本發(fā)明涉及一種以蓄電池作為能源，在使用者或他人的操控下不僅能在平整路面上行駛，而且能上、下樓梯的電動(dòng)輪椅，供那些老年人、體力弱者或殘疾人群上、下樓梯和出行使用。屬于電動(dòng)輪椅技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，也有一些上、下樓梯的電動(dòng)輪椅車，但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，價(jià)格高。而有一些即使乘車人智力正常也還必須有正常人輔助，使用不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務(wù)是提供一種不僅能在平整的地面(包括平整的坡道)上前行和后退，而且還可以上、下樓梯的電動(dòng)輪椅，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。智力正常的乘車人通過(guò)訓(xùn)練掌握本車的性能后可以自己操控上、下樓梯，智力不正常的人可以由其他人操控。

本發(fā)明的任務(wù)是這樣來(lái)實(shí)現(xiàn)的：在現(xiàn)在已經(jīng)生產(chǎn)使用的兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)(或者兩后輪用一個(gè)電動(dòng)機(jī)通過(guò)差速器驅(qū)動(dòng))的電動(dòng)輪椅車驅(qū)動(dòng)輪的后部?jī)?nèi)側(cè)附近安裝兩個(gè)履帶式行走裝置(或者在輪緣附近安裝突出輪緣的爬樓桿)，輪椅后退時(shí)履帶(或伸出的爬樓桿)先接觸到樓梯的前沿，在輪椅驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下輪椅后輪在履帶(或伸出的爬樓桿)協(xié)助下爬上樓梯。在輪椅車的前部座位下面安裝有一套由若干根桿件組成的X形支撐架(就是常見的升降機(jī)形式)和與其安裝在一塊的支撐履帶(或輪組)，當(dāng)輪椅后輪上樓梯造成輪椅后高前低時(shí)調(diào)節(jié)X形的支撐架的長(zhǎng)度將輪椅前部抬起，保證在樓梯上乘人的椅子部分保持正常位置不變(該位置是指輪椅座位在平路上行駛時(shí)的位置，為了敘述方便簡(jiǎn)稱正常位置，下同)。下樓梯時(shí)輪椅前行。輪椅上、下完樓梯后，收回這些支撐履帶(輪組)，輪椅車即可在平整的地面行駛。

附圖說(shuō)明

圖1、一種能上下樓梯的電動(dòng)輪椅結(jié)構(gòu)示意圖(在樓梯上)

圖2、一種能上下樓梯的電動(dòng)輪椅結(jié)構(gòu)示意圖(在平整地面上準(zhǔn)備上樓梯)

圖3、一種能上下樓梯的電動(dòng)輪椅結(jié)構(gòu)示意原理圖(在平地上，前支撐系統(tǒng)收回)

圖4、變速機(jī)構(gòu)原理剖面圖

圖5、變速機(jī)構(gòu)原理后視圖

圖6、一種能上下樓梯的電動(dòng)輪椅爬樓桿布置示意圖(在樓梯上)

圖7、后輪履帶收起位置示意圖

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)該發(fā)明的結(jié)構(gòu)詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例1：

參照?qǐng)D1、圖2、圖3、圖4、圖5給出的結(jié)構(gòu)，圖中(1)、(2)、(3)、(4)、(5)、(6)、(7)、(8)所示為現(xiàn)在已經(jīng)有生產(chǎn)的能在平整地面上運(yùn)行的雙后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)輪椅。人坐在座椅(5)上面，腳放在踏板(7)上，調(diào)節(jié)控制手柄(8)使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)輸出齒輪(4)通過(guò)鏈條(或者齒輪組)驅(qū)動(dòng)與后輪(2)固定在一起的齒輪(3)從而驅(qū)動(dòng)后輪轉(zhuǎn)動(dòng)，輪椅可以前行或后退，兩個(gè)后輪轉(zhuǎn)速有差速時(shí)輪椅可以轉(zhuǎn)向，兩個(gè)萬(wàn)向輪(6)為支撐輪，可以根據(jù)兩個(gè)后輪傳來(lái)的動(dòng)力自動(dòng)轉(zhuǎn)向(蓄電池在圖中未畫出)。

現(xiàn)在兩個(gè)后輪(2)的輪圈(一般為鋼制或鋁合金制品)后部?jī)?nèi)側(cè)附近各安裝一個(gè)履帶(15)，該履帶安裝的傾角φ和履帶長(zhǎng)度根據(jù)需要上的樓梯的模數(shù)決定。根據(jù)我國(guó)建筑樓梯模數(shù)協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)GBJ101-87，樓梯梯段的最大坡度不超過(guò)38度，樓梯踏步高度不超過(guò)210mm。履帶長(zhǎng)度L應(yīng)大于或等于兩個(gè)梯步沿之間的長(zhǎng)度M即可(履帶傾斜角度φ按照GBJ101-87最大坡度38度，踏步高度210mm，L大于等于341mm)。兩履帶下平面在主動(dòng)輪下輪緣處與兩個(gè)輪椅后輪組成的曲面在A處相切，并使履帶運(yùn)行的線速度與輪椅后輪的線速度相同，位于同一側(cè)的履帶主動(dòng)輪與輪椅后輪用同一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。履帶主動(dòng)輪通過(guò)鏈條或齒輪由后輪或電動(dòng)機(jī)輸出軸驅(qū)動(dòng)。

在輪椅座椅前面的底部，由(9)、(10)、(11)、(12)、(13)(14)組成的支撐架構(gòu)成上樓梯時(shí)輪椅的前部支撐系統(tǒng)。兩根桿件(9)左右對(duì)稱固定在輪椅座椅下部?jī)蓚?cè)構(gòu)架上，作為前部支撐系統(tǒng)的基礎(chǔ)桿件。左右兩個(gè)上滑道(10)固定在桿件(9)上，若干根長(zhǎng)度相同的桿(11)組成像升降機(jī)一樣的可以伸長(zhǎng)和縮短(高度方向)的X形支撐架，支撐架由左右對(duì)稱的兩組組成，兩組支撐架的距離約為輪椅寬度的2/3～1/3；左右對(duì)稱的兩組支撐架靠?jī)?nèi)側(cè)的桿件固定連接起來(lái)，以增加支撐架的剛度；相鄰兩層X形支撐架端點(diǎn)絞鏈在一起(圖中給出了兩層，可以根據(jù)需要增加層數(shù)，以滿足支撐高度的需要)；最上層X支撐架靠前面一端的兩根桿端(17)絞鏈在滑道上，靠后一端兩根桿端(16)限定在滑道中可以沿滑道前后滑動(dòng)；將左右兩側(cè)由桿件(11)組成的支撐架的兩個(gè)絞鏈點(diǎn)(17)和左右兩個(gè)限定在滑道中的點(diǎn)(16)分別用桿件連接，并在這兩根桿中部安裝一根由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)推拉桿(18)(該裝置圖中未畫出，它也可安裝在上滑道(10)以下支撐架上任何兩個(gè)處于同一個(gè)平面桿件(11)端部鉸接點(diǎn)之間)；支撐架下部安裝有下滑道(19)(也叫移動(dòng)滑道)，X形支撐架下部后端與下滑道(19)絞鏈，下部前端限定在下滑道(19)中可以沿滑道前后滑動(dòng)。在下滑道下部安裝有連桿(13)將支撐履帶(14)與下滑道絞鏈在一塊。支撐履帶(14)另一端與下滑道在(12)處絞鏈在一塊。由于下滑道是為了安裝支撐輪設(shè)置的，不需要很長(zhǎng)，所以可以適當(dāng)?shù)臏p少長(zhǎng)度，這時(shí)增加桿(20)和(21)，這組桿的長(zhǎng)度根據(jù)下骨道減短的比列確定。桿(22)也只有桿(11)的一半長(zhǎng)。

在支撐履帶(14)的前面，左右對(duì)稱安裝兩個(gè)垂直于地面的小萬(wàn)向輪(23)，輪徑與支撐履帶的輪徑差不多大，并且使得在輪椅向前運(yùn)行萬(wàn)向輪偏向后方時(shí)萬(wàn)向輪與支撐輪帶底部在一條直線上；小萬(wàn)向輪(23)著地時(shí)，使得支撐履帶(14)的最前端輪子以及萬(wàn)向輪(6)離地1～5cm。當(dāng)支撐履帶(14)支撐在 平地面上時(shí)，由這兩個(gè)萬(wàn)向輪(23)支撐輪椅前部的重量。

支撐履帶(14)無(wú)動(dòng)力，它只起到支撐的作用，在后輪驅(qū)動(dòng)輪椅運(yùn)行時(shí)，它可以滾動(dòng)，當(dāng)輪椅在樓梯上做小范圍的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作時(shí)，可以做允許橫向滑動(dòng)(就像拖拉機(jī)履帶轉(zhuǎn)彎時(shí)一樣)。該履帶不需要防滑齒。

支撐履帶(14)安裝的角度φ與后輪履帶一樣，長(zhǎng)度K大于等于兩個(gè)樓體沿之間的長(zhǎng)度M即可(履帶傾斜角度φ按照GBJ101-87最大坡度38度，踏步高度210mm，L大于等于341mm)。

在電動(dòng)機(jī)輸出軸(30)與后輪驅(qū)動(dòng)齒輪(3)之間，安裝有一個(gè)變速機(jī)構(gòu)。參見圖4、圖5、該變速機(jī)構(gòu)由動(dòng)力軸(30)、小齒輪(31)，行星輪軸(32)、行星輪(33)、基座(34)和(42)、行星輪外齒輪(35)、行星輪支持座(36)、輸出輪(37)、1∶1傳動(dòng)輪(40)、端部擋圈(41)組成。圖中(30)、(31)、(32)、(33)、(34)、(35)、(36)組成行星齒輪減速系統(tǒng)，(31)、(40)、(41)安裝后與軸(30)剛性連接在一塊，隨軸(30)同步轉(zhuǎn)動(dòng)。(34)、(36)、(37)、(42)與軸(30)之間可以滑動(dòng)，這些地方可以安裝滾動(dòng)軸承。

在行星輪支持座(36)、輸出輪(37)、1∶1傳動(dòng)齒輪(40)上開有若干鍵槽(38)，這三個(gè)構(gòu)件上的鍵槽數(shù)量、分部角度、寬度、深度全部相同，在鍵槽中安裝有鍵(39)，該鍵的長(zhǎng)度等于1∶1傳動(dòng)齒輪(40)的寬度加輸出輪(37)的寬度或輸出輪(37)的寬度加行星輪外齒輪(35)的寬度的最小者。所有的鍵端部與環(huán)型圈(44)固定連接在一起，在環(huán)形圈(44)與輸出輪(37)之間安裝有壓簧(43)。這樣的結(jié)構(gòu)，當(dāng)鍵(39)在圖示的位置時(shí)，輸出輪(37)與輸入軸(30)轉(zhuǎn)速相同。參見圖5，在基座(42)上安裝有滾輪(45)，它可以繞軸(46)轉(zhuǎn)動(dòng)90度并在轉(zhuǎn)到位后被鎖死。在環(huán)形圈(44)被滾輪(45)壓向輸出輪(37)并使鍵(39)脫離1∶1傳動(dòng)齒輪(40)時(shí)，輸出輪(37)的轉(zhuǎn)速等于輸入軸(30)的轉(zhuǎn)速/行星輪傳動(dòng)比。設(shè)置該變速機(jī)構(gòu)的目的是，由于輪椅在平路上行駛時(shí)，當(dāng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行在最大功率時(shí)，運(yùn)行速度較高，一般在3～5km/h，這時(shí)可使用1∶1傳動(dòng)。而輪椅上樓梯時(shí)為了保證足夠的動(dòng)力，電動(dòng)機(jī)必須運(yùn)行在最大功率，但是運(yùn)行速度不能太快，只能保持在0.2～0.6km/h，這時(shí)使用行星輪傳動(dòng)。所以設(shè)置該變速機(jī)構(gòu)可以將平整地面上運(yùn)行的輪椅電動(dòng)機(jī)用于輪椅上、下樓時(shí)使用。

電路設(shè)計(jì)上，輪椅主動(dòng)輪的運(yùn)行按照現(xiàn)行的輪椅控制電路(以下稱為主電路)控制。輔助電路還需要增加電動(dòng)推拉桿電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)(定義作用于支撐架伸長(zhǎng)為正轉(zhuǎn))開關(guān)K1，反轉(zhuǎn)(定義作用于支撐架縮短為反轉(zhuǎn))開關(guān)K2。需要在兩個(gè)后輪上安裝電動(dòng)剎車裝置，該裝置在通電時(shí)松開剎車，不通電時(shí)自動(dòng)剎車同時(shí)切斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)電源。左右剎車由左輪剎車開關(guān)K3和右輪剎車開關(guān)K4控制。

現(xiàn)在按照以上給出的結(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō)明輪椅的工作過(guò)程。先說(shuō)上樓梯的過(guò)程：

1、當(dāng)輪椅后退接近第一級(jí)樓梯時(shí)，首先將滾輪(45)扳動(dòng)到圖5所示位置并鎖住，這時(shí)環(huán)形圈(44)被壓下，變速機(jī)構(gòu)通過(guò)行星齒輪傳遞扭矩；再將支撐履帶(14)從圖3所示位置安裝到圖2所示位置；控制K1，將支撐架放下，讓支撐履帶(14)前部的萬(wàn)向輪(23)著地并將萬(wàn)向支撐輪(6)抬起離地1～5cm高；

2、操控手柄(8)讓輪椅車后退，兩個(gè)履帶接觸到第一級(jí)樓梯沿后使輪椅爬上樓梯，同時(shí)輪椅后部抬高，這時(shí)應(yīng)該同時(shí)控制K1，讓輪椅前部抬高，讓輪椅座椅保持正常位置基本不變；

3、輪椅連續(xù)上完一層樓梯后輪進(jìn)入樓梯平臺(tái)后，隨著輪椅運(yùn)行，后部不再抬高，這時(shí)適時(shí)控制K2讓輪椅前部降低，始終讓輪椅座椅保持正常位置基本不變；

4、輪椅進(jìn)入平臺(tái)后讓輪椅處于圖2的位置，這時(shí)輪椅可以在平臺(tái)上轉(zhuǎn)彎，直到輪椅后退到下一層樓梯的第一級(jí)臺(tái)階前，按照第2步的操作即可繼續(xù)上后面的樓梯。

再來(lái)說(shuō)下樓梯的過(guò)程：

1、下樓梯時(shí)，操作讓輪椅處于上樓梯步驟中的第1步的狀態(tài)，輪椅向前行駛到樓梯前與樓梯對(duì)齊：

2、操控手柄(8)讓輪椅車前進(jìn)，支撐履帶(14)將先下樓梯，這時(shí)應(yīng)該及時(shí)的控制K1，讓輪椅前部的支撐架伸長(zhǎng)從而讓輪椅座椅保持正常位置基本不變，兩個(gè)履帶接觸到第一級(jí)樓梯沿后使輪椅向樓梯下運(yùn)行；

3、當(dāng)下完最后一級(jí)臺(tái)階支撐履帶(14)接觸到下一層的平臺(tái)后，這時(shí)要及時(shí)操作K2，將輪椅前部降低，讓輪椅座椅保持正常位置基本不變，直到輪椅的后輪接觸到樓梯平臺(tái)，并使輪椅保持上樓梯時(shí)第4步的位置。將輪椅運(yùn)行到下一層樓梯的第一級(jí)前面，重復(fù)第一步的過(guò)程即可。

上、下完樓梯后，可將支撐履帶(14)收回到圖3所示的位置。

上、下完樓梯后需要在平面上運(yùn)行前，將滾輪反向搬動(dòng)90度并鎖住，這樣輸入軸(30)通過(guò)1∶1齒輪(40)、鍵(39)驅(qū)動(dòng)齒輪(37)與輸入軸同轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，以增加運(yùn)行速度。

履帶可以用橡膠、高強(qiáng)度塑料等材料制作，接觸地面部分設(shè)置防滑齒，履帶寬度一般不超過(guò)20cm。

這種后輪內(nèi)側(cè)安裝履帶的方案適合于任何直徑的雙后輪驅(qū)動(dòng)的輪椅。

將履帶(15)安裝在一個(gè)可以與后輪軸同心可轉(zhuǎn)動(dòng)支架上，在需要上樓時(shí)，履帶轉(zhuǎn)到圖1、2、3所示位置并鎖住。在平整地面上運(yùn)行時(shí)，將履帶(15)轉(zhuǎn)到圖7所示細(xì)線C的位置鎖住，履帶不一定完全垂直于地面，只要不影響輪椅長(zhǎng)度就可以；也可以讓履帶以履帶的驅(qū)動(dòng)輪中心轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)到D的位置后鎖住，也是不影響輪椅長(zhǎng)度就可以了。這種設(shè)計(jì)可以減少輪椅在樓梯平臺(tái)上的總長(zhǎng)度，在樓梯平臺(tái)較窄時(shí)這樣的設(shè)計(jì)很有實(shí)際意義。

一般的輪椅均在兩側(cè)車架之間的中部設(shè)置X形拉桿利用三角形的穩(wěn)定性來(lái)增加輪椅的整體剛度。為了安裝本方案前支撐系統(tǒng)，可以在前支撐系統(tǒng)的前面和后面各安裝一個(gè)X形拉桿來(lái)增加輪椅整體剛度。

支撐履帶(14)的功能也可以由若干小滾輪組成輪組代替，要求小滾輪不少于兩排，每排的滾輪與相鄰一排的滾輪軸線等距離錯(cuò)開，盡量使輪組底面平整。

包括乘車人在內(nèi)整車重心在圖2所示輪椅后輪軸心和B點(diǎn)與地面的垂直線之間的中點(diǎn)偏輪椅后輪軸心一側(cè)，盡量靠近輪椅后輪軸心。

實(shí)施例2：

按照實(shí)施例1給出的結(jié)構(gòu)，對(duì)于后輪輪徑大于等于20英時(shí)以上時(shí)，參照?qǐng)D6，在輪椅后驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)側(cè)安裝一個(gè)環(huán)形基板(23)，沿基板布置若干個(gè)可以在滑道(24)內(nèi)滑動(dòng)的爬樓桿(25)，在滑道(24)與爬樓桿(25)之間設(shè)置彈簧(26)，爬樓桿(25)頂端靠主動(dòng)輪中心一側(cè)設(shè)置滾輪(27)，在滾輪(27)沒(méi)有施加外力時(shí)，滑動(dòng)的爬樓桿(25)在彈簧(26)的作用下處于向主動(dòng)輪中心的極限位置。在兩個(gè)后輪(2)的第四象限(后退上樓可以接觸到樓梯的部分)各設(shè)置一個(gè)壓塊(28)，該壓塊與后輪同心，與輪椅座位固定在一起，不隨后輪轉(zhuǎn)動(dòng)。壓塊(28)將處于該壓塊下的數(shù)個(gè)爬樓桿(25)向后輪的幅向推出10～30mm，這些被推出的爬樓桿中的某一根接觸到上級(jí)樓梯的前沿，便可卡在樓梯前沿平面上，幫助輪椅爬上樓梯。隨著輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)，只有被壓塊接觸的部分的爬樓桿被推出，其他的在彈簧(7)的作用下被彈回原來(lái)的位置。

壓塊(28)可以設(shè)置成能向輪椅軸心收回15～35mm的結(jié)構(gòu)，當(dāng)輪椅不上樓梯時(shí)壓塊(28)收向軸心，與所有滾輪(27)脫離，所有爬樓桿均不被壓出。

環(huán)形基板(23)，滑道(24)、爬樓桿(25)，可以用金屬、合金、堅(jiān)硬木材、高強(qiáng)度塑料制作，爬樓桿(25)外端可用高強(qiáng)度塑料、橡膠等制作。

輪椅的前支撐系統(tǒng)與實(shí)施例1相同

當(dāng)輪椅需要上下樓梯時(shí)可以如下操作：

需要上樓梯時(shí)，將輪椅退著運(yùn)行到第一級(jí)樓梯跟前，使兩后輪(主動(dòng)輪)離第一級(jí)樓梯的距離相同，這時(shí)啟動(dòng)前支撐系統(tǒng)使輪椅前部萬(wàn)向輪(6)離開地面1～5cm。操作操作桿(8)讓輪椅后退運(yùn)行接觸到第一級(jí)樓梯，輪椅左右主動(dòng)輪上的伸出的爬樓桿(25)各有一根卡在樓梯前沿的平面上從而使輪椅后部不斷地抬高，這時(shí)可以及時(shí)打開K1電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)作用于輪椅前部抬高直到輪椅座椅恢復(fù)到正常位置關(guān)閉K1。這樣兩個(gè)主動(dòng)輪不停地轉(zhuǎn)動(dòng)一級(jí)一級(jí)的爬上下樓梯，當(dāng)快上完一層樓梯輪椅主動(dòng)輪上到平臺(tái)后，輪椅開始出現(xiàn)前高后低，這時(shí)打開K2，支撐電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，直到輪椅回到正常位置關(guān)閉K2。將輪椅退到下一層的樓梯前將兩后輪與第一級(jí)臺(tái)階對(duì)齊就可以繼續(xù)上像一層樓梯。

在上樓梯的過(guò)程中可以交替操作K1和K2調(diào)節(jié)輪椅平面位置。

上樓梯時(shí)如果輪椅左右方向與正常位置有偏移，側(cè)應(yīng)該打開K3或K4制動(dòng)偏高的一側(cè)的主動(dòng)輪，被制動(dòng)的主動(dòng)輪不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，另一個(gè)輪子繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到輪椅恢復(fù)正常位置時(shí)解除輪子制動(dòng)，輪椅兩個(gè)輪子同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)上樓梯。出現(xiàn)這種情況是因?yàn)樽笥覂蓚€(gè)輪子在接觸樓梯前沿的爬樓桿(25)不同步，也就是左右輪的爬樓桿(25)沒(méi)有同時(shí)卡在樓梯沿的平面上造成的，這時(shí)未制動(dòng)的輪子繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，如果一側(cè)輪子的爬樓桿(25)接觸的是上一級(jí)樓梯的立面或接觸的平面不足以支撐輪椅的重量，也會(huì)在樓梯立面平面上滑動(dòng)，下一個(gè)爬樓桿就會(huì)卡在樓梯沿平面上使輪椅兩側(cè)同步繼續(xù)向上運(yùn)行。

下樓時(shí)將輪椅向前運(yùn)行到第一級(jí)樓梯跟前，并保持兩前輪離第一級(jí)樓梯的距離相同，然后操作開關(guān)K1，將前支撐系統(tǒng)放下直到萬(wàn)向輪(6)離開地面1～5cm。向前運(yùn)轉(zhuǎn)輪椅，輪椅出現(xiàn)前面低后面高，這時(shí)再打開 K1從而使輪椅前面抬高直到輪椅恢復(fù)正常位置。輪椅向前運(yùn)行一級(jí)一級(jí)的下樓梯，下完樓梯后，打開開關(guān)K2，使輪椅前面抬高直到輪椅恢復(fù)正常位置。。

下樓時(shí)，如果出現(xiàn)輪椅左右方向與水平位置有偏移，應(yīng)該打開K3或K4制動(dòng)偏低的一側(cè)的主動(dòng)輪(這里剛好與上下樓梯時(shí)相反)。被制動(dòng)的主動(dòng)輪不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到輪椅左右方向水平解除被制動(dòng)的輪子，輪椅兩個(gè)輪子同時(shí)運(yùn)行。

本實(shí)施例適合于所要上的樓梯中最大的梯步高度不大于輪椅主動(dòng)輪半徑的2/3的情況。

實(shí)施例3：

由實(shí)施例1、2給出的結(jié)構(gòu)，輪椅上樓、下樓時(shí)，需要操作者隨時(shí)操作操作桿(8)以使輪椅運(yùn)行，同時(shí)還要操作開關(guān)K1、K2、K3、K4以保持輪椅的座椅始終處于正常位置，這樣的操作是很麻煩的，也不容易掌握?，F(xiàn)在輪椅上安裝角度檢測(cè)裝置(比如陀螺儀等)JDJC，它可以檢測(cè)出輪椅前后方向與水平線的角度偏移α以及左右方向與水平線的角度偏移β，檢測(cè)的到的α信號(hào)經(jīng)過(guò)電路處理來(lái)自動(dòng)控制K1和K2從而自動(dòng)調(diào)節(jié)輪椅前后方向與水平線的偏移，保持座椅前后方向處于正常位置；檢測(cè)到的到的β信號(hào)經(jīng)過(guò)電路處理來(lái)自動(dòng)控制K3和K4以及輪椅兩個(gè)輪椅電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源從而自動(dòng)調(diào)節(jié)輪椅左右方向與水平線偏移，保持座椅左右方向處于正常位置。這樣可以讓輪椅的乘人椅子始終保持在正常位置。

上樓梯時(shí)和下樓梯時(shí)，K3、K4的控制應(yīng)該相反。

在電路設(shè)計(jì)上可以考慮設(shè)置一個(gè)上樓梯開關(guān)SL和下樓梯開關(guān)XL，打開上樓梯開關(guān)SL后給前支撐系統(tǒng)電動(dòng)推拉桿(18)和JDJC供電，JDJC設(shè)置為將輪椅前部抬起1～5cm為零位，這樣只要前支撐系統(tǒng)一有電源，輪椅就會(huì)自動(dòng)將前部抬起。同時(shí)如果檢測(cè)到左面高就斷開K3讓左輪剎車，反之右面剎車；打開下樓開關(guān)XL后，對(duì)前支撐系統(tǒng)作用原理和要求同上樓時(shí)一樣，但是如果檢測(cè)到左面高，側(cè)需要斷開K4讓右驅(qū)動(dòng)輪剎車、反之左輪剎車。既上樓和下樓時(shí)角度檢測(cè)器JDJC檢測(cè)到的左右傾斜角度偏移β信號(hào)定義相同，但控制對(duì)象剛好互換了。

實(shí)施例4：

由實(shí)施例1、2、3給出的結(jié)構(gòu)，只適應(yīng)電動(dòng)輪椅兩個(gè)后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的輪椅，對(duì)于兩個(gè)后輪用一個(gè)電動(dòng)機(jī)通過(guò)差速器驅(qū)動(dòng)兩個(gè)后輪的輪椅車，也可以按照該方案實(shí)施。

兩個(gè)后輪用一個(gè)電動(dòng)機(jī)通過(guò)差速器驅(qū)動(dòng)兩個(gè)后輪的輪椅車，需要操作前輪把握方向?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向，有的車是前面是一個(gè)方向輪，有的是兩個(gè)?，F(xiàn)在按照實(shí)施例1、2給出的結(jié)構(gòu)設(shè)置后輪履帶式或爬樓桿；當(dāng)輪椅為雙前轉(zhuǎn)向輪時(shí)，按照實(shí)施例1、2給出的結(jié)構(gòu)設(shè)置后輪履帶或爬樓桿及輪椅的前支撐系統(tǒng)；電動(dòng)機(jī)與差速器之間安裝圖4、5給出的變速機(jī)構(gòu)；當(dāng)輪椅為單前轉(zhuǎn)向輪時(shí)，在前支撐系統(tǒng)安裝兩個(gè)支撐履帶(14)，這兩個(gè)支撐履帶(14)與前轉(zhuǎn)向輪位置上錯(cuò)開安裝。輔助電路按照實(shí)施例3給出的設(shè)置。這樣的結(jié)構(gòu)，輪椅上、下樓梯時(shí)，平地上轉(zhuǎn)向使用的前輪被懸空，不起作用。只要操作輪椅輪椅后退或前進(jìn)便可上下樓梯。當(dāng)左右不平需要調(diào)整時(shí)，上樓梯時(shí)只要投入偏高一側(cè)的剎車。下樓時(shí)當(dāng)左右不平需要調(diào)整時(shí)，只要投入偏 低一側(cè)的剎車就可以了。