1.一種末端執(zhí)行器，其用于使用和連接至機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的機(jī)器人手臂，其中，所述末端執(zhí)行器通過所述機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的控制裝置的至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)來控制和/或進(jìn)行關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)，所述末端執(zhí)行器包括：
腕組件，其限定縱向軸線，所述腕組件包括：
至少一個(gè)支撐件；以及
遠(yuǎn)側(cè)轂組件，其圍繞樞轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)地連接至所述至少一個(gè)支撐件；
鉗夾組件，其限定縱向軸線并且包括一對鉗夾，每個(gè)鉗夾包括：
近側(cè)部，其可樞轉(zhuǎn)地連接至所述遠(yuǎn)側(cè)轂組件；以及
遠(yuǎn)側(cè)部，其在所述鉗夾的近側(cè)部的遠(yuǎn)側(cè)延伸；以及
致動(dòng)線纜，其具有可操作地連接至所述一對鉗夾的遠(yuǎn)側(cè)端和可操作地連接至所述至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的近側(cè)端，其中，所述致動(dòng)線纜的軸向平移引起所述鉗夾組件的打開和閉合中的一個(gè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，還包括轉(zhuǎn)矩傳遞管，所述轉(zhuǎn)矩傳遞管具有可操作地連接至所述鉗夾組件的遠(yuǎn)側(cè)端和可操作地連接至所述至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的相應(yīng)電動(dòng)機(jī)的近側(cè)端，其中，所述轉(zhuǎn)矩傳遞管的旋轉(zhuǎn)引起所述鉗夾組件的圍繞其縱向軸線的旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行器，其中，所述鉗夾組件包括從每個(gè)鉗夾延伸的連桿臂，并且其中，每個(gè)連桿臂連接至所述致動(dòng)線纜。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行器，其中，所述轉(zhuǎn)矩傳遞管限定貫通其的管腔，并且其中所述致動(dòng)線纜布置在所述轉(zhuǎn)矩傳遞管的管腔中。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行器，其中，所述遠(yuǎn)側(cè)轂組件包括：
主體部，其限定遠(yuǎn)側(cè)凹槽，所述遠(yuǎn)側(cè)凹槽包括形成在其表面中的一圈齒輪齒；
太陽輪，其可旋轉(zhuǎn)地支撐在所述主體部的遠(yuǎn)側(cè)凹槽中，其中，所述太陽輪不可旋轉(zhuǎn)地連接至所述轉(zhuǎn)矩傳遞管的遠(yuǎn)側(cè)端；以及
一對行星齒輪，其可旋轉(zhuǎn)地支撐在所述主體部的遠(yuǎn)側(cè)凹槽中，其中所述行星齒輪插在所述主體部的一圈齒輪齒和所述太陽輪之間并且與所述主體部的一圈齒輪齒和所述太陽輪嚙合，其中每個(gè)鉗夾可樞轉(zhuǎn)地連接至相應(yīng)的行星齒輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其中，每個(gè)行星齒輪支撐在相應(yīng)的行星齒輪軸上，并且其中，每個(gè)鉗夾可樞轉(zhuǎn)地連接至相應(yīng)的行星齒輪軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的末端執(zhí)行器，還包括可操作地連接至所述遠(yuǎn)側(cè)轂組件的一對關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)線纜，其中，每個(gè)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)線纜的遠(yuǎn)側(cè)端從所述樞轉(zhuǎn)軸線間隔開相反徑向距離。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行器，其中，所述一對鉗夾中的每個(gè)鉗夾在其中限定傾斜狹槽，并且其中，所述致動(dòng)線纜在其遠(yuǎn)側(cè)端支撐凸輪銷，所述凸輪銷可滑動(dòng)地布置在限定于每個(gè)鉗夾中的傾斜狹槽內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的末端執(zhí)行器，其中，所述遠(yuǎn)側(cè)轂組件包括可樞轉(zhuǎn)地連接至所述至少一個(gè)支撐件的圓筒形主體，并且其中，所述鉗夾組件支撐在所述遠(yuǎn)側(cè)轂組件中以便能夠圍繞所述圓筒形主體的中心軸線且相對于所述圓筒形主體旋轉(zhuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的末端執(zhí)行器，其中，所述一對鉗夾可樞轉(zhuǎn)地支撐在所述圓筒形主體中，以便朝向彼此靠近和彼此分離。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的末端執(zhí)行器，其中，所述一對鉗夾中的每個(gè)鉗夾的傾斜狹槽沿橫向于所述鉗夾組件的縱向軸線的方向延伸，并且其中，所述傾斜狹槽沿彼此相反方向延伸。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的末端執(zhí)行器，其中，所述致動(dòng)線纜的旋轉(zhuǎn)引起所述凸輪銷的旋轉(zhuǎn)與所述鉗夾組件的旋轉(zhuǎn)；并且其中，所述致動(dòng)線纜的軸向平移引起所述鉗夾組件的一對鉗夾的靠近和分離中的一個(gè)。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的末端執(zhí)行器，其中，所述遠(yuǎn)側(cè)轂組件包括可樞轉(zhuǎn)地連接至所述至少一個(gè)支撐件的殼體，其中，所述殼體包括限定了布置為沿著所述樞轉(zhuǎn)軸線的中心軸線的多個(gè)齒輪齒。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的末端執(zhí)行器，還包括第一轉(zhuǎn)矩傳遞管，所述第一轉(zhuǎn)矩傳遞管具有與所述遠(yuǎn)側(cè)轂組件的殼體的多個(gè)齒輪齒嚙合的第一端，其中，所述第一轉(zhuǎn)矩傳遞管的旋轉(zhuǎn)引起所述殼體的圍繞所述樞轉(zhuǎn)軸線的樞轉(zhuǎn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的末端執(zhí)行器，還包括：
旋轉(zhuǎn)齒輪，其可旋轉(zhuǎn)地支撐在所述殼體中并且能夠圍繞所述樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；
第二轉(zhuǎn)矩傳遞管，其具有與所述旋轉(zhuǎn)齒輪嚙合的第一端；以及
柱桿，其可旋轉(zhuǎn)地支撐在所述殼體中并且從所述殼體突出，所述鉗夾組件可樞轉(zhuǎn)地連接至所述柱桿的突出部，所述柱桿與所述旋轉(zhuǎn)齒輪嚙合；
其中，所述第二轉(zhuǎn)矩傳遞管的旋轉(zhuǎn)引起所述鉗夾組件的圍繞所述柱桿的縱向軸線的旋轉(zhuǎn)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的末端執(zhí)行器，其中，所述第二轉(zhuǎn)矩傳遞管可旋轉(zhuǎn)地布置在所述第一轉(zhuǎn)矩傳遞管的管腔內(nèi)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的末端執(zhí)行器，其中，所述致動(dòng)線纜延伸通過所述第二轉(zhuǎn)矩傳遞管的管腔，通過所述殼體，并通過所述柱桿的管腔。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的末端執(zhí)行器，其中，所述一對鉗夾可樞轉(zhuǎn)地支撐在所述柱桿上以便能夠朝向彼此靠近和彼此分離。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的末端執(zhí)行器，其中，所述一對鉗夾中的每個(gè)鉗夾的傾斜狹槽沿橫向于所述鉗夾組件的縱向軸線的方向延伸，并且其中，所述傾斜狹槽沿彼此相反的方向延伸。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的末端執(zhí)行器，其中，所述致動(dòng)線纜的軸向平移引起所述鉗夾組件的一對鉗夾的靠近和分離中的一個(gè)。