(jìn)行控制的各種程序、各種參數(shù)等信息。

圖6是示出顯示部23中顯示的畫面的一例的示意圖。圖6所示的畫面M1包括：患者信息顯示區(qū)域m1，其顯示患者ID、患者姓名、患者的性別、出生日期等患者信息；兩個體內(nèi)圖像顯示區(qū)域m2、m3，該兩個體內(nèi)圖像顯示區(qū)域m2、m3分別顯示由攝像部11A獲取到的體內(nèi)圖像和由攝像部11B獲取到的體內(nèi)圖像；捕獲圖像顯示區(qū)域m4，其顯示通過針對操作輸入部24的規(guī)定的操作而捕獲到的多個體內(nèi)圖像；操作信息顯示區(qū)域m5，其顯示針對膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作信息；位置信息顯示區(qū)域m6，其顯示膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的在鉛直方向(Z方向)上的位置；引導(dǎo)模式顯示區(qū)域m7，其顯示在引導(dǎo)裝置20中當(dāng)前設(shè)定的引導(dǎo)模式即顯示水底模式、水中模式、水面模式中的某一個。

操作信息顯示區(qū)域m5是顯示姿勢圖m8和姿勢圖m9的區(qū)域，其中，姿勢圖m8表示膠囊型內(nèi)窺鏡10在鉛直面的姿勢，姿勢圖m9表示膠囊型內(nèi)窺鏡10在水平面的姿勢。在各姿勢圖m8、m9中由箭頭表示能夠引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的多個方向。在存在向某一方向引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的操作輸入的情況下，變更這些箭頭中的與所輸入的方向?qū)?yīng)的箭頭的顯示顏色。由此，輔助由用戶進(jìn)行的引導(dǎo)操作。

從操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息被反映到引導(dǎo)控制部261對磁場生成部25進(jìn)行控制時輸出的控制信號，因此能夠認(rèn)為姿勢圖m8、m9中顯示的膠囊型內(nèi)窺鏡10的姿勢與膠囊型內(nèi)窺鏡10在被檢體內(nèi)的實際的姿勢大致相同。

位置信息顯示區(qū)域m6包括表示Z方向上的位置的刻度尺m10以及該刻度尺m10上顯示的各種標(biāo)記。具體地說，刻度尺m10上顯示存在能夠引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁場MG的區(qū)域，即，顯示表示工作區(qū)域的下限位置的工作區(qū)域下限標(biāo)記m11、表示工作區(qū)域的上限位置的工作區(qū)域上限標(biāo)記m12、作為表示被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)的液體的底面的位置的第一標(biāo)識的水底標(biāo)記m13、作為表示膠囊型內(nèi)窺鏡10的當(dāng)前位置的第二標(biāo)識的膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14。

接著，對使用膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的檢查方法進(jìn)行說明。圖7是用于說明使用膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的檢查方法的示意圖。如圖7所示，在膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1中，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10在通過經(jīng)口攝取等而被導(dǎo)入到被檢體的臟器ST內(nèi)的液體W中浮游的狀態(tài)下進(jìn)行觀察。液體W例如是水、生理鹽水那樣的對人體無害的液體。在進(jìn)行這種檢查的情況下，在被檢體內(nèi)能夠引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的范圍的邊界為作為液體W的表面的水面WS、作為液體W的底面的水底WB、以及臟器ST的充滿液體W的部分的內(nèi)壁面。

在本實施方式1中，膠囊型內(nèi)窺鏡10被設(shè)計為具有比液體W的比重小的比重，從而在沒有利用磁場生成部25進(jìn)行引導(dǎo)的狀態(tài)下浮在液體W中。在該情況下，能夠通過膠囊型內(nèi)窺鏡10受到的液體W的浮力、作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的重力以及被磁場生成部25施加的磁性引力的平衡，使膠囊型內(nèi)窺鏡10停止于液體W內(nèi)的期望的位置來觀察臟器ST內(nèi)。

圖8是示出本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的動作的流程圖。另外，圖9～圖12是示出被導(dǎo)入到臟器ST內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10的狀態(tài)、以及與針對該膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)操作相應(yīng)的位置信息顯示區(qū)域m6的顯示方式的示意圖。在以下中，將鉛直方向(Z方向)的朝上方向設(shè)為正。

在利用膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1檢查被檢體時，如圖7所示，預(yù)先向被檢體內(nèi)導(dǎo)入液體W，將膠囊型內(nèi)窺鏡10的電源接通后使被檢體吞入膠囊型內(nèi)窺鏡10。

在步驟S10中，當(dāng)從操作輸入部24向控制部26輸入指示膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)開始的信號時，引導(dǎo)裝置20的各部開始進(jìn)行動作。具體地說，接收部21開始進(jìn)行以下動作：接收由膠囊型內(nèi)窺鏡10發(fā)送的無線信號，從該無線信號中提取出圖像信號并將該圖像信號輸出到顯示部23。位置檢測部22開始進(jìn)行以下動作：檢測膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置并輸出位置信息。顯示部23開始如圖6所示那樣顯示基于接收部21輸出的圖像信號的體內(nèi)圖像。

另外，控制部26開始取入位置檢測部22輸出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息，并且開始進(jìn)行使膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置顯示于顯示部23的控制。具體地說，在圖6所示的位置信息顯示區(qū)域m6中，將膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14顯示于刻度尺m10上的與作為膠囊型內(nèi)窺鏡10的當(dāng)前的Z坐標(biāo)的坐標(biāo)值Z_CP對應(yīng)的位置，使膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14與坐標(biāo)值Z_CP連動地在刻度尺m10上滑動。

在接下來的步驟S11中，控制部26將膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)模式設(shè)定為水底模式，該水底模式是在使膠囊型內(nèi)窺鏡10的一部分與水底WB接觸的狀態(tài)下進(jìn)行引導(dǎo)的模式。

在步驟S12中，控制部26將表示水底WB的位置的Z方向的坐標(biāo)值Z_BT復(fù)位。與此相應(yīng)地，顯示控制部262如圖9所示那樣使水底標(biāo)記m13移動到膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14當(dāng)前所指示的位置。

在接下來的步驟S13中，引導(dǎo)控制部261進(jìn)行朝向水底WB引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的控制。即，使磁場生成部25生成使對設(shè)置于膠囊型內(nèi)窺鏡10的內(nèi)部的永磁體18施加的磁性引力變強(qiáng)那樣的磁場。

在步驟S14中，控制部26將在步驟S12中坐標(biāo)值Z_BT被復(fù)位之后膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP所取的最小值Z_min設(shè)定為水底WB的坐標(biāo)值Z_BT。由此，如圖10所示，當(dāng)膠囊型內(nèi)窺鏡10朝向水底WB移動時，膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP的最小值Z_min順次被更新，因此水底WB的坐標(biāo)值Z_BT也與該最小值Z_min一致地順次被更新。與此一致地，在位置信息顯示區(qū)域m6中，水底標(biāo)記m13與坐標(biāo)值Z_BT相應(yīng)地滑動。因而，在水底模式下膠囊型內(nèi)窺鏡10朝向水底移動的期間內(nèi)，膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14和水底標(biāo)記m13保持重疊的狀態(tài)向下方滑動。

在步驟S15中，控制部26判定膠囊型內(nèi)窺鏡10是否已到達(dá)水底WB。在雖然磁場生成部25生成了向-Z方向引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁場但是膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP不變化的情況下，判定為如圖11所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡10已到達(dá)水底WB。

在膠囊型內(nèi)窺鏡10沒有到達(dá)水底WB的情況下(步驟S15：“否”)，引導(dǎo)裝置20的動作返回到步驟S13。另一方面，在膠囊型內(nèi)窺鏡10已到達(dá)水底WB的情況下(步驟S15：“是”)，接下來由控制部26判定是否從操作輸入部24輸入了指定水中模式的信號(步驟S16)。

在沒有輸入指定水中模式的信號的情況下(步驟S16：“否”)，引導(dǎo)控制部261按照從操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息進(jìn)行一邊反饋膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息一邊在水底WB引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的控制(步驟S17)。具體地說，在保持使膠囊型內(nèi)窺鏡10的一部分與水底WB接觸的狀態(tài)下使膠囊型內(nèi)窺鏡10的傾斜角、方位角變化。

另一方面，在輸入了指定水中模式的信號的情況下(步驟S16：“是”)，引導(dǎo)控制部261進(jìn)行使膠囊型內(nèi)窺鏡10從水底WB上浮并在水中靜止的引導(dǎo)控制(步驟S18)。具體地說，通過使針對膠囊型內(nèi)窺鏡10的磁性引力暫時減弱來使膠囊型內(nèi)窺鏡10從水底WB上浮，調(diào)整磁性引力以使作用于膠囊型內(nèi)窺鏡10的重力、浮力以及磁性引力之間平衡。

當(dāng)通過該引導(dǎo)控制而使膠囊型內(nèi)窺鏡10從水底WB上浮時，如圖12所示，在位置信息顯示區(qū)域m6中，膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14與膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP相應(yīng)地向上方滑動。另一方面，水底的坐標(biāo)值Z_BT保持最小值Z_min而不變化，因此水底標(biāo)記m13的位置也不變化。

此時，用戶能夠通過視覺確認(rèn)膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14已與水底標(biāo)記m13分離來容易地掌握膠囊型內(nèi)窺鏡10已從水底WB上浮。因而，能夠在確認(rèn)膠囊型內(nèi)窺鏡10已從水底WB上浮并在水中靜止之后開始進(jìn)行使用操作輸入部24的膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)操作。

在接下來的步驟S19中，引導(dǎo)控制部261按照從操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息進(jìn)行一邊反饋膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息一邊在水中引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的控制。此外，在開始水中模式下的引導(dǎo)之后更新了膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP的最小值Z_min的情況下，既可以使水底的坐標(biāo)值Z_BT與該最小值Z_min一致地更新，也可以不更新水底的坐標(biāo)值Z_BT。例如，在臟器ST的內(nèi)壁傾斜而使膠囊型內(nèi)窺鏡10移動到了更深的位置這種的情況下，坐標(biāo)值Z_CP的最小值Z_min能夠被更新。

在接下來的步驟S20中，控制部26判定是否從操作輸入部24輸入了指示膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)結(jié)束的信號。

在沒有輸入指示引導(dǎo)結(jié)束的信號的情況下(步驟S20：“否”)，接下來由控制部26判定是否從操作輸入部24輸入了指定水底模式的信號(步驟S21)。例如在水中重新引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10這種情況下選擇水底模式。在輸入了指定水底模式的信號的情況下(步驟S21：“是”)，引導(dǎo)裝置20的動作返回到步驟S12。另一方面，在沒有輸入指定水底模式的信號的情況下(步驟S21：“否”)，引導(dǎo)裝置20的動作返回到步驟S19。

另外，在步驟S20中輸入了指示引導(dǎo)結(jié)束的信號的情況下(步驟S20：“是”)，控制部26將水底WB的坐標(biāo)值Z_BT復(fù)位(步驟S22)。之后，引導(dǎo)裝置20的動作結(jié)束。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本實施方式1，將表示水底WB的位置的水底標(biāo)記m13以及表示膠囊型內(nèi)窺鏡10的當(dāng)前位置的膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14這兩方同時顯示在位置信息顯示區(qū)域m6中，因此用戶能夠通過觀察位置信息顯示區(qū)域m6來容易地識別膠囊型內(nèi)窺鏡10已離開水底WB。

另外，根據(jù)本實施方式1，將膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP的最小值Z_min設(shè)定為水底的坐標(biāo)值Z_BT，因此能夠準(zhǔn)確地求出水底的坐標(biāo)值Z_BT。

(實施方式2)

接著，對本發(fā)明的實施方式2進(jìn)行說明。

本實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與實施方式1相同，水底WB的坐標(biāo)值Z_BT的決定方法與實施方式1不同。

圖13是示出本實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的動作的流程圖。其中，步驟S10和S11的動作與實施方式1相同。

在接在步驟S11后的步驟S30中，控制部26將表示水底WB的位置的Z方向的坐標(biāo)值Z_BT復(fù)位。與此相應(yīng)地，顯示控制部262如圖9所示那樣使水底標(biāo)記m13移動到膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14當(dāng)前所指示的位置。

在步驟S31中，引導(dǎo)控制部261進(jìn)行朝向水底WB引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡10的控制。接下來的步驟S15～S17與實施方式1相同。

在步驟S16中從操作輸入部24向控制部26輸入了指定水中模式的信號的情況下(步驟S16：“是”)，控制部26將該時間點的膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP設(shè)定為水底WB的坐標(biāo)值Z_BT(步驟S32)。此時，如圖11所示，在位置信息顯示區(qū)域m6中為水底標(biāo)記m13與膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14重疊并停止的狀態(tài)。

在接下來的步驟S33中，引導(dǎo)控制部261進(jìn)行使膠囊型內(nèi)窺鏡10從水底WB上浮并在水中靜止的引導(dǎo)控制。當(dāng)通過該引導(dǎo)控制使膠囊型內(nèi)窺鏡10從水底上浮時，在顯示部23中如圖12所示那樣只有膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14與膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP相應(yīng)地向上方滑動。另一方面，水底的坐標(biāo)值Z_BT維持為在設(shè)定為水中模式的時間點的膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP，因此水底標(biāo)記m13的位置也不變化。接下來的步驟S19～S22與實施方式1相同。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本實施方式2，將從水底模式轉(zhuǎn)移到水中模式時的膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP設(shè)定為水底WB的坐標(biāo)值Z_BT，因此不需要與膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP的變化相應(yīng)地更新水底WB的坐標(biāo)值Z_BT，從而能夠使處理簡單化。

(變形例1)

接著，對上述實施方式1、2的變形例1進(jìn)行說明。

圖14是示出變形例1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖14所示，變形例1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1A具備膠囊型內(nèi)窺鏡10以及引導(dǎo)該膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)裝置20A。其中，引導(dǎo)裝置20A具備控制部26A來代替圖1所示的控制部26。膠囊型內(nèi)窺鏡10以及控制部26A的引導(dǎo)裝置20A的各部的結(jié)構(gòu)和動作與實施方式1相同。

控制部26A除了具備引導(dǎo)控制部261和顯示控制部262以外，還具備判定部263。此外，引導(dǎo)控制部261和顯示控制部262的動作與實施方式1相同。

判定部263基于位置檢測部22所輸出的膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息，來判定如圖7所示那樣被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡10相對于液體W的邊界面的接觸狀態(tài)，具體地說，判定膠囊型內(nèi)窺鏡10是否與水面WS、水底WB或臟器ST的充滿液體W的部分的內(nèi)壁面接觸。詳細(xì)地說，當(dāng)在圖8的步驟S18中使膠囊型內(nèi)窺鏡10從水底上浮時，判定部263計算膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP與水底的坐標(biāo)值Z_BT之間的差ΔZ。并且，在差ΔZ大于閾值的情況下，判定為膠囊型內(nèi)窺鏡10已離開水底。

在判定部263判定為膠囊型內(nèi)窺鏡10已離開水底WB的情況下，顯示控制部262將膠囊型內(nèi)窺鏡10已從水底WB上浮的意思的通知作為判定結(jié)果顯示于顯示部23。作為一例，可以如圖15所示那樣在畫面M2的刻度尺m10的附近的區(qū)域m15中顯示“上浮中”的文本。

如以上所說明的那樣，根據(jù)變形例1，用戶能夠進(jìn)一步容易地識別在被檢體內(nèi)膠囊型內(nèi)窺鏡10已離開水底WB。

(變形例2)

接著，對上述實施方式1、2的變形例2進(jìn)行說明。

在上述實施方式1、2中，當(dāng)開始進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)時，自動地設(shè)定引導(dǎo)模式(參照圖8、圖13的步驟S10、S11)。然而，也可以是，在與用戶針對操作輸入部24的操作相應(yīng)地從操作輸入部24向控制部26輸入了指定水底模式的信號的情況下，設(shè)定水底模式。

(變形例3)

接著，對上述實施方式1、2的變形例3進(jìn)行說明。

在上述實施方式1、2中，當(dāng)引導(dǎo)模式被設(shè)定為水底模式時，通過由引導(dǎo)控制部261進(jìn)行的自動控制將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到水底WB。然而，也可以通過用戶針對操作輸入部24的手動操作來將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到水底WB。在該情況下，引導(dǎo)控制部261按照從操作輸入部24輸入的引導(dǎo)指示信息來進(jìn)行一邊反饋膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置信息一邊將膠囊型內(nèi)窺鏡10引導(dǎo)到水底WB的控制。

在該情況下，水底WB的坐標(biāo)值Z_BT也可以與實施方式1同樣地，如圖10所示那樣與膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP的最小值Z_min一起被更新?；蛘撸部梢酝ㄟ^針對操作輸入部24的規(guī)定的操作來將該時間點的膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP設(shè)定為水底WB的坐標(biāo)值Z_BT。

(變形例4)

接著，對上述實施方式1、2的變形例4進(jìn)行說明。

在上述實施方式1、2中，說明了從水底模式轉(zhuǎn)移到水中模式時的針對膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)控制，但是也可以在從水面模式轉(zhuǎn)移到水中模式時也進(jìn)行同樣的控制。

具體地說，以如下方式設(shè)計膠囊型內(nèi)窺鏡10：使膠囊型內(nèi)窺鏡10的比重大于液體W的比重，從而在沒有利用磁場生成部25進(jìn)行引導(dǎo)的狀態(tài)下膠囊型內(nèi)窺鏡10沉到液體W中。

在引導(dǎo)裝置20中，在開始膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)之后，首先在將引導(dǎo)模式設(shè)定為水面模式并且將表示水面WS的位置的坐標(biāo)值Z_SF復(fù)位之后，進(jìn)行使膠囊型內(nèi)窺鏡10上升到水面WS的引導(dǎo)控制。此時，如圖16所示，在位置信息顯示區(qū)域m6中，代替圖6所示的水底標(biāo)記m13，在刻度尺m10上的與水面WS的坐標(biāo)值Z_SF對應(yīng)的位置顯示表示水面WS的位置的水面標(biāo)記m16。

作為水面WS的坐標(biāo)值Z_SF，設(shè)定該坐標(biāo)值Z_SF復(fù)位后的膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP的最大值Z_max?；蛘?，作為水面WS的坐標(biāo)值Z_SF，也可以設(shè)定在膠囊型內(nèi)窺鏡10到達(dá)水面WS后從水面模式轉(zhuǎn)移到水中模式時的膠囊型內(nèi)窺鏡10的坐標(biāo)值Z_CP。

當(dāng)膠囊型內(nèi)窺鏡10到達(dá)水面WS之后使膠囊型內(nèi)窺鏡10沉入水中并進(jìn)行引導(dǎo)控制時，用戶能夠通過視覺確認(rèn)在位置信息顯示區(qū)域m6中膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14已離開水面標(biāo)記m16來容易地掌握膠囊型內(nèi)窺鏡10已從水面WS下沉。

另外，作為進(jìn)一步的變形例，在使膠囊型內(nèi)窺鏡10與臟器ST的側(cè)方的內(nèi)壁面接觸并且從該狀態(tài)起使膠囊型內(nèi)窺鏡10離開內(nèi)壁面而在水中浮游的情況下，也能夠進(jìn)行同樣的顯示控制。在該情況下，顯示部23只要顯示表示與膠囊型內(nèi)窺鏡10接觸的側(cè)方的內(nèi)壁面的位置的標(biāo)記(側(cè)面標(biāo)記)、以及表示膠囊型內(nèi)窺鏡10的位置的膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14即可。用戶能夠通過視覺確認(rèn)側(cè)面標(biāo)記與膠囊當(dāng)前位置標(biāo)記m14之間的位置關(guān)系來容易地掌握膠囊型內(nèi)窺鏡10是否已離開側(cè)方的內(nèi)壁面并在水中浮游。

(變形例5)

接著，對上述實施方式1、2的變形例5進(jìn)行說明。

在上述實施方式1、2中，作為膠囊型內(nèi)窺鏡10的引導(dǎo)單元，使用了生成向設(shè)置于膠囊型內(nèi)窺鏡10內(nèi)的永磁體18施加的磁場的磁場生成部25，但是膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)方式并不限定于使用磁場的方法。例如，也可以對膠囊型內(nèi)窺鏡設(shè)置推進(jìn)器，并且通過控制由該推進(jìn)器產(chǎn)生的推進(jìn)力來引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡?；蛘?，還可以對膠囊型內(nèi)窺鏡設(shè)置超聲波電動機(jī)，并且通過控制該超聲波電動機(jī)的驅(qū)動力來引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡。

以上所說明的實施方式1、2以及這些變形例1～5只不過是用于實施本發(fā)明的例子，本發(fā)明并不限定于這些實施方式和變形例。另外，本發(fā)明通過將實施方式1、2以及各變形例1～5所公開的多個構(gòu)成要素適當(dāng)?shù)亟M合，能夠形成各種發(fā)明。本發(fā)明能夠根據(jù)規(guī)格等進(jìn)行各種變形，并且根據(jù)上述記載顯而易見的是，在本發(fā)明的范圍內(nèi)能夠具有其它各種實施方式。

附圖標(biāo)記說明

1、1A：膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)；10：膠囊型內(nèi)窺鏡；11A、11B：攝像部；12A、12B：照明部；13A、13B：光學(xué)系統(tǒng)；14A、14B：攝像元件；15：控制部；16：無線通信部；16a：天線；17：電源部；18：永磁體；20、20A：引導(dǎo)裝置；20a：床；21：接收部；21a：接收天線；22：位置檢測部；23：顯示部；24：操作輸入部；25：磁場生成部；26：控制部；261：引導(dǎo)控制部；262：顯示控制部；263：判定部；27：存儲部；31、32：操縱桿；34U：向上按鈕；34B：向下按鈕；35：捕獲按鈕；36：接近按鈕；100：膠囊型殼體；101：筒狀殼體；102、103：圓頂狀殼體。