腎動脈消融導管機器人推送器的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種腎動脈消融導管機器人推送器，其包括：導管安裝模塊，其上安裝消融導管；導管動力模塊，與所述導軌安裝模塊連接，以通過導軌安裝模塊帶動所述消融導管運動；力檢測模塊，其上安裝所述導管動力模塊，以檢測安裝在導管安裝模塊上的消融導管的受力大??；直線推進模塊，其上安裝所述力檢測模塊，以對消融導管的運動進行直線導向。本實用新型可由專門機械臂的支撐，懸掛在手術(shù)床上方，方便導管的插入與醫(yī)生的操作，且不與病人發(fā)生干涉；所述導管機器人的推送器具有高精度、高穩(wěn)定性、操作簡單化、可遙操作等優(yōu)點，解決傳統(tǒng)的介入手術(shù)插管動作的弊端。
【專利說明】腎動脈消融導管機器人推送器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及一種腎動脈消融導管機器人推送器。【背景技術(shù)】
[0002]高血壓已經(jīng)成為影響全球健康的一個重要問題。目前，高血壓患者的首要治療方式還是藥物，但效果仍不理想，部分患者盡管應(yīng)用了 5種抗高血壓藥，血壓仍不達標，由此衍生出頑固性高血壓癥狀。頑固性高血壓是指在改善生活方式的基礎(chǔ)上，規(guī)律足量服用包括一種利尿劑在內(nèi)的3種或3種以上降血壓藥物，但血壓仍不能達標者。高血壓是中老年最常見的心血管病，也是導致冠心病、充血性心力衰竭、腎功能衰竭、主動脈瘤的重要危險因素，是中老年人致死、致殘的首要原因。
[0003]醫(yī)學研究表明，交感神經(jīng)系統(tǒng)是高血壓發(fā)病的重要環(huán)節(jié)。尤其是腎交感神經(jīng)活動(renal sympathetic nerve activity, RSNA)會導致腎小管鈉水重吸收增加、引起腎素釋放和腎血管阻力改變，從而使血壓升高。過去的交感神經(jīng)切除術(shù)雖然已經(jīng)證明其降壓效果，但存在多種嚴重并發(fā)癥，而且手術(shù)中存在高發(fā)的病死率和致殘率，因此這種治療策略逐漸被藥物治療的方法代替。直到2009年，Krum教授首次報道了使用介入技術(shù)的經(jīng)皮導管消融腎動脈去交感神經(jīng)術(shù)(catheter-based renal sympathetic denervation, RDN),治療頑固性高血壓的研究(即sympathetic HTN-1)。隨著研究的開展，其結(jié)果展示出腎動脈消融術(shù)(RND)治療頑固性高血壓的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降壓效果。對頑固性高血壓患者進行腎動脈射頻消融術(shù)，是為高血壓患者帶來一種新希望，同時也是非藥物治療高血壓的一種新方法，并根據(jù)國外前期的臨床試驗表明該方法的安全有效的，能被廣泛使用。同時隨著射頻消融術(shù)的發(fā)展還能使該方法不僅限于治療頑固性高血壓，而且還可以用于一般高血壓的非藥物治療，能使高血壓患者擺脫每天服用藥物的困擾。
[0004]在腎動脈消融手術(shù)中，傳統(tǒng)的手工插管操作存在缺陷:導管的可操控性能差，頻繁的誤操作和嘗試，使得插管的效果和成功率低，且易對血管造成損傷；在X射線環(huán)境下長期工作，對醫(yī)生身體傷害大；手工操作的方式對醫(yī)生操作技巧要求高，操作復雜，易疲勞，且不穩(wěn)定，無法保證導管介入的精確性，影響手術(shù)質(zhì)量，進而影響患者生存質(zhì)量。在消融過程中，由醫(yī)生手動操作消融導管的手柄來確定消融點的位置及導管的彎形程度，其操作精度低，頭端貼靠不穩(wěn)定，導致消融效果差，出現(xiàn)水腫等并發(fā)癥。這些缺陷極大的影響了腎動脈消融術(shù)治療高血壓的快速推廣。將機器人技術(shù)引入到腎動脈射頻消融術(shù)中，利用機器人系統(tǒng)的高精度、高穩(wěn)定性、操作簡單化、可遙操作等優(yōu)點可以很好的解決以上問題。對于插管裝置的研究國內(nèi)外已經(jīng)很多，大多數(shù)研究的是對指引導管或者造影導管的推送裝置，進入主干血管，血管較粗，管路簡單，操作容易，時間短，而且都處于實驗室階段。國外已有插管裝置產(chǎn)品，但用于冠脈放支架，心臟房顫消融，需配合其專門的導管使用。到目前為止，市場上還沒有針對于腎動脈消融導管的導管機器人及推送器上市。
實用新型內(nèi)容[0005](一)要解決的技術(shù)問題
[0006]本實用新型要解決的技術(shù)問題是克服腎動脈消融手術(shù)手動插管及消融過程的缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，實用的導管機器人推送器。
[0007](二)技術(shù)方案
[0008]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種腎動脈消融導管機器人推送器，其包括:導管安裝模塊，其上安裝消融導管；導管動力模塊，與所述導軌安裝模塊連接，以通過導軌安裝模塊帶動所述消融導管運動；力檢測模塊，其上安裝所述導管動力模塊，以檢測安裝在導管安裝模塊上的消融導管的受力大??；直線推進模塊，其上安裝所述力檢測模塊，以對消融導管的運動進行直線導向。
[0009]其中，所述導管安裝模塊包括安裝在導管動力模塊上的手柄支撐架、手柄后支撐、手柄頭端配合齒輪和手柄回拉配合件；所述手柄支撐架上設(shè)置支撐消融導管導向彎形的導向管前支撐和導向管后支撐，所述手柄后支撐上支撐消融導管手柄，所述手柄頭端配合齒輪與消融導管手柄旋轉(zhuǎn)頭端固定連接，所述手柄回拉配合件連接消融導管的手柄回拉件。
[0010]其中，所述導管安裝模塊還包括齒輪安裝座，齒輪安裝座上設(shè)有同軸連接的大齒輪和小齒輪，所述大齒輪與所述手柄頭端配合齒輪嚙合，所述小齒輪連接所述導管動力模塊。
[0011]其中，所述導管動力模塊包括回拉運動電機、旋轉(zhuǎn)運動電機、回拉運動主齒輪、回拉運動齒條、旋轉(zhuǎn)運動主齒輪、動力箱底座和動力箱上蓋；所述回拉運動主齒輪和旋轉(zhuǎn)運動主齒輪分別安裝在回拉運動電機和旋轉(zhuǎn)運動電機的輸出軸上，所述回拉運動電機和旋轉(zhuǎn)運動電機分別通過回拉運動電機座和旋轉(zhuǎn)運動電機座安裝在動力箱底座上，所述回拉運動齒條通過齒條安裝限位塊安裝在動力箱上蓋上。
[0012]其中，所述動力箱上蓋頂部設(shè)有安裝槽，所述手柄后支撐和齒輪安裝座可插拔地設(shè)置在安裝槽內(nèi)，所述回拉運動齒條上設(shè)置有定位孔，所述手柄回拉配合件可拆卸地與定位孔連接；所述手柄后支撐與齒輪安裝座插入動力箱上蓋時，手柄回拉配合件插入回拉運動齒條的定位孔中，小齒輪與旋轉(zhuǎn)運動主齒輪嚙合。
[0013]其中，所述導管動力模塊還包括導管動力模塊安裝板，其與動力箱底座固連。
[0014]其中，所述力檢測模塊包括安裝底板，其上設(shè)置有并排的直線光軸，直線光軸通過直線光軸前支撐、直線光軸后支撐安裝到安裝底板上，直線光軸上設(shè)置有直線軸承，導管動力模塊安裝板與直線軸承連接；所述安裝底板上設(shè)置有固定在導管動力模塊安裝板底部的前彈簧安裝座與后彈簧安裝座，所述前彈簧安裝座與后彈簧安裝座的孔內(nèi)裝有彈簧，彈簧還分別與前彈簧擋板和后彈簧擋板連接；導管動力模塊安裝板的底部設(shè)有編碼器座，編碼器座上安裝位移檢測編碼器，位移檢測齒輪安裝在位移檢測編碼器上，所述位移檢測齒條固定在安裝底板上并與位移檢測齒輪嚙合。
[0015]其中，所述前彈簧擋板或后彈簧擋板上設(shè)置有預(yù)緊螺釘，預(yù)緊螺釘穿過前彈簧擋板或后彈簧擋板與彈簧連接。
[0016]其中，所述直線運動模塊包括直線運動電機、導軌、移動平臺、絲桿、絲桿螺母和導軌上蓋；所述絲桿通過聯(lián)軸器與直線運動電機的輸出軸固定連接，所述移動平臺由導軌支撐，所述絲杠穿過絲杠螺母，絲杠螺母固定在移動平臺底部，所述導軌上蓋上開有導向槽，導向彎形在導向槽內(nèi)移動。[0017]其中，所述導向槽的前端還設(shè)置有三通安裝臺、三通、彈簧夾及指引導管，三通安裝在三通安裝臺上，彈簧夾設(shè)置在三通安裝臺上以卡壓指引導管，所述導管彎形從導向槽前端伸出，進入三通及指弓丨導管內(nèi)，最終進入血管。
[0018](三)有益效果
[0019]上述技術(shù)方案所提供的腎動脈消融導管機器人推送器，可由專門機械臂的支撐，懸掛在手術(shù)床上方，方便導管的插入與醫(yī)生的操作，且不與病人發(fā)生干涉；所述導管機器人的推送器具有高精度、高穩(wěn)定性、操作簡單化、可遙操作等優(yōu)點，解決傳統(tǒng)的介入手術(shù)插管動作的弊端。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為腎動脈消融導管的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為導管安裝模塊與導管動力模塊示意圖；
[0023]圖4為力檢測模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為直線運動模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為直線運動模塊的局部示意圖
[0026]圖中標記為:1_腎動脈消融導管、2-導管彎形、3-手柄旋轉(zhuǎn)頭端、4-手柄回拉件、5-手柄、6-導管安裝模塊、7-導管動力模塊、8-力檢測模塊、9-直線運動模塊、10-導軌上蓋、11-直線運動電機、12-導軌、13-移動平臺、14-三通安裝臺、15-導向槽、16-手柄頭端配合齒輪、17-手柄回拉配合件、18-齒條安裝限位塊、19-手柄后支撐、20-動力箱上蓋、21-回拉運動電機座、22-回拉運動電機、23-回拉運動主齒輪、24-動力箱底座、25-回拉運動齒條、26-旋轉(zhuǎn)運動電機、27-旋轉(zhuǎn)運動電機座、28-大齒輪、29-旋轉(zhuǎn)運動主齒輪、30-小齒輪、31-齒輪安裝座、32-導向管前支撐、33-導向管、34-手柄支撐架、35-手柄后支撐、36-預(yù)緊螺釘、37-彈簧后擋板、38-直線光軸后支撐、39-導管動力模塊安裝板、40-直線光軸、41-直線光軸前支撐、42-彈簧前檔板、43-彈簧、44-前彈簧安裝座、45-位移檢測齒輪、46—位移檢測齒條、47-位移檢測編碼器、48-編碼器安裝座、49-安裝底板、50-后彈簧安裝座、51-直線軸承、52-絲桿螺母、53-絲桿、54-彈簧夾、55-三通、56-三通安裝臺。
【具體實施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。
[0028]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種腎動脈消融導管機器人推送器，實現(xiàn)腎動脈消融導管的自動控制。所述導管推送器為導管機器人的末端執(zhí)行器，用于把持腎動脈消融導管，完成導管前進/后退、旋轉(zhuǎn)、頭端彎形三個運動，順利的將導管送到指定的位置實施消融。
[0029]圖1所示為腎動脈消融導管I的外部結(jié)構(gòu)圖，所述腎動脈消融導管I包含導管彎形2和手柄5，手柄旋轉(zhuǎn)頭端3可繞手柄5中心旋轉(zhuǎn)，回拉件4可沿手柄方向直線移動，分別實現(xiàn)導管彎形2的周向旋轉(zhuǎn)和頭端彎曲。
[0030]圖2為導管推送器的整體結(jié)構(gòu)示意圖，包括了導管安裝模塊6、導管動力模塊7、力檢測模塊8及直線推進模塊9 ;導管安裝模塊6上安裝消融導管1、導管動力模塊7與導軌安裝模塊6連接，以通過導軌安裝模塊6帶動消融導管I運動；力檢測模塊8上安裝導管動力模塊7，以檢測安裝在導管安裝模塊6上的消融導管I的受力大??；直線推進模塊9上安裝力檢測模塊8，以對消融導管I的運動進行直線導向。
[0031]如圖3所示，導管安裝模塊6包括了手柄支撐架34、手柄后支撐19、手柄頭端配合齒輪16、手柄回拉配合件17、導向管33、導向管前支撐32、導向管后支撐35、大齒輪28、小齒輪30及齒輪安裝座31。手柄支撐架34上設(shè)置支撐消融導管導向彎形2的導向管前支撐32和導向管后支撐35，手柄5固定在手柄后支撐19上，手柄回拉配合件17與手柄回拉件4固連，手柄頭端配合齒輪16與手柄旋轉(zhuǎn)頭端3固連，大齒輪28與小齒輪30同軸安裝在齒輪安裝座31上，最后用齒輪蓋(未顯示)封裝。
[0032]所述導管動力模塊由回拉運動電機22、旋轉(zhuǎn)運動電機26、回拉運動主齒輪23、回拉運動齒條25、旋轉(zhuǎn)運動主齒輪29、動力箱底座24、動力箱上蓋20等組成?；乩\動主齒輪23和旋轉(zhuǎn)運動主齒輪29分別安裝在回拉運動電機22和旋轉(zhuǎn)運動電機26的軸上，回拉運動電機22和旋轉(zhuǎn)運動電機26分別通過回拉運動電機座21和旋轉(zhuǎn)運動電機座27安裝在動力箱底座24上?；乩\動齒條25通過齒條安裝限位塊18安裝在動力箱上蓋20上。
[0033]所述動力箱上蓋20頂部設(shè)計了安裝槽結(jié)構(gòu)，手柄后支撐19和支撐架齒輪安裝座
31能順利的插入與拔出。所述手柄后支撐19與支撐架齒輪安裝座31插入動力箱上蓋20時，手柄回拉配合件17插入回拉運動齒條25的定位孔中，小齒輪30與旋轉(zhuǎn)運動主齒輪29也正確嚙合。所述回拉運動電機22旋轉(zhuǎn)時,通過回拉運動主齒輪23、回拉運動齒條25、手柄回拉配合件17、手柄回拉件4的運動傳遞，實現(xiàn)導管頭端2的彎形；所述旋轉(zhuǎn)運動電機26旋轉(zhuǎn)時，通過旋轉(zhuǎn)運動主齒輪29、小齒輪30、大齒輪28、手柄頭端配合齒輪16、手柄旋轉(zhuǎn)頭端3的運動傳遞，實現(xiàn)導管彎形的旋轉(zhuǎn)，即不同角度的彎形。所述旋轉(zhuǎn)運動電機26和回拉運動電機22本身包含了編碼器，可以檢測導管的彎形程度、旋轉(zhuǎn)角度，反饋給控制端，也可以采用其他類型的電機加編碼器組合來加以檢測，實現(xiàn)上述功能。所述導管安裝模塊6為一次性使用的無菌模塊。
[0034]如圖4和圖5所示，所述力檢測模塊8用于檢測導管在血管內(nèi)沿血管方向的受力情況，當受力過大時給操作者以提示，或者直接將力反饋給操作者。所述導管動力模塊安裝板39與動力箱底座24固連，并通過左右對稱的直線軸承51、直線光軸40、直線光軸前支撐41、直線光軸后支撐安裝到安裝底板49上。所述導管動力模塊安裝板39實現(xiàn)了整個導管安裝模塊6、導管動力模塊7可沿直線光軸方向移動，其余五自由度被限制。所述直線光軸40和直線軸承51將摩擦降低到可以忽略不計。所述前彈簧安裝座44與后彈簧安裝座50固定在導管動力模塊安裝板39的底部，所述彈簧43有兩個，分別安裝在前彈簧安裝座44與后彈簧安裝座50的孔內(nèi)，通過前彈簧擋板42、后彈簧擋板37、預(yù)緊螺釘36來限位和預(yù)緊，預(yù)緊螺釘36穿過前彈簧擋板42或后彈簧擋板37與彈簧43連接。所述位移檢測編碼器47通過編碼器座48安裝在導管動力模塊安裝板39的底部，所述位移檢測齒輪45安裝在位移檢測編碼器47上，所述位移檢測齒條46固定在安裝底板49上并與位移檢測齒輪45嚙合。當導管在運動過程中受沿血管方向的阻力時，通過導管、導管安裝模塊6、導管動力模塊7及力檢測模塊8將力傳遞到前后的彈簧43上，彈簧43受力變形，發(fā)生形變，導管動力模塊安裝板39也沿直線光軸40上有相同的位移，該位移可以通過位移檢測編碼器47、位移檢測齒輪45及位移檢測齒條46檢測出來。根據(jù)胡克定律即可計算出導管沿血管方向的受力。
[0035]如圖2、圖5和圖6所示，所述直線運動模塊9包括直線運動電機11、導軌12、移動平臺13、絲桿53、絲桿螺母52、導軌上蓋10等。所述絲桿53通過聯(lián)軸器與直線運動電機11的軸固定，所述移動平臺13由導軌12支撐。所述導軌上蓋10上開有導向槽15，導管在導向槽15內(nèi)移動，和導向管33 —起給導管起支撐作用，提高導管的軸向剛性，保證導管受到安全阻力以下都能夠順利推送兒不打彎。導向槽15的前端連接了三通安裝臺14、三通55、彈簧夾54及指引導管(未畫出)。導管從導向槽15前端出來，進入三通55及指引導管內(nèi)，最終進入血管。所述直線運動電機11的軸旋轉(zhuǎn)帶動絲桿53旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)絲桿螺母52直線運動，絲桿螺母52固連在移動平臺13上，從而將連接在移動平臺13上的力檢測模塊9、導管動力模塊8及導管安裝模塊6 —起運動，導管即沿血管方向前進/后退。所述導管推送器實現(xiàn)了導管的前進/后退、旋轉(zhuǎn)、頭端彎形功能，通過控制將以上運動進行組合，可以將導管送到腎動脈，并實現(xiàn)消融過程的自動化。
[0036]本實用新型的工作原理如下:
[0037]將導管手柄安裝在導管安裝模塊上，手柄的旋轉(zhuǎn)頭端和回拉件分別與導管安裝模塊的傳動齒輪副、回拉配合件連接；手柄旋轉(zhuǎn)運動和回拉運動的動力從導管動力模塊中的兩個驅(qū)動電機分別通過齒輪副、齒輪齒條副進行傳遞，從而實現(xiàn)導管的旋轉(zhuǎn)和彎形，電機同軸安裝編碼器或者電機本身就是自帶編碼器用于檢測導管的旋轉(zhuǎn)角度和頭端彎形程度。動力箱與安裝平臺通過直線軸承進行連接，其直線運動方向為自由狀態(tài)，兩者之間通過彈簧預(yù)緊，當導管直線運動時，導管頭端碰撞力、導管沿血管壁的摩擦、以及導管沿血管解剖結(jié)構(gòu)方向上的阻力的合力傳遞到導管末端，最終使得導管動力模塊與移動平臺之間有微小的位移，該位移將產(chǎn)生兩個效果:彈簧的壓縮變形量改變，及彈簧力發(fā)生改變。位移檢測用齒輪齒條相對運動，編碼器檢測旋轉(zhuǎn)角度的變化量，得知彈簧位移，最終計算出彈簧受力的變化增量。所述彈簧力的變化增量即導管軸向的受力。
[0038]整個導管安裝模塊、導管動力模塊、力檢測模塊通過導軌移動平臺安裝在直線運動模塊上，并通過絲桿副來驅(qū)動。電機驅(qū)動絲桿旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)螺母的直線運動，進而實現(xiàn)與之固連的移動平臺直線前進/后退，最終反映到導管上為導管沿血管的前進/后退。
[0039]手術(shù)時，所述直線運動模塊驅(qū)動導管沿血管直線運動，當?shù)竭_血管分叉位置，導管動力模塊控制導管頭端彎曲，再旋轉(zhuǎn)導管到正確方向后送入分叉血管繼續(xù)前進。到達預(yù)定的消融位置后，控制導管頭端安全穩(wěn)定的貼靠在血管內(nèi)壁，電機自鎖，完成消融。
[0040]本實用新型的有益效果體現(xiàn)在以下幾個方面:
[0041]1、采用高分辨率的電機與編碼器，實現(xiàn)導管的精細控制，保證導管能夠一步到位，而不需要重復的往復操作，避免對血管的傷害，同時也提高了手術(shù)效率；
[0042]2、醫(yī)生可以遠離X射線區(qū)，進行遠程操作，降低自身的射線輻射量；
[0043]3、采用彈簧編碼器組合形式進行力檢測，既可以起到碰撞緩沖作用，同時編碼器的微小阻力減小了機械阻力的影響，足夠精確；
[0044]4、利用電機的大扭矩對導管控制起到自鎖功能，保證手術(shù)過程不受外力影響；
[0045]5、利用導向管和導向槽及傾斜結(jié)構(gòu)保證了導管軸向推進的剛度，避免受阻力大彎而無法推進，當阻力太大時，可通過力檢測模塊檢測出來，通過程序遠程控制停止運動，并提出指示；
[0046]6、精細化的控制,提聞消融點的定位精度，提供可罪穩(wěn)定的頭端貼罪，提聞消融手術(shù)的質(zhì)量，降低水腫等手術(shù)并發(fā)癥的概率。
[0047]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和替換，這些改進和替換也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，包括:導管安裝模塊，其上安裝消融導管；導管動力模塊，與導軌安裝模塊連接，以通過導軌安裝模塊帶動所述消融導管運動；力檢測模塊，其上安裝所述導管動力模塊，以檢測安裝在導管安裝模塊上的消融導管的受力大小；直線推進模塊，其上安裝所述力檢測模塊，以對消融導管的運動進行直線導向。
2.如權(quán)利要求1所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述導管安裝模塊包括安裝在導管動力模塊上的手柄支撐架、手柄后支撐、手柄頭端配合齒輪和手柄回拉配合件；所述手柄支撐架上設(shè)置支撐消融導管導向彎形的導向管前支撐和導向管后支撐，所述手柄后支撐上支撐消融導管手柄，所述手柄頭端配合齒輪與消融導管手柄旋轉(zhuǎn)頭端固定連接，所述手柄回拉配合件連接消融導管的手柄回拉件。
3.如權(quán)利要求2所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述導管安裝模塊還包括齒輪安裝座，齒輪安裝座上設(shè)有同軸連接的大齒輪和小齒輪，所述大齒輪與所述手柄頭端配合齒輪嚙合，所述小齒輪連接所述導管動力模塊。
4.如權(quán)利要求3所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述導管動力模塊包括回拉運動電機、旋轉(zhuǎn)運動電機、回拉運動主齒輪、回拉運動齒條、旋轉(zhuǎn)運動主齒輪、動力箱底座和動力箱上蓋；所述回拉運動主齒輪和旋轉(zhuǎn)運動主齒輪分別安裝在回拉運動電機和旋轉(zhuǎn)運動電機的輸出軸上，所述回拉運動電機和旋轉(zhuǎn)運動電機分別通過回拉運動電機座和旋轉(zhuǎn)運動電機座安裝在動力箱底座上，所述回拉運動齒條通過齒條安裝限位塊安裝在動力箱上蓋上。
5.如權(quán)利要求4所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述動力箱上蓋頂部設(shè)有安裝槽，所述手柄后支撐和齒輪安裝座可插拔地設(shè)置在安裝槽內(nèi)，所述回拉運動齒條上設(shè)置有定位孔，所述手柄回拉配合件可拆卸地與定位孔連接；所述手柄后支撐與齒輪安裝座插入動力箱上蓋時，手柄回拉配合件插入回拉運動齒條的定位孔中，小齒輪與旋轉(zhuǎn)運動主齒輪嚙合。
6.如權(quán)利要求5所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述導管動力模塊還包括導管動力模塊安裝板，其與動力箱底座固連。
7.如權(quán)利要求6所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述力檢測模塊包括安裝底板，其上設(shè)置有并排的直線光軸，直線光軸通過直線光軸前支撐、直線光軸后支撐安裝到安裝底板上，直線光軸上設(shè)置有直線軸承，導管動力模塊安裝板與直線軸承連接；所述安裝底板上設(shè)置有固定在導管動力模塊安裝板底部的前彈簧安裝座與后彈簧安裝座，所述前彈簧安裝座與后彈簧安裝座的孔內(nèi)裝有彈簧，彈簧還分別與前彈簧擋板和后彈簧擋板連接；導管動力模塊安裝板的底部設(shè)有編碼器座，編碼器座上安裝位移檢測編碼器，位移檢測齒輪安裝在位移檢測編碼器上，所述位移檢測齒條固定在安裝底板上并與位移檢測齒輪嚙合。
8.如權(quán)利要求7所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述前彈簧擋板或后彈簧擋板上設(shè)置有預(yù)緊螺釘，預(yù)緊螺釘穿過前彈簧擋板或后彈簧擋板與彈簧連接。
9.如權(quán)利要求8所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述直線運動模塊包括直線運動電機、導軌、移動平臺、絲桿、絲桿螺母和導軌上蓋；所述絲桿通過聯(lián)軸器與直線運動電機的輸出軸固定連接，所述移動平臺由導軌支撐，所述絲桿穿過絲桿螺母，絲桿螺母固定在移動平臺底部，所述導軌上蓋上開有導向槽，導向彎形在導向槽內(nèi)移動。
10.如權(quán)利要求9所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述導向槽的前端還設(shè)置有三通安裝臺、三通、彈簧夾及指引導管，三通安裝在三通安裝臺上，彈簧夾設(shè)置在三通安裝臺上以卡壓指引導管，所述導管彎形從導向槽前端伸出，進入三通及指引導管內(nèi)，最終進入血管。
【文檔編號】A61B18/12GK203790029SQ201420016737
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年1月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月10日
【發(fā)明者】曾玉祥, 王曉松, 董颯英, 敬正鑫, 王榮軍 申請人:樂普（北京）醫(yī)療器械股份有限公司