一種膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備及系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明適用于醫(yī)療器械領(lǐng)域，提供了一種膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備及系統(tǒng)，該膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備包括機(jī)架；轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述機(jī)架上；運(yùn)動(dòng)臂，固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上，末端設(shè)置有永磁鐵；以及驅(qū)動(dòng)裝置，與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、運(yùn)動(dòng)臂電氣連接接收外部運(yùn)動(dòng)控制指令，驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、運(yùn)動(dòng)臂和永磁鐵運(yùn)動(dòng)，通過(guò)所述永磁鐵的磁力控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi)的位置和姿態(tài)。本發(fā)明采用電氣控制的方式，利用驅(qū)動(dòng)裝置控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和運(yùn)動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)，通過(guò)設(shè)置于運(yùn)動(dòng)臂上永磁鐵控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi)的位置和姿態(tài)，使膠囊內(nèi)窺鏡能夠進(jìn)行對(duì)胃部進(jìn)行完整拍攝，提高醫(yī)學(xué)診斷的準(zhǔn)確度和精確度。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備及系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備及系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 膠囊內(nèi)窺鏡具有無(wú)痛無(wú)創(chuàng)傷監(jiān)測(cè)診斷的優(yōu)勢(shì)，已經(jīng)被逐漸應(yīng)用于各種病癥的臨床 診斷中。膠囊內(nèi)窺鏡被待測(cè)者口服后，進(jìn)入人體胃中，通過(guò)其鏡頭組件或其他傳感器進(jìn)行數(shù) 據(jù)采集，以進(jìn)行臨床診斷，減輕待測(cè)者的臨床痛苦。
[0003] 當(dāng)膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)入胃中時(shí)，膠囊內(nèi)窺鏡可能自由運(yùn)行，其位置具有不確定性，采集 的數(shù)據(jù)也具有隨意性。在這種情況下，無(wú)法確定膠囊內(nèi)窺鏡是否采集到胃部目標(biāo)區(qū)域的所 有數(shù)據(jù)，進(jìn)而難以準(zhǔn)確判斷胃部檢查區(qū)域的情況。因此，如何有效控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi) 的位置和姿態(tài)，以對(duì)胃部進(jìn)行完整拍攝非常重要的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，能夠有效控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi) 的位置和姿態(tài)，可以對(duì)胃部進(jìn)行完整拍攝。
[0005] 本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，包括：
[0006]機(jī)架；
[0007] 轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述機(jī)架上；
[0008] 運(yùn)動(dòng)臂，固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上，末端設(shè)置有永磁鐵；
[0009] 以及驅(qū)動(dòng)裝置，與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、運(yùn)動(dòng)臂電氣連接接收外部運(yùn)動(dòng)控制指令，驅(qū)動(dòng)所 述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、運(yùn)動(dòng)臂和永磁鐵運(yùn)動(dòng)，通過(guò)所述永磁鐵的磁力控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi)的位 置和姿態(tài)。
[0010] 本發(fā)明實(shí)施例還提供一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，包括：
[0011]機(jī)架；
[0012] 轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述機(jī)架上；
[0013] 運(yùn)動(dòng)臂，固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上，末端設(shè)置有永磁鐵；
[0014] 驅(qū)動(dòng)裝置，與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、運(yùn)動(dòng)臂電氣連接，接收外部運(yùn)動(dòng)控制指令，驅(qū)動(dòng)所述 轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、運(yùn)動(dòng)臂和永磁鐵運(yùn)動(dòng)，通過(guò)所述永磁鐵的磁力控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi)的位置 和姿態(tài)；以及
[0015] 控制裝置，與所述驅(qū)動(dòng)裝置通信，向用戶(hù)提供操作界面，將用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)控制指令輸 出給所述驅(qū)動(dòng)裝置，存儲(chǔ)和處理膠囊內(nèi)窺鏡從體內(nèi)采集的圖像數(shù)據(jù)。
[0016] 本發(fā)明實(shí)施例采用電氣控制的方式，利用驅(qū)動(dòng)裝置控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和運(yùn)動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)， 通過(guò)設(shè)置于運(yùn)動(dòng)臂上永磁鐵控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi)的位置和姿態(tài)，使膠囊內(nèi)窺鏡能夠進(jìn) 行對(duì)胃部進(jìn)行完整拍攝，提高醫(yī)學(xué)診斷的準(zhǔn)確度和精確度。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018] 圖2、3是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019] 圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備的后視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020] 圖5是沿圖4中S-S向的剖視示意圖；
[0021] 圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備罩設(shè)有圓筒的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022] 圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)中控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0023] 圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備中驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024] 圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊內(nèi)窺鏡的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025] 圖10是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊內(nèi)窺鏡有鏡頭的一側(cè)靠近人體內(nèi)壁時(shí)的示意 圖；
[0026] 圖11是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊內(nèi)窺鏡無(wú)鏡頭的一側(cè)靠近人體內(nèi)壁時(shí)的示意 圖；
[0027] 圖12是本發(fā)明實(shí)施例提供的在永磁鐵不同姿態(tài)下膠囊內(nèi)窺鏡拍攝人體內(nèi)壁圖像 的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0028] 為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì) 本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并 不用于限定本發(fā)明。
[0029] 圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明，僅 不出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。
[0030] 在本發(fā)明實(shí)施例中，膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)包括運(yùn)行在終端機(jī)1上的控制裝置11， 和被控制裝置11控制的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備。
[0031] 膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備包括機(jī)架30、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3、運(yùn)動(dòng)臂4、永磁鐵5和驅(qū)動(dòng)裝置2。
[0032] 轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3設(shè)置于機(jī)架30上。
[0033] 運(yùn)動(dòng)臂4固定于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3上，運(yùn)動(dòng)臂4的末端設(shè)置有永磁鐵5。
[0034] 驅(qū)動(dòng)裝置2與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3、運(yùn)動(dòng)臂4電氣連接，接收外部運(yùn)動(dòng)控制指令，控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝 置3、運(yùn)動(dòng)臂4和永磁鐵5運(yùn)動(dòng)，通過(guò)永磁鐵5的磁力控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi)的位置和姿 態(tài)。
[0035] 控制裝置11運(yùn)行在終端機(jī)1上，與驅(qū)動(dòng)裝置2通信，向用戶(hù)提供操作界面，將用戶(hù) 的運(yùn)動(dòng)控制指令輸出給驅(qū)動(dòng)裝置2,存儲(chǔ)和處理膠囊內(nèi)窺鏡從體內(nèi)采集的圖像數(shù)據(jù)。
[0036] 控制裝置11與膠囊內(nèi)窺鏡采用無(wú)線(xiàn)方式通信，與驅(qū)動(dòng)裝置2之間可以采用有線(xiàn)， 或者無(wú)線(xiàn)方式通信。
[0037] 在本發(fā)明實(shí)施例中，膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備采用電氣控制的方式，利用驅(qū)動(dòng)裝置2 控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3和運(yùn)動(dòng)臂4運(yùn)動(dòng)。由于運(yùn)動(dòng)臂4固定于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3旋轉(zhuǎn)時(shí)， 帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)臂4 一起轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)臂4的姿態(tài)，改變永磁鐵5的位置和姿態(tài)，保證 永磁鐵5能夠遍歷檢測(cè)區(qū)域的所有位置。
[0038] 參閱圖1至圖3,機(jī)架30具有支撐于地面上的底座301和沿縱向垂直固定于底座 301上的背板302,轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3疊置固定于背板302上，背板302上開(kāi)設(shè)有通孔。
[0039] 運(yùn)動(dòng)臂4的一端固定于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3的側(cè)面，另一端采用可伸縮轉(zhuǎn)動(dòng)的方式沿橫向 延伸。
[0040] 永磁鐵5設(shè)置于運(yùn)動(dòng)臂4的末端，當(dāng)膠囊內(nèi)窺鏡被待測(cè)者口服后，膠囊內(nèi)窺鏡受控 于永磁鐵5。
[0041] 驅(qū)動(dòng)裝置2與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3、運(yùn)動(dòng)臂4電氣連接，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3、運(yùn)動(dòng)臂4、永 磁鐵5的電氣控制。
[0042] 電機(jī)32有數(shù)個(gè)，且分別設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3和運(yùn)動(dòng)臂4上，根據(jù)終端機(jī)1向驅(qū)動(dòng)裝 置2發(fā)送的控制指令，使驅(qū)動(dòng)裝置2調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3及運(yùn)動(dòng)臂4的位置，帶動(dòng)永磁鐵5達(dá)到 指定檢測(cè)區(qū)域。
[0043] 轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3呈中空的圓盤(pán)狀，其與背板302上開(kāi)設(shè)的通孔形成容納腔303。
[0044] 容納腔303用于容納待測(cè)者，其呈柱狀圓筒，相通于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3與背板302且往運(yùn) 動(dòng)臂4伸展方向延伸。
[0045] 運(yùn)動(dòng)臂4的一端垂直固定于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3上，另一端活動(dòng)于容納腔303的外側(cè)，具有 數(shù)個(gè)依次連接的臂桿41。
[0046] 請(qǐng)一同結(jié)合圖2至圖5,圓盤(pán)狀的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3包括主動(dòng)輪311、從動(dòng)輪312和軸承 313。
[0047] 主動(dòng)輪311固定設(shè)置于背板302的底部一側(cè)，背板302的另一側(cè)設(shè)置有與主動(dòng)輪 311連接的電機(jī)32,電機(jī)32用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪311。
[0048] 從動(dòng)輪312與主動(dòng)輪311相互嚙合連接，并且從動(dòng)輪312轉(zhuǎn)動(dòng)連接于軸承313的 外圈。
[0049] 軸承313呈中空的環(huán)形狀，固定于背板302上，上述容納腔303相通于軸承313和 背板302。
[0050] 背板302 -側(cè)還疊置固定有一個(gè)導(dǎo)向板314。導(dǎo)向板314位于從動(dòng)輪312底側(cè)的 外圈。
[0051] 導(dǎo)向板314的外邊緣往運(yùn)動(dòng)臂4 一側(cè)延伸形成圓形擋板315,其內(nèi)環(huán)靠近從動(dòng)輪 312處向上形成凸起部316,擋板315、導(dǎo)向板314以及凸起部316之間形成環(huán)形導(dǎo)向槽317。
[0052] 轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)臂4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，提供運(yùn)動(dòng)臂4連接線(xiàn)401的活動(dòng)空間。該連接 線(xiàn)401可以為運(yùn)動(dòng)臂4的信號(hào)線(xiàn)及電源線(xiàn)等。為了使連接線(xiàn)401看起來(lái)更加整齊和美觀， 連接線(xiàn)401上套設(shè)有拖鏈402,拖鏈402可以自由彎曲，并且活動(dòng)于導(dǎo)向槽317內(nèi)。
[0053] 從動(dòng)輪312的頂面固定有一個(gè)安裝板318,運(yùn)動(dòng)臂4的一端固定于安裝板318上， 當(dāng)從動(dòng)輪312轉(zhuǎn)動(dòng)后，安裝板318隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)臂4 一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0054] 安裝板318呈片板狀跨設(shè)于導(dǎo)向槽317上，一端固定于從動(dòng)輪312上，另一端往擋 板315外側(cè)延伸，使安裝板318在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中不會(huì)與導(dǎo)向槽317內(nèi)的拖鏈402產(chǎn)生干擾。
[0055] 請(qǐng)?jiān)俅螀㈤唸D2和圖3,運(yùn)動(dòng)臂4具有至少兩個(gè)相互連接的臂桿41，臂桿41之間 以及臂桿41與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3之間均設(shè)置有電機(jī)32。
[0056] 臂桿41連接電機(jī)32后，使運(yùn)動(dòng)臂4能夠伸展和旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)臂4伸展方向與容納腔 303的延伸方向一致。當(dāng)待測(cè)者位于容納腔303內(nèi)以后，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3可360度轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)運(yùn) 動(dòng)臂4圍繞容納腔303旋轉(zhuǎn)，使待測(cè)者能夠得到全方位檢測(cè)。當(dāng)選定某處檢測(cè)區(qū)域時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng) 裝置3停止旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)臂桿41的位置，使永磁鐵5遍歷完該檢測(cè)區(qū)域的所有位置。
[0057] 作為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，運(yùn)動(dòng)臂4可以采用具有三個(gè)相互連接的第一臂桿 411、 第二臂桿412和第三臂桿413。
[0058] 第一臂桿411 一端固定于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3上；第二臂桿412 -端連接第一臂桿411的 另一端；第三臂桿413 -端連接第二臂桿412的另一端，第三臂桿413的另一端連接永磁鐵 5 ;第一臂桿411與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3之間，第一臂桿411與第二臂桿412之間，以及第二臂桿412 與第三臂桿413之間設(shè)置有電機(jī)32。
[0059] 具體地，第一臂桿411通過(guò)安裝板318固定于從動(dòng)輪312的側(cè)面，第一臂桿411與 從動(dòng)輪312之間設(shè)置有電機(jī)32,第一、第二臂桿411、412之間以及第二、第三臂桿412、413 之間設(shè)置有電機(jī)32,永磁鐵5設(shè)置于第三臂桿413上。相對(duì)比采用兩個(gè)臂桿41，采用三個(gè) 臂桿41的運(yùn)動(dòng)臂4,能夠減小單個(gè)臂桿41的長(zhǎng)度，而且對(duì)末端設(shè)置的永磁鐵5控制能夠更 加靈活。
[0060] 作為本發(fā)明的另一實(shí)施例，運(yùn)動(dòng)臂4具有兩個(gè)臂桿，包括第一臂桿411和第二臂桿 412。 其中，
[0061] 第一臂桿411的一端固定于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3上；第二臂桿412 -端連接第一臂桿412 的另一端，第二臂桿的412另一端連接永磁鐵5 ;第一臂桿411與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3之間，第一臂 桿411與第二臂桿412之間，以及第二臂桿412與永磁鐵5之間設(shè)置有電機(jī)32。這樣，利用 電機(jī)32本身裝置的長(zhǎng)度來(lái)代替上一實(shí)施例中第三臂桿413,永磁鐵5被放置于電機(jī)32的輸 出端，利用電機(jī)32本身裝置的長(zhǎng)度能夠起到與第三臂桿413相同的效果，可以節(jié)省空間。
[0062] 結(jié)合圖6所示，為了使膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)外觀上更加美觀，且保證待測(cè)者的安 全，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3和運(yùn)動(dòng)臂4可被罩設(shè)于一圓筒304內(nèi)。圓筒304沿運(yùn)動(dòng)臂4伸展方向延伸， 容納腔303沿軸向穿設(shè)于圓筒304內(nèi)。上述采用三個(gè)臂桿的運(yùn)動(dòng)臂4,當(dāng)減小了單個(gè)臂桿41 的長(zhǎng)度后，能夠使圓筒304的直徑更小，在同樣能夠遍歷圓筒304空間任何位置的情況下， 更小尺寸的圓筒304使整個(gè)膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)體積減小，從而減少了放置空間和節(jié)約制 造成本。
[0063] 具體地，上述電機(jī)32采用電機(jī)，本發(fā)明實(shí)施例中采用伺服電機(jī)。
[0064] 第一臂桿411與從動(dòng)輪312之間設(shè)置的電機(jī)包括第一電機(jī)321和第二電機(jī)322。
[0065] 第一電機(jī)321沿橫向固定于從動(dòng)輪312上，第一電機(jī)321的輸出端與第二電機(jī)322 連接，第二電機(jī)322沿縱向設(shè)置，且其輸出端與第一臂桿411連接。這樣，第一臂桿411與從 動(dòng)輪312之間的第一個(gè)臂桿中，第一電機(jī)321實(shí)現(xiàn)沿橫向軸A做360度轉(zhuǎn)動(dòng)，第二電機(jī)322 的輸出端在第一電機(jī)321的垂直平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)沿縱向軸B做360度轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0066] 第一臂桿411與第二臂桿412之間的電機(jī)為第三電機(jī)323。第三電機(jī)323沿縱向 設(shè)置，其輸出端連接第二臂桿412。這樣，第三電機(jī)323的輸出端在第一臂桿411的垂直平 面內(nèi)沿縱向軸C做360度轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0067] 第二臂桿412和第三臂桿413之間設(shè)置的電機(jī)為依次連接的第四電機(jī)324、第五電 機(jī)325以及第六電機(jī)326。
[0068] 第四電機(jī)324沿縱向設(shè)置，第五電機(jī)325沿橫向設(shè)置且連接于第四電機(jī)324的輸 出端，第六電機(jī)326沿縱向設(shè)置且連接于第五電機(jī)325的輸出端，永磁鐵5設(shè)置于第六電機(jī) 326的輸出端。這樣，第四電機(jī)324可在第二臂桿412的垂直平面內(nèi)沿縱向軸D做360度轉(zhuǎn) 動(dòng)，第五電機(jī)325可在第四電機(jī)324的垂直平面內(nèi)沿橫向軸E做360度轉(zhuǎn)動(dòng)，第六電機(jī)326 在垂直第五電機(jī)325的垂直平面內(nèi)帶動(dòng)永磁鐵5沿縱向軸F做360度轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0069] 因此，調(diào)節(jié)各個(gè)電機(jī)的角度，靈活控制各臂桿41及永磁鐵5的位置，使永磁鐵5可 到達(dá)圓筒304區(qū)域內(nèi)的所有位置。
[0070] 控制裝置11運(yùn)行于終端機(jī)1上，用于控制整個(gè)膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)， 其與驅(qū)動(dòng)裝置2通信。
[0071] 控制裝置11的操作界面包含各種功能選項(xiàng)，用戶(hù)可直接在操作界面上進(jìn)行操作， 例如選擇工作模式，或者輸入相關(guān)的其他信息，如控制檢查床8的位置。
[0072] 此外，控制裝置11內(nèi)部包含與操作界面上各種功能對(duì)應(yīng)的指令程序，當(dāng)用戶(hù)選擇 對(duì)應(yīng)的功能選項(xiàng)后，控制裝置11將相應(yīng)的指令發(fā)送到驅(qū)動(dòng)裝置2。如此，用戶(hù)即可通過(guò)控制 裝置11來(lái)控制膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)的運(yùn)行。
[0073] 如圖7所示，指令接收單元61將用戶(hù)輸入的控制指令，傳輸給驅(qū)動(dòng)裝置2。
[0074] 數(shù)據(jù)接收單元62接收膠囊內(nèi)窺鏡7從體內(nèi)采集輸出的圖像數(shù)據(jù)。
[0075] 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元63存儲(chǔ)數(shù)據(jù)接收單元62接收的圖像數(shù)據(jù)。
[0076] 數(shù)據(jù)處理單元64根據(jù)用戶(hù)操作，對(duì)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元63存儲(chǔ)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，例 如瀏覽、編輯、標(biāo)記等。
[0077] 本發(fā)明實(shí)施例中，終端機(jī)1為計(jì)算機(jī)，當(dāng)然也可以為其他能夠?qū)崿F(xiàn)相同功能的上 位機(jī)。
[0078] 驅(qū)動(dòng)裝置2包括電性連接的輸入接口、PLC模塊、電源模塊和輸出接口；輸入接口 接收用戶(hù)通過(guò)終端機(jī)1輸入的運(yùn)動(dòng)控制指令；PLC模塊對(duì)該運(yùn)動(dòng)控制指令進(jìn)行運(yùn)算，輸出運(yùn) 動(dòng)控制信號(hào)；輸出接口將運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)輸出至轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3或者運(yùn)動(dòng)臂4 ;電源模塊為PLC模 塊提供電源。
[0079] 參見(jiàn)圖8,驅(qū)動(dòng)裝置2分為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)模塊21和運(yùn)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)模塊22。其中驅(qū)動(dòng) 上述主動(dòng)輪311的電機(jī)為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置電機(jī)，運(yùn)動(dòng)臂4上各個(gè)臂桿設(shè)置的電機(jī)為運(yùn)動(dòng)臂電機(jī)。
[0080] 具體地，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)模塊21內(nèi)部包括：輸入接口 211、PLC模塊212、電源模塊 213、電源保護(hù)電路214、輸出接口 215。
[0081] 輸入接口 211用來(lái)接收終端機(jī)1傳來(lái)的指令信息，并將其發(fā)送至PLC 212ALC 212 內(nèi)部存儲(chǔ)邏輯運(yùn)算程序，當(dāng)接收到輸入信號(hào)后，PLC 212根據(jù)輸入信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)程序，生成 輸出信號(hào)，最終將輸出信號(hào)發(fā)送至輸出接口 215,再由輸出接口 215將其發(fā)送至控轉(zhuǎn)動(dòng)裝置 3中，以控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3中的電機(jī)旋轉(zhuǎn)。
[0082] 電源模塊213為PLC 212提供電源。
[0083] 電源保護(hù)電路214用來(lái)保護(hù)電源模塊213,防止出現(xiàn)過(guò)壓、過(guò)熱、過(guò)流等異常情況。
[0084] 運(yùn)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)模塊22內(nèi)部包括：輸入接口 221、PLC 222、電源模塊223、電源保護(hù)電 路224、輸出接口 225。
[0085] 輸入接口 221用來(lái)接收終端機(jī)1傳來(lái)的指令信息，并將其發(fā)送至PLC 222。
[0086] PLC 222內(nèi)部存儲(chǔ)邏輯運(yùn)算程序，當(dāng)接收到輸入信號(hào)后，PLC 222根據(jù)輸入信號(hào)執(zhí) 行相應(yīng)程序，最終將輸出信號(hào)發(fā)送至輸出接口 225,再由輸出接口 225將其發(fā)送至運(yùn)動(dòng)臂4 中，以控制運(yùn)動(dòng)臂4進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。
[0087] 電源模塊223為PLC 222提供電源。
[0088] 電源保護(hù)電路224用來(lái)保護(hù)電源模塊223,防止出現(xiàn)過(guò)壓、過(guò)熱、過(guò)流等異常情況。
[0089] 轉(zhuǎn)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)模塊21向轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3發(fā)送的輸出信號(hào)包含轉(zhuǎn)動(dòng)裝置電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角 速度及轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息，例如選用脈沖信號(hào)作為輸出信號(hào)時(shí)，可用脈沖信號(hào)的脈沖頻率、個(gè)數(shù) 分別按照一定協(xié)議對(duì)應(yīng)角速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角度。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置電機(jī)接收到信號(hào)后，以相應(yīng)的角速 度旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度。使轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3可作360°旋轉(zhuǎn)。
[0090] 運(yùn)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)模塊22可向運(yùn)動(dòng)臂4上的任一電機(jī)發(fā)送信號(hào)。在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下，各臂桿 都可做上升、下降、左移、右移等運(yùn)動(dòng)，從而在各臂桿的配合作用下，運(yùn)動(dòng)臂4可在一定范圍 內(nèi)移動(dòng)至指定的位置。
[0091] 運(yùn)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)模塊22發(fā)送的輸出信號(hào)包含臂桿運(yùn)動(dòng)的方向、距離等信息，例如選用 脈沖信號(hào)作為輸出信號(hào)時(shí)，可用脈沖信號(hào)的脈沖頻率、個(gè)數(shù)分別按照一定協(xié)議對(duì)應(yīng)臂桿運(yùn) 動(dòng)的方向、距離信息。在
[0092] 運(yùn)動(dòng)臂4各臂桿的共同作用下，運(yùn)動(dòng)臂4可通過(guò)收縮、移動(dòng)等一系列的操作改變永 磁鐵5的位置，也可通過(guò)旋轉(zhuǎn)操作來(lái)控制永磁鐵5以周?chē)滁c(diǎn)為圓心作360度旋轉(zhuǎn)、或以永 磁鐵5的中心為軸作360度自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過(guò)上述操作，使運(yùn)動(dòng)臂4改變永磁鐵5的位置及 姿態(tài)。
[0093] 參見(jiàn)圖1，作為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，為了便于待測(cè)者檢查，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3和運(yùn) 動(dòng)臂4的下方設(shè)置有檢查床8,檢查床8用于承載待測(cè)者，并且可以活動(dòng)推移。
[0094] 檢查床8水平并穿過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置3放置，用于放置體內(nèi)含有可控膠囊內(nèi)窺鏡的待測(cè) 者。當(dāng)待測(cè)者服入膠囊內(nèi)窺鏡后，平躺于檢查床8上。在膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)的控制下，永 磁鐵5可到達(dá)待測(cè)者周?chē)幌盗胁煌奈恢茫⑻幱诓煌淖藨B(tài)。由于膠囊內(nèi)窺鏡中的磁 性物質(zhì)會(huì)受到磁力的作用，所以在磁力的牽引下，永磁鐵5的位置變化，膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)行 方向相應(yīng)變化，且最終會(huì)移動(dòng)至與永磁鐵5對(duì)應(yīng)的位置；若永磁鐵5的姿態(tài)發(fā)生變化，膠囊 內(nèi)窺鏡的姿態(tài)也會(huì)相應(yīng)變化。
[0095] 以下將具體介紹利用膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)通過(guò)永磁鐵5控制體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的 方法。
[0096] 如圖9所示，本發(fā)明實(shí)施例中的膠囊內(nèi)窺鏡7包括：膠囊殼體71、鏡頭罩72以及 內(nèi)置于其中的鏡頭73、LED光源組件74、磁鐵75、電路板76、電池77、天線(xiàn)78。
[0097] 在本發(fā)明實(shí)施例中只選用一組鏡頭73,鏡頭罩72設(shè)于鏡頭73外圍，電池77與電 路板76連接，天線(xiàn)78與電路板76連接。磁性物質(zhì)在本發(fā)明實(shí)施例中選用磁鐵75,置于電 池77的外周，磁鐵75在磁場(chǎng)中會(huì)受到磁力的作用，以改變膠囊內(nèi)窺鏡7的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0098] 如圖10所示，當(dāng)需較清晰拍攝胃壁某一位置的圖像時(shí)，膠囊內(nèi)窺鏡7有鏡頭的一 側(cè)應(yīng)靠近胃壁。
[0099] 具體實(shí)現(xiàn)方法為：膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)控制永磁鐵5位于人體胃部附近的某一位 置，其S極指向人體，N極反之。膠囊內(nèi)窺鏡7在磁力的牽引下，向永磁鐵5的S極方向運(yùn) 行。當(dāng)膠囊內(nèi)窺鏡7運(yùn)行至靠近永磁鐵S極處的胃壁時(shí)，停止運(yùn)動(dòng)。由于磁鐵磁極具有"同 性相吸，異性相斥"的特點(diǎn)，所以磁鐵75的N極指向胃壁，S極反之。與之對(duì)應(yīng)，膠囊內(nèi)窺鏡 7有鏡頭的一側(cè)靠近胃壁，無(wú)鏡頭的一側(cè)反之，這時(shí)即可近距離拍攝胃壁相應(yīng)位置的圖像。 同樣的方法，膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)控制永磁鐵5位于人體胃部附近的不同位置，即可精確 拍攝到胃壁一系列相應(yīng)位置的圖像。
[0100] 如圖11所示，當(dāng)需拍攝較大范圍的圖像時(shí)，膠囊內(nèi)窺鏡7無(wú)鏡頭的一側(cè)應(yīng)靠近胃 壁。
[0101] 具體實(shí)現(xiàn)方法為：膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)控制永磁鐵5位于人體胃部附近的某一位 置，其N(xiāo)極指向人體，S極反之。膠囊內(nèi)窺鏡7在磁力的牽引下，向永磁鐵N極的方向運(yùn)行。 當(dāng)膠囊內(nèi)窺鏡7運(yùn)行至靠近永磁鐵N極處的胃壁時(shí)，停止運(yùn)行，此時(shí)磁鐵75的S極指向胃 壁，N極反之。與之對(duì)應(yīng)，膠囊內(nèi)窺鏡7無(wú)鏡頭的一側(cè)靠近胃壁，有鏡頭的一側(cè)反之，這時(shí)即 可遠(yuǎn)距離拍攝人體胃壁較大范圍的圖像。同樣的方法，膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)控制永磁鐵5 位于人體胃部附近的不同位置，即可拍攝到胃壁一系列相應(yīng)位置的圖像。
[0102] 圖12顯示了通過(guò)改變永磁鐵5的姿態(tài)來(lái)改變膠囊內(nèi)窺鏡7姿態(tài)的方式。
[0103] 膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)控制永磁鐵5在某一位置與人體成Θ (〇〈 Θ〈1S90)角度放 置，其N(xiāo)極以角度Θ指向人體，S極反之。在磁力的牽引作用下，膠囊內(nèi)窺鏡7最終會(huì)運(yùn)行 至如圖所示的位置，其無(wú)鏡頭的一側(cè)以Θ角度指向胃壁，有鏡頭的一側(cè)反之。如此，通過(guò)改 變角度Θ的大小，即控制永磁鐵5處于不同的姿態(tài)，就可使膠囊內(nèi)窺鏡7處于不同的姿態(tài)， 從而可在原位置處進(jìn)行任意角度的拍攝。
[0104] 本發(fā)明實(shí)施例采用電氣控制的方式，利用驅(qū)動(dòng)裝置控制轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和運(yùn)動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)， 通過(guò)設(shè)置于運(yùn)動(dòng)臂上永磁鐵控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi)的位置和姿態(tài)，使膠囊內(nèi)窺鏡能夠進(jìn) 行對(duì)胃部進(jìn)行完整拍攝，提高醫(yī)學(xué)診斷的準(zhǔn)確度和精確度。
[0105] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精 神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，包括： 機(jī)架； 轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述機(jī)架上； 運(yùn)動(dòng)臂，固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上，末端設(shè)置有永磁鐵；以及 驅(qū)動(dòng)裝置，與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、運(yùn)動(dòng)臂電氣連接，接收外部運(yùn)動(dòng)控制指令，驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng) 裝置、運(yùn)動(dòng)臂和永磁鐵運(yùn)動(dòng)，通過(guò)所述永磁鐵的磁力控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi)的位置和姿 態(tài)。
2. 如權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)架包括支撐于地面 上的底座，以及沿縱向垂直固定于所述底座上的背板； 所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置固定于所述背板上。
3. 如權(quán)利要求2所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括： 主動(dòng)輪，固定設(shè)置于所述背板的一側(cè)； 主動(dòng)輪電機(jī)，固定設(shè)置于所述背板的另一側(cè)，與所述主動(dòng)輪電氣連接； 軸承，固定于所述背板上；以及 從動(dòng)輪，與所述主動(dòng)輪相互嚙合連接，并且轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述軸承的外圈。
4. 如權(quán)利要求2所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，其特征在于，所述背板上開(kāi)設(shè)有一通孔； 所述軸承呈中空的環(huán)狀； 所述通孔與所述軸承的中空位置相通相通，形成一容納待測(cè)者的容納腔； 所述運(yùn)動(dòng)臂位于所述容納腔的外側(cè)。
5. 如權(quán)利要求3所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，其特征在于，所述背板的一側(cè)疊置固定 有一導(dǎo)向板； 所述導(dǎo)向板位于所述從動(dòng)輪底側(cè)的外圈； 所述導(dǎo)向板的外邊緣往所述運(yùn)動(dòng)臂一側(cè)延伸形成圓形擋板，其內(nèi)環(huán)靠近所述從動(dòng)輪處 向上形成凸起部； 所述擋板、導(dǎo)向板以及凸起部之間形成環(huán)形導(dǎo)向槽； 所述導(dǎo)向槽內(nèi)設(shè)有連接所述運(yùn)動(dòng)臂的連接線(xiàn)。
6. 如權(quán)利要求3所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，其特征在于，所述從動(dòng)輪的頂面固定有 一安裝板，所述運(yùn)動(dòng)臂的一端固定于所述安裝板上。
7. 如權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)臂包括： 第一臂桿，其一端固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上； 第二臂桿，其一端連接所述第一臂桿的另一端，另一端連接所述永磁鐵； 所述第一臂桿與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置之間，第一臂桿與第二臂桿之間，以及第二臂桿與永磁鐵之 間設(shè)置有電機(jī)。
8. 如權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)臂包括： 第一臂桿，其一端固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上； 第二臂桿，其一端連接所述第一臂桿的另一端； 第三臂桿，其一端連接所述第二臂桿的另一端，另一端連接所述永磁鐵； 所述第一臂桿與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置之間，第一臂桿與第二臂桿之間，以及第二臂桿與第三臂桿 之間設(shè)置有電機(jī)。
9. 如權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括電性連 接的輸入接口、PLC模塊、電源模塊和輸出接口； 所述輸入接口接收外部輸入的運(yùn)動(dòng)控制指令； 所述PLC模塊對(duì)所述運(yùn)動(dòng)控制指令進(jìn)行運(yùn)算，輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)； 所述輸出接口將運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)輸出至所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置或者運(yùn)動(dòng)臂； 所述電源模塊為所述PLC模塊提供電源。
10. 如權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括： 驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)模塊；以及 驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)模塊。
11. 一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，包括： 機(jī)架； 轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述機(jī)架上； 運(yùn)動(dòng)臂，固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上，末端設(shè)置有永磁鐵； 驅(qū)動(dòng)裝置，與所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、運(yùn)動(dòng)臂電氣連接，接收外部運(yùn)動(dòng)控制指令，驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng) 裝置、運(yùn)動(dòng)臂和永磁鐵運(yùn)動(dòng)，通過(guò)所述永磁鐵的磁力控制膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi)的位置和姿 態(tài)；以及 控制裝置，與所述驅(qū)動(dòng)裝置通信，向用戶(hù)提供操作界面，將用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)控制指令輸出給 所述驅(qū)動(dòng)裝置，存儲(chǔ)和處理膠囊內(nèi)窺鏡從體內(nèi)采集的圖像數(shù)據(jù)。
12. 如權(quán)利要求11所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)架包括支撐于地 面上的底座，以及沿縱向垂直固定于所述底座上的背板； 所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置固定于所述背板上。
13. 如權(quán)利要求12所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括： 主動(dòng)輪，固定設(shè)置于所述背板的一側(cè)； 主動(dòng)輪電機(jī)，固定設(shè)置于所述背板的另一側(cè)，與所述主動(dòng)輪電氣連接； 軸承，固定于所述背板上；以及 從動(dòng)輪，與所述主動(dòng)輪相互嚙合連接，并且轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述軸承的外圈。
14. 如權(quán)利要求12所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述背板上開(kāi)設(shè)有一通 孔； 所述軸承呈中空的環(huán)狀； 所述通孔與所述軸承的中空位置相通，形成一容納待測(cè)者的容納腔； 所述運(yùn)動(dòng)臂位于所述容納腔的外側(cè)。
15. 如權(quán)利要求13所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述背板的一側(cè)疊置固 定有一導(dǎo)向板； 所述導(dǎo)向板位于所述從動(dòng)輪底側(cè)的外圈； 所述導(dǎo)向板的外邊緣往所述運(yùn)動(dòng)臂一側(cè)延伸形成圓形擋板，其內(nèi)環(huán)靠近所述從動(dòng)輪處 向上形成凸起部； 所述擋板、導(dǎo)向板以及凸起部之間形成環(huán)形導(dǎo)向槽； 所述導(dǎo)向槽內(nèi)設(shè)有連接所述運(yùn)動(dòng)臂的連接線(xiàn)。
16. 如權(quán)利要求13所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述從動(dòng)輪的頂面固定 有一安裝板，所述運(yùn)動(dòng)臂的一端固定于所述安裝板上。
17. 如權(quán)利要求11所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)臂包括： 第一臂桿，其一端固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上； 第二臂桿，其一端連接所述第一臂桿的另一端，另一端連接所述永磁鐵； 所述第一臂桿與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置之間，第一臂桿與第二臂桿之間，以及第二臂桿與永磁鐵之 間設(shè)置有電機(jī)。
18. 如權(quán)利要求11所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)臂包括： 第一臂桿，其一端固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置上； 第二臂桿，其一端連接所述第一臂桿的另一端； 第三臂桿，其一端連接所述第二臂桿的另一端，另一端連接所述永磁鐵； 所述第一臂桿與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置之間，第一臂桿與第二臂桿之間，以及第二臂桿與第三臂桿 之間設(shè)置有電機(jī)。
19. 如權(quán)利要求11所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括電性 連接的輸入接口、PLC模塊、電源模塊和輸出接口； 所述輸入接口接收外部輸入的運(yùn)動(dòng)控制指令； 所述PLC模塊對(duì)所述運(yùn)動(dòng)控制指令進(jìn)行運(yùn)算，輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)； 所述輸出接口將運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)輸出至所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置或者運(yùn)動(dòng)臂； 所述電源模塊為所述PLC模塊提供電源。
20. 如權(quán)利要求11所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括： 驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)模塊；以及 驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)模塊。
21. 如權(quán)利要求11所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括： 指令接收單元，用于將用戶(hù)輸入的控制指令，傳輸給所述驅(qū)動(dòng)裝置； 數(shù)據(jù)接收單元，用于接收膠囊內(nèi)窺鏡從體內(nèi)采集輸出的圖像數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)所述數(shù)據(jù)接收單元接收的圖像數(shù)據(jù)；以及 數(shù)據(jù)處理單元，用于根據(jù)用戶(hù)操作，對(duì)所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
【文檔編號(hào)】A61B1/273GK104146676SQ201410416049
【公開(kāi)日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2014年8月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月23日
【發(fā)明者】李奕, 孫平, 鄧文軍, 王建平 申請(qǐng)人:深圳市資福技術(shù)有限公司