本發(fā)明涉及護(hù)理領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

隨著人口老年化的加劇，機(jī)器人護(hù)理床在未來(lái)將會(huì)有很好的發(fā)展前景，由于機(jī)器人護(hù)理床的控制系統(tǒng)，又是整個(gè)機(jī)器人護(hù)理床的核心部分，這部分是決定了機(jī)器人護(hù)理床的性能的最主要因素。雖然國(guó)內(nèi)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展的很快，但是主要是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展較成熟，服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域仍有較大差距。以往機(jī)器人護(hù)理床采用以工業(yè)計(jì)算機(jī)為平臺(tái)開(kāi)發(fā)的windows應(yīng)用程序作為上位機(jī)程序，而且還需要輔助的單片機(jī)去實(shí)現(xiàn)特定的功能，這種控制系統(tǒng)不僅不經(jīng)濟(jì)，而且體積較大，穩(wěn)定性也欠缺。目前現(xiàn)有的機(jī)器人護(hù)理床通常采用PC加上運(yùn)動(dòng)控制卡的方法實(shí)現(xiàn)控制，實(shí)時(shí)性較差，運(yùn)動(dòng)控制不夠精確，成本較高，且作用比較單一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)和方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中實(shí)時(shí)性較差，運(yùn)動(dòng)控制不夠精確，成本較高，且作用比較單一的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)，所述護(hù)理床包括輪椅部分和床部分，包括：控制裝置；電機(jī)組件，連接于所述控制裝置，用于控制所述輪椅部分的移動(dòng)；電動(dòng)推桿組件，連接于所述控制裝置，用于控制所述床部分的姿態(tài)變化和所述輪椅部分的姿態(tài)變化；感應(yīng)裝置，連接于所述控制裝置，用于感應(yīng)所述床部分和所述輪椅部分的動(dòng)作；激光掃描測(cè)量裝置，連接于所述控制裝置，用于為所述輪椅部分的移動(dòng)進(jìn)行自主導(dǎo)航；圖像采集裝置，連接于所述控制裝置，用于所述輪椅部分回庫(kù)時(shí)進(jìn)行視覺(jué)定位；通訊裝置，連接于所述控制裝置，用于所述輪椅部分與所述床部分之間的動(dòng)作發(fā)送至所述控制裝置；手柄，用于用戶控制所述輪椅部分的姿態(tài)調(diào)整、所述輪椅部分與所述床部分合并后的同步動(dòng)作以及所述輪椅部分移動(dòng)速度和方向的控制；顯示器，用于導(dǎo)航的地圖顯示和操作界面的顯示。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述控制裝置包括：處理器；輪椅姿態(tài)控制模塊，用于通過(guò)所述處理器控制所述電動(dòng)推桿組件的運(yùn)動(dòng)；車床同步動(dòng)作控制模塊，用于通過(guò)所述處理器控制所述輪椅部分和所述床部分同步動(dòng)作；導(dǎo)航控制模塊，用于通過(guò)所述處理器控制所述輪椅部 分的自動(dòng)導(dǎo)航；視覺(jué)定位入庫(kù)模塊，用于通過(guò)所述處理器控制所述輪椅部分的回庫(kù)；人機(jī)界面的控制模塊，用于用戶對(duì)所述護(hù)理床進(jìn)行操作。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述電機(jī)組件包括：電機(jī)，用于帶動(dòng)所述輪椅部分移動(dòng)；驅(qū)動(dòng)器，用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；編碼器，用于反饋所述電機(jī)的速度信息和所述輪椅部分的位置信息。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述電動(dòng)推桿組件包括：電動(dòng)推桿，用于調(diào)整所述床部分和所述輪椅部分的姿態(tài)；電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器，用于驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)推桿。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述感應(yīng)裝置包括：霍爾傳感器，用于檢測(cè)所述電動(dòng)推桿組件發(fā)出的信號(hào)，并將信號(hào)發(fā)送給所述控制裝置；壓力傳感器，用于感應(yīng)所述床部分和所述輪椅部分的同步動(dòng)作信號(hào)，并將信號(hào)發(fā)送給所述控制裝置；限位開(kāi)關(guān)，用于在所述輪椅部分入庫(kù)后被觸發(fā)后發(fā)出停止信號(hào)，停止所述護(hù)理床的動(dòng)作。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述激光掃描測(cè)量裝置包括：激光掃描器，用于通過(guò)激光掃描建立地圖；自動(dòng)導(dǎo)航單元，用于根據(jù)所述地圖進(jìn)行自主定位導(dǎo)航。

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人護(hù)理床控制方法，涉及上述的機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)，包括步驟：所述顯示器顯示導(dǎo)航的地圖和操作界面；所述圖像采集裝置在所述輪椅部分回庫(kù)時(shí)進(jìn)行視覺(jué)定位；所述激光掃描測(cè)量裝置對(duì)所述輪椅部分的移動(dòng)進(jìn)行自主導(dǎo)航；所述電機(jī)組件控制所述輪椅部分的移動(dòng)，所述輪椅部分回庫(kù)；用戶通過(guò)所述手柄控制所述輪椅部分的姿態(tài)調(diào)整、所述輪椅部分與所述床部分合并后的同步動(dòng)作以及所述輪椅部分移動(dòng)速度和方向的控制；所述感應(yīng)裝置感應(yīng)所述床部分和所述輪椅部分的動(dòng)作；所述通信裝置將所述輪椅部分與所述床部分之間的動(dòng)作發(fā)送至所述控制裝置；所述控制裝置控制所述電動(dòng)推桿組件控制所述床部分的姿態(tài)變化和所述輪椅部分的姿態(tài)變化。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，還包括步驟：用戶通過(guò)所述人機(jī)界面的控制模塊對(duì)所述護(hù)理床進(jìn)行操作；導(dǎo)航控制模塊通過(guò)所述處理器控制所述輪椅部分的自動(dòng)導(dǎo)航；視覺(jué)定位入庫(kù)模塊通過(guò)所述處理器控制所述輪椅部分的回庫(kù)；車床同步動(dòng)作控制模塊通過(guò)所述處理器控制所述輪椅部分和所述床部分同步動(dòng)作；輪椅姿態(tài)控制模塊通過(guò)所述處理器控制所述電動(dòng)推桿組件的運(yùn)動(dòng)。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，還包括步驟：所述激光掃描器通過(guò)激光掃描建立地圖，所述自動(dòng)導(dǎo)航單元根據(jù)所述地圖進(jìn)行自主定位導(dǎo)航；所述驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述電機(jī)帶動(dòng)所述輪椅部分移動(dòng)；所述霍爾傳感器檢測(cè)所述電動(dòng)推桿組件發(fā)出的信號(hào)，并將信號(hào)發(fā)送給所述控制裝置；所述壓力傳感器感應(yīng)所述床部分和所述輪椅部分的同步動(dòng)作信號(hào)，并將信號(hào)發(fā) 送給所述控制裝置；所述電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)推桿；所述電動(dòng)推桿調(diào)整所述床部分和所述輪椅部分的姿態(tài)。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，還包括步驟：通過(guò)編碼器反饋所述電機(jī)的速度信息和所述輪椅部分的位置信息。

如上所述，本發(fā)明的機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)和方法，具有以下有益效果：體積較小，比較穩(wěn)定，可以實(shí)時(shí)控制，運(yùn)動(dòng)控制更精確，成本較低，且可以通過(guò)內(nèi)嵌Linux系統(tǒng)，使得系統(tǒng)更加開(kāi)放，便于添加新功能和升級(jí)產(chǎn)品。

附圖說(shuō)明

圖1顯示為本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)的一實(shí)施例的系統(tǒng)方框示意圖。

圖2顯示為本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)的另一實(shí)施例的系統(tǒng)方框示意圖。

圖3顯示為本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床控制方法的一實(shí)施例的流程方框示意圖。

具體實(shí)施方式

以下通過(guò)特定的具體實(shí)例說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說(shuō)明書(shū)所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)與功效。本發(fā)明還可以通過(guò)另外不同的具體實(shí)施方式加以實(shí)施或應(yīng)用，本說(shuō)明書(shū)中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)也可以基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在沒(méi)有背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾或改變。需說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，以下實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

需要說(shuō)明的是，以下實(shí)施例中所提供的圖示僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本構(gòu)想，遂圖式中僅顯示與本發(fā)明中有關(guān)的組件而非按照實(shí)際實(shí)施時(shí)的組件數(shù)目、形狀及尺寸繪制，其實(shí)際實(shí)施時(shí)各組件的型態(tài)、數(shù)量及比例可為一種隨意的改變，且其組件布局型態(tài)也可能更為復(fù)雜。

如圖1所示，圖1顯示為本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)的一實(shí)施例的系統(tǒng)方框示意圖。本發(fā)明提供了一種機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)，機(jī)器人護(hù)理床包括輪椅部分和床部分，包括：控制裝置10；用于指示護(hù)理床各部分進(jìn)行運(yùn)作。電機(jī)201組件20，連接于控制裝置10，用于控制輪椅部分的移動(dòng)；電動(dòng)推桿組件30，連接于控制裝置10，用于控制床部分的姿態(tài)變化和輪椅部分的姿態(tài)變化；感應(yīng)裝置40，連接于控制裝置10，用于感應(yīng)床部分和輪椅部分的動(dòng)作；激光掃描測(cè)量裝置50，連接于控制裝置10，用于為輪椅部分的移動(dòng)進(jìn)行自主導(dǎo)航；圖像采集裝置60，連接于控制裝置10，用于輪椅部分回庫(kù)時(shí)進(jìn)行視覺(jué)定位；通訊裝置70，連接于控制裝置10，用于輪椅部分與床部分之間的動(dòng)作發(fā)送至控制裝置10；手柄80，用于用戶控制 輪椅部分的姿態(tài)調(diào)整、所述輪椅部分與所述床部分合并后的同步動(dòng)作以及所述輪椅部分移動(dòng)速度和方向的控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅部分運(yùn)動(dòng)的精確控制；顯示器90，用于導(dǎo)航的地圖顯示和操作界面的顯示。顯示器90顯示導(dǎo)航的地圖和操作界面，用戶選擇輪椅部分回庫(kù)，圖像采集裝置60在輪椅部分回庫(kù)時(shí)進(jìn)行視覺(jué)定位；激光掃描測(cè)量裝置50對(duì)輪椅部分的移動(dòng)進(jìn)行自主導(dǎo)航；電機(jī)201組件20控制輪椅部分的移動(dòng)，輪椅部分回庫(kù)；用戶通過(guò)手柄80控制輪椅部分的姿態(tài)調(diào)整；感應(yīng)裝置40感應(yīng)床部分和輪椅部分的動(dòng)作；通信裝置將輪椅部分與床部分之間的動(dòng)作發(fā)送至控制裝置10；控制裝置10控制電動(dòng)推桿組件30控制床部分的姿態(tài)變化和輪椅部分的姿態(tài)變化。

如圖2所示，圖2顯示為本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)的另一實(shí)施例的系統(tǒng)方框示意圖。機(jī)器人護(hù)理床包括輪椅部分和床部分，還包括：控制裝置10；用于指示護(hù)理床各部分進(jìn)行運(yùn)作。控制裝置10包括：處理器；在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，處理器為ARM處理器，以ARM處理器為基礎(chǔ)，可以配合嵌入式操作系統(tǒng)Linux的軟件平臺(tái)，更具開(kāi)放性，可以隨時(shí)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)和修改，以及添加不同的新功能。采用ARM內(nèi)核的控制器體積更小、成本更低。同時(shí)該系統(tǒng)軟硬件架構(gòu)具有模塊化和開(kāi)放性，便于新功能的添加等升級(jí)和修改。輪椅姿態(tài)控制模塊，用于通過(guò)處理器控制電動(dòng)推桿組件30的運(yùn)動(dòng)；車床同步動(dòng)作控制模塊，用于通過(guò)處理器控制輪椅部分和床部分同步動(dòng)作；導(dǎo)航控制模塊，用于通過(guò)處理器控制輪椅部分的自動(dòng)導(dǎo)航；視覺(jué)定位入庫(kù)模塊，用于通過(guò)處理器控制輪椅部分的回庫(kù)；人機(jī)界面的控制模塊，用于用戶對(duì)護(hù)理床進(jìn)行操作。電機(jī)201組件20，連接于控制裝置10，用于控制輪椅部分的移動(dòng)。進(jìn)一步地，電機(jī)201組件20包括：電機(jī)201，用于帶動(dòng)輪椅部分移動(dòng)；驅(qū)動(dòng)器202，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)201運(yùn)轉(zhuǎn)；編碼器203，用于反饋所述電機(jī)201的速度信息和所述輪椅部分的位置信息。電動(dòng)推桿組件30，連接于控制裝置10，用于控制床部分的姿態(tài)變化和輪椅部分的姿態(tài)變化；電動(dòng)推桿組件30包括：電動(dòng)推桿301，用于調(diào)整床部分和輪椅部分的姿態(tài)；電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器302，用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)推桿301。在本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中，電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器302的控制接口連接在ARM處理器的IO口，在配合相應(yīng)的控制程序就可以實(shí)現(xiàn)輪椅車姿態(tài)的控制。電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器控制電動(dòng)推桿的伸縮，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人護(hù)理床的姿態(tài)變化和輪椅部分的姿態(tài)變化。感應(yīng)裝置40，連接于控制裝置10，用于感應(yīng)床部分和輪椅部分的動(dòng)作；感應(yīng)裝置40包括：霍爾傳感器401，用于檢測(cè)電動(dòng)推桿組件30發(fā)出的信號(hào)，并將信號(hào)發(fā)送給控制裝置10；壓力傳感器402，用于感應(yīng)床部分和輪椅部分的同步動(dòng)作信號(hào)，并將信號(hào)發(fā)送給控制裝置10。限位開(kāi)關(guān)403，用于在輪椅部分入庫(kù)后被觸發(fā)后發(fā)出停止信號(hào)，停止護(hù)理床的動(dòng)作?；魻杺鞲衅?01檢測(cè)電動(dòng)推桿的速度位置信號(hào)傳遞給控制裝置10，控制裝置10控制電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器 302，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)推桿301調(diào)整床部分的姿態(tài)變化和輪椅部分的姿態(tài)變化，使得兩者的變化同步。壓力傳感器402感應(yīng)輪椅部分的抬背動(dòng)作，并將信號(hào)發(fā)送至控制裝置10，控制裝置10控制床部分和輪椅部分的抬背動(dòng)作同步進(jìn)行。輪椅姿態(tài)控制模塊控制電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)電動(dòng)推桿的伸縮，根據(jù)霍爾傳感器401信號(hào)、壓力傳感器402和限位開(kāi)關(guān)403信號(hào)實(shí)現(xiàn)輪椅部分的平躺、坐立、站立和入庫(kù)姿態(tài)等動(dòng)作的變化。車床同步控制模塊主要是通過(guò)霍爾傳感器信號(hào)、壓力傳感器信號(hào)和限位開(kāi)關(guān)信號(hào)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人護(hù)理床的輪椅部分和床部分合并后抬背、屈腿、翻身等動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)。激光掃描測(cè)量裝置50，連接于控制裝置10，用于為輪椅部分的移動(dòng)進(jìn)行自主導(dǎo)航；激光掃描測(cè)量裝置50包括：激光掃描器501，用于通過(guò)激光掃描建立地圖；自動(dòng)導(dǎo)航單元502，用于根據(jù)地圖進(jìn)行自主定位導(dǎo)航。圖像采集裝置60，連接于控制裝置10，用于輪椅部分回庫(kù)時(shí)進(jìn)行視覺(jué)定位；在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，圖像采集裝置60為工業(yè)相機(jī)，可以提高圖像采集的精度，提高輪椅部分的回庫(kù)效果。視覺(jué)定位入庫(kù)模塊在機(jī)器人護(hù)理床輪椅車部分在入庫(kù)與床合并時(shí)，通過(guò)工業(yè)相機(jī)的視覺(jué)定位程序，實(shí)現(xiàn)輪椅車部分的精準(zhǔn)回庫(kù)。通訊裝置70，連接于控制裝置10，用于輪椅部分與床部分之間的動(dòng)作發(fā)送至控制裝置10；通過(guò)通訊裝置70的相互通訊，可以實(shí)現(xiàn)輪椅部分和床部分的動(dòng)作的同步。手柄80，用于用戶控制輪椅部分的姿態(tài)調(diào)整、所述輪椅部分與所述床部分合并后的同步動(dòng)作以及所述輪椅部分移動(dòng)速度和方向的控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅部分運(yùn)動(dòng)的精確控制；用戶可以通過(guò)手柄80控制輪椅部分的姿態(tài)調(diào)整，床部分再根據(jù)輪椅部分的姿態(tài)調(diào)整進(jìn)行同步調(diào)整。顯示器90，用于導(dǎo)航的地圖顯示和操作界面的顯示。

如圖3所示，圖3顯示為本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床控制方法的一實(shí)施例的流程方框示意圖。本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人護(hù)理床控制方法，在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，處理器為ARM處理器，以ARM處理器為基礎(chǔ)，可以配合嵌入式操作系統(tǒng)Linux的軟件平臺(tái)，更具開(kāi)放性，可以隨時(shí)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)和修改，以及添加不同的新功能。采用ARM內(nèi)核的控制器體積更小、成本更低。同時(shí)該系統(tǒng)軟硬件架構(gòu)具有模塊化和開(kāi)放性，便于新功能的添加等升級(jí)和修改。涉及上述的機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)，包括步驟：

顯示器90顯示導(dǎo)航的地圖和操作界面；用戶通過(guò)人機(jī)界面的控制模塊對(duì)護(hù)理床進(jìn)行操作；

圖像采集裝置60在輪椅部分回庫(kù)時(shí)進(jìn)行視覺(jué)定位；視覺(jué)定位入庫(kù)模塊通過(guò)處理器控制輪椅部分的回庫(kù)；在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，圖像采集裝置60為工業(yè)相機(jī)，可以提高圖像采集的精度，提高輪椅部分的回庫(kù)效果。視覺(jué)定位入庫(kù)模塊在機(jī)器人護(hù)理床輪椅車部分在入庫(kù)與床合并時(shí)，通過(guò)工業(yè)相機(jī)的視覺(jué)定位程序，實(shí)現(xiàn)輪椅車部分的精準(zhǔn)回庫(kù)。

激光掃描測(cè)量裝置50對(duì)輪椅部分的移動(dòng)進(jìn)行自主導(dǎo)航；導(dǎo)航控制模塊通過(guò)處理器控制輪椅部分的自動(dòng)導(dǎo)航；激光掃描器501通過(guò)激光掃描建立地圖，自動(dòng)導(dǎo)航單元502根據(jù)地圖進(jìn)行自主定位導(dǎo)航；

電機(jī)201組件20控制輪椅部分的移動(dòng)，輪椅部分回庫(kù)；通過(guò)編碼器203反饋所述電機(jī)201的速度信息和所述輪椅部分的位置信息。編碼后驅(qū)動(dòng)器202驅(qū)動(dòng)電機(jī)201運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)201帶動(dòng)輪椅部分移動(dòng)。

用戶通過(guò)手柄80控制輪椅部分的姿態(tài)調(diào)整、所述輪椅部分與所述床部分合并后的同步動(dòng)作以及所述輪椅部分移動(dòng)速度和方向的控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅部分運(yùn)動(dòng)的精確控制；輪椅姿態(tài)控制模塊通過(guò)處理器控制電動(dòng)推桿組件30的運(yùn)動(dòng)；控制裝置10控制電動(dòng)推桿組件30控制床部分的姿態(tài)變化和輪椅部分的姿態(tài)變化。

感應(yīng)裝置40感應(yīng)床部分和輪椅部分的動(dòng)作；通信裝置將輪椅部分與床部分之間的動(dòng)作發(fā)送至控制裝置10；車床同步動(dòng)作控制模塊通過(guò)處理器控制輪椅部分和床部分同步動(dòng)作；霍爾傳感器401檢測(cè)電動(dòng)推桿組件30發(fā)出的信號(hào)，并將信號(hào)發(fā)送給控制裝置10；壓力傳感器402感應(yīng)床部分和輪椅部分的同步動(dòng)作信號(hào)，并將信號(hào)發(fā)送給控制裝置10；電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器202驅(qū)動(dòng)電動(dòng)推桿；電動(dòng)推桿調(diào)整床部分和輪椅部分的姿態(tài)。限位開(kāi)關(guān)403在輪椅部分入庫(kù)后被觸發(fā)后發(fā)出停止信號(hào)，停止護(hù)理床的動(dòng)作。

綜上所述，本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床控制系統(tǒng)和方法，體積較小，比較穩(wěn)定，可以實(shí)時(shí)控制，運(yùn)動(dòng)控制更精確，成本較低，且可以通過(guò)內(nèi)嵌Linux系統(tǒng)，使得系統(tǒng)更加開(kāi)放，便于添加新功能和升級(jí)產(chǎn)品。所以，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種缺點(diǎn)而具高度產(chǎn)業(yè)利用價(jià)值。

上述實(shí)施例僅例示性說(shuō)明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。