具有控制機(jī)構(gòu)的超聲外科器械相關(guān)申請的交叉引用本申請涉及下列同時提交的美國專利申請，這些美國專利申請全文以引用方式并入本文：美國申請序列號_________________，名稱為“HapticFeedbackDevicesforSurgicalRobot”，代理人案卷號END7042USNP/110388；美國申請序列號_________________，名稱為“LockoutMechanismforUsewithRoboticElectrosurgicalDevice”，代理人案卷號END7043USNP/110389；美國申請序列號_________________，名稱為“ClosedFeedbackControlforElectrosurgicalDevice”，代理人案卷號END7044USNP/110390；美國專利申請序列號_________________，名稱為“SurgicalInstrumentswithArticulatingShafts”，代理人案卷號END6423USNP/110392；美國申請序列號_________________，名稱為“UltrasonicSurgicalInstrumentswithDistallyPositionedTransducers”，代理人案卷號END6819USNP/110393；美國申請序列號_________________，名稱為“SurgicalInstrumentswithArticulatingShafts”，代理人案卷號END7047USNP/110394；美國申請序列號_________________，名稱為“UltrasonicSurgicalInstrumentswithDistallyPositionedJawAssemblies”，代理人案卷號END7048USNP/110395；美國申請序列號_________________，名稱為“SurgicalInstrumentswithArticulatingShafts”，代理人案卷號END7049USNP/110396；美國申請序列號_________________，名稱為“SurgicalInstrumentsWithFluidManagementSystem”，代理人案卷號END7051USNP/110399。
背景技術(shù)：
：：各種實(shí)施例涉及包括用于外科器械的各種控制機(jī)構(gòu)的外科器械。超聲外科裝置(諸如超聲刀)因其獨(dú)特的性能特性而用于外科手術(shù)的多種應(yīng)用中。根據(jù)具體的裝置構(gòu)型和操作參數(shù)，超聲外科裝置能夠基本上同時進(jìn)行組織的橫切和通過凝結(jié)作用的止血，從而有利地最大程度減輕患者創(chuàng)傷。超聲外科裝置包括定位在近側(cè)的超聲換能器和聯(lián)接到超聲換能器的器械，該器械具有安裝在遠(yuǎn)側(cè)的端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器包括超聲刀片以切割和密封組織。端部執(zhí)行器通常經(jīng)由軸聯(lián)接到柄部和/或機(jī)器人外科工具。刀片經(jīng)由延伸穿過軸的波導(dǎo)而聲學(xué)上聯(lián)接到換能器。具有該性質(zhì)的超聲外科裝置能夠用于開放性外科用途、腹腔鏡式或內(nèi)窺鏡式外科手術(shù)，包括機(jī)器人輔助的手術(shù)。超聲能量使用比用在電外科手術(shù)中的溫度低的溫度來切割和凝結(jié)組織。通過高頻振動(例如每秒55,500次)，超聲刀片使組織中的蛋白質(zhì)變性以形成粘性凝結(jié)物。由刀表面施加在組織上的壓力使血管塌縮并且允許所述凝結(jié)物形成止血密封。外科醫(yī)生能夠通過由端部執(zhí)行器施加至組織的力、施加該力的時間、以及端部執(zhí)行器的選定偏移水平來控制切割速度和凝結(jié)。附圖說明多個實(shí)施例的特征結(jié)構(gòu)在所附權(quán)利要求書中進(jìn)行了詳細(xì)描述。然而，參考結(jié)合如下附圖的下列描述可最好地理解多個實(shí)施例(有關(guān)手術(shù)的組織和方法兩者)及其優(yōu)點(diǎn)：圖1示出包括外科器械和超聲發(fā)生器的外科系統(tǒng)的一個實(shí)施例。圖2示出圖1所示外科器械的一個實(shí)施例。圖3示出超聲端部執(zhí)行器的一個實(shí)施例。圖4示出超聲端部執(zhí)行器的另一個實(shí)施例。圖5示出圖1所示的外科器械的一個實(shí)施例的分解圖。圖6示出圖1所示的外科器械的一個實(shí)施例的剖視圖。圖7示出圖1所示的外科器械的一個示例性實(shí)施例的各種內(nèi)部部件。圖8示出包括外科器械和超聲發(fā)生器的外科系統(tǒng)的一個實(shí)施例的頂視圖。圖9示出圖1的外科器械的一個示例性實(shí)施例中包括的旋轉(zhuǎn)組件的一個實(shí)施例。圖10示出包括外科器械的外科系統(tǒng)的一個實(shí)施例，該外科器械具有單元件端部執(zhí)行器。圖11是電能外科器械的一個實(shí)施例的透視圖。圖12是圖11的外科器械的一個實(shí)施例的柄部的側(cè)視圖，其中移除了柄部主體的一半以示出其中的一些部件。圖13示出圖11的外科器械的端部執(zhí)行器的一個實(shí)施例的透視圖，其中鉗口打開并且可軸向運(yùn)動的構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端部處于回縮位置。圖14示出圖11的外科器械的端部執(zhí)行器的一個實(shí)施例的透視圖，其中鉗口閉合并且可軸向運(yùn)動的構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端部處于部分推進(jìn)的位置。圖15示出圖11的外科器械的可軸向運(yùn)動的構(gòu)件的一個實(shí)施例的透視圖。圖16示出圖11的外科器械的端部執(zhí)行器的一個實(shí)施例的截面圖。圖17示出無繩的電能外科器械的一個實(shí)施例的透視圖的一部分。圖18A示出圖17的外科器械的一個實(shí)施例的柄部的側(cè)視圖，其中移除了柄部主體的一半以示出其中的各種部件。圖18B示出根據(jù)一個實(shí)施例的射頻驅(qū)動和控制電路。圖18C示出根據(jù)一個實(shí)施例的控制器的主要部件。圖19示出機(jī)器人外科系統(tǒng)的一個實(shí)施例的框圖。圖20示出機(jī)械臂車的一個實(shí)施例。圖21示出圖20的機(jī)械臂車的機(jī)器人操縱器的一個實(shí)施例。圖22示出具有另選的裝置接頭結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂車的一個實(shí)施例。圖23示出可與機(jī)械臂車(諸如圖19-圖22的機(jī)械臂車)結(jié)合使用的控制器的一個實(shí)施例。圖24示出適于與機(jī)器人系統(tǒng)一起使用的超聲外科器械的一個實(shí)施例。圖25示出適于與機(jī)器人系統(tǒng)一起使用的電外科器械的一個實(shí)施例。圖26示出器械驅(qū)動組件的一個實(shí)施例，該器械驅(qū)動組件可聯(lián)接到外科操縱器以接收和控制圖24所示的外科器械。圖27示出包括圖24的外科器械的圖26的器械驅(qū)動組件實(shí)施例的另一個視圖。圖28示出包括圖25的電外科器械的圖26的器械驅(qū)動組件實(shí)施例的另一個視圖。圖29-圖31示出了圖26的器械驅(qū)動組件實(shí)施例的適配器部分的另外視圖。圖32-圖34示出圖24-圖25的器械安裝部分的一個實(shí)施例，顯示用于將從動元件的運(yùn)動轉(zhuǎn)化成外科器械的運(yùn)動的部件。圖35-圖37示出圖24-圖25的器械安裝部分的另選實(shí)施例，顯示用于將從動元件的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成圍繞軸的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的另選示例性機(jī)構(gòu)，以及用于生成一個或多個構(gòu)件沿軸538的軸線的往復(fù)式平移的另選示例性機(jī)構(gòu)。圖38-圖42示出圖24-圖25的器械安裝部分的另選實(shí)施例，顯示用于將從動元件的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成圍繞軸的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的另一個另選示例性機(jī)構(gòu)。圖43-圖46A示出器械安裝部分的另選實(shí)施例，顯示用于使構(gòu)件沿軸的軸線發(fā)生差動平移(例如，用于進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動)的另選示例性機(jī)構(gòu)。圖46B-圖46C示出包括內(nèi)部功率和能量源的工具安裝部分的一個實(shí)施例。圖47示出包括第一波導(dǎo)部分、第二波導(dǎo)部分和第三波導(dǎo)部分的超聲醫(yī)療器械的一個示例性實(shí)施例的一部分的示意性剖視圖，其中第二波導(dǎo)部分的長度基本上為共振縱向波長的1/2。圖47A示出圖47的第二波導(dǎo)部分的兩個示例性實(shí)施例的橫截面。圖48示出包括第一波導(dǎo)部分和第二波導(dǎo)部分的超聲醫(yī)療器械的一個示例性實(shí)施例的一部分的示意性剖視圖，其中第一波導(dǎo)部分跨越多個1/2共振縱向波長。圖49示出與醫(yī)療器械一起使用并且包括第一波導(dǎo)部分和第二波導(dǎo)部分的超聲波導(dǎo)的一個示例性實(shí)施例的示意性剖視圖，其中第一波導(dǎo)部分通過榫釘壓力配合而結(jié)合到第二波導(dǎo)部分。圖50示出與醫(yī)療器械一起使用并且包括第一波導(dǎo)部分和第二波導(dǎo)部分的超聲波導(dǎo)的一個示例性實(shí)施例的示意性剖視圖，其中第一波導(dǎo)部分通過球窩型附件結(jié)合到第二波導(dǎo)部分。圖51示出包括醫(yī)療超聲波導(dǎo)的超聲醫(yī)療器械的另一個實(shí)施例的一部分的示意性剖視圖，該醫(yī)療超聲波導(dǎo)具有一定的長度并且包括近側(cè)波導(dǎo)部分和遠(yuǎn)側(cè)波導(dǎo)部分。圖52示出器械安裝部分的一個實(shí)施例，該器械安裝部分與諸如圖19的系統(tǒng)的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用，并且包括磁性元件從動控制機(jī)構(gòu)。圖53A-圖53G示出圖52的器械安裝部分的可旋轉(zhuǎn)主體和磁性元件的一個實(shí)施例，其中可旋轉(zhuǎn)主體在各個角位置為磁性元件的組合供能和/或使磁性元件的組合去能。圖54示出器械安裝部分的另一個實(shí)施例，該器械安裝部分與諸如圖19的系統(tǒng)的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用，并且包括磁性元件從動控制機(jī)構(gòu)。圖55示出器械安裝部分的另一個實(shí)施例，該器械安裝部分與諸如圖19的系統(tǒng)的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用，并且包括磁性元件驅(qū)動的控制機(jī)構(gòu)和卷軸驅(qū)動的控制機(jī)構(gòu)。圖56-圖57示出器械安裝部分的一個實(shí)施例，該器械安裝部分與諸如圖19的系統(tǒng)的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用，并且包括由一對可旋轉(zhuǎn)主體驅(qū)動的可平移纜線。圖58示出器械安裝部分的另一個實(shí)施例，該器械安裝部分與諸如圖19的系統(tǒng)的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用，并且包括由一對可旋轉(zhuǎn)主體驅(qū)動的可平移纜線。圖59-圖62示出關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例，手動外科器械和/或機(jī)器人外科器械可使用該關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)以進(jìn)行端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動。圖63A-圖63B示出關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例，該關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)可與任何合適的控制機(jī)構(gòu)一起使用，包括上文結(jié)合圖52-圖58所述的那些。圖64-圖65示出分別被配置為與三根纜線和四根纜線一起使用的圖63A-圖63B的關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)的板的實(shí)施例。圖66-圖67示出外科器械的軸部分的一個實(shí)施例，該外科器械采用與圖63A-圖63B的機(jī)構(gòu)相似的關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)。圖68示出外科器械的一個實(shí)施例，該外科器械與諸如圖19的系統(tǒng)的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用，并且包括能夠平移的端部執(zhí)行器。圖69A示出可與外科器械結(jié)合使用的可進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸部分的一個實(shí)施例。圖69B示出圖69A的軸部分的柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動部分的一個實(shí)施例的附加視圖。圖70示出一塊扁材的一個實(shí)施例，其上焊接有一對盤管。圖71示出卷成管狀的圖70的扁材的一個實(shí)施例。圖72示出器械安裝部分的一個實(shí)施例，該器械安裝部分可用于實(shí)現(xiàn)圖70的纜線的差動平移。圖73示出器械安裝部分的一個實(shí)施例，該器械安裝部分包括用于為至少一個能量元件供電的電池組件。圖74示出圖73的器械安裝部分的一個實(shí)施例，該器械安裝部分還包括發(fā)生器電路。圖75示出器械安裝部分的一個實(shí)施例，該器械安裝部分具有基于電線的發(fā)生器電路。圖76示出器械安裝部分的一個實(shí)施例，該器械安裝部分包括可移除電池組件。圖77示出外科系統(tǒng)的一個實(shí)施例，該外科系統(tǒng)具有用于致動能量元件的無線腳踏開關(guān)。圖78-圖83示出被動關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例，該被動關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)與機(jī)器人外科系統(tǒng)和/或手動外科器械一起使用。具體實(shí)施方式各種實(shí)施例涉及外科器械，包括用于手持式器械的控制機(jī)構(gòu)和/或用于機(jī)器人外科應(yīng)用的器械。控制機(jī)構(gòu)可用于與外科器械一起執(zhí)行各種動作，包括例如端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動、外科器械的各種機(jī)械元件和/或能量元件的致動等等。在一些實(shí)施例中，控制機(jī)構(gòu)定位在與機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用的器械安裝裝置中?，F(xiàn)在將詳細(xì)提及若干實(shí)施例，包括顯示具有端部執(zhí)行器的手動和機(jī)器人外科器械的示例性具體實(shí)施的實(shí)施例，所述端部執(zhí)行器包括超聲元件和/或電外科元件。只要可行，相似或相同的參考編號可用于多個附圖并可指示相似或相同的功能。附圖僅出于舉例說明的目的描繪了所公開的外科器械和/或使用方法的示例性實(shí)施例。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將通過以下描述容易地認(rèn)識到：可在不脫離本文所述原理的情況下采用本文所示的結(jié)構(gòu)和方法的另選的示例性實(shí)施例。圖1為超聲外科器械10的一個實(shí)施例的右側(cè)視圖。在該例示的實(shí)施例中，超聲外科器械10可用于各種外科手術(shù)，包括內(nèi)窺鏡式外科手術(shù)或傳統(tǒng)的開放式外科手術(shù)。在一個示例性實(shí)施例中，超聲外科器械10包括柄部組件12、細(xì)長軸組件14和超聲換能器16。柄部組件12包括觸發(fā)器組件24、遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13和開關(guān)組件28。細(xì)長軸組件14包括端部執(zhí)行器組件26，該端部執(zhí)行器組件包括用于解剖組織或相互抓緊、切割并凝結(jié)血管和/或組織的元件，以及用于致動端部執(zhí)行器組件26的致動元件。柄部組件12適于在近側(cè)端部接收超聲換能器16。超聲換能器16機(jī)械地接合到端部執(zhí)行器組件26的多個部分和細(xì)長軸組件14。超聲換能器16經(jīng)由纜線22電聯(lián)接到發(fā)生器20。雖然大部分附圖描繪了結(jié)合腹腔鏡式外科手術(shù)使用的多端部執(zhí)行器組件26，但是超聲外科器械10可用于更傳統(tǒng)的開放式外科手術(shù)和其他實(shí)施例中，并且能夠用于內(nèi)窺鏡式手術(shù)中。出于本文的目的，從內(nèi)窺鏡式器械的角度來描述超聲外科器械10；然而，可以設(shè)想，超聲外科器械10的開放式和/或腹腔鏡式型式也可包括如本文所述的相同或相似的操作部件和特征結(jié)構(gòu)。在各種實(shí)施例中，發(fā)生器20包括若干功能性元件，諸如模塊和/或塊。不同的功能性元件或模塊能夠用于驅(qū)動不同種類的外科裝置。例如，超聲發(fā)生器模塊21可以驅(qū)動超聲裝置，諸如超聲外科器械10。在一些示例性實(shí)施例中，發(fā)生器20還包括用于驅(qū)動電外科裝置(或超聲外科器械10的電外科實(shí)施例)的電外科手術(shù)/射頻發(fā)生器模塊23。在各種實(shí)施例中，發(fā)生器20可在柄部組件12內(nèi)一體地形成。在此類具體實(shí)施中，電池將協(xié)同定位在柄部組件12內(nèi)以充當(dāng)能量源。圖18A和附隨的公開內(nèi)容提供了此類具體實(shí)施的一個示例。在一些實(shí)施例中，電外科手術(shù)/射頻發(fā)生器模塊23能夠生成治療和/或亞治療能級。在圖1所示的示例性實(shí)施例中，發(fā)生器20包括與發(fā)生器20成一體的控制系統(tǒng)25，以及經(jīng)由纜線27連接至發(fā)生器的腳踏開關(guān)29。發(fā)生器20還可包括用于激活外科器械(諸如器械10)的觸發(fā)機(jī)構(gòu)。觸發(fā)機(jī)構(gòu)可包括電源開關(guān)(未示出)以及腳踏開關(guān)29。當(dāng)由腳踏開關(guān)29激活時，發(fā)生器20可提供能量以驅(qū)動外科器械10的聲學(xué)組件并以預(yù)先確定的偏移水平來驅(qū)動端部執(zhí)行器18。發(fā)生器20以聲學(xué)組件的任何合適的共振頻率來驅(qū)動或激發(fā)聲學(xué)組件，以及/或者形成治療/亞治療電磁/射頻能量。在一個實(shí)施例中，電外科/射頻發(fā)生器模塊23可作為電外科手術(shù)單元(ESU)實(shí)施，該電外科手術(shù)單元能夠利用射頻(RF)能量來提供足以來執(zhí)行雙極電外科手術(shù)的功率。在一個實(shí)施例中，ESU可以是由ERBEUSA,Inc.(Marietta,Ga.)銷售的雙極ERBEICC350。如此前所論述，在雙極電外科手術(shù)應(yīng)用中，可以使用具有有源電極和返回電極的外科器械，其中有源電極和返回電極可抵靠或鄰近待處理的組織定位，使得電流可從有源電極通過組織流至返回電極。因此，電外科/射頻發(fā)生器模塊23能夠通過將足以處理組織T(例如，燒灼)的電能施加到組織而用于治療目的。在一個實(shí)施例中，電外科/射頻發(fā)生器模塊23能夠遞送亞治療射頻信號，以實(shí)施組織阻抗測量模塊。在一個實(shí)施例中，電外科/射頻發(fā)生器模塊23包括如下文所詳述的雙極射頻發(fā)生器。在一個實(shí)施例中，電外科/射頻發(fā)生器模塊12能夠監(jiān)控組織T的電阻抗Z，并通過在端部執(zhí)行器組件26的夾持構(gòu)件上提供的返回電極來控制基于組織T的時間和功率電平屬性。因此，電外科/射頻發(fā)生器模塊23可出于亞治療目的能夠用于測量組織T的阻抗或其他電特性。用于測量組織T的阻抗或其他電特性的技術(shù)和電路配置在共同轉(zhuǎn)讓的名稱為“ElectrosurgicalGeneratorforUltrasonicSurgicalInstruments”的美國專利公布No.2011/0015631中有更詳細(xì)的討論，該美國專利公布的公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文。合適的超聲發(fā)生器模塊21能夠在功能上以與EthiconEndo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)銷售的GEN300相似的方式運(yùn)作，如在以下美國專利中的一者或多者中所公開，所有這些專利均以引用方式并入本文：美國專利No.6,480,796(“MethodforImprovingtheStartUpofanUltrasonicSystemUnderZeroLoadConditions”)；美國專利No.6,537,291(“MethodforDetectingBladeBreakageUsingRateand/orImpedanceInformation”)；美國專利No.6,662,127(“MethodforDetectingPresenceofaBladeinanUltrasonicSystem”)；美國專利No.6,678,899(“MethodforDetectingTransverseVibrationsinanUltrasonicSurgicalSystem”)；美國專利No.6,977,495(“DetectionCircuitryforSurgicalHandpieceSystem”)；美國專利No.7,077,853(“MethodforCalculatingTransducerCapacitancetoDetermineTransducerTemperature”)；美國專利No.7,179,271(“MethodforDrivinganUltrasonicSystemtoImproveAcquisitionofBladeResonanceFrequencyatStartup”)；以及美國專利No.7,273,483(“ApparatusandMethodforAlertingGeneratorFunctioninanUltrasonicSurgicalSystem”)。應(yīng)當(dāng)理解，在各種實(shí)施例中，發(fā)生器20能夠以若干模式來操作。在一種模式中，發(fā)生器20能夠使得超聲發(fā)生器模塊21和電外科/射頻發(fā)生器模塊23可被獨(dú)立地操作。例如，可將超聲發(fā)生器模塊21激活以向端部執(zhí)行器組件26施加超聲能量，并且隨后，可通過電外科/射頻發(fā)生器模塊23向端部執(zhí)行器組件26施加治療或亞治療射頻能量。如此前所論述，可向夾持在端部執(zhí)行器組件26的受權(quán)利要求保護(hù)元件之間的組織施加亞治療電外科/射頻能量，以測量用于控制超聲發(fā)生器模塊21的激活或改變其激活的組織阻抗。由施加亞治療能量獲得的組織阻抗反饋還可用于激活電外科/射頻發(fā)生器模塊23的治療電平，從而將夾持在端部執(zhí)行器組件26的受權(quán)利要求保護(hù)元件之間的組織(例如，血管)密封。在另一個實(shí)施例中，超聲發(fā)生器模塊21和電外科/射頻發(fā)生器模塊23可被同時激活。在一個示例中，超聲發(fā)生器模塊21與用于測量組織阻抗的亞治療射頻能級被同時激活，與此同時，端部執(zhí)行器組件26的超聲刀片切割并凝結(jié)夾持在端部執(zhí)行器組件26的夾持元件之間的組織(或血管)。此類反饋可用于例如修改超聲發(fā)生器模塊21的驅(qū)動輸出。在另一個示例中，超聲發(fā)生器模塊21可與電外科/射頻發(fā)生器模塊23被同時驅(qū)動，使得在將端部執(zhí)行器組件26的超聲刀片部分用于切割受損組織的同時，電外科/射頻能量被施加到端部執(zhí)行器夾持組件26的電極部分以便將組織(或血管)密封。當(dāng)發(fā)生器20經(jīng)由觸發(fā)機(jī)構(gòu)激活時，在一個實(shí)施例中，電能由發(fā)生器20連續(xù)地施加到聲學(xué)組件的換能器疊堆件或組件上。在另一個實(shí)施例中，電能由發(fā)生器20以間歇方式施加(例如，為脈沖的)。發(fā)生器20的控制系統(tǒng)中的鎖相環(huán)路可監(jiān)控來自聲學(xué)組件的反饋。鎖相環(huán)路調(diào)節(jié)由發(fā)生器20發(fā)送的電能的頻率，使其與聲學(xué)組件的選定縱向振動模式的共振頻率匹配。此外，控制系統(tǒng)25中的第二反饋回路將提供給聲學(xué)組件的電流維持在預(yù)選的恒定水平，以便在聲學(xué)組件的端部執(zhí)行器18處實(shí)現(xiàn)基本上恒定的偏移。在另一個實(shí)施例中，控制系統(tǒng)25中的第三反饋回路監(jiān)控位于端部執(zhí)行器組件26中的電極之間的阻抗。雖然圖1-圖9示出手動操作的超聲外科器械，但是應(yīng)當(dāng)理解，超聲外科器械還可以用于(例如)如本文所述的機(jī)器人應(yīng)用中，以及手動應(yīng)用和機(jī)器人應(yīng)用的組合中。在超聲操作模式下，提供給聲學(xué)組件的電信號可使端部執(zhí)行器18的遠(yuǎn)側(cè)端部在例如大約20kHz至250kHz的范圍內(nèi)縱向振動。根據(jù)各種實(shí)施例，刀片22可在約54kHz至56kHz的范圍內(nèi)振動，例如以約55.5kHz振動。在其他實(shí)施例中，刀片22可以其他頻率振動，包括例如約31kHz或約80kHz?？赏ㄟ^例如控制由發(fā)生器20施加到聲學(xué)組件的換能器組件的電信號的振幅來控制刀片的振動偏移。如上所述，發(fā)生器20的觸發(fā)機(jī)構(gòu)允許使用者激活發(fā)生器20，以使得可將電能連續(xù)地或間歇地提供給聲學(xué)組件。發(fā)生器20還具有電源線以便插入電外科單元或常規(guī)電源插座。據(jù)設(shè)想，還可以通過直流(DC)源諸如電池來對發(fā)生器20供電。發(fā)生器20可包括任何合適的發(fā)生器，諸如可得自EthiconEndo-Surgery,Inc的GEN04型和/或GEN11型發(fā)生器。圖2是超聲外科器械10的一個示例性實(shí)施例的左側(cè)透視圖，顯示柄部組件12、遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13、細(xì)長軸組件14和端部執(zhí)行器組件26。在該例示的實(shí)施例中，細(xì)長軸組件14包括尺寸被設(shè)計(jì)為機(jī)械地接合端部執(zhí)行器組件26的遠(yuǎn)側(cè)端部52，以及機(jī)械地接合柄部組件12和遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13的近側(cè)端部50。細(xì)長軸組件14的近側(cè)端部50接收在柄部組件12和遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13內(nèi)。關(guān)于細(xì)長軸組件14、柄部組件12和遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13之間的連接的更多細(xì)節(jié)在圖5和圖7的描述中提供。在該例示的實(shí)施例中，觸發(fā)器組件24包括與固定柄部34結(jié)合操作的觸發(fā)器32。固定柄部34和觸發(fā)器32以符合人體工程學(xué)的方式形成，并且適于與使用者舒適地交接。固定柄部34與柄部組件12整體地相關(guān)聯(lián)。觸發(fā)器32可相對于固定柄部34可樞轉(zhuǎn)地運(yùn)動，如在下文相對于超聲外科器械10的操作更詳細(xì)地解釋。觸發(fā)器32可當(dāng)使用者施加相對于觸發(fā)器32的擠壓力時沿朝著固定柄部34的方向33A可樞轉(zhuǎn)地運(yùn)動。彈簧元件98(圖5)使觸發(fā)器32在使用者釋放相對于觸發(fā)器32的擠壓力時沿方向33B可樞轉(zhuǎn)地運(yùn)動。在一個示例性實(shí)施例中，觸發(fā)器32包括細(xì)長觸發(fā)器鉤36，其在細(xì)長觸發(fā)器鉤36和觸發(fā)器32之間限定孔38?？?8的大小被設(shè)計(jì)成適于接收使用者的從中穿過的一根或多根手指。觸發(fā)器32還可包括在觸發(fā)器32基底的上方模塑的彈性部分32a。形成重疊注塑的彈性部分32a，從而得到更加舒適的接觸表面，用于沿向外方向33B控制觸發(fā)器32。在一個示例性實(shí)施例中，可在細(xì)長觸發(fā)器鉤36的一部分的上方提供重疊注塑的彈性部分32a。細(xì)長觸發(fā)器鉤32的近側(cè)表面保持未涂布狀態(tài)或涂布有非彈性基材，以使使用者能夠輕易地將其手指滑入和滑出孔38。在另一個實(shí)施例中，觸發(fā)器的幾何結(jié)構(gòu)形成完全閉合的套環(huán)，其限定大小被設(shè)計(jì)成適于接收使用者的從中穿過的一根或多根手指的孔。完全閉合的套環(huán)觸發(fā)器還可包括在觸發(fā)器基底的上方模塑的彈性部分。在一個示例性實(shí)施例中，固定柄部34包括近側(cè)接觸表面40和握持錨定件或鞍形表面42。鞍形表面42倚靠在手上拇指和食指結(jié)合的指蹼上。近側(cè)接觸表面40具有手槍式握把輪廓，其在沒有環(huán)或孔的普通手槍式握把上接收手掌。近側(cè)接觸表面40的輪廓曲線可為波狀外形的以適應(yīng)或接收手掌。穩(wěn)定性尾部44朝向柄部組件12的更近側(cè)的部分定位。穩(wěn)定性尾部44可以與手的位于拇指和食指之間的最上方指蹼部分接觸，以穩(wěn)定柄部組件12并使柄部組件12更易于控制。在一個示例性實(shí)施例中，開關(guān)組件28可包括撥動開關(guān)30。撥動開關(guān)30可以作為位于柄部組件12內(nèi)部的具有中心樞軸304的單個部件來實(shí)施，以消除同時激活的可能性。在一個示例性實(shí)施例中，撥動開關(guān)30包括第一突出旋鈕30a和第二突出旋鈕30b，用于將超聲換能器16的功率設(shè)置設(shè)定在最小功率電平(例如，MIN)與最大功率電平(例如，MAX)之間。在另一個實(shí)施例中，搖臂開關(guān)可在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置和特殊設(shè)置之間樞轉(zhuǎn)。特殊設(shè)置可允許由裝置執(zhí)行一個或多個特殊程序。當(dāng)?shù)谝煌怀鲂o30a和第二突出旋鈕30b被致動時，撥動開關(guān)30圍繞中心樞軸旋轉(zhuǎn)。一個或多個突出旋鈕30a、30b聯(lián)接到一個或多個臂，所述一個或多個臂運(yùn)動通過一小段弧并且使電觸點(diǎn)根據(jù)第一突出旋鈕30a或第二突出旋鈕30b的啟動情況來閉合或斷開電路從而以電氣方式為超聲換能器16供能或使超聲換能器16去能。撥動開關(guān)30聯(lián)接到發(fā)生器20以控制超聲換能器16的啟動。撥動開關(guān)30包括用于啟動超聲換能器16的一個或多個電功率設(shè)置開關(guān)，旨在為超聲換能器16設(shè)定一項(xiàng)或多項(xiàng)功率設(shè)置。啟動撥動開關(guān)30所需的力被導(dǎo)向?yàn)榇笾鲁虬靶吸c(diǎn)42，由此避免了在啟動撥動開關(guān)30時器械在手中旋轉(zhuǎn)的任何趨勢。在一個示例性實(shí)施例中，第一突出旋鈕30a和第二突出旋鈕30b位于柄部組件12的遠(yuǎn)側(cè)端部上，使得它們能被使用者輕易地觸及，從而在最低程度或基本上無需重新定位握把的情況下激活電源，因此適于在啟動撥動開關(guān)30的同時維持控制并將注意力集中在手術(shù)部位(例如，腹腔鏡手術(shù)中的監(jiān)視器)上。突出旋鈕30a、30b能夠卷繞柄部組件12的側(cè)至一定程度，以便更易于被不同長度的手指觸及，并且在不順手位置或針對較短的手指允許較大的觸及自由度來啟動突出旋鈕。在該例示的實(shí)施例中，第一突出旋鈕30a包括多個觸覺元件30c，例如該例示的實(shí)施例中的紋理突出部或“凸耳”，以允許使用者區(qū)分第一突出旋鈕30a和第二突出旋鈕30b。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可將若干人體工程學(xué)特征結(jié)構(gòu)結(jié)合到柄部組件12中。此類人體工程學(xué)特征結(jié)構(gòu)在名稱為“ErgonomicSurgicalInstruments”的美國專利申請公布No.2009/0105750中有所描述，該專利申請公布全文以引用方式并入本文。在一個示例性實(shí)施例中，撥動開關(guān)30可以由使用者的手操作。使用者可以在任何點(diǎn)輕易地觸及第一突出旋鈕30a和第二突出旋鈕30b，同時還避免在任何時間意外或無意啟動。撥動開關(guān)30可以易于用手指操作以控制傳輸至超聲組件16和/或超聲組件16的功率。例如，食指可用于啟動第一接觸部分30a以將超聲組件16接通到最大(MAX)功率電平。食指可用于啟動第二接觸部分30b以將超聲組件16接通到最小(MIN)功率電平。在另一個實(shí)施例中，搖臂開關(guān)可使器械10在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置和特殊設(shè)置之間樞轉(zhuǎn)。特殊設(shè)置可允許由器械10執(zhí)行一個或多個特殊程序。使用者無需觀察第一突出旋鈕30a或第二突出旋鈕30b便可以操作撥動開關(guān)30。例如，第一突出旋鈕30a或第二突出旋鈕30b可以包括紋理或突出，因而無需觀察便可以觸覺方式區(qū)分第一突出旋鈕30a和第二突出旋鈕30b。在其他實(shí)施例中，觸發(fā)器32和/或撥動開關(guān)30可以單獨(dú)地用于或與超聲發(fā)生器模塊21的激活相結(jié)合地用于致動電外科/射頻發(fā)生器模塊23。在一個示例性實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13可繞縱向軸線“T”在任一方向上不受限制地旋轉(zhuǎn)。遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13機(jī)械地接合到細(xì)長軸組件14。遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13位于柄部組件12的遠(yuǎn)側(cè)端部上。遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13包括圓柱形轂46和在轂46的上方形成的旋鈕48。轂46機(jī)械地接合細(xì)長軸組件14。旋鈕48可包括有凹槽的聚合物特征結(jié)構(gòu)，并且可以用手指(例如，食指)接合以旋轉(zhuǎn)細(xì)長軸組件14。轂46可包括在主結(jié)構(gòu)的上方模塑的用于形成旋鈕48的材料。旋鈕48可在轂46上方重疊注塑。轂46包括在遠(yuǎn)側(cè)端部露出的端蓋部分46a。在腹腔鏡式手術(shù)期間，轂46的端蓋部分46a可以接觸套管針的表面。轂46可以由硬質(zhì)耐用塑料諸如聚碳酸酯形成，用于緩解端蓋部分46a和套管針之間可能出現(xiàn)的任何摩擦。旋鈕48可以包括由突肋48a形成的“扇形凹口”或凹槽以及位于肋48a之間的凹面部分48b，從而提供更加精確的旋轉(zhuǎn)握持。在一個示例性實(shí)施例中，旋鈕48可以包括多個凹槽(例如，三個或更多個凹槽)。在其他實(shí)施例中，可以采用任何合適數(shù)量的凹槽。旋鈕48可以由在硬質(zhì)塑性材料上重疊注塑的較軟聚合材料形成。例如，旋轉(zhuǎn)旋鈕48可以由柔韌的、有彈性的、柔性的聚合材料(包括例如GLS公司制造的TPE合金)形成。這種較軟的重疊注塑材料可以提供更好的握持，以及對旋鈕48的運(yùn)動的更加精確的控制。應(yīng)當(dāng)理解，任何提供充分地耐受滅菌處理、具有生物相容性且提供對外科手套提供足夠摩擦阻力的材料都可以用于形成旋鈕48。在一個示例性實(shí)施例中，柄部組件12由包括第一部分12a和第二部分12b的兩個(2)外殼部分或護(hù)罩形成。從使用者的角度由遠(yuǎn)側(cè)端部朝近側(cè)端部觀察柄部組件12，第一部分12a被視為右側(cè)部分，并且第二部分12b被視為左側(cè)部分。第一部分12a和第二部分12b中的每個包括多個接合部69(圖5)，接合部的尺寸被設(shè)計(jì)為彼此機(jī)械地對準(zhǔn)并接合以形成柄部組件12并且封閉其內(nèi)部工作部件。與柄部組件12整體地相關(guān)聯(lián)的固定柄部34在組裝柄部組件12的第一部分12a和第二部分12b后成形?？梢栽诒拷M件12的第一部分12a和第二部分12b的周邊周圍的多個點(diǎn)處設(shè)置多個另外的接合部(未示出)，例如能量方向點(diǎn)/撓曲點(diǎn)，以用于超聲焊接的目的。可以按本領(lǐng)域已知的任何方式將第一部分12a和第二部分12b(以及下文所述的其他部件)組裝在一起。例如，定位銷、按扣型接合部、舌狀物接合部和溝槽接合部、鎖定接片、粘結(jié)口可以單獨(dú)或組合用于組裝目的。在一個示例性實(shí)施例中，伸長軸組件14包括適于機(jī)械地接合柄部組件12和遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13的近側(cè)端部50；以及適于機(jī)械地接合端部執(zhí)行器組件26的遠(yuǎn)側(cè)端部52。細(xì)長軸組件14包括外部管狀護(hù)套56和位于外部管狀護(hù)套56內(nèi)的往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58。管狀往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58的近側(cè)端部機(jī)械地接合到柄部組件12的觸發(fā)器32，以響應(yīng)于觸發(fā)器32的致動和/或釋放而沿方向60A或60B運(yùn)動?？蓸修D(zhuǎn)地運(yùn)動的觸發(fā)器32可以生成沿縱向軸線“T”的往復(fù)式運(yùn)動。這種運(yùn)動可用于例如致動端部執(zhí)行器組件26的鉗口或夾緊機(jī)構(gòu)。一系列連桿將觸發(fā)器32的樞轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成聯(lián)接到致動機(jī)構(gòu)的軛的軸向運(yùn)動，該軸向運(yùn)動控制端部執(zhí)行器組件26的夾緊機(jī)構(gòu)的鉗口的打開和閉合。管狀往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58的遠(yuǎn)側(cè)端部機(jī)械地接合到端部執(zhí)行器組件26。在該例示的實(shí)施例中，管狀往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58的遠(yuǎn)側(cè)端部機(jī)械地接合到可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70樞轉(zhuǎn)的夾持臂組件64，以響應(yīng)于觸發(fā)器32的致動和/或釋放而打開和閉合夾持臂組件64。例如，在該例示的實(shí)施例中，當(dāng)沿方向33A擠壓觸發(fā)器32時，夾持臂組件64可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70沿方向62A從打開位置運(yùn)動到閉合位置。當(dāng)沿方向33B釋放觸發(fā)器32或使其向外接觸時，夾持臂組件64可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70沿方向62B從閉合位置運(yùn)動到打開位置。在一個示例性實(shí)施例中，端部執(zhí)行器組件26附接在細(xì)長軸組件14的遠(yuǎn)側(cè)端部52處，并且包括夾持臂組件64和刀片66。端部執(zhí)行器組件26的夾緊機(jī)構(gòu)的鉗口由夾持臂組件64和刀片66形成。刀片66可超聲致動并聲學(xué)上聯(lián)接到超聲換能器16。柄部組件12上的觸發(fā)器32最終連接至驅(qū)動組件，它們一起機(jī)械地配合以影響夾持臂組件64的運(yùn)動。沿方向33A擠壓觸發(fā)器32使夾持臂組件64沿方向62A從打開位置運(yùn)動到夾持或閉合位置，在打開位置，夾持臂組件64和刀片66相對于彼此以間隔關(guān)系設(shè)置，在夾持或閉合位置，夾持臂組件64和刀片66配合以夾持其間的組織。夾持臂組件64可以包括夾持墊69以接合刀片66和夾持臂64之間的組織。沿方向33B釋放觸發(fā)器32使夾持臂組件64沿方向62B從閉合關(guān)系運(yùn)動到打開位置，在打開位置，夾持臂組件64和刀片66相對于彼此以間隔關(guān)系設(shè)置。柄部組件12的近側(cè)部分包括用于接收超聲組件16的遠(yuǎn)側(cè)端部的近側(cè)開口68。超聲組件16插入近側(cè)開口68中并且機(jī)械地接合到細(xì)長軸組件14。在一個示例性實(shí)施例中，觸發(fā)器32的細(xì)長觸發(fā)器鉤36部分提供具有較短的跨度和旋轉(zhuǎn)行程的較長的觸發(fā)器杠桿。細(xì)長觸發(fā)器鉤36的較長杠桿允許使用者在孔38內(nèi)使用多根手指來操作細(xì)長觸發(fā)器鉤36，并且使觸發(fā)器32沿方向33B樞轉(zhuǎn)以打開端部執(zhí)行器組件26的鉗口。例如，使用者可以將三根手指(例如，中指、無名指和小指)插入孔38中。多根手指允許外科醫(yī)生可在觸發(fā)器32和細(xì)長觸發(fā)器鉤36上施加較大的輸入力來啟動端部執(zhí)行器組件26。當(dāng)沿方向33A閉合或擠壓觸發(fā)器32或沿方向33B通過向外開啟運(yùn)動來開啟觸發(fā)器32時，較短的跨度和旋轉(zhuǎn)行程產(chǎn)生更舒適的握持，從而減少進(jìn)一步向外伸出手指的需求。這將顯著減輕與觸發(fā)器32沿方向33B的向外開啟運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的手部疲勞和緊張。觸發(fā)器的向外開啟運(yùn)動可以由彈簧元件98(圖5)彈簧協(xié)助以有助于緩解疲勞。開啟彈簧力足以協(xié)助輕易地開啟，但不足以在展開解剖期間對組織張力的觸覺反饋造成不利影響。例如，在外科手術(shù)期間，任意食指可用于控制細(xì)長軸組件14的旋轉(zhuǎn)，以在合適的取向上來定位端部執(zhí)行器組件26的鉗口。中指和/或其他較短手指可用于擠壓觸發(fā)器32和抓握鉗口內(nèi)的組織。一旦鉗口位于所期望的位置并且鉗口夾持住組織，食指就可用于啟動撥動開關(guān)30，從而調(diào)整超聲換能器16的用于處理組織的功率電平。一旦已經(jīng)處理了組織，使用者就可以使用中指和/或較短手指抵靠細(xì)長觸發(fā)器鉤36沿遠(yuǎn)側(cè)方向向外推動來釋放觸發(fā)器32，從而打開端部執(zhí)行器組件26的鉗口。使用者不必調(diào)整其對柄部組件12的握持即可執(zhí)行此基本過程。圖3-圖4示出了細(xì)長軸組件14相對于端部執(zhí)行器組件26的連接。如前所述，在該例示的實(shí)施例中，端部執(zhí)行器組件26包括夾持臂組件64和刀片66以形成夾緊機(jī)構(gòu)的鉗口。刀片66可以是聲學(xué)上聯(lián)接到超聲換能器16的可超聲致動的刀片。觸發(fā)器32機(jī)械地連接至驅(qū)動組件。觸發(fā)器32和驅(qū)動組件機(jī)械地共同配合以使夾持臂組件64沿方向62A運(yùn)動到打開位置，其中夾持臂組件64和刀片66相對于彼此以間隔關(guān)系設(shè)置，并且使夾持臂組件64沿方向62B運(yùn)動到夾持或閉合位置，在該位置夾持臂組件64和刀片66配合以夾持其間的組織。夾持臂組件64可以包括夾持墊69以接合刀片66和夾持臂64之間的組織。管狀往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58的遠(yuǎn)側(cè)端部機(jī)械地接合到端部執(zhí)行器組件26。在該例示的實(shí)施例中，管狀往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58的遠(yuǎn)側(cè)端部機(jī)械地接合到可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70樞轉(zhuǎn)的夾持臂組件64，以響應(yīng)于觸發(fā)器32的致動和/或釋放而打開和閉合夾持臂組件64。例如，在該例示的實(shí)施例中，當(dāng)沿方向33A擠壓觸發(fā)器32時，夾持臂組件64可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70沿方向62B從打開位置運(yùn)動到閉合位置。當(dāng)沿方向33B釋放觸發(fā)器32或使其向外接觸時，夾持臂組件64可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70沿方向62A從閉合位置移動到打開位置。如此前所論述，夾持臂組件64可包括電聯(lián)接到電外科/射頻發(fā)生器模塊23以接收治療和/或亞治療能量的電極，其中電外科/射頻能量可在或不在超聲能量施加至刀片66的同時被施加到電極。此類能量激活可以任何合適的組合施加，以便與算法或其他控制邏輯相配合而實(shí)現(xiàn)所期望的組織效應(yīng)。圖5為圖2所示的超聲外科器械10的分解圖。在該例示的實(shí)施例中，分解圖顯示柄部組件12的內(nèi)部元件、柄部組件12、遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13、開關(guān)組件28和細(xì)長軸組件14。在該例示的實(shí)施例中，第一部分12a和第二部分12b配合形成柄部組件12。第一部分12a和第二部分12b各自包括多個接口69，接口的尺寸被設(shè)計(jì)為彼此機(jī)械地對準(zhǔn)并接合以形成柄部組件12并且封閉超聲外科器械10的內(nèi)部工作部件。旋鈕48機(jī)械地接合到外部管狀護(hù)套56，使得其可以沿圓形方向54旋轉(zhuǎn)最多360°。外部管狀護(hù)套56位于往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58之上，該往復(fù)式管狀致動構(gòu)件經(jīng)由多個聯(lián)接元件72機(jī)械地接合到柄部組件12并保持在其中。聯(lián)接元件72可包括O形環(huán)72a、管套環(huán)帽72b、遠(yuǎn)側(cè)墊圈72c、近側(cè)墊圈72d和螺紋管套環(huán)72e。往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58位于往復(fù)式軛84內(nèi)，該往復(fù)式軛保持在柄部組件12的第一部分12a和第二部分12b之間。軛84是往復(fù)式軛組件88的一部分。一系列連桿將細(xì)長觸發(fā)器鉤32的樞轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成往復(fù)式軛84的軸向運(yùn)動，該軸向運(yùn)動控制超聲外科器械10遠(yuǎn)側(cè)端部處的端部執(zhí)行器組件26的夾緊機(jī)構(gòu)的鉗口的打開和閉合。在一個示例性實(shí)施例中，四聯(lián)接件設(shè)計(jì)提供例如在相對短的旋轉(zhuǎn)跨度方面的機(jī)械優(yōu)勢。在一個示例性實(shí)施例中，超聲傳輸波導(dǎo)78設(shè)置在往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58的內(nèi)部。超聲傳輸波導(dǎo)78的遠(yuǎn)側(cè)端部52在聲學(xué)上聯(lián)接(例如，直接或間接機(jī)械聯(lián)接)到刀片66，并且超聲傳輸波導(dǎo)78的近側(cè)端部50被接收在柄部組件12內(nèi)。超聲傳輸波導(dǎo)78的近側(cè)端部50適于聲學(xué)上聯(lián)接到超聲換能器16的遠(yuǎn)側(cè)端部，如下文更詳細(xì)地討論。超聲傳輸波導(dǎo)78通過保護(hù)護(hù)套80和多個隔離元件82(諸如硅膠環(huán))與細(xì)長軸組件14的其他元件隔離。外部管狀護(hù)套56、往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58和超聲傳輸波導(dǎo)78通過銷74機(jī)械地接合。開關(guān)組件28包括撥動開關(guān)30和電氣元件86a、b，用于根據(jù)第一突出旋鈕30a或第二突出旋鈕30b的啟動來以電氣方式為超聲換能器16供能。在一個示例性實(shí)施例中，外部管狀護(hù)套56將使用者或患者與超聲傳輸波導(dǎo)78的超聲振動隔離。外部管狀護(hù)套56通常包括轂76。外部管狀護(hù)套56通過螺紋連接到柄部組件12的遠(yuǎn)側(cè)端部上。超聲傳輸波導(dǎo)78延伸穿過外部管狀護(hù)套56的開口，而隔離元件82將超聲傳輸波導(dǎo)24與外部管狀護(hù)套56隔離。外部管狀護(hù)套56可使用銷74附接到波導(dǎo)78。波導(dǎo)78中用于接收銷74的孔穴可以標(biāo)稱地出現(xiàn)在位移波節(jié)處。波導(dǎo)78可通過螺栓螺紋連接或卡合到手持式柄部組件12中。轂76上的平坦部分可以允許組件扭轉(zhuǎn)至所需的程度。在一個示例性實(shí)施例中，外部管狀護(hù)套56的轂76部分優(yōu)選地由塑料構(gòu)造，并且外部管狀護(hù)套56的管狀細(xì)長部分由不銹鋼制成。作為另外一種選擇，超聲傳輸波導(dǎo)78可以包括圍繞在其周圍的聚合材料，以隔離其與外部接觸。在一個示例性實(shí)施例中，超聲傳輸波導(dǎo)78的遠(yuǎn)側(cè)端部可以通過內(nèi)部螺紋連接而聯(lián)接到刀片66的近側(cè)端部，優(yōu)選地位于或靠近波腹。據(jù)設(shè)想，刀片66可通過任何合適的手段諸如焊接接頭等附接到超聲傳輸波導(dǎo)78。雖然刀片66可以從超聲傳輸波導(dǎo)78上拆下，但另據(jù)設(shè)想，單元件端部執(zhí)行器(例如，刀片66)和超聲傳輸波導(dǎo)78可形成為單個一體件。在一個示例性實(shí)施例中，觸發(fā)器32聯(lián)接到連桿機(jī)構(gòu)以將觸發(fā)器32沿方向33A和33B的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為往復(fù)式管狀致動構(gòu)件58沿相應(yīng)方向60A和60B的線性運(yùn)動。觸發(fā)器32包括其中形成有開口以接收第一軛銷92a的第一組凸緣98。第一軛銷92a還定位成穿過在軛84的遠(yuǎn)側(cè)端部處形成的一組開口。觸發(fā)器32還包括用于接收聯(lián)接件92的第一端部92a的第二組凸緣96。觸發(fā)器銷90接收在形成于聯(lián)接件92和第二組凸緣96中的開口內(nèi)。觸發(fā)器銷90接收在形成于聯(lián)接件92和第二組凸緣96中的開口內(nèi)，并且適于聯(lián)接到柄部組件12的第一部分12a和第二部分12b以形成觸發(fā)器32的觸發(fā)器樞轉(zhuǎn)點(diǎn)。聯(lián)接件92的第二端部92b接收在形成于軛84的近側(cè)端部中的狹槽384內(nèi)，并通過第二軛銷94b保持在其中。隨著觸發(fā)器32繞由觸發(fā)器銷90形成的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)190以樞轉(zhuǎn)方式旋轉(zhuǎn)，軛在箭頭60A、B指示的方向上沿縱向軸線“T”水平平移。圖8示出超聲外科器械10的一個示例性實(shí)施例。在該例示的實(shí)施例中，在柄部組件12的局部剖面圖內(nèi)顯示超聲換能器16的剖視圖。超聲外科器械10的一個示例性實(shí)施例包括：聯(lián)接到超聲換能器16的超聲信號發(fā)生器20，該超聲換能器16包括手持式外殼99；以及可超聲致動的單元件或多元件端部執(zhí)行器組件26。如此前所論述，端部執(zhí)行器組件26包括可超聲致動的刀片66和夾持臂64。超聲換能器16(被稱為“Langevin疊堆件”)通常包括換能部分100、第一共振器部分或端罩102、第二共振器部分或前罩104、以及輔助部件。這些部件的總體構(gòu)造是共振器。超聲換能器16的長度優(yōu)選地為整數(shù)個系統(tǒng)半波長(nλ/2；其中“n”為任何正整數(shù)；例如，n＝1、2、3…)，如下文將更詳細(xì)地描述。聲學(xué)組件106包括超聲換能器16、鼻部錐108、速度變換器118和表面110。在一個示例性實(shí)施例中，端罩102的遠(yuǎn)側(cè)端部連接至換能部分100的近側(cè)端部，而前罩104的近側(cè)端部連接至換能部分100的遠(yuǎn)側(cè)端部。前罩104和端罩102的長度由多個變量確定，這些變量包括換能部分100的厚度、用于制造端罩102和前罩22的材料的密度和彈性模量、以及超聲換能器16的共振頻率。前罩104可以與速度變換器118一樣，從其近側(cè)端部到其遠(yuǎn)側(cè)端部向內(nèi)成錐形以放大超聲振動振幅，另選地，可以不具有放大作用。合適的振動頻率范圍可以為約20Hz至32Hz，并且非常合適的振動頻率范圍可以為約30-10kHz。例如，合適的工作振動頻率可以為大約55.5kHz。在一個示例性實(shí)施例中，壓電元件112可由諸如鋯鈦酸鉛、間鈮酸鉛、鈦酸鉛、鈦酸鋇或其他壓電陶瓷材料等任何合適的材料制成。正電極114、負(fù)電極116和壓電元件112中的每個都具有延伸穿過中心的鏜孔。正電極114和負(fù)電極116分別電聯(lián)接到電線120和122。電線120和122封閉在纜線22內(nèi)，并且可電連接到超聲信號發(fā)生器20。聲學(xué)組件106的超聲換能器16將來自超聲信號發(fā)生器20的電信號轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，該機(jī)械能主要致使超聲換能器16以及端部執(zhí)行器組件26的刀片66部分出現(xiàn)以超聲頻率縱向振動運(yùn)動的聲學(xué)駐波。在另一個實(shí)施例中，超聲換能器的振動運(yùn)動可以在不同的方向起作用。例如，振動運(yùn)動可包括細(xì)長軸組件14的頂端的更復(fù)雜運(yùn)動的局部縱向分量。合適的發(fā)生器為得自EthiconEndo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)的GEN11型發(fā)生器。當(dāng)聲學(xué)組件106被供能時，振動運(yùn)動駐波通過聲學(xué)組件106生成。超聲外科器械10被設(shè)計(jì)為在共振下操作，使得產(chǎn)生預(yù)定振幅的聲學(xué)駐波圖案。沿聲學(xué)組件106的任何點(diǎn)處的振動運(yùn)動振幅取決于沿聲學(xué)組件106用于測量振動運(yùn)動的位置。振動運(yùn)動駐波的最小或零交點(diǎn)通常稱為波節(jié)(即，運(yùn)動最小的位置)，并且駐波的局部最大絕對值或峰值通常稱為波腹(例如，局部運(yùn)動最大的位置)。波腹與距其最近的波節(jié)之間的距離為四分之一波長(λ/4)。線120和122將電信號從超聲信號發(fā)生器20傳輸?shù)秸姌O114和負(fù)電極116。由超聲信號發(fā)生器20響應(yīng)于致動器224(諸如腳踏開關(guān))而提供的電信號來激勵壓電元件112，從而在聲學(xué)組件106中產(chǎn)生聲學(xué)駐波。電信號在壓電元件112中產(chǎn)生反復(fù)小位移形式的擾動，導(dǎo)致材料內(nèi)出現(xiàn)較大的交替壓縮力和張力。反復(fù)的小位移使壓電元件112沿電壓梯度的軸線以連續(xù)方式伸展和收縮，從而生成超聲能量的縱波。通過細(xì)長軸組件14的傳輸部件或超聲傳輸波導(dǎo)部分78將超聲能量通過聲學(xué)組件106傳輸至端部執(zhí)行器組件26的刀片66部分。在一個示例性實(shí)施例中，為了使聲學(xué)組件106能夠向端部執(zhí)行器組件26的刀片66部分遞送能量，聲學(xué)組件106的所有部件必須聲學(xué)上聯(lián)接到刀片66。超聲換能器16的遠(yuǎn)側(cè)端部可以在表面110處通過螺紋連接件(諸如螺柱124)聲學(xué)上聯(lián)接到超聲傳輸波導(dǎo)78的近側(cè)端部。在一個示例性實(shí)施例中，優(yōu)選地對聲學(xué)組件106的部件進(jìn)行聲學(xué)調(diào)諧，使得任何組件的長度均為整數(shù)個半波長(nλ/2)，其中波長λ是聲學(xué)組件106的預(yù)選或操作的縱向振動驅(qū)動頻率fd的波長。另據(jù)設(shè)想，聲學(xué)組件106可以結(jié)合任何合適的聲學(xué)元件布置方式。在一個示例性實(shí)施例中，刀片66的長度可基本上等于系統(tǒng)半波長的整數(shù)倍(nλ/2)。刀片66的遠(yuǎn)側(cè)端部可設(shè)置在波腹附近，以便提供遠(yuǎn)側(cè)端部的最大縱向偏移。當(dāng)換能器組件被供能時，刀片66的遠(yuǎn)側(cè)端部能夠以例如55kHz的預(yù)定振動頻率在例如大約10至500微米峰到峰的范圍內(nèi)運(yùn)動，并且優(yōu)選地在約30至64微米的范圍內(nèi)運(yùn)動。在一個示例性實(shí)施例中，刀片66可聯(lián)接到超聲傳輸波導(dǎo)78。所示的刀片66和超聲傳輸波導(dǎo)78由適于傳輸超聲能量的材料形成為單個單元構(gòu)造。此類材料的示例包括Ti6Al4V(含有鋁和釩的鈦合金)、鋁、不銹鋼、或其他合適的材料。另選地，刀片66可以與超聲傳輸波導(dǎo)78分開(并且由不同的組合物制成)，并且通過例如螺柱、焊接件、膠水、快速連接或其他合適的已知方法聯(lián)接這兩個部件。超聲傳輸波導(dǎo)78的長度可基本上等于例如整數(shù)個半波長(nλ/2)。超聲傳輸波導(dǎo)78可以優(yōu)選地由使用適合高效傳播超聲能量的材料(諸如上述鈦合金(即，Ti6Al4V)、或任何合適的鋁合金、或其他合金)構(gòu)造的實(shí)芯軸制成。在一個示例性實(shí)施例中，超聲傳輸波導(dǎo)78包括在近側(cè)端部處的縱向突出的附接柱，用于通過螺紋連接諸如螺柱124而聯(lián)接到超聲傳輸波導(dǎo)78的表面110。超聲傳輸波導(dǎo)78可包括定位在多個波節(jié)處的多個起穩(wěn)定作用的硅氧烷環(huán)或順應(yīng)性支撐件82(圖5)。硅氧烷環(huán)82抑制不期望的振動并將超聲能量與外部保護(hù)護(hù)套80(圖5)隔離，以確保沿縱向方向的超聲能量流以最大的效率到達(dá)刀片66的遠(yuǎn)側(cè)端部。圖9示出近側(cè)旋轉(zhuǎn)組件128的一個示例性實(shí)施例。在該例示的實(shí)施例中，近側(cè)旋轉(zhuǎn)組件128包括插在圓柱形轂135上的近側(cè)旋鈕134。近側(cè)旋鈕134包括多個徑向突出部138，這些突出部被接收在形成于圓柱形轂135的近側(cè)端部上的相應(yīng)狹槽130中。近側(cè)旋鈕134限定用于接收超聲換能器16的遠(yuǎn)側(cè)端部的開口142。徑向突出部138由柔軟的聚合材料形成，并且限定了尺寸相對比超聲換能器16的外徑較小的直徑，以便在超聲換能器16的遠(yuǎn)側(cè)端部時形成摩擦過盈配合。聚合物徑向突出部138徑向地突起到開口142中，以形成牢牢地抓住超聲換能器16的外殼的“抓具”肋。因此，近側(cè)旋鈕134牢固地抓住超聲換能器16。圓柱形轂135的遠(yuǎn)側(cè)端部包括周邊唇緣132和周邊支承表面140。周邊唇緣與形成于外殼12中的溝槽接合，周邊支承表面140則與外殼12接合。這樣，圓柱形轂135便機(jī)械地保持在外殼12的兩個外殼部分(未示出)內(nèi)。圓柱形轂135的周邊唇緣132位于或“被捕獲”在第一外殼部分12a和第二外殼部分12b之間，并且可在溝槽內(nèi)適當(dāng)?shù)刈杂尚D(zhuǎn)。周邊支承表面140倚靠著外殼的內(nèi)部部分，以協(xié)助正確的旋轉(zhuǎn)。這樣，圓柱形轂135便可在外殼內(nèi)適當(dāng)?shù)刈杂尚D(zhuǎn)。使用者利用其手指或拇指接合在近側(cè)旋鈕134上形成的凹槽136，以旋轉(zhuǎn)外殼12內(nèi)的圓柱形轂135。在一個示例性實(shí)施例中，圓柱形轂135可以由耐用塑料諸如聚碳酸酯形成。在一個示例性實(shí)施例中，圓柱形轂135可以由硅化聚碳酸酯材料形成。在一個示例性實(shí)施例中，近側(cè)旋鈕134可以由柔韌的、有彈性的、柔性的聚合材料(包括例如GLS公司制造的TPE合金)形成。例如，近側(cè)旋鈕134可以由彈性體材料、被稱為的熱塑性橡膠、其他熱塑性硫化橡膠(TPV)、或彈性體形成。然而，實(shí)施例并不限于此背景中。圖10示出包括外科器械210的外科系統(tǒng)200的一個示例性實(shí)施例，該外科器械210具有單元件端部執(zhí)行器278。系統(tǒng)200可包括聯(lián)接到端部執(zhí)行器278的換能器組件216，以及圍繞如圖所示的端部執(zhí)行器278的近側(cè)部分定位的護(hù)套256。換能器組件216和端部執(zhí)行器278可以與上述換能器組件16和端部執(zhí)行器18相似的方式工作，從而產(chǎn)生可通過刀片226'傳輸至組織的超聲能量。圖11-圖18C示出了外科器械的各種實(shí)施例，這些外科器械利用治療和/或亞治療電能來處理和/或破壞組織，或向發(fā)生器(例如，電外科器械)提供反饋。圖11-圖18C的實(shí)施例適于以手動或用手操作的方式使用，但電外科器械也可用于機(jī)器人應(yīng)用中。圖11為包括電能外科器械310的外科器械系統(tǒng)300的一個示例性實(shí)施例的透視圖。電外科器械310可包括近側(cè)柄部312、遠(yuǎn)側(cè)工作端部或端部執(zhí)行器326，以及設(shè)置在它們之間的導(dǎo)引器或細(xì)長軸314。電外科系統(tǒng)300能夠獨(dú)立地或者同時地向患者的組織提供能量諸如電能、超聲能量、熱能或它們的任意組合，如結(jié)合例如圖1所述。在一個示例性實(shí)施例中，電外科系統(tǒng)300包括與電外科器械310電通信的發(fā)生器320。發(fā)生器320經(jīng)由合適的傳輸介質(zhì)(諸如纜線322)連接到電外科器械310。在一個示例性實(shí)施例中，發(fā)生器320聯(lián)接到控制器，諸如控制單元325。在各種實(shí)施例中，控制單元325可與發(fā)生器320一體地形成，或可作為電聯(lián)接到發(fā)生器320的單獨(dú)電路模塊或裝置提供(以虛線顯示，以示出這種選擇)。雖然在本發(fā)明所公開的實(shí)施例中，發(fā)生器320被顯示為與電外科器械310分開，但在一個示例性實(shí)施例中，發(fā)生器320(和/或控制單元325)可與電外科器械310一體地形成以形成一體的電外科系統(tǒng)300，在該情況下，位于電外科器械310內(nèi)的電池為能量源，而聯(lián)接到電池的電路產(chǎn)生合適的電能、超聲能量或熱能。一個這樣的示例在下文結(jié)合圖17-圖18C進(jìn)行描述。發(fā)生器320可包括位于發(fā)生器320控制臺的前面板上的輸入裝置335。輸入裝置335可包括生成適于對發(fā)生器320的操作進(jìn)行編程的信號的任何合適的裝置，諸如鍵盤或輸入端口。在一個示例性實(shí)施例中，第一鉗口364A和第二鉗口364B中的各種電極可聯(lián)接至發(fā)生器320。纜線322可包括多個電導(dǎo)體，用于將電能施加到電外科器械310的正(+)電極和負(fù)(-)電極?？刂茊卧?25可用于激活可充當(dāng)電源的發(fā)生器320。在各種實(shí)施例中，發(fā)生器320可包括例如可被獨(dú)立地或同時地激活的射頻源、超聲源、直流電源、和/或任何其他合適類型的電能量源。在各種實(shí)施例中，電外科系統(tǒng)300可包括至少一個供給導(dǎo)體331和至少一個返回導(dǎo)體333，其中電流能夠經(jīng)由供給導(dǎo)體331供給電外科器械300并且其中電流能夠經(jīng)由返回導(dǎo)體333流回發(fā)生器320。在各種實(shí)施例中，供給導(dǎo)體331和返回導(dǎo)體333可包括絕緣線和/或任何其他合適類型的導(dǎo)體。在某些實(shí)施例中，如下文所述，供給導(dǎo)體331和返回導(dǎo)體333可包含在纜線322內(nèi)和/或可包括：在發(fā)生器320與電外科器械310的端部執(zhí)行器326之間或至少部分地在它們之間延伸的纜線。在任何情況下，發(fā)生器320都能夠在供給導(dǎo)體331與返回導(dǎo)體333之間施加足夠的電壓差，使得可將足夠的電流提供至端部執(zhí)行器110。圖12為外科器械310的柄部312的一個示例性實(shí)施例的側(cè)視圖。在圖12中，顯示柄部312，其中第一柄部主體312A(參見圖11)的一半被移除以示出第二柄部主體312B內(nèi)的各種部件。柄部312可以包括杠桿臂321(例如，觸發(fā)器)，該杠桿臂321可以沿路徑33被牽拉。杠桿臂321可以通過往復(fù)運(yùn)動件384聯(lián)接到設(shè)置在細(xì)長軸314內(nèi)的可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378(圖13-圖16)，該往復(fù)運(yùn)動件384可操作地接合到杠桿臂321的延伸部398。往復(fù)運(yùn)動件384還可以連接到偏置裝置，諸如彈簧388，以沿近側(cè)方向偏置往復(fù)運(yùn)動件384并因而沿近側(cè)方向偏置可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378，由此將鉗口364A和364B推壓到打開位置，如圖11中所見，其中該偏置裝置還可以連接至第二柄部主體312B。另外，參見圖11-圖12，鎖定構(gòu)件190(參見圖12)可通過鎖定開關(guān)328(參見圖11)在鎖定位置和解鎖位置之間運(yùn)動，在鎖定位置，基本上防止往復(fù)運(yùn)動件384朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動，如圖所示；在解鎖位置，可允許往復(fù)運(yùn)動件384自由地沿遠(yuǎn)側(cè)方向朝細(xì)長軸314運(yùn)動。柄部312可以是任何類型的手槍式握把或本領(lǐng)域中已知的其他類型的柄部，其能夠承載用于致動第一鉗口364A和第二鉗口364B的致動器杠桿、觸發(fā)器或滑動件。細(xì)長軸314可具有例如圓柱形或矩形橫截面，并且可包括從柄部312延伸的薄壁管狀套筒。細(xì)長軸314可包括貫穿其延伸的鏜孔，用于承載用于致動鉗口的致動器機(jī)構(gòu)(例如，可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378)，以及用于承載將電能遞送到端部執(zhí)行器326的電外科部件的電引線。端部執(zhí)行器326可以適于捕獲并橫切組織，并且適于同時通過能量(例如，射頻能量)的受控施加而焊接所捕獲的組織。第一鉗口364A和第二鉗口364B可以閉合，由此圍繞由可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378限定的縱向軸線“T”來捕獲或接合組織。第一鉗口364A和第二鉗口364B還可對組織施加壓縮。在一些實(shí)施例中，細(xì)長軸314連同第一鉗口364A和第二鉗口364B一起能夠相對于柄部312旋轉(zhuǎn)完整的360°，如箭頭196(參見圖11)所示。例如，旋鈕348可繞軸314的縱向軸線旋轉(zhuǎn)，并且可聯(lián)接到軸314以使得旋鈕348的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸314的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。第一鉗口364A和第二鉗口364B能夠在旋轉(zhuǎn)的同時保持為可打開和/或可閉合的。圖13顯示鉗口364A、364B打開的端部執(zhí)行器326的一個示例性實(shí)施例的透視圖，而圖14顯示鉗口364A、364B閉合的端部執(zhí)行器326的一個示例性實(shí)施例的透視圖。如上所述，端部執(zhí)行器326可以包括上部第一鉗口364A和下部第二鉗口364B，它們可以是直的或彎曲的。第一鉗口364A和第二鉗口364B各自可以分別包括沿它們的相應(yīng)中間部分向外設(shè)置的細(xì)長狹槽或通道362A和362B。另外，第一鉗口364A和第二鉗口364B各自可以具有設(shè)置在第一鉗口364A和第二鉗口364B的內(nèi)部部分上的組織夾持元件，諸如齒狀物363。第一鉗口364A可以包括上部第一鉗口主體200A，該上部第一鉗口主體具有上部第一向外表面202A和上部第一能量遞送表面365A。第二鉗口364B可以包括下部第二鉗口主體200B，該下部第二鉗口主體具有下部第二向外表面202B和下部第二能量遞送表面365B。第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B均可圍繞端部執(zhí)行器326的遠(yuǎn)側(cè)端部以“U”形延伸。柄部312的杠桿臂321(圖12)可適于致動可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378，該可軸向運(yùn)動的構(gòu)件還可以充當(dāng)鉗口閉合機(jī)構(gòu)。例如，當(dāng)沿路徑33朝近側(cè)牽拉杠桿臂321時，可經(jīng)由往復(fù)運(yùn)動件384朝遠(yuǎn)側(cè)推可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378，如圖12所示且如上所述。圖15是外科器械310的可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378的一個示例性實(shí)施例的透視圖?？奢S向運(yùn)動的構(gòu)件378可以包括一個或若干個零件，但是在任何情況下，其均可以相對于細(xì)長軸314和/或鉗口364A、364B運(yùn)動或平移。另外，在至少一個示例性實(shí)施例中，可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378可以由17-4沉淀硬化不銹鋼制成?？奢S向運(yùn)動的構(gòu)件378的遠(yuǎn)側(cè)端部可以包括帶凸緣的“I”形梁，該“I”形梁能夠在鉗口364A和364B中的通道362A和362B內(nèi)滑動。可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378可在通道362A、362B內(nèi)滑動，以打開和閉合第一鉗口364A和第二鉗口364B。可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378的遠(yuǎn)側(cè)端部還可以包括上部凸緣或“c”形部分378A和下部凸緣或“c”形部分378B。凸緣378A和378B分別限定內(nèi)部凸輪表面367A和367B，用于與第一鉗口364A和第二鉗口364B的向外表面接合。鉗口364A和364B的打開和閉合可以使用凸輪機(jī)構(gòu)在組織上施加非常高的壓縮力，凸輪機(jī)構(gòu)可以包括可運(yùn)動的“I形梁”、可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378以及鉗口364A、364B的向外表面369A、369B。更具體地講，現(xiàn)在參見圖13-圖15，可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378的遠(yuǎn)側(cè)端部的內(nèi)部凸輪表面367A和367B可共同地適于分別可滑動地接合第一鉗口364A的第一向外表面369A和第二鉗口364B的第二向外表面369B。第一鉗口364A內(nèi)的通道362A和第二鉗口364B內(nèi)的通道362B的大小可被設(shè)計(jì)成且能夠適應(yīng)可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378的移動，該可軸向運(yùn)動的構(gòu)件可包括組織切割元件371，例如，包括銳利的遠(yuǎn)側(cè)邊緣。圖14例如顯示被至少部分地推進(jìn)穿過通道362A和362B(圖13)的可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378的遠(yuǎn)側(cè)端部?？奢S向運(yùn)動的構(gòu)件378的推進(jìn)可以將端部執(zhí)行器326從圖13所示的打開構(gòu)型閉合。在圖14所示的閉合位置中，上部第一鉗口364A和下部第二鉗口364B分別限定第一鉗口364A的第一能量遞送表面365A和第二鉗口364B的第二能量遞送表面365B之間的間隙或尺寸D。在各種實(shí)施例中，尺寸D可例如等于約0.0005英寸至約0.040英寸，并且在一些實(shí)施例中，例如介于約0.001英寸至約0.010英寸之間。另外，第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B的邊緣可以被倒圓以防止將組織切開。圖16是外科器械310的端部執(zhí)行器326的一個示例性實(shí)施例的截面圖。下部鉗口364B的接合表面或組織接觸表面365B適于至少部分地通過導(dǎo)電-電阻基質(zhì)(諸如可變電阻正溫度系數(shù)(PTC)主體)向組織遞送能量，如下文更詳細(xì)地討論。上部鉗口364A和下部鉗口364B中的至少一者可以承載至少一個能夠?qū)⒛芰繌陌l(fā)生器320遞送到捕獲組織的電極373。上部鉗口364A的接合表面或組織接觸表面365A可承載類似的導(dǎo)電-電阻基質(zhì)(即，PTC材料)，或者在一些實(shí)施例中，該表面可為例如導(dǎo)電電極或絕緣層。另選地，鉗口的接合表面可以承載2001年10月22日提交的名稱為“ELECTROSURGICALJAWSTRUCTUREFORCONTROLLEDENERGYDELIVERY”的美國專利6,773,409中所公開的任何能量遞送部件，該專利的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B各自可以與發(fā)生器320電通信。第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B能夠接觸組織并且能夠?qū)⑦m于密封或接合(weld)所述組織的電外科能量遞送至捕獲的組織?？刂茊卧?25調(diào)控由電發(fā)生器320遞送的電能，繼而向第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B遞送電外科能量。可通過激活按鈕328(圖12)來發(fā)起能量遞送，該激活按鈕與杠桿臂321可操作地接合并且經(jīng)由纜線322與發(fā)生器320電通信。在一個示例性實(shí)施例中，電外科器械310可通過腳踏開關(guān)329(圖11)由發(fā)生器320供能。當(dāng)被致動時，例如腳踏開關(guān)329觸發(fā)發(fā)生器320，以將電能遞送至端部執(zhí)行器326。控制單元325可在激活期間對由發(fā)生器320生成的功率進(jìn)行調(diào)控。盡管腳踏開關(guān)329可能適用于許多情況，但可以使用其他合適類型的開關(guān)。如上文所提及，由電發(fā)生器320遞送并由控制單元325調(diào)控或者說是控制的電外科能量可包括射頻(RF)能量或其他合適形式的電能。另外，相對的第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B可以承載可變電阻正溫度系數(shù)(PTC)主體，該主體與發(fā)生器320和控制單元325電通信。有關(guān)電外科端部執(zhí)行器、鉗口閉合機(jī)構(gòu)、以及電外科能量遞送表面的額外細(xì)節(jié)在以下美國專利和已公布的專利申請中有所描述：美國專利No.7,087,054、7,083,619、7,070,597、7,041,102、7,011,657、6,929,644、6,926,716、6,913,579、6,905,497、6,802,843、6,770,072、6,656,177、6,533,784和6,500,312，以及美國專利申請公布No.2010/0036370和No.2009/0076506，所有這些專利和專利申請公布均全文以引用方式并入本文并構(gòu)成本說明書的一部分。在一個示例性實(shí)施例中，發(fā)生器320可被實(shí)施為電外科單元(ESU)，該電外科單元能夠利用射頻(RF)能量來提供足以執(zhí)行雙極電外科的功率。在一個示例性實(shí)施例中，ESU可以是ERBEUSA,Inc.(Marietta,Georgia)銷售的雙極ERBEICC350。在一些實(shí)施例中，諸如對于雙極電外科應(yīng)用，可以利用具有有源電極和返回電極的外科器械，其中有源電極和返回電極可以抵靠、鄰近待處理的組織定位以及/或者被定位成與待處理的組織電通信，使得電流能夠從有源電極通過正溫度系數(shù)(PTC)主體并通過組織而流至返回電極。因此，在各種實(shí)施例中，電外科系統(tǒng)300可包括供應(yīng)路徑和返回路徑，其中正被處理的所捕獲的組織使電路結(jié)束或?qū)⒃撾娐烽]合。在一個示例性實(shí)施例中，發(fā)生器320可以是單極射頻ESU并且電外科器械310可以包括單極端部執(zhí)行器326，在該單極端部執(zhí)行器326中整合了一個或多個有源電極。對于此類系統(tǒng)，發(fā)生器320可能需要在遠(yuǎn)離手術(shù)部位的位置處與患者緊密接觸的返回墊和/或其他合適的返回路徑。返回墊可經(jīng)由纜線連接到發(fā)生器320。在其他實(shí)施例中，操作員20可提供亞治療射頻能級以用于在電外科系統(tǒng)300中評估組織狀態(tài)以及提供反饋的目的?？墒褂么祟惙答亖砜刂齐娡饪破餍?10的治療性射頻能量輸出。在電外科器械300的操作過程中，使用者通常抓緊組織，向捕獲的組織提供能量以形成接合或密封(例如，通過致動按鈕328和/或踏板216)，并且然后驅(qū)動位于可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378遠(yuǎn)側(cè)端部處的組織切割元件371穿過捕獲的組織。根據(jù)各種實(shí)施例，可放緩或以其他方式控制可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378的軸向運(yùn)動的平移，從而有助于以合適的行進(jìn)速率驅(qū)動可軸向運(yùn)動的構(gòu)件378。通過控制行進(jìn)速率，提高了在用切割元件371橫切之前適當(dāng)?shù)厍夜δ苄缘孛芊馑东@組織的可能性。圖17為包括無繩電能外科器械410的外科器械系統(tǒng)的一個示例性實(shí)施例的透視圖。該電外科系統(tǒng)與電外科系統(tǒng)300類似。該電外科系統(tǒng)能夠獨(dú)立地或同時地向患者的組織提供能量諸如電能、超聲能量、熱能或它們的任意組合，如結(jié)合例如圖1和圖11所述。該電外科器械可利用本文結(jié)合無繩近側(cè)柄部412所述的端部執(zhí)行器326和細(xì)長軸314。在一個示例性實(shí)施例中，柄部412包括發(fā)生器電路420(參見圖18A)。發(fā)生器電路420執(zhí)行基本上與發(fā)生器320的該電路類似的功能。在一個示例性實(shí)施例中，發(fā)生器電路420聯(lián)接到控制器，諸如控制電路。在該例示的實(shí)施例中，控制電路整合到發(fā)生器電路420中。在其他實(shí)施例中，控制電路可與發(fā)生器電路420分開。在一個示例性實(shí)施例中，端部執(zhí)行器326(包括其鉗口364A、364B)中的各種電極可以聯(lián)接到發(fā)生器電路420。控制電路可用于激活可充當(dāng)電源的發(fā)生器420。在各種實(shí)施例中，發(fā)生器420可包括例如射頻源、超聲波源、直流電源、和/或任何其他合適類型的電能量源。在一個示例性實(shí)施例中，可提供按鈕328，用于激活發(fā)生器電路420從而向端部執(zhí)行器326、326提供能量。圖18A為無繩外科器械410的柄部412的一個示例性實(shí)施例的側(cè)視圖。在圖18A中，顯示柄部412，其中第一柄部主體的一半被移除以示出第二柄部主體434內(nèi)的各種部件。柄部412可以包括杠桿臂424(例如，觸發(fā)器)，該杠桿臂424可以沿路徑33圍繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)被牽拉。杠桿臂424可以通過往復(fù)運(yùn)動件聯(lián)接到設(shè)置在細(xì)長軸314內(nèi)的可軸向運(yùn)動的構(gòu)件478，該往復(fù)運(yùn)動件可操作地接合到杠桿臂424的延伸部。在一個示例性實(shí)施例中，杠桿臂424限定包括遠(yuǎn)側(cè)構(gòu)件424a和近側(cè)構(gòu)件424b的牧羊杖鉤形狀。在一個示例性實(shí)施例中，無繩電外科器械包括電池437。電池437向發(fā)生器電路420提供電能。電池437可以是適于以所需的能級驅(qū)動發(fā)生器電路420的任何電池。在一個示例性實(shí)施例中，電池437為100mAh三芯鋰離子聚合物電池。該電池可在用于外科手術(shù)之前充滿電，并且可保持約12.6V的電壓。電池437可具有裝配到無繩電外科器械410的兩條保險絲，它們被布置成符合每個電池端子。在一個示例性實(shí)施例中，提供用于將電池437連接到直流電源(未示出)的充電端口439。發(fā)生器電路420可以任何合適的方式配置。在一些實(shí)施例中，發(fā)生器電路包括射頻驅(qū)動和控制電路440以及控制器電路482。圖18B示出根據(jù)一個實(shí)施例的射頻驅(qū)動和控制電路440。圖18B是示出用于該實(shí)施例中以生成和控制提供給端部執(zhí)行器326的射頻電能的射頻驅(qū)動和控制電路440的局部方框示意圖。如下文將更詳細(xì)地解釋，在該實(shí)施例中，驅(qū)動電路440是包括關(guān)于射頻放大器輸出的并聯(lián)諧振網(wǎng)絡(luò)的諧振模式射頻放大器，而控制電路工作以控制驅(qū)動信號的工作頻率以使得其保持在驅(qū)動電路的諧振頻率下，繼而控制提供給端部執(zhí)行器326的功率的量。根據(jù)以下說明，實(shí)現(xiàn)這點(diǎn)的方式將是顯而易見的。如圖18B中所示，射頻驅(qū)動和控制電路440包括上述電池437，在該示例中其被布置成提供約0V和約12V的導(dǎo)軌。輸入電容器(Cin)442連接在0V與12V之間，用于提供低源阻抗。一對FET開關(guān)443-1和443-2(在該實(shí)施例中，此二者均為N型通道以減少功率損耗)串聯(lián)連接在0V導(dǎo)軌與12V導(dǎo)軌之間。提供生成兩個驅(qū)動信號的FET柵極驅(qū)動電路805，這兩個驅(qū)動信號中的一個用于驅(qū)動所述兩個FET443中的每個。該FET柵極驅(qū)動電路445生成驅(qū)動信號，其在下部FET(443-2)關(guān)閉時使得上部FET(443-1)接通，反之亦然。這使得節(jié)點(diǎn)447交替地連接到12V導(dǎo)軌(當(dāng)FET443-1接通時)和0V導(dǎo)軌(當(dāng)FET443-2接通時)。圖18B還顯示相應(yīng)FET443的內(nèi)部寄生二極管448-1和448-2，它們在FET443接通的任意期間導(dǎo)電。如圖18B所示，節(jié)點(diǎn)447連接到由電感器Ls452和電感器Lm454形成的電感器-電感器諧振電路450。FET柵極驅(qū)動電路445被布置成以驅(qū)動頻率(fd)生成驅(qū)動信號，該驅(qū)動信號以并聯(lián)諧振電路450的諧振頻率接通和關(guān)閉FET開關(guān)443。由于諧振電路450的諧振特性，在節(jié)點(diǎn)447處的方波電壓將使得在驅(qū)動頻率(fd)下的基本上呈正弦的電流在諧振電路450內(nèi)流動。如圖18B所示，電感器Lm454是變壓器455的主線圈，該變壓器455的次級線圈由電感器Lsec456形成。變壓器455次級線圈的電感器Lsec456連接到通過電感器L2458、電容器C4460和電容器C2462形成的電感器-電容器-電容器并聯(lián)諧振電路457。變壓器455將電感器Lm454兩端的驅(qū)動電壓(Vd)升壓轉(zhuǎn)換成施加到輸出并聯(lián)諧振電路457的電壓。負(fù)載電壓(VL)由并聯(lián)諧振電路457輸出，并施加到與由鑷子的鉗口和由端部執(zhí)行器326所夾持的任何組織或血管的阻抗對應(yīng)的負(fù)載(在圖18B中由負(fù)載電阻R負(fù)載459表示)。如圖18B所示，提供了一對直流阻塞電容器CbI480-1和480-2以防止任何直流電信號施加到負(fù)載459。在一個實(shí)施例中，變壓器455可由符合以下規(guī)格的芯徑(mm)、線徑(mm)、以及次級線圈之間的間隙實(shí)施：芯徑，D(mm)D＝19.9×10-322AWG線的線徑，W(mm)W＝7.366×10-4次級線圈之間的間隙，間隙＝0.125G＝間隙/25.4在該實(shí)施例中，通過改變用于切換FET443的轉(zhuǎn)換信號的頻率而對提供給端部執(zhí)行器326的電量進(jìn)行控制。這是可行的，因?yàn)橹C振電路450充當(dāng)頻率相依性(較少損耗)衰減器。驅(qū)動信號越接近諧振電路450的諧振頻率，驅(qū)動信號衰減得就越少。相似地，隨著驅(qū)動信號的頻率從電路450的諧振頻率移除，該驅(qū)動信號衰減得就越多，因此提供給負(fù)載的功率減少。在該實(shí)施例中，基于將遞送到負(fù)載459的所期望功率和由常規(guī)電壓感測電路483和電流感測電路485獲得的負(fù)載電壓(VL)和負(fù)載電流(IL)的測量值，由控制器481對FET柵極驅(qū)動電路445所生成的轉(zhuǎn)換信號的頻率進(jìn)行控制。控制器481運(yùn)行的方式將在下文中更詳細(xì)地描述。在一個實(shí)施例中，電壓感測電路483和電流感測電路485可以用高帶寬、高速軌到軌放大器(例如，由NationalSemiconductor制造的LMH6643)實(shí)施。然而，此類放大器在其工作時消耗相對高的電流。因此，可提供節(jié)電電路以降低放大器在不用于電壓感測電路483和電流感測電路485中時的供電電壓。在一個實(shí)施例中，節(jié)電電路可使用降壓穩(wěn)壓器(例如，由LinearTechnologies制造的LT3502)來降低軌到軌放大器的供電電壓并且因此延長電池437的壽命。圖18C示出根據(jù)一個實(shí)施例的控制器481的主要部件。在圖18C所示的實(shí)施例中，控制器481是基于微處理器的控制器，因此圖16中所示的大部分部件為基于軟件的部件。然而，也可以使用基于硬件的控制器481。如圖所示，控制器481包括同步I,Q取樣電路491，其從感測電路483和485接收所感測到的電壓和電流信號，并且獲得傳送到功率、Vrms和Irms計(jì)算模塊493的相應(yīng)樣本。計(jì)算模塊493使用接收到的樣本來計(jì)算施加到負(fù)載459(圖18B；端部執(zhí)行器326及由其夾持的組織/血管)的RMS電壓和RMS電流，并通過它們計(jì)算目前正施加給負(fù)載459的功率。然后將確定值傳送到頻率控制模塊495和醫(yī)療裝置控制模塊497。醫(yī)療裝置控制模塊497使用該值來確定負(fù)載459的當(dāng)前阻抗，并且基于該確定的阻抗和預(yù)定義的算法，確定應(yīng)當(dāng)將何種設(shè)定點(diǎn)功率(P設(shè)定)施加到頻率控制模塊495。醫(yī)療裝置控制模塊497繼而由從使用者輸入模塊499接收的信號來控制，使用者輸入模塊從使用者接收輸入(例如，按下按鈕或啟動柄部104上的控制杠桿114、110)，并且還經(jīng)由使用者輸出模塊461來控制柄部104上的輸出裝置(燈、顯示器、揚(yáng)聲器等)。頻率控制模塊495使用從計(jì)算模塊493獲得的值和從醫(yī)療裝置控制模塊497獲得的設(shè)定點(diǎn)功率(P設(shè)定)以及預(yù)定義的系統(tǒng)限制(將在下文中闡釋)來確定是否要提高或降低所施加的頻率。然后，將該決定的結(jié)果傳送到方波發(fā)生模塊463，其在該實(shí)施例中根據(jù)接收到的決定將自身生成的方波信號的頻率提高或降低1kHz。如本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會知道的那樣，在另選的實(shí)施例中，頻率控制模塊495可不僅確定是否要提高或降低頻率，還確定所需的頻率變化的量。在這種情況下，方波發(fā)生模塊463將生成與期望的頻移對應(yīng)的方波信號。在該實(shí)施例中，將由方波發(fā)生模塊463生成的方波信號輸出到FET柵極驅(qū)動電路445，該FET柵極驅(qū)動電路將該信號放大然后將其施加到FET443-1。該FET柵極驅(qū)動電路445還轉(zhuǎn)換施加到FET443-1的信號并且將所轉(zhuǎn)換的信號施加到FET443-2。電外科器械410可包括如相對于電外科系統(tǒng)300所討論的另外的特征結(jié)構(gòu)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識到，電外科器械410可包括旋鈕348、細(xì)長軸314和端部執(zhí)行器326。這些元件以與上文相對于電外科系統(tǒng)300所討論的那些方式基本上類似的方式發(fā)揮作用。在一個示例性實(shí)施例中，無繩電外科器械410可包括視覺指示器435。視覺指示器435可向操作員提供視覺指示信號。在一個示例性實(shí)施例中，視覺指示信號可警示操作員裝置已開啟，或者裝置正在向端部執(zhí)行器施加能量。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識到，視覺指示器435能夠提供關(guān)于裝置的多種狀態(tài)的信息。多年以來，已經(jīng)開發(fā)出多種微創(chuàng)機(jī)器人(或“遠(yuǎn)距離外科手術(shù)”)系統(tǒng)以增加外科手術(shù)的靈活性，并允許外科醫(yī)生以直觀的方式對患者進(jìn)行手術(shù)。機(jī)器人外科系統(tǒng)可以與許多不同類型的外科器械一起使用，這些外科器械包括例如超聲或電外科器械，如本文所述。示例性機(jī)器人系統(tǒng)包括由IntuitiveSurgical,Inc.(Sunnyvale,California,U.S.A)制造的那些。此類系統(tǒng)以及得自其他制造商的機(jī)器人系統(tǒng)在以下美國專利中進(jìn)行了公開，這些美國專利各自全文以引用方式并入本文：名稱為“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美國專利No.5,792,135、名稱為“RoboticArmDLUsForPerformingSurgicalTasks”的美國專利No.6,231,565、名稱為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美國專利No.6,783,524、名稱為“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美國專利No.6,364,888、名稱為“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美國專利No.7,524,320、名稱為“PlatformLinkWristMechanism”的美國專利No.7,691,098、名稱為“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美國專利No.7,806,891，以及名稱為“SurgicalToolWithWristedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美國專利No.7,824,401。然而，許多此類系統(tǒng)在過去尚未能生成有效切割和緊固組織所需量級的力。圖19-圖46C示出機(jī)器人外科系統(tǒng)的示例性實(shí)施例。在一些實(shí)施例中，所公開的機(jī)器人外科系統(tǒng)可以利用本文所述的超聲或電外科器械。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會知道，所示的機(jī)器人外科系統(tǒng)不僅僅限于本文所述的那些器械，而是可以利用任何兼容的外科器械。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還將認(rèn)識到，雖然本文所述的各種實(shí)施例可以與所述的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用，但是公開內(nèi)容并不如此受到限制，而是可以與任何兼容的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用。圖19-圖25示出若干示例性機(jī)器人外科系統(tǒng)及其部件的結(jié)構(gòu)和操作。圖19示出示例性機(jī)器人外科系統(tǒng)1000的框圖。系統(tǒng)1000包括至少一個控制器508和至少一個臂車510。臂車510可機(jī)械地聯(lián)接到一個或多個由方框512指示的機(jī)器人操縱器或機(jī)械臂。機(jī)械臂512中的每個可以包括一個或多個外科器械514，用于對患者504執(zhí)行各種手術(shù)任務(wù)。臂車510(包括臂512和器械514)的操作可由臨床醫(yī)生502從控制器508進(jìn)行指導(dǎo)。在一些實(shí)施例中，由第二臨床醫(yī)生502'操作的第二控制器508'也可與第一臨床醫(yī)生502'協(xié)力指揮臂車510的操作。例如，臨床醫(yī)生502、502'中的每一位可以控制臂車的不同臂512，或在一些情況下，可在臨床醫(yī)生502、502'之間傳遞對臂車510的完全控制。在一些實(shí)施例中，可將另外的臂車(未示出)用于患者504。這些另外的臂車可由控制器508、508'中的一個或多個控制。臂車510和控制器508、508'可經(jīng)由通信鏈路516彼此通信，該通信鏈路可以是根據(jù)任何合適的通信協(xié)議承載任何合適類型的信號(例如，電信號、光信號、紅外信號等)的任何合適類型的有線或無線通信鏈路。機(jī)器人外科系統(tǒng)(諸如系統(tǒng)1000)的示例性具體實(shí)施在已經(jīng)以引用方式并入本文的美國專利7,524,320中有所公開。因而，本文將不詳細(xì)描述此類裝置的各個細(xì)節(jié)，除了理解受權(quán)利要求書保護(hù)的裝置的各種實(shí)施例可能必需的細(xì)節(jié)外。圖20示出機(jī)械臂車520的一個示例性實(shí)施例。機(jī)械臂車520能夠致動多個外科器械或器械，它們在工作包封空間519內(nèi)一般被指定為522。名稱為“Multi-ComponentTelepresenceSystemandMethod”的美國專利6,132,368中公開了使用主控制器和機(jī)械臂車布置結(jié)構(gòu)的各種機(jī)器人外科系統(tǒng)和方法，該專利的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。在各種形式中，機(jī)械臂車520包括基座524，在該例示的實(shí)施例中，該基座支撐有三個外科器械522。在各種形式中，外科器械522各自由一系列可在手動操作下進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的連桿(一般稱為裝置接頭526)和機(jī)器人操縱器528支撐。本文示出的這些結(jié)構(gòu)具有在機(jī)械連桿的大部分之上延伸的護(hù)蓋。這些護(hù)蓋可以是任選的，并且可在尺寸上有所限制或在一些實(shí)施例中完全消除，以使用于操縱此類裝置的伺服機(jī)構(gòu)遇到的慣性最小化、限制移動部件的體積以避免碰撞、并且限制車520的總重量。車520將通常具有適于在手術(shù)室之間搬運(yùn)車520的尺寸。車520能夠通常適于穿過標(biāo)準(zhǔn)的手術(shù)室門并放置到標(biāo)準(zhǔn)的醫(yī)院電梯上。在各種形式中，車520將優(yōu)選地具有一定的重量并且包括輪(或其他運(yùn)輸)系統(tǒng)，該輪系統(tǒng)使得車520可被單個維護(hù)人員定位在鄰近手術(shù)臺的位置。圖21示出機(jī)械臂車520的機(jī)器人操縱器528的一個示例性實(shí)施例。在圖21所示的示例中，機(jī)器人操縱器528可包括約束外科器械522的運(yùn)動的連桿530。在各種實(shí)施例中，連桿530包括由旋轉(zhuǎn)接頭以平行四邊形布置方式聯(lián)接在一起的剛性聯(lián)接件，使得外科器械522圍繞空間532中的某一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，如在已公布的美國專利5,817,084中更完整地描述，該專利的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。平行四邊形布置方式將旋轉(zhuǎn)約束為圍繞軸線534a(有時稱為俯仰軸)樞轉(zhuǎn)。支撐平行四邊形連桿的聯(lián)接件以樞轉(zhuǎn)方式安裝到裝置接頭526(圖20)，使得外科器械522還圍繞軸線534b(有時稱為偏航軸線)旋轉(zhuǎn)。俯仰軸線534a和偏航軸線534b在遠(yuǎn)程中心536處相交，該遠(yuǎn)程中心沿外科器械522的軸538對齊。當(dāng)由操縱器540支撐時，外科器械522可具有另外的從動自由度，包括外科器械522沿縱向器械軸線“LT-LT”的滑動運(yùn)動。當(dāng)外科器械522沿器械軸線LT-LT相對于操縱器540滑動時(箭頭534c)，遠(yuǎn)程中心536相對于操縱器540的基座542保持固定。因此，整個操縱器540通常運(yùn)動，從而使遠(yuǎn)程中心536重新定位。操縱器540的連桿530由一系列馬達(dá)544驅(qū)動。這些馬達(dá)544響應(yīng)于控制系統(tǒng)處理器的命令而主動使連桿530運(yùn)動。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)論述，馬達(dá)544還用于操縱外科器械522。圖22示出具有另選的裝置接頭結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂車520'的一個示例性實(shí)施例。在該示例性實(shí)施例中，外科器械522由位于兩個組織操縱器械之間的另選的操縱器結(jié)構(gòu)528'支撐。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會知道，受權(quán)利要求書保護(hù)的裝置的各種實(shí)施例可以包括多種另選的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括在美國專利5,878,193中描述的那些結(jié)構(gòu)，該專利的全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。另外，雖然本文參考外科器械522和控制器之間的通信初步描述了機(jī)器人部件和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間的數(shù)據(jù)通信，但應(yīng)當(dāng)理解，類似的通信可發(fā)生在操縱器、裝置接頭、內(nèi)窺鏡或其他圖像捕獲裝置等的電路和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間，該機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器用于部件兼容性驗(yàn)證、部件類型識別、部件校準(zhǔn)(諸如偏移等)通信、部件與機(jī)器人外科系統(tǒng)的聯(lián)接確認(rèn)等。圖23示出控制器518的一個示例性實(shí)施例，該控制器可以與機(jī)械臂車諸如在圖20-圖22中描繪的機(jī)械臂車520、520'結(jié)合使用?？刂破?18通常包括主控制器(在圖23中一般表示為519)，在臨床醫(yī)生通過立體顯示器521觀察手術(shù)的同時，該主控制器由臨床醫(yī)生抓持并在空間操縱。外科醫(yī)生反饋計(jì)515可通過顯示器521來觀察并為外科醫(yī)生提供正施加于切割器械或動態(tài)夾緊構(gòu)件的力的大小的視覺指示。主控制器519通常包括手動輸入裝置，該手動輸入裝置優(yōu)選地以多個自由度運(yùn)動，并且通常還具有用于致動器械(例如，用于閉合抓持鋸、施加電勢到電極等)的柄部或觸發(fā)器。圖24示出適于與機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用的超聲外科器械522的一個示例性實(shí)施例。例如，外科器械522可以聯(lián)接到上文所述的外科操縱器528、528'中的一個。如在圖24中可以看出，外科器械522包括外科端部執(zhí)行器548，該外科端部執(zhí)行器包括超聲刀片550和夾持臂552，該外科端部執(zhí)行器可聯(lián)接到細(xì)長軸組件554，在一些實(shí)施例中，該細(xì)長軸組件可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭556。圖25示出用電外科器械523替代超聲外科器械522的另一個示例性實(shí)施例。外科器械523包括外科端部執(zhí)行器548，該外科端部執(zhí)行器包括可閉合的鉗口551A、551B，它們具有能量遞送表面553A、553B，用于接合鉗口551A、551B之間的組織并向該組織提供電能。組織切割元件或刀555可定位在可軸向運(yùn)動的構(gòu)件557的遠(yuǎn)側(cè)端部處，該可軸向運(yùn)動的構(gòu)件可延伸穿過細(xì)長軸組件554到達(dá)器械安裝部分558。圖26示出器械驅(qū)動組件546的一個示例性實(shí)施例，該器械驅(qū)動組件可聯(lián)接到用于接收和控制外科器械522、523的外科操縱器528、528'中的一個。器械驅(qū)動組件546還可以可操作地聯(lián)接到控制器518，用于接收臨床醫(yī)生的輸入而對器械522、523進(jìn)行控制。例如，夾持臂552的致動(例如，打開和閉合)、鉗口551A、551B的致動(例如，打開和閉合)、超聲刀片550的致動、刀555的延伸以及能量遞送表面553A、553B的致動等可通過器械驅(qū)動組件546基于由臨床醫(yī)生通過控制器518提供的輸入而加以控制。外科器械522通過器械安裝部分(一般稱為558)可操作地聯(lián)接到操縱器。外科器械522還包括將器械安裝部分558機(jī)械地聯(lián)接和電聯(lián)接到操縱器的接口560。圖27示出包括超聲外科器械522的圖26的器械驅(qū)動組件的另一個視圖。圖28示出包括電外科器械523的圖26的器械驅(qū)動組件的另一個視圖。器械安裝部分558包括器械安裝板562，該器械安裝板可操作地支撐多個(圖26中示出了四個)可旋轉(zhuǎn)主體部分、從動盤或從動元件564，每個從動盤或從動元件均包括自從動元件564的表面延伸的一對銷566。一個銷566比同一個從動元件564上的另一個銷566更靠近每個從動元件564的旋轉(zhuǎn)軸線，這有助于確保從動元件564的正向角對準(zhǔn)。從動元件564和銷566可定位在器械安裝板562的適配器側(cè)567上。接口560還包括能夠與安裝板562以安裝方式接合的適配器部分568，如將在下文中進(jìn)一步論述。適配器部分568可包括一系列電連接銷570，這些電連接銷可通過器械安裝部分558內(nèi)的電路板而聯(lián)接到存儲器結(jié)構(gòu)。雖然參考機(jī)械聯(lián)接元件、電耦接元件和磁力耦接元件在本文中描述了接口560，但是應(yīng)當(dāng)理解，可以使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦接等。圖29-圖31示出圖26的器械驅(qū)動組件546的適配器部分568的另外視圖。適配器部分568通常包括器械側(cè)572和保持器側(cè)574(圖。29)。在各種實(shí)施例中，將多個可旋轉(zhuǎn)主體576安裝到浮動板578，該浮動板相對于垂直于適配器568主表面的周圍適配器結(jié)構(gòu)具有受限的運(yùn)動范圍。當(dāng)沿器械安裝部分外殼582的側(cè)的杠桿580被致動時(參見圖24和圖25)，浮動板578的軸向運(yùn)動有助于使可旋轉(zhuǎn)主體576從器械安裝部分558脫離?？刹捎闷渌麢C(jī)構(gòu)/布置結(jié)構(gòu)以可釋放的方式將器械安裝部分558聯(lián)接到適配器568。在至少一種形式中，通過彈性徑向構(gòu)件將可旋轉(zhuǎn)主體576彈性地安裝到浮動板578，該彈性徑向構(gòu)件圍繞可旋轉(zhuǎn)主體576延伸到周邊凹痕中。可旋轉(zhuǎn)主體576可通過這些彈性結(jié)構(gòu)的撓曲而相對于板578軸向運(yùn)動。當(dāng)可旋轉(zhuǎn)主體576設(shè)置在第一軸向位置(朝器械側(cè)572)時，可旋轉(zhuǎn)主體576自由旋轉(zhuǎn)而無角度限制。然而，當(dāng)可旋轉(zhuǎn)主體576朝器械側(cè)572軸向運(yùn)動時，突片584(從可旋轉(zhuǎn)主體576徑向延伸)側(cè)向接合浮動板上的棘爪以便限制可旋轉(zhuǎn)主體576圍繞其軸線的角旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動銷586將可旋轉(zhuǎn)主體576推動至受限的旋轉(zhuǎn)位置直到銷586與開口590對準(zhǔn)(并滑動到其中)時，可使用該受限的旋轉(zhuǎn)來幫助可旋轉(zhuǎn)主體576與機(jī)器人系統(tǒng)的對應(yīng)器械架部分588的驅(qū)動銷586驅(qū)動接合?？尚D(zhuǎn)主體576的器械側(cè)572上的開口590以及保持器側(cè)574上的開口590能夠?qū)⑵餍蛋惭b部分558的從動元件564(圖27、圖28)與器械保持器588的驅(qū)動元件592準(zhǔn)確對準(zhǔn)。如上文關(guān)于從動元件564的內(nèi)部和外部銷566所述，開口590位于相距其各自的可旋轉(zhuǎn)主體576的旋轉(zhuǎn)軸線不同的距離處，以便確保與之要達(dá)到的位置不呈33度對準(zhǔn)。另外，每個開口590可能略微徑向伸長，以便適當(dāng)?shù)亟邮罩苓叿较蛏系匿N566。這允許銷566在開口590內(nèi)徑向滑動并適應(yīng)器械522、523和器械保持器588之間的一些軸偏差，同時使驅(qū)動元件和從動元件之間的任何角偏差和角側(cè)隙最小化。器械側(cè)572上的開口590可與保持器側(cè)574上的開口590(以虛線示出)偏置成約90度，如在圖31中可以最清楚地看到。各種實(shí)施例還可以包括位于適配器568的保持器側(cè)574上的一系列電連接器銷570，并且適配器568的器械側(cè)572可包括狹槽594(圖31)，用于從器械安裝部分558接收銷陣列(未示出)。除了在外科器械522、523和器械保持器588之間傳輸電信號外，可通過適配器568的電路板將這些電連接件中的至少一些聯(lián)接到適配器存儲器裝置596(圖30)?？刹捎每刹鹦兜拈V鎖布置結(jié)構(gòu)598以可釋放的方式將適配器568附連到器械保持器588。如本文所用，術(shù)語“器械驅(qū)動組件”在用于機(jī)器人系統(tǒng)的上下文中時，至少涵蓋適配器568和器械保持器588的各種實(shí)施例，并且其在圖26中一般稱為546。例如，如在圖26中可以看出，器械保持器588可包括第一閂鎖銷布置結(jié)構(gòu)600，該第一閂鎖銷布置結(jié)構(gòu)的大小被設(shè)計(jì)成接收在適配器568中提供的相應(yīng)的連接叉狹槽602中。另外，器械保持器588還可以具有第二閂鎖銷604，該第二閂鎖銷的尺寸被設(shè)計(jì)成保持在適配器568中相應(yīng)的閂鎖連接叉606中。參見圖30。在至少一種形式中，閂鎖組件608被活動地支撐在適配器568上，并且能夠在第一閂鎖位置和未閂鎖位置之間偏置，在第一閂鎖位置中，閂鎖銷600保持在它們各自的閂鎖連接叉606中，在未閂鎖位置中，第二閂鎖銷604可進(jìn)入閂鎖連接叉606或從閂鎖連接叉606中移除。使用一個或多個彈簧(未示出)以將閂鎖組件偏置到閂鎖位置中。適配器568的器械側(cè)572上的唇緣可以可滑動地接收器械安裝外殼582的側(cè)向延伸的突片。如前所述，從動元件564可與器械保持器588的驅(qū)動元件592對準(zhǔn)，使得驅(qū)動元件592的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動導(dǎo)致從動元件564的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。驅(qū)動元件592和從動元件564的旋轉(zhuǎn)可(例如)響應(yīng)于經(jīng)由控制器508從臨床醫(yī)生502接收的指令而經(jīng)由機(jī)械臂612來電子控制。器械安裝部分558可將從動元件564的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成外科器械522、523的運(yùn)動。圖32-圖34示出器械安裝部分558的一個示例性實(shí)施例，顯示用于將從動元件564的運(yùn)動轉(zhuǎn)化成外科器械522、523的運(yùn)動的部件。圖32-圖34示出具有軸538的器械安裝部分，該軸在其遠(yuǎn)側(cè)端部處具有外科端部執(zhí)行器610。端部執(zhí)行器610可以是用于對患者執(zhí)行外科任務(wù)的任何合適類型的端部執(zhí)行器。例如，端部執(zhí)行器能夠向手術(shù)部位處的組織提供射頻和/或超聲能量。軸538可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到器械安裝部分558并在軸538的聯(lián)軸器650處由頂部軸保持器646和底部軸保持器648固定。在一個示例性實(shí)施例中，器械安裝部分558包括用于將各種從動元件564的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成軸538的旋轉(zhuǎn)、構(gòu)件沿軸的軸線的差動平移(例如，用于進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動)、以及一個或多個構(gòu)件沿軸538的軸線的往復(fù)式平移(例如，用于延伸和縮回組織切割元件諸如555、外套管和/或其他部件)的機(jī)構(gòu)。在一個示例性實(shí)施例中，可旋轉(zhuǎn)主體612(例如，可旋轉(zhuǎn)卷軸)聯(lián)接到從動元件564。可旋轉(zhuǎn)主體612可與從動元件564一體地形成。在一些實(shí)施例中，可旋轉(zhuǎn)主體612可獨(dú)立于從動元件564形成，前提是可旋轉(zhuǎn)主體612和從動元件564固定地聯(lián)接以使得驅(qū)動從動元件564致使可旋轉(zhuǎn)主體612旋轉(zhuǎn)?？尚D(zhuǎn)主體612中的每個聯(lián)接到齒輪系或齒輪機(jī)構(gòu)，用于提供軸的關(guān)節(jié)運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)、夾持鉗口的打開/閉合、以及刀致動。在一個示例性實(shí)施例中，器械安裝部分558包括用于引起兩個或更多個構(gòu)件沿軸538的軸線發(fā)生差動平移的機(jī)構(gòu)。在圖32-圖34提供的示例中，該運(yùn)動用于操縱關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭556。在該例示的實(shí)施例中，例如，器械安裝部分558包括齒條與小齒輪傳動機(jī)構(gòu)以提供差動平移并因而提供軸關(guān)節(jié)運(yùn)動功能。在一個示例性實(shí)施例中，齒條與小齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612的第一小齒輪傳動裝置614，使得相應(yīng)從動元件564的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第一小齒輪傳動裝置614旋轉(zhuǎn)。軸承616聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612并提供于從動元件564和第一小齒輪傳動裝置614之間。第一小齒輪傳動裝置614嚙合到第一齒條傳動裝置618以將第一小齒輪傳動裝置614的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化成第一齒條傳動裝置618的線性運(yùn)動，從而控制軸組件538的關(guān)節(jié)運(yùn)動段556沿向左方向620L的關(guān)節(jié)運(yùn)動。第一齒條傳動裝置618附接到第一關(guān)節(jié)運(yùn)動帶622(圖32)，使得第一齒條傳動裝置618沿遠(yuǎn)側(cè)方向的線性運(yùn)動導(dǎo)致軸組件538的關(guān)節(jié)運(yùn)動段556沿向左方向620L進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。第二小齒輪傳動裝置626聯(lián)接到另一個可旋轉(zhuǎn)主體612，使得相應(yīng)從動元件564的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第二小齒輪傳動裝置626旋轉(zhuǎn)。軸承616聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612并提供于從動元件564與第二小齒輪傳動裝置626之間。第二小齒輪傳動裝置626嚙合到第二齒條傳動裝置628以將第二小齒輪傳動裝置626的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化成第二齒條傳動裝置628的線性運(yùn)動，從而控制關(guān)節(jié)運(yùn)動段556沿向右方向620R的關(guān)節(jié)運(yùn)動。第二齒條傳動裝置628附接到第二關(guān)節(jié)運(yùn)動帶624(圖33)，使得第二齒條傳動裝置628沿遠(yuǎn)側(cè)方向的線性運(yùn)動導(dǎo)致軸組件538的關(guān)節(jié)運(yùn)動段556沿向右方向620R進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動?？梢栽诳尚D(zhuǎn)主體和相應(yīng)齒輪之間提供另外的軸承?？梢蕴峁┤魏魏线m的軸承以支撐和穩(wěn)定安裝，并且減小例如軸和齒輪的旋轉(zhuǎn)摩擦。在一個示例性實(shí)施例中，器械安裝部分558還包括用于將從動元件564的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成圍繞軸538的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。例如，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動可以是軸538自身的旋轉(zhuǎn)。在該例示的實(shí)施例中，第一螺旋蝸輪630聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612，并且第二螺旋蝸輪632聯(lián)接到軸組件538。軸承616(圖17)聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612并提供于從動元件564和第一螺旋蝸輪630之間。第一螺旋蝸輪630嚙合到第二螺旋蝸輪632，后者可聯(lián)接到軸組件538和/或器械522、523的需要其縱向旋轉(zhuǎn)的另一個部件。旋轉(zhuǎn)可基于第一螺旋蝸輪630和第二螺旋蝸輪632的旋轉(zhuǎn)方向而沿順時針方向(CW)和逆時針方向(CCW)進(jìn)行。因此，第一螺旋蝸輪630繞第一軸線的旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)換為第二螺旋蝸輪632繞第二軸線的旋轉(zhuǎn)，第二軸線與第一軸線正交。如圖32-圖33所示，例如，第二螺旋蝸輪632的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538沿634CW所指示的方向順時針旋轉(zhuǎn)。第二螺旋蝸輪632的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538沿634CCW所指示的方向逆時針旋轉(zhuǎn)?？梢栽诳尚D(zhuǎn)主體和相應(yīng)齒輪之間提供另外的軸承?？梢蕴峁┤魏魏线m的軸承以支撐和穩(wěn)定安裝，并且減小例如軸和齒輪的旋轉(zhuǎn)摩擦。在一個示例性實(shí)施例中，器械安裝部分558包括用于生成一個或多個構(gòu)件沿軸538的軸線的往復(fù)式平移的機(jī)構(gòu)。這種平移可用于例如驅(qū)動組織切割元件諸如555、驅(qū)動外套管以使端部執(zhí)行器610閉合以及/或者進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動等。在該例示的實(shí)施例中，例如，齒條與小齒輪傳動機(jī)構(gòu)可提供往復(fù)式平移。第一齒輪636聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612，使得相應(yīng)從動元件564的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第一齒輪636沿第一方向旋轉(zhuǎn)。第二齒輪638圍繞在器械安裝板562中形成的柱640自由旋轉(zhuǎn)。第一齒輪636嚙合到第二齒輪638，使得第二齒輪638沿與第一齒輪636相反的方向旋轉(zhuǎn)。在一個示例性實(shí)施例中，第二齒輪638是嚙合到沿線性方向運(yùn)動的齒條642的小齒輪。齒條642聯(lián)接到平移塊644，該平移塊可與齒條642一起朝遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)平移。平移塊644可聯(lián)接到軸組件538和/或端部執(zhí)行器610的任何合適的部件以便提供往復(fù)式縱向運(yùn)動。例如，平移塊644可機(jī)械地聯(lián)接到射頻外科裝置523的組織切割元件555。在一些實(shí)施例中，平移塊644可以聯(lián)接到外套管，或端部執(zhí)行器610或軸538的另一個部件。圖35-圖37示出器械安裝部分558的另選實(shí)施例，顯示了用于將從動元件564的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成圍繞軸538的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的另選示例性機(jī)構(gòu)，以及用于生成一個或多個構(gòu)件沿軸538的軸線的往復(fù)式平移的另選示例性機(jī)構(gòu)?，F(xiàn)在參見另選旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，第一螺旋蝸輪652聯(lián)接到第二螺旋蝸輪654，后者聯(lián)接到第三螺旋蝸輪656?？沙鲇诟鞣N原因提供這樣的布置，這些原因包括維持與現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)1000的兼容以及/或者實(shí)際情況是空間可能有限。第一螺旋蝸輪652聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612。第三螺旋蝸輪656與聯(lián)接到軸組件538的第四螺旋蝸輪658嚙合。軸承760聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612并提供于從動元件564和第一螺旋蝸輪738之間。另一個軸承760聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612并提供于從動元件564和第三螺旋蝸輪652之間。第三螺旋蝸輪652嚙合到第四螺旋蝸輪658，后者可聯(lián)接到軸組件538和/或器械522、523的需要其縱向旋轉(zhuǎn)的另一個部件。旋轉(zhuǎn)可基于螺旋蝸輪656、658的旋轉(zhuǎn)方向而沿順時針方向和逆時針方向進(jìn)行。因此，第三螺旋蝸輪656繞第一軸線的旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)換為第四螺旋蝸輪658繞第二軸線的旋轉(zhuǎn)，該第二軸線與第一軸線正交。如圖36和圖37所示，例如，第四螺旋蝸輪658聯(lián)接到軸538，并且第四螺旋蝸輪658的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538沿634CW所指示的方向順時針旋轉(zhuǎn)。第四螺旋蝸輪658的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538沿634CCW所指示的方向逆時針旋轉(zhuǎn)?？梢栽诳尚D(zhuǎn)主體和相應(yīng)齒輪之間提供另外的軸承?？梢蕴峁┤魏魏线m的軸承以支撐和穩(wěn)定安裝，并且減小例如軸和齒輪的旋轉(zhuǎn)摩擦。現(xiàn)在參見用于生成一個或多個構(gòu)件沿軸538的軸線的往復(fù)式平移的另選示例性機(jī)構(gòu)，器械安裝部分558包括齒條與小齒輪傳動機(jī)構(gòu)以提供沿軸538的軸線的往復(fù)式平移(例如，射頻外科裝置523的組織切割元件555的平移)。在一個示例性實(shí)施例中，第三小齒輪傳動裝置660聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612，使得相應(yīng)從動元件564的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第三小齒輪傳動裝置660沿第一方向旋轉(zhuǎn)。第三小齒輪傳動裝置660嚙合到沿線性方向運(yùn)動的齒條傳動裝置662。齒條傳動裝置662聯(lián)接到平移塊664。平移塊664可聯(lián)接到裝置522、523的部件，諸如，射頻外科裝置的組織切割元件555和/或外套管或期望其縱向平移的其他部件。圖38-圖42示出器械安裝部分558的另選實(shí)施例，顯示用于將從動元件564的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成圍繞軸538的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的另一個另選示例性機(jī)構(gòu)。在圖38-圖42中，軸538經(jīng)由聯(lián)軸器676和軸襯678聯(lián)接到安裝部分558的其余部分。聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612的第一齒輪666、包括第一開口和第二開口672的固定柱668、聯(lián)接到軸組件的第一可旋轉(zhuǎn)銷和第二可旋轉(zhuǎn)銷674、以及纜線670(或繩索)。纜線纏繞在可旋轉(zhuǎn)主體612周圍。纜線670的一個端部定位成穿過固定柱668的頂部開口672并固定地聯(lián)接到頂部可旋轉(zhuǎn)銷674。纜線670的另一個端部定位成穿過固定柱668的底部開口672并固定地聯(lián)接到底部旋轉(zhuǎn)銷674。出于各種原因提供此類布置，這些原因包括維持與現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)1000的兼容以及/或者實(shí)際情況是空間可能有限。因此，可旋轉(zhuǎn)主體612的旋轉(zhuǎn)基于可旋轉(zhuǎn)主體612的旋轉(zhuǎn)方向?qū)е聡@軸組件538沿順時針和逆時針方向旋轉(zhuǎn)(例如，軸538自身的旋轉(zhuǎn))。因此，可旋轉(zhuǎn)主體612繞第一軸線的旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)換為軸組件538繞第二軸線的旋轉(zhuǎn)，該第二軸線與第一軸線正交。如圖38-圖39所示，例如，可旋轉(zhuǎn)主體612的順時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538沿634CW所指示的方向順時針旋轉(zhuǎn)?？尚D(zhuǎn)主體612的逆時針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538沿634CCW所指示的方向逆時針旋轉(zhuǎn)?？梢栽诳尚D(zhuǎn)主體和相應(yīng)齒輪之間提供另外的軸承?？梢蕴峁┤魏魏线m的軸承以支撐和穩(wěn)定安裝，并且減小例如軸和齒輪的旋轉(zhuǎn)摩擦。圖43-圖46A示出器械安裝部分558的另選實(shí)施例，顯示用于使構(gòu)件沿軸538的軸線發(fā)生差動平移(例如，用于進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動)的另選示例性機(jī)構(gòu)。例如，如圖43-圖46A所示，器械安裝部分558包括雙凸輪機(jī)構(gòu)680以提供軸關(guān)節(jié)運(yùn)動功能。在一個示例性實(shí)施例中，雙凸輪機(jī)構(gòu)680包括第一凸輪部分680A和第二凸輪部分680B。第一從動件懸臂682和第二從動件懸臂684可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)卷軸686。當(dāng)聯(lián)接到雙凸輪機(jī)構(gòu)680的可旋轉(zhuǎn)主體612旋轉(zhuǎn)時，第一凸輪部分680A作用于第一從動件懸臂682，而第二凸輪部分680B作用于第二從動件懸臂684。當(dāng)凸輪機(jī)構(gòu)680旋轉(zhuǎn)時，從動件懸臂682、684繞樞轉(zhuǎn)卷軸686樞轉(zhuǎn)。第一從動件懸臂682可附接到待發(fā)生差動平移的第一構(gòu)件(例如，第一關(guān)節(jié)運(yùn)動帶622)。第二從動件懸臂684附接到待發(fā)生差動平移的第二構(gòu)件(例如，第二關(guān)節(jié)運(yùn)動帶624)。當(dāng)頂部凸輪部分680A作用于第一從動件懸臂682時，第一構(gòu)件和第二構(gòu)件發(fā)生差動平移。在第一構(gòu)件和第二構(gòu)件為相應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動帶622和624的示例性實(shí)施例中，軸組件538沿向左方向620L進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。當(dāng)?shù)撞客馆啿糠?80B作用于第二從動件懸臂684時，軸組件538沿向右方向620R進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。在一些示例性實(shí)施例中，兩個單獨(dú)的軸襯688、690安裝在相應(yīng)的第一從動件懸臂682和第二從動件懸臂684之下，以允許軸在不影響第一從動件懸臂682和第二從動件懸臂684的關(guān)節(jié)運(yùn)動位置的情況下旋轉(zhuǎn)。對于關(guān)節(jié)運(yùn)動動作，這些軸襯與第一從動件懸臂682和第二從動件懸臂684一起進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動，而不影響鉗口902的旋轉(zhuǎn)位置。圖46A示出軸襯688、690和雙凸輪組件680，該雙凸輪組件包括第一凸輪部分680B和第二凸輪部分680B，并且第一從動件懸臂682和第二從動件懸臂684被移除以提供更詳細(xì)且更清楚的視圖。在各種實(shí)施例中，器械安裝部分558可另外包括內(nèi)部能量源，用于驅(qū)動電子器件并向外科工具提供所需的超聲和/或射頻頻率信號。圖46B-圖46C示出包括內(nèi)部功率和能量源的工具安裝部分558'的一個實(shí)施例。例如，利用工具安裝部分558'安裝的外科器械(例如，器械522、523)不需要用電線連接到外部發(fā)生器或其他功率源。相反，本文所述的各種發(fā)生器20、320的功能可在安裝部分558上實(shí)施。如圖46B-圖46C所示，器械安裝部分558'可包括遠(yuǎn)側(cè)部分702。遠(yuǎn)側(cè)部分702可包括用于將驅(qū)動元件612的旋轉(zhuǎn)聯(lián)接到例如如上文所述的各種外科器械522、523的端部執(zhí)行器的各種機(jī)構(gòu)。在遠(yuǎn)側(cè)部分702的近側(cè)，器械安裝部分558'包括內(nèi)部直流(DC)能量源以及內(nèi)部驅(qū)動和控制電路704。在該例示的實(shí)施例中，能量源包括第一電池706和第二電池708。在其他方面，工具安裝部分558'與上文所述的工具安裝部分558的各種實(shí)施例類似。控制電路704可以與上文關(guān)于發(fā)生器20、320所述相似的方式工作。例如，當(dāng)利用超聲器械522時，控制電路704可以與上文關(guān)于發(fā)生器20所述相似的方式提供超聲驅(qū)動信號。另外，例如，當(dāng)使用能夠提供治療或非治療射頻信號的射頻器械523或超聲器械522時，控制電路704可提供射頻驅(qū)動信號，例如，如上文關(guān)于發(fā)生器20和/或發(fā)生器300的模塊23所述。在一些實(shí)施例中，控制電路704可以與上文關(guān)于圖18B-圖18C所述的控制電路440相似的方式進(jìn)行配置。本文所述的各種實(shí)施例包括可關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸。當(dāng)使用可關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸時，從端部執(zhí)行器行進(jìn)穿過軸的部件必須為柔性的，以便在軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動時彎曲。在各種實(shí)施例中，這能夠通過利用具有柔性部分的波導(dǎo)而實(shí)現(xiàn)。例如，圖47示出超聲醫(yī)療器械1500的一個示例性實(shí)施例的一部分的示意性剖視圖，該超聲醫(yī)療器械包括第一波導(dǎo)部分、第二波導(dǎo)部分和第三波導(dǎo)部分。在圖47中，為了清楚起見，省去了超聲醫(yī)療器械1500的手持件和護(hù)套-關(guān)節(jié)運(yùn)動控制旋鈕等。在圖47所示的示例性實(shí)施例中，超聲醫(yī)療器械1500包括用于將超聲能量從換能器(圖47中未示出)傳遞至超聲刀片1544的醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502。醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502具有一定的長度并且包括第一波導(dǎo)部分1504、第二波導(dǎo)部分1506和第三波導(dǎo)部分1508。第二波導(dǎo)部分1506位于第一波導(dǎo)部分1504與第三波導(dǎo)部分1508之間的縱向上；第一波導(dǎo)部分1504位于第二波導(dǎo)部分1506的近側(cè)；并且第三波導(dǎo)部分1508位于第二波導(dǎo)部分1506的遠(yuǎn)側(cè)。第一波導(dǎo)部分1504和第三波導(dǎo)部分1508各自具有較大的橫截面積，而第二波導(dǎo)部分1506具有較小的橫截面積。第二波導(dǎo)部分1506比第一波導(dǎo)部分1504和第三波導(dǎo)部分1508的中任一者都更易彎曲。還應(yīng)當(dāng)注意，超聲振動可以是縱向、橫向和扭轉(zhuǎn)振動的任一者或任意組合。在一些實(shí)施例中，區(qū)段1506可具有圓形橫截面(例如，均勻的橫截面半徑)。在一些實(shí)施例中，第二可彎曲波導(dǎo)部分1506可不具有均一的橫截面半徑。例如，圖47A示出波導(dǎo)部分1506的兩個示例性實(shí)施例的橫截面。波導(dǎo)部分1506'相對于兩條軸線1509、1511示出，這兩條軸線也在圖47中示出。在各種實(shí)施例中，波導(dǎo)部分1506'沿軸線1511的橫截面長度可小于其沿軸線1509的橫截面尺寸。在一些實(shí)施例中，沿軸線1509的橫截面長度可等于其他波導(dǎo)部分1504、1506的橫截面長度。波導(dǎo)部分1506'可沿軸線1509彎曲?，F(xiàn)在參見波導(dǎo)部分1506"，其沿軸線1509、1511的橫截面長度可以相同，從而為波導(dǎo)部分1506"提供更大的彎曲方向范圍。在一些示例性實(shí)施例中，醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502為一體式的(例如，刀片部分1544與波導(dǎo)1502成一整體)。另外，在一些示例性實(shí)施例中，醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502包括第一縱向振動波腹1510和第二縱向振動波腹1512。第一波導(dǎo)部分1504可轉(zhuǎn)換成鄰近第一縱向振動波腹1510的第二波導(dǎo)部分1506；并且第二波導(dǎo)部分1506可轉(zhuǎn)換成鄰近第二縱向振動波腹1512的第三波導(dǎo)部分1508。在一些示例性實(shí)施例中，如圖47所示，第二波導(dǎo)部分1506的長度基本上為共振縱向波長的1/2。在圖47的實(shí)施例的一個示例性應(yīng)用中，超聲醫(yī)療器械1500還包括圍繞醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502的使用者致動的關(guān)節(jié)運(yùn)動護(hù)套1514。在各種示例性實(shí)施例中，醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502包括三個(意味著至少三個)縱向振動波節(jié)1516，每一個各自位于第一波導(dǎo)部分1504、第二波導(dǎo)部分1506和第三波導(dǎo)部分1508上。應(yīng)當(dāng)注意，一個或多個另外的縱向振動波節(jié)可存在于或可不存在于三個縱向振動波節(jié)1516的任一個或兩個之間。在一種修改形式中，護(hù)套1514在三個縱向振動波節(jié)1516的相應(yīng)一個處接觸(例如，直接接觸或通過至少一個居間構(gòu)件1517諸如硅膠居間構(gòu)件間接接觸)第一波導(dǎo)部分1504、第二波導(dǎo)部分1506和第三波導(dǎo)部分1508。在一個示例中，護(hù)套1514包括在第一縱向振動波節(jié)(圖47的最左側(cè)波節(jié)1516)處接觸第一波導(dǎo)部分1504的剛性第一護(hù)套部分1518，在第二縱向振動波節(jié)(圖47的中間波節(jié)1516)處接觸第二波導(dǎo)部分1506的柔性第二護(hù)套部分1520，以及在第三縱向振動波節(jié)(圖47的最右側(cè)波節(jié)1516)處接觸第三波導(dǎo)部分1508的剛性第三護(hù)套部分1522。在一些示例性實(shí)施例中，護(hù)套1514僅具有兩個關(guān)節(jié)運(yùn)動位置(例如，筆直的和完全關(guān)節(jié)運(yùn)動的)。在其他示例性實(shí)施例中，根據(jù)波導(dǎo)1502能夠形成的能量效率曲線的數(shù)量，護(hù)套1514在筆直位置和完全關(guān)節(jié)運(yùn)動位置之間具有多個中間彎曲位置。在一些示例性實(shí)施例中，此類能量效率曲線最大程度地減少進(jìn)入非縱向振動模式的振動能量。圖48示出包括第一波導(dǎo)部分1530和第二波導(dǎo)部分1532的超聲醫(yī)療器械1524的一個示例性實(shí)施例的一部分的示意性剖視圖，其中第一波導(dǎo)部分1530跨越多個1/2共振縱向波長。在圖48所示的示例性實(shí)施例中，醫(yī)療超聲波導(dǎo)1526包括位于第一波導(dǎo)部分1530上的至少兩個縱向振動波節(jié)1528。在一種變型中，護(hù)套1534在至少兩個縱向振動波節(jié)1528處接觸(例如，直接接觸或通過至少一個居間構(gòu)件1536諸如硅氧烷居間構(gòu)件間接接觸)第一波導(dǎo)部分1530。在一些示例性實(shí)施例中，護(hù)套1534包括兩個剛性護(hù)套部分1538和1542以及一個柔性護(hù)套部分1540，其中柔性護(hù)套部分1540在兩個縱向振動波節(jié)1528中的至少一個處接觸第一波導(dǎo)部分1530，并且其中柔性護(hù)套部分1540設(shè)置在兩個剛性護(hù)套部分1538和1542之間。在一個示例性實(shí)施例中，兩個剛性護(hù)套部分1538和1542各自在至少兩個縱向振動波節(jié)1528的相應(yīng)的一個處接觸第二波導(dǎo)部分1532。現(xiàn)在參見圖47，波導(dǎo)1502可包括適于接觸并超聲地處理患者組織的刀片部分1544。刀片部分1544可設(shè)置在波導(dǎo)1502的遠(yuǎn)側(cè)端部(例如，刀片1502的第三刀片部分1508的遠(yuǎn)側(cè))。在一個示例性實(shí)施例中，外科器械1500還可以包括使用者致動的夾持臂1546，其可樞轉(zhuǎn)地附接到刀片部分1544近側(cè)的護(hù)套1514、1534，其中夾持臂1546和醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502至少部分地限定超聲外科剪1548。已從圖47中省去了組織墊和夾持臂控制機(jī)構(gòu)。再次參見圖48，醫(yī)療超聲波導(dǎo)1526還可以包括類似于刀片部分1544并設(shè)置在第一波導(dǎo)部分1532的遠(yuǎn)側(cè)端部處的刀片部分1545。刀片部分1545還可以適于接觸并超聲地處理患者組織。圖48的器械1524還可以包括夾持臂1546，其與刀片部分1545一起限定超聲外科剪1548。在各種示例性實(shí)施例中，波導(dǎo)1502、1526的某些部分為基本上剛性的。例如，波導(dǎo)1502的第一部分1504和第三部分1508可以為基本上剛性的。波導(dǎo)1526的第一部分1532可以為基本上剛性的。再次參見圖47，醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502可以包括第一頸部部分1550和第二頸部部分1552，它們分別結(jié)合第一波導(dǎo)部分1504與第二波導(dǎo)部分1506以及第二波導(dǎo)部分1506與第三波導(dǎo)部分1508。(類似的頸部部分1552可結(jié)合波導(dǎo)1526的第一波導(dǎo)部分1530和第二波導(dǎo)部分1532)。在一種修改形式中，醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502從第一波導(dǎo)部分1504到第三波導(dǎo)部分1508為基本上圓柱形的，其中第一波導(dǎo)部分1504、第二波導(dǎo)部分1506和第三波導(dǎo)部分1508各自具有基本上恒定的直徑，并且其中第二波導(dǎo)部分1506的直徑小于第一波導(dǎo)部分1504和三波導(dǎo)部分1508中的任一者的直徑。在一些示例性實(shí)施例中，第二波導(dǎo)部分1506的直徑基本上介于1毫米和2毫米之間，而第一波導(dǎo)部分和第三波導(dǎo)部分的直徑基本上介于3毫米和5毫米之間。在材料的一種選擇中，醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502基本上由鈦合金組成。在一種修改形式中，醫(yī)療超聲波導(dǎo)1502包括第一縱向振動波腹1510和第二縱向振動波腹1512，并且第一頸部部分1550設(shè)置在第一縱向振動波腹1510的近側(cè)而第二頸部部分1552設(shè)置在第二縱向振動波腹1512的近側(cè)。圖49示出與醫(yī)療器械一起使用并且包括第一波導(dǎo)部分和第二波導(dǎo)部分的超聲波導(dǎo)的1554一個示例性實(shí)施例的示意性剖視圖，其中第一波導(dǎo)部分1556通過榫釘壓力配合而結(jié)合到第二波導(dǎo)部分1558。在圖49所示的例子中，第二波導(dǎo)部分1558也通過榫釘壓力配合而聯(lián)接到第三波導(dǎo)部分1560。在各種示例性實(shí)施例中，第二波導(dǎo)部分1558基本上由鈦或鎳鈦諾組成。在相同或不同的圖示中，第二波導(dǎo)部分1558的長度小于1/2波長(波長是醫(yī)療超聲波導(dǎo)的共振縱向波長的長度，其基本上取決于波導(dǎo)的材料和波導(dǎo)運(yùn)行的頻率)并且在一個示例中小于1/8波長。圖50示出與醫(yī)療器械一起使用的超聲波導(dǎo)1564的一個示例性實(shí)施例的示意性剖視圖。與波導(dǎo)1554類似，波導(dǎo)1564不是一體式波導(dǎo)。波導(dǎo)1564可包括第一波導(dǎo)部分1564和第二波導(dǎo)部分1566，其中第一波導(dǎo)部分1564通過球窩型附件結(jié)合到第二波導(dǎo)1566部分。第二波導(dǎo)部分1566還可以按任何合適的方式結(jié)合到第三波導(dǎo)部分1568。在圖50的例子中，第二波導(dǎo)部分1566經(jīng)由榫釘壓力配合而結(jié)合到第三波導(dǎo)部分1568。波導(dǎo)部分之間的其他附件是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可想到的。圖51示出包括醫(yī)療超聲波導(dǎo)1572的超聲醫(yī)療器械1570的另一個實(shí)施例的一部分的示意性剖視圖，該醫(yī)療超聲波導(dǎo)具有一定的長度并且包括近側(cè)波導(dǎo)部分1574和遠(yuǎn)側(cè)波導(dǎo)部分1576。近側(cè)波導(dǎo)部分1574具有較大的橫截面積，而遠(yuǎn)側(cè)波導(dǎo)部分1576則具有較小的橫截面積。遠(yuǎn)側(cè)波導(dǎo)部分1576比近側(cè)波導(dǎo)部分1574更易彎曲。遠(yuǎn)側(cè)波導(dǎo)部分1576包括適于接觸并超聲處理患者組織的遠(yuǎn)側(cè)端部部分1580。在各種示例性實(shí)施例中，圖47的實(shí)施例的需要加大頸部并形成較大直徑的端部執(zhí)行器的另外1/2波長被消除，從而可以將關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭放置得更靠近超聲醫(yī)療器械1570的遠(yuǎn)側(cè)端部。圖47-圖50所示的實(shí)施例、應(yīng)用等同樣適用于(在不存在第三波導(dǎo)部分的情況下)圖51的實(shí)施例。圖52示出了與包括磁性元件驅(qū)動的控制機(jī)構(gòu)的機(jī)器人外科系統(tǒng)諸如系統(tǒng)300一起使用的器械安裝部分1000的一個實(shí)施例。器械安裝部分1000可與機(jī)器人外科系統(tǒng)例如以與上文結(jié)合器械安裝部分558所述方式相似的方式交接。器械安裝部分1000可包括外殼1001。軸1003可從外殼1001朝遠(yuǎn)側(cè)延伸。軸1003的遠(yuǎn)側(cè)部分可包括用于治療組織的端部執(zhí)行器。端部執(zhí)行器(未示出)可類似于本文所述的端部執(zhí)行器中的任一個，包括，例如端部執(zhí)行器組件26、端部執(zhí)行器18、端部執(zhí)行器278、端部執(zhí)行器326、端部執(zhí)行器110等。外殼1001可包含一個或多個磁性元件1002、1004、1006、1008、1010、1012。這些磁性元件，例如可以是能夠產(chǎn)生線性運(yùn)動的磁性元件，例如螺線管、音圈馬達(dá)等。磁性元件1002、1004、1006、1008、1010、1012中的每個都可牢固地固定到外殼1001的內(nèi)壁或其他部分，或外殼1001內(nèi)的另一個部件。磁性元件1002、1004、1006、1008、1010、1012中的每個都可包括柱塞或活塞1015，柱塞或活塞1015可基于元件是否被供能另選地從相應(yīng)磁性元件伸出或縮回相應(yīng)磁性元件內(nèi)。如圖52中所示，各個磁性元件1002、1004、1006、1008中的柱塞1015牢固地固定到外殼1001的內(nèi)壁上。因此，在供能和去能時，相應(yīng)元件都可被朝內(nèi)壁牽拉以及推離內(nèi)壁。壓縮彈簧1014可圍繞柱塞1015定位，以抵抗柱塞1015的運(yùn)動。例如，在供能時，相應(yīng)柱塞1015可被迫使離開相應(yīng)磁性元件。壓縮彈簧1014可抵抗這種運(yùn)動，使得在相應(yīng)磁性元件被去能時，柱塞被(彈簧1014)推回到相應(yīng)磁性元件內(nèi)。另外，在一些實(shí)施例中，彈簧1014的定位和柱塞1015的操作是反向的。例如，在供能時柱塞1015可被拉到相應(yīng)元件內(nèi)。在去能時，彈簧1014可抵抗柱塞1015的運(yùn)動，并將柱塞拉回到伸出位置。與壓縮彈簧1014和柱塞1015相反，每個磁性元件可聯(lián)接到相應(yīng)控制纜線1016、1018、1020、1022、1024、1026。在圖52中，元件1002聯(lián)接到纜線1016；元件1004聯(lián)接到纜線1018；元件1006聯(lián)接到纜線1020，元件1008聯(lián)接到纜線1022；元件1010聯(lián)接到纜線1024，元件1012聯(lián)接到纜線1026。這些控制纜線可穿過軸朝遠(yuǎn)側(cè)延伸到軸1003、端部執(zhí)行器(未示出)等的遠(yuǎn)側(cè)部分。在一些實(shí)施例中，磁性元件1002、1004、1006、1008、1010、1012的安裝可為反向的。例如，相應(yīng)元件可能被牢固地聯(lián)接到外殼1001或其他機(jī)構(gòu)，而相應(yīng)柱塞1015被聯(lián)接到控制纜線1016、1018、1020、1022、1024、1026。相應(yīng)纜線的遠(yuǎn)側(cè)平移和近側(cè)平移可引起器械內(nèi)的各種機(jī)械運(yùn)動。例如，兩條或更多條纜線的差速運(yùn)動和/或單條或多條纜線的遠(yuǎn)側(cè)平移和近側(cè)平移可形成端部執(zhí)行器、遠(yuǎn)側(cè)纜線部分等的關(guān)節(jié)運(yùn)動，如本文上面所述。例如，控制纜線中的一些或全部可以與上述關(guān)節(jié)運(yùn)動帶622、624相似的方式工作。另外，例如，控制纜線中的一些或全部可用于致動鉗口或夾持臂構(gòu)件，如本文上面所述?？捎煽刂评|線控制的關(guān)節(jié)運(yùn)動、端部執(zhí)行器和其他器械部分的另外的例子在名稱為“相關(guān)專利申請的交叉引用”部分中的同時提交且共同擁有的美國專利申請序列號中提供，這些美國專利申請序列號以引用方式并入本文?？蔀槊總€磁性元件1002、1004、1006、1008、1010、1012單獨(dú)供能。在一些實(shí)施例中，當(dāng)磁性元件被供能時，磁性元件會被朝外殼1001的內(nèi)壁牽拉，從而壓縮其對應(yīng)的壓縮彈簧1014并將其對應(yīng)的纜線通過軸1003朝近側(cè)牽拉。例如，為相應(yīng)元件供能可將相應(yīng)柱塞1015牽拉到所述元件內(nèi)。當(dāng)磁性元件被去能時，將磁性元件朝外殼1001的內(nèi)壁牽拉的力會被釋放，從而讓對應(yīng)的纜線松弛下來。另外，例如，相應(yīng)壓縮彈簧1014可將相應(yīng)元件推離外殼1001的內(nèi)壁。磁性元件1002、1004、1006、1008、1010、1012可被可旋轉(zhuǎn)主體1005、1007致動。可旋轉(zhuǎn)主體1005、1007可以與上文關(guān)于可旋轉(zhuǎn)主體612所述相似的方式工作。例如，可旋轉(zhuǎn)主體1005、1007可由例如驅(qū)動銷在機(jī)器人外科系統(tǒng)的控制下驅(qū)動，諸如圖26中所示以及上文所述的驅(qū)動銷586。相應(yīng)可旋轉(zhuǎn)主體1005、1007可聯(lián)接到安裝構(gòu)件1028。每個安裝構(gòu)件1028可聯(lián)接到一個或多個致動構(gòu)件1030、1032、1034、1036、1038、1040，這些致動構(gòu)件從相應(yīng)安裝構(gòu)件1028延伸到相應(yīng)磁性元件的開關(guān)1042、1044、1046、1048、1050、1052?？尚D(zhuǎn)主體1005、1007的旋轉(zhuǎn)可另選地對致動構(gòu)件1030、1032、1034、1036、1038、1040施加遠(yuǎn)側(cè)力和近側(cè)力，引起相應(yīng)磁性元件上的開關(guān)在“開”(元件被供能)和“關(guān)”(元件未被供能)位置之間轉(zhuǎn)換。圖53A-53G示出了器械安裝部分1000的可旋轉(zhuǎn)主體1005和磁性元件1002、1004、1006的一個實(shí)施例，其中可旋轉(zhuǎn)主體1005在各個角位置為磁性元件1002、1004、1006的組合供能和/或使磁性元件1002、1004、1006的組合去能。在圖53A中，可旋轉(zhuǎn)主體1005被示出為以逆時針旋轉(zhuǎn)，使得致動構(gòu)件1030、1032、1034朝近側(cè)被牽拉，從而將開關(guān)1042、1004、1006朝近側(cè)牽拉并且使元件1002、1004、1006去能。在圖53B中，可旋轉(zhuǎn)主體1005從圖53A中所示的位置略微順時針旋轉(zhuǎn)。致動構(gòu)件1034被朝遠(yuǎn)側(cè)推至轉(zhuǎn)換開關(guān)1042，并為元件1002供能。元件1004和1006仍然被去能。在圖53C中，可旋轉(zhuǎn)主體1005進(jìn)一步順時針旋轉(zhuǎn)。致動構(gòu)件1032沒有也被朝遠(yuǎn)側(cè)推至轉(zhuǎn)換開關(guān)1042并為元件1004供能。元件1006仍然被去能。在圖53D中，可旋轉(zhuǎn)主體1005的進(jìn)一步順時針旋轉(zhuǎn)將控制構(gòu)件1030朝遠(yuǎn)側(cè)推至轉(zhuǎn)換開關(guān)1046。因此，元件1002、1004、1006全都被供能。在圖53E中，可旋轉(zhuǎn)主體1005的進(jìn)一步順時針旋轉(zhuǎn)開始將致動構(gòu)件1034朝近側(cè)拉至轉(zhuǎn)換開關(guān)1042，從而使元件1002去能。元件1004、1006仍然被供能。在圖53F中，可旋轉(zhuǎn)主體1005的進(jìn)一步順時針旋轉(zhuǎn)開始將致動構(gòu)件1032朝近側(cè)拉至轉(zhuǎn)換開關(guān)1044，從而使元件1004去能。元件1006仍然被供能。在圖53G中，可旋轉(zhuǎn)主體1005的進(jìn)一步順時針旋轉(zhuǎn)將控制構(gòu)件1030朝遠(yuǎn)側(cè)拉至轉(zhuǎn)換開關(guān)1046，使元件1006去能。在圖53G中，所有元件1002、1004、1006都被去能。應(yīng)當(dāng)理解，圖53A-53G中提供的例子僅僅為可旋轉(zhuǎn)主體1005可如何用于為各個元件1002、1004、1006供能和使各個元件1002、1004、1006去能的例子。在一些實(shí)施例中，可旋轉(zhuǎn)主體1007可以相似的方式工作以致動元件1008、1010、1012。另外，在一些實(shí)施例中，圖53A-53G中示出的開關(guān)1042、1044、1046的位置可為反向的，這使每個元件1002、1004、1006在每個位置處的所述狀態(tài)相反。圖54示出與機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用的器械安裝部分1060的另一個實(shí)施例，諸如系統(tǒng)500，包括磁性元件驅(qū)動的控制機(jī)構(gòu)。在圖53中，例如通過機(jī)器人外科系統(tǒng)500的控制線，由提供給相應(yīng)磁性元件1062、1064、1066、1068的電信號啟動磁性元件1062、1064、1066、1068的致動。在一些實(shí)施例中，通過壓縮彈簧1063可將控制信號提供給磁性元件。磁性元件1062、1064、1066、1068可以與上述儀器安裝部分1000的磁性元件相似的方式工作。例如，當(dāng)被供能時，磁性元件1062、1064、1066、1068可縮回元件1062、1064、1066、1068中相應(yīng)柱塞1065，從而朝外殼1001的內(nèi)壁牽拉元件，對壓縮彈簧1063進(jìn)行壓縮，并且朝近側(cè)牽拉相應(yīng)纜線1070、1072、1074、1076。然而，可以任何合適的構(gòu)型對元件1062、1064、1066、1068進(jìn)行構(gòu)造和/或安裝。在一些實(shí)施例中，磁性元件1062、1064、1066、1068可利用壓縮彈簧1063對相應(yīng)纜線1070、1072、1074、1076的位置實(shí)現(xiàn)更多控制。例如，如本文所述，磁性元件1062、1064、1066、1068可由機(jī)器人外科系統(tǒng)500提供的電信號驅(qū)動。例如，信號可對線圈或其他電磁元件提供電流，繼而能夠?qū)ο鄳?yīng)柱塞1065施加電磁力。電流的大小可控制施加在柱塞1065上的力的大小。應(yīng)當(dāng)理解，彈簧1063的壓縮(或位移)可與相應(yīng)磁性元件提供的力成比例。因此，可基于提供給相應(yīng)磁性元件的電流大小(或其他控制信號)控制柱塞1063的位移，從而對控制纜線1076、1074、1072、1070的遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)位置進(jìn)行控制。在如圖54所示的構(gòu)型中，纜線1070、1072、1074朝遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過軸1003(例如)以控制關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭、端部執(zhí)行器等等?？刂评|線1076可由滑輪1078引導(dǎo)，并且可圍繞軸的近側(cè)部分1080定位。當(dāng)磁性元件1068被供能時，可朝近側(cè)牽拉纜線1076。當(dāng)由滑輪引導(dǎo)時，上述操作可從軸的近側(cè)部分1080打開纜線1076，從而引起軸1003沿箭頭1082指示的方向旋轉(zhuǎn)。圖55示出與機(jī)器人外科系統(tǒng)500一起使用的器械安裝部分1084的另一個實(shí)施例，包括磁性元件驅(qū)動的控制機(jī)構(gòu)和卷軸驅(qū)動的控制機(jī)構(gòu)。在圖55中，螺線管1090、1092可聯(lián)接到控制纜線1096和1098，并且可以與上文關(guān)于元件1062、1064、1066所述相似的方式工作。另外，可旋轉(zhuǎn)主體1086、1088可限定用于接納纜線1094、1099的卷軸，使得可旋轉(zhuǎn)主體1086、1088的旋轉(zhuǎn)引起相應(yīng)的控制纜線1096、1099卷繞和退繞，導(dǎo)致近側(cè)平移和遠(yuǎn)側(cè)平移一致。圖56-圖57示出與機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用的器械安裝部分1100的一個實(shí)施例，諸如系統(tǒng)500，包括由一對可旋轉(zhuǎn)主體1102、1104驅(qū)動的可平移纜線1110。彈性帶1112可聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體1102、1104的每一個上的固定位置。例如，彈性帶1112可聯(lián)接到安裝在可旋轉(zhuǎn)主體1104、1102上的相應(yīng)的栓1106、1108。彈性帶1112可由任何合適的材料制成，包括例如橡膠或任何其他合適的彈性體?？善揭评|線1110可聯(lián)接到彈性帶1112。隨著可旋轉(zhuǎn)主體1104旋轉(zhuǎn)，栓1106、1108可以朝近側(cè)和朝遠(yuǎn)側(cè)平移，并且也可以跨過器械安裝部分1100的外殼1001從上至下平移。帶1112的彈性性質(zhì)可抵消栓1106、1108的上下運(yùn)動，同時可將遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動和近側(cè)運(yùn)動平移至纜線1110。因此，纜線1110也可以在軸1003內(nèi)朝近側(cè)和朝遠(yuǎn)側(cè)平移。圖58示出與機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用的器械安裝部分1114的另一個實(shí)施例，諸如系統(tǒng)500，包括由一對可旋轉(zhuǎn)主體1116、1118驅(qū)動的可平移纜線1124。纜線1124聯(lián)接到安裝點(diǎn)1124處的外殼1001的內(nèi)壁。柱或滑輪1120、1122被定位在相應(yīng)的可旋轉(zhuǎn)主體1116、1118上。圍繞滑輪1120、1122引導(dǎo)纜線1124，并且該纜線朝遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過軸1003。隨著可旋轉(zhuǎn)主體1116、1118旋轉(zhuǎn)，滑輪1120、1122朝遠(yuǎn)側(cè)、近側(cè)以及上下平移，如圖58所示。該平移可使纜線1124在軸1003內(nèi)朝近側(cè)和朝遠(yuǎn)側(cè)平移。例如，在圖58所示的實(shí)施例中，滑輪1120、1122的上下平移可交替地造成纜線1124的張緊和松弛，加強(qiáng)其遠(yuǎn)側(cè)平移和近側(cè)平移。圖59-圖62示出關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)1130的一個實(shí)施例，手動外科器械和/或機(jī)器人外科器械可使用該機(jī)構(gòu)以使端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。在各種實(shí)施例中，機(jī)構(gòu)1130可與超聲器械一起使用，例如，如圖59所示。在圖59中，在波導(dǎo)78聯(lián)接到上述超聲換能器16時，波導(dǎo)1136的近側(cè)端部(未示出)可聯(lián)接到超聲換能器(未示出)。波導(dǎo)1136還可包括可彎曲部分1138，該部分與上文關(guān)于圖47-圖51所述的可彎曲部分1506相似?？蓮澢糠?138可定位在器械的軸內(nèi)的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭，例如，類似于本文上述的關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭556。機(jī)構(gòu)1130可包括第一螺旋纜線1132和第二螺旋纜線1134。例如，纜線1132、1134可由螺旋纏繞的電線構(gòu)造。螺旋纜線1132、1134可聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)板1140。遠(yuǎn)側(cè)板1140可聯(lián)接到端部執(zhí)行器和/或器械的遠(yuǎn)側(cè)軸部分。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)板1140聯(lián)接到波導(dǎo)1136，如圖59所示。例如，遠(yuǎn)側(cè)板1140可聯(lián)接到波導(dǎo)1136的波節(jié)。螺旋纜線1132、1134可在與齒輪1141接合的情況下朝近側(cè)延伸。相應(yīng)板1142可圍繞齒輪1141定位，使得纜線1132穿過齒輪1141和板1142之間，并且纜線1134穿過齒輪和板1144之間。齒輪1141的齒狀物可與螺旋纜線1132、1134交接，使得齒輪的順時針旋轉(zhuǎn)引起纜線1134的近側(cè)平移和纜線1132的遠(yuǎn)側(cè)平移。這樣繼而可將板1140朝近側(cè)拉向纜線1134，從而引起關(guān)節(jié)運(yùn)動。相似地，齒輪1141的逆時針旋轉(zhuǎn)可朝近側(cè)牽拉纜線1132并朝遠(yuǎn)側(cè)推動纜線1134。這樣可引起板1140朝向纜線1132樞轉(zhuǎn)，從而引起與齒輪1141順時針旋轉(zhuǎn)時相反的關(guān)節(jié)運(yùn)動。齒輪1141的旋轉(zhuǎn)可以通過任何合適的方式引起。例如，圖60和圖61示出用于手持式或手動器械1148中的機(jī)構(gòu)1130。參見圖61，手動器械1148可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動杠桿1152。關(guān)節(jié)運(yùn)動杠桿1152可聯(lián)接到齒輪1141，如圖60所示，使得關(guān)節(jié)運(yùn)動杠桿1152的旋轉(zhuǎn)引起齒輪1151進(jìn)行相應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動。齒輪1141的旋轉(zhuǎn)以及因此引起的螺旋纜線1132、1134的差動平移可以使端部執(zhí)行器1154圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1146進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。圖62示出包括機(jī)構(gòu)1130的器械安裝部分1156的一個實(shí)施例。例如，齒輪1141可聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612。纜線1132、1134被引導(dǎo)至穿過軸1003朝遠(yuǎn)側(cè)延伸。圖63A-圖63B示出關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)1150的一個實(shí)施例，該關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)可與任何合適的控制機(jī)構(gòu)一起使用，包括上文結(jié)合圖52-圖58所述的那些。在端部執(zhí)行器1152和軸部分1154被柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭分離開的背景下示出機(jī)構(gòu)1150。端部執(zhí)行器1152可以是任何合適類型的超聲、電外科或組合的端部執(zhí)行器，如本文所述。板1156可以定位在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1170的遠(yuǎn)側(cè)并且可以聯(lián)接到多個控制纜線1158、1160、1162、1164、1166、1168。在一些實(shí)施例中，控制纜線1158、1160、1162、1164、1166、1168可聯(lián)接到上文所述的控制纜線1016、1018、1020、1022、1024、1026的遠(yuǎn)側(cè)端部。在一些實(shí)施例中，該板限定用于接納電線、波導(dǎo)等的開口1172以便進(jìn)行端部執(zhí)行器1152的操作。端部執(zhí)行器1152和軸部分1154可通過控制纜線1158、1160、1162、1164、1166、1168的差動平移相對于彼此進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。例如，控制纜線的近側(cè)平移可引起聯(lián)接到該控制纜線的板1156部分朝近側(cè)牽拉。朝近側(cè)牽拉的控制纜線1158、1160、1162、1164、1166、1168的數(shù)量和位置可用于確定端部執(zhí)行器1152進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的方向。雖然圖63A-圖63B示出六條纜線，但應(yīng)當(dāng)理解，可以使用任何合適數(shù)量的纜線。例如，圖64-圖65示出被配置用于分別與三根纜線和四根纜線使用的板1156的實(shí)施例。例如，如圖64所示，板1156包括用于三根纜線的安裝點(diǎn)1174，而如圖65所示，板1156包括用于四根纜線的安裝點(diǎn)。圖66-圖67示出外科器械的軸部分1180的一個實(shí)施例，該外科器械采用與上文所述的機(jī)構(gòu)1130相似的關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)。軸部分1180可包括四根關(guān)節(jié)運(yùn)動控制纜線1190、1192、1194、1196。關(guān)節(jié)運(yùn)動控制纜線1190、1192、1194、1196可聯(lián)接到端部執(zhí)行器1182或遠(yuǎn)側(cè)軸部分，并且可朝近側(cè)延伸至柄部和/或機(jī)器人器械安裝部分。纜線1190、1192、1194、1196可以任何合適的方式朝遠(yuǎn)側(cè)和朝近側(cè)平移，包括例如利用上文結(jié)合圖52-圖58和圖60-圖61所述的機(jī)構(gòu)。在各種實(shí)施例中，軸部分1180可包括端部執(zhí)行器1182，該端部執(zhí)行器包括超聲刀片1197。超聲刀片1197可聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)安裝的超聲換能器組件1184。關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1186可將端部執(zhí)行器1182聯(lián)接到軸1188。關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1186可由任何類型的柔性材料制成和/或可包括鉸鏈(未示出)。關(guān)節(jié)運(yùn)動控制纜線1190、1192、1194、1196可聯(lián)接到全部或部分關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1186的軸部分1180遠(yuǎn)側(cè)的任何部分。例如，板1198(類似于圖65的板1156)可按圖示進(jìn)行安裝并且可聯(lián)接到相應(yīng)的控制纜線1190、1192、1194、1196。夾持臂控制纜線1199可被設(shè)置用于操縱夾持臂1195，該夾持臂可按上文結(jié)合圖2-圖7所述的相似方式進(jìn)行致動。應(yīng)當(dāng)理解，相應(yīng)纜線1190、1192、1194、1196的近側(cè)平移可使端部執(zhí)行器1182在不同方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。例如，纜線1194的近側(cè)平移可將端部執(zhí)行器1182拉向纜線1194，如圖67所示。同樣，其他纜線1190、1192、1196中任一個的近側(cè)平移可將端部執(zhí)行器1182拉向近側(cè)平移的纜線。圖66示出四個示例性關(guān)節(jié)運(yùn)動方向，包括對應(yīng)于纜線1194的近側(cè)平移的向上方向、對應(yīng)于纜線1190的近側(cè)平移的向下方向、對應(yīng)于纜線1196的近側(cè)平移的向左方向以及對應(yīng)于纜線1192的近側(cè)平移的向右方向。在各種實(shí)施例中，圖66-圖67的端部執(zhí)行器1182可在不同于向上、向下、向左和向右箭頭所指示的四個方向的方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，例如，通過將纜線1190、1192、1194、1196中的多根朝近側(cè)平移。另外，任何指定的纜線1190、1192、1194、1196的近側(cè)平移程度可影響朝向纜線進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的程度，越近側(cè)的平移對應(yīng)于在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1186處越大的彎曲程度。圖68示出外科器械1200的一個實(shí)施例，該外科器械與諸如系統(tǒng)500的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用，并且包括能夠平移的端部執(zhí)行器1202。該器械可包括器械安裝部分1204，該器械安裝部分包括外殼1001。軸1003可從器械安裝部分1204延伸。器械安裝部分1204被顯示為聯(lián)接到包括套管針1216的機(jī)械臂1214。套管針1216被示出為部署在患者1218體內(nèi)。軸1003和端部執(zhí)行器1202穿過套管針1216延伸以接近患者1218的組織。圖68所示的器械1200可以是超聲器械。例如，端部執(zhí)行器1202可包括超聲刀片1220和任選的夾持臂1222，例如以上文所述的方式。超聲刀片1220可聯(lián)接到可朝近側(cè)延伸以聲學(xué)上聯(lián)接到超聲換能器1208的波導(dǎo)1212。在一個實(shí)施例中，換能器1208、波導(dǎo)1212、軸1003和端部執(zhí)行器1202彼此聯(lián)接并且能夠沿縱向軸線方向相對于器械安裝部分1204平移。例如，近側(cè)軸部分1211可包括外部齒條傳動裝置1210。齒條傳動裝置1210可聯(lián)接到齒輪1206。齒輪1206可聯(lián)接到器械安裝部分1204的可旋轉(zhuǎn)主體612以旋轉(zhuǎn)齒輪。當(dāng)齒輪1206旋轉(zhuǎn)時，它可與齒條傳動裝置1210交接以便交替地朝遠(yuǎn)側(cè)和朝近側(cè)平移軸1003、換能器1208、端部執(zhí)行器1202和波導(dǎo)1212，例如如箭頭1224所指示。圖69A示出可與外科器械結(jié)合使用的可進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸部分1230的一個實(shí)施例。軸部分1230包括近側(cè)管1232、遠(yuǎn)側(cè)管1234和柔性部分1233。圖69B示出軸部分1230的柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭部分1233的一個實(shí)施例的附加視圖。端部執(zhí)行器1236可聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)管1234的遠(yuǎn)側(cè)部分。端部執(zhí)行器1236可以是任何合適類型的超聲、電外科或組合的端部執(zhí)行器，如本文所述。在各種實(shí)施例中，電線、波導(dǎo)、致動構(gòu)件(諸如可軸向移動的構(gòu)件378等)可穿過管1232、1234和柔性部分1233到達(dá)端部執(zhí)行器1236。關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線1254和1256可延伸穿過近側(cè)管1232、遠(yuǎn)側(cè)管1234和關(guān)節(jié)運(yùn)動部分1233。纜線1254、1256可由任何合適的材料制成，在一些實(shí)施例中，可包含交織鋼或其他金屬。近側(cè)管1232可限定用于接納關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線1254、1256的第一通道1238和第二通道1240。關(guān)節(jié)運(yùn)動部分1233可限定相應(yīng)的通道1242、1242。同樣，遠(yuǎn)側(cè)管1234可限定相應(yīng)的通道1246、1248。關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線1254、1256可延伸通過各自的通道。例如，纜線1254可延伸通過通道1238、1242和1246。纜線1256可延伸通過通道1240、1244和1248。在各種實(shí)施例中，纜線1254、1256可以任何合適的方式聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)管1234和/或端部執(zhí)行器1236。例如，纜線1254、1256可焊接至遠(yuǎn)側(cè)管1234和/或端部執(zhí)行器1236。另外，在一些實(shí)施例中，通道1246、1248完全延伸穿過遠(yuǎn)側(cè)管1234，使得纜線1254、1256延伸到遠(yuǎn)側(cè)管1234外。纜線1254、1256可利用卷曲球1250、1252或直徑大于通道1246、1248的直徑的其他特征結(jié)構(gòu)來終止。軸部分1230的部件可以任何合適的方式進(jìn)行構(gòu)造。在一些實(shí)施例中，軸部分1230的部件可由具有各自通道的軋制的扁材形成，所述通道包括盤管或焊接至扁材的其他管。例如，圖70示出一塊扁材1260的一個實(shí)施例，該扁材具有一對焊接到其上的盤管1262、1264。扁材1260可以是任何合適的柔性材料，該材料可最終用于構(gòu)造軸部分1230的近側(cè)管1232或遠(yuǎn)側(cè)管1234。例如，扁材1260可由鋼制成。盤管1262、1262可焊接到如圖所示的扁材上。在各種實(shí)施例中，任何合適的管狀結(jié)構(gòu)可用于替代盤管。圖71示出卷成管狀的扁材1260的一個實(shí)施例。接縫1266可利用任何合適的方法來固定，包括例如焊接。如圖71所示，軋制材1260可形成圖69A的近側(cè)管1232、遠(yuǎn)側(cè)管1234和/或柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動部分1233的全部或一部分?，F(xiàn)在參見圖69B，柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動部分1233也可以任何合適的方式構(gòu)造。例如，柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動部分1233可由諸如橡膠的彈性體材料構(gòu)造，使其達(dá)到所述的撓曲。另外，在一些實(shí)施例中，柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動部分1233可由形成折疊狀的金屬制成，如圖69B所示，以便達(dá)到所需柔性。再次參見圖69A，可通過關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線1254、1256的差動平移來引發(fā)端部執(zhí)行器1236和遠(yuǎn)側(cè)管1234的關(guān)節(jié)運(yùn)動。例如，纜線1254的近側(cè)平移可引起在柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動部分1233處進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，從而將端部執(zhí)行器1236和遠(yuǎn)側(cè)管1234朝近側(cè)拉向纜線1254。相似地，纜線1256的近側(cè)平移可引起在柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動部分1233處進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，從而將端部執(zhí)行器1236和遠(yuǎn)側(cè)管1234朝近側(cè)拉向纜線1256。在一些實(shí)施例中，當(dāng)纜線1254、1256的其中一條朝近側(cè)牽拉時，其他纜線可朝遠(yuǎn)側(cè)延伸。在一些實(shí)施例中，通道1238、1240、1242、1244、1246、1248的存在可防止纜線1254、1256在朝遠(yuǎn)側(cè)推動時發(fā)生纏結(jié)。纜線1254、1256可以任何合適的方式進(jìn)行差動平移。例如，圖72示出器械安裝部分1266的一個實(shí)施例，該器械安裝部分可用于實(shí)現(xiàn)纜線1254、1256的差動平移。纜線1254、1256可被滑輪1270、1272引導(dǎo)至安裝在器械安裝部分1266的可旋轉(zhuǎn)主體612上的卷軸1268。在一些實(shí)施例中，纜線1254、1256可以是繞在卷軸1268上的共用纜線的末端。卷軸1268的旋轉(zhuǎn)可交替地引起纜線1254、1256發(fā)生遠(yuǎn)側(cè)平移和近側(cè)平移。也可實(shí)現(xiàn)纜線1254、1256的差動平移，例如，如上文結(jié)合圖25-46B所述。在一些實(shí)施例中，軸部分1230可結(jié)合手持式或手動器械使用。在此類實(shí)施例中，卷軸(諸如卷軸1268)可由操縱桿(諸如圖60-圖61所示的操縱桿1152)來致動。圖73示出器械安裝部分1270的一個實(shí)施例，該器械安裝部部分包括用于為至少一個能量元件(例如，超聲元件和/或電外科元件)供電的電池組件1272。在圖73所示的構(gòu)型中，器械安裝部分1270聯(lián)接到超聲換能器1274，以便與超聲刀片(未示出)一起使用。一些機(jī)器人外科系統(tǒng)提供器械安裝部分，諸如具有受限功率(例如，12伏)的1270。所提供的功率通常不足以為能量元件(諸如超聲換能器/刀片、電外科元件等)供電，這些能量元件可與器械端部執(zhí)行器一起用于處理組織。因此，利用能量元件的器械的器械安裝部分通常需要外部功率源，諸如外部纜線。器械安裝部分1270包括用于為至少一個能量元件供電的電池組件1272。電池組件1272可包括任何合適類型的一個或多個電池，包括例如鋰離子電池。在一些實(shí)施例中，電池組件1272可利用感應(yīng)線圈1276充電。感應(yīng)線圈1276被示出為纏繞在換能器1274上，但可放置在任何合適的位置。線圈1276可通過引線1273、1275聯(lián)接到電池組件上。第二感應(yīng)線圈1278被示出為安裝在第一線圈1276旁邊的換能器1274上。第二線圈1276可以電聯(lián)接到功率源，諸如壁裝電源插座，并且可提供用于通過第一線圈1276為電池組件1272進(jìn)行感應(yīng)充電的功率信號。在一些實(shí)施例中，該功率源可位于機(jī)器人外科系統(tǒng)內(nèi)，例如位于機(jī)器人的臂上。另外，在一些實(shí)施例中，機(jī)器人內(nèi)的功率源可在未使用機(jī)器人外科系統(tǒng)時進(jìn)行電連接以便為電池充電，也可在使用機(jī)器人外科系統(tǒng)時進(jìn)行連接以便為電池充電。圖74示出器械安裝部分1270的一個實(shí)施例，該器械安裝部分還包括發(fā)生器電路1271。發(fā)生器電路1271可以按照與上文結(jié)合發(fā)生器20、320所述相似的方式進(jìn)行操作以驅(qū)動能量元件，例如利用電池組件1272的功率。例如，當(dāng)利用超聲器械522時，發(fā)生器電路1271可以按照與上文結(jié)合發(fā)生器20所述相似的方式提供超聲驅(qū)動信號。另外，例如，當(dāng)使用能夠提供治療或非治療射頻信號的射頻器械523或超聲器械522時，發(fā)生器電路1271可提供射頻驅(qū)動信號，例如，如上文結(jié)合發(fā)生器20和/或發(fā)生器320的模塊23所述。在一些實(shí)施例中，發(fā)生器電路1271可以按照與上文結(jié)合圖18B-圖18C所述的控制電路440相似的方式進(jìn)行構(gòu)造。在一些實(shí)施例中，發(fā)生器電路1271和/或電池組件1272可包括用于感應(yīng)電池組件1272的充電的傳感器。該傳感器可以是任何合適類型的傳感器。在一些實(shí)施例中，該傳感器包括電阻器，該電阻器被配置為通過該電阻器的電壓降來指示由電池組件1272提供的電壓。該傳感器可與機(jī)器人外科系統(tǒng)500的通信總線(未示出)進(jìn)行通信，使得電池組件1272的狀態(tài)可通過機(jī)器人外科系統(tǒng)得出并且向臨床醫(yī)生顯示(例如，通過顯示器521)。圖75示出器械安裝部分1280的一個實(shí)施例，該器械安裝部分具有基于電線的發(fā)生器電路1284。電線1282可電聯(lián)接到器械安裝部分1280，例如，以便提供合適功率從而為能量元件供電以用于處理組織。發(fā)生器電路1284可以按照與上文所述的發(fā)生器電路1271相似的方式進(jìn)行操作。然而，發(fā)生器電路1284可以與電線1282串聯(lián)，而不是定位在器械安裝部分1280內(nèi)。圖76示出器械安裝部分1286的一個實(shí)施例，該器械安裝部分包括可移除電池組件1290。電池組件1290可為定位在端部執(zhí)行器1288處的一個或多個能量元件供電。電池組件1290可包括任何合適的一個或多個電池，例如，如上文結(jié)合電池組件1272所述。組件1290可接納在器械安裝部分1286的外殼1001內(nèi)的外部承窩1292中。當(dāng)電池組件1290需要重新充電時，可將其從外部承窩1292中取出并進(jìn)行充電。在一些實(shí)施例中，電池組件1290和/或外殼1001還可包括發(fā)生器電路，例如發(fā)生器電路1271。圖77示出外科系統(tǒng)1294的一個實(shí)施例，該外科系統(tǒng)具有用于致動能量元件的無線腳踏開關(guān)1296。系統(tǒng)1294還可包括聯(lián)接到包括端部執(zhí)行器1295的軸的器械安裝部分1293。端部執(zhí)行器1295可包括用于處理組織的至少一個能量元件。腳踏開關(guān)1296可聯(lián)接到發(fā)射器1298。發(fā)射器1298可在所示踏板1296的外部，或者可作為電路和/或天線包含在腳踏開關(guān)1296自身內(nèi)。當(dāng)踏板1296被致動(例如，通過臨床醫(yī)生的腳1291)時，發(fā)射器1298可發(fā)射出信號，該信號可由定位在器械安裝部分1293或機(jī)器人外科系統(tǒng)的其他部件(例如，500)內(nèi)或與器械安裝部分1293或機(jī)器人外科系統(tǒng)的其他部件進(jìn)行通信的接收器1297接收。收到信號后，器械安裝部分1293或機(jī)器人外科系統(tǒng)的其他部件可為端部執(zhí)行器1295的能量元件供能。圖78-圖83示出被動關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例，該被動關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)與機(jī)器人外科系統(tǒng)和/或手動外科器械一起使用。圖78示出軸部分1300的一個實(shí)施例。軸部分1300包括遠(yuǎn)側(cè)端部1301，該遠(yuǎn)側(cè)端部可直接或間接地聯(lián)接到端部執(zhí)行器以處理組織(未示出)，例如本文所述的端部執(zhí)行器中的一個。近側(cè)軸部分1314可朝近側(cè)延伸并且可聯(lián)接到器械安裝部分或柄部(未示出)。構(gòu)件1310代表多種可在端部執(zhí)行器與柄部或器械安裝部分之間進(jìn)行的連接。此類連接可包括例如用于聲學(xué)上聯(lián)接到換能器和超聲刀片的波導(dǎo)、用于為一個或多個電外科電極提供驅(qū)動信號的電線等。關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1302可包括多個交接接頭構(gòu)件1304。接頭構(gòu)件1304能夠相對于彼此滑動以改變關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1302的方向。圖79示出可在關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1302上定位的柔性導(dǎo)引1305。導(dǎo)引1305可與關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1302一起撓曲。在各種實(shí)施例中，導(dǎo)引1305可防止各個接頭構(gòu)件1304相對于彼此滑動過遠(yuǎn)。另外，在一些實(shí)施例中，導(dǎo)引1305可包含油或其他潤滑劑，以便接頭構(gòu)件1304相對于彼此滑動。在一些實(shí)施例中，如圖80所示，部分或全部的接頭構(gòu)件1304限定朝向遠(yuǎn)側(cè)的凹面和朝向近側(cè)的凸面。因此，相鄰接頭構(gòu)件可在彼此上方滑動以使接頭1302進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動，如圖80所示。關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線1306、1308可延伸穿過近側(cè)軸部分1314和接頭構(gòu)件1302。例如，每個接頭構(gòu)件可限定用于接納纜線1306、1308的通道1312。在各種實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1302是被動關(guān)節(jié)連接的接頭。例如，當(dāng)纜線1306、1308松開或變松時，臨床醫(yī)生可利用他或她的手或者通過將端部執(zhí)行器(未示出)或遠(yuǎn)側(cè)軸部分1307按壓在手術(shù)部位的組織上而使得接頭1302發(fā)生關(guān)節(jié)運(yùn)動。這可使得接頭構(gòu)件1304彼此間滑動，如圖80所示。當(dāng)纜線1306、1308拉緊時，接頭構(gòu)件1304彼此間不可自由滑動，因此將接頭1302鎖定到位。例如，接頭1302可鎖定在關(guān)節(jié)運(yùn)動位置，如圖78所示，或直位鎖定，如圖80所示。圖81-圖82示出機(jī)構(gòu)1329的一個實(shí)施例，該機(jī)構(gòu)用于交替地松開和拉緊纜線1306、1308，以便交替地允許或阻止在接頭1302處進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。機(jī)構(gòu)1329可定位在例如柄部和/或器械安裝部分。例如，纜線1306、1308可朝近側(cè)延伸穿過近側(cè)軸部分1314并且處于轉(zhuǎn)子1320與一對柱1322、1324之間。轉(zhuǎn)子1320可包括凸面1330和凹面1332。當(dāng)轉(zhuǎn)子1320旋轉(zhuǎn)使得其凹面1332面向柱1322、1324時，纜線1306、1308可在轉(zhuǎn)子1320和各個柱1322、1324之間自由滑動。然而，轉(zhuǎn)子1320也可旋轉(zhuǎn)至圖82所示的位置，在該位置，轉(zhuǎn)子1320的一部分(例如，凸部分1330和/或凹部分1332的邊緣)會夾住轉(zhuǎn)子1320與各個柱1322、1322之間的各個纜線1306、1308。在該位置，纜線1306、1308不會出現(xiàn)松弛，從而鎖定關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1302的位置。圖83示出可包括機(jī)構(gòu)1329的器械安裝部分1340的一個實(shí)施例。例如，轉(zhuǎn)子1320可安裝在由機(jī)器人外科系統(tǒng)控制的可旋轉(zhuǎn)主體612上，如本文所述。纜線1306、1308可在例如外殼1001上的所示接線端點(diǎn)1342、1344處終止。接線端點(diǎn)1342、1344可定位在任何合適的位置。例如，接線端點(diǎn)1342、1344可定位在所示的外殼1001上，或定位在器械安裝部分1340的任何其他機(jī)構(gòu)或部件上。在一些實(shí)施例中，纜線1306、1308和/或其遠(yuǎn)側(cè)部分可包括各自的彈簧或彈性部分1346、1348。彈性部分1346、1348可允許纜線1306、1308朝遠(yuǎn)側(cè)延伸，例如，當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭1302處于關(guān)節(jié)運(yùn)動位置時。非限制性實(shí)施例各種實(shí)施例涉及用于手持式應(yīng)用中或與機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用的外科器械。外科器械可包括用于處理組織的端部執(zhí)行器以及從端部執(zhí)行器沿縱向軸線朝近側(cè)延伸的軸。在各種實(shí)施例中，外科器械還可包括從超聲刀片穿過軸朝近側(cè)延伸的波導(dǎo)。該波導(dǎo)可限定在大約柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭處的可彎曲部分。第一板可被定位在波導(dǎo)和超聲刀片中至少一者的節(jié)點(diǎn)處的柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的遠(yuǎn)側(cè)；第一螺旋纜線和第二螺旋纜線可聯(lián)接到與縱向軸線偏置的點(diǎn)處的第一板并且可朝近側(cè)延伸。齒輪可被定位在柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動接頭的近側(cè)，并且可具有與第一螺旋纜線互鎖的第一側(cè)和與第二螺旋纜線互鎖的第二側(cè)，使得齒輪的旋轉(zhuǎn)引起第一螺旋纜線和第二螺旋纜線的差動平移。在其他實(shí)施例中，外科器械的軸包括近側(cè)管和遠(yuǎn)側(cè)管。端部執(zhí)行器可聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)管的遠(yuǎn)側(cè)部分，并且柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動部分可被定位在近側(cè)管和遠(yuǎn)側(cè)管之間。在各種實(shí)施例中，近側(cè)管限定定位在近側(cè)管內(nèi)壁附近的第一通道。該外科器械還可包括第一關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線，該第一關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線聯(lián)接到端部執(zhí)行器和遠(yuǎn)側(cè)管中的至少一者并且朝近側(cè)延伸穿過近側(cè)管的第一通道，使得第一關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線的近側(cè)平移將遠(yuǎn)側(cè)管和端部執(zhí)行器遠(yuǎn)離縱向軸線朝拉向第一關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線。在另一個實(shí)施例中，柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動部分包括多個交接接頭構(gòu)件。接頭構(gòu)件的每一個可限定第一通道和第二通道。第一關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線可聯(lián)接到端部執(zhí)行器和遠(yuǎn)側(cè)管中的至少一者并且可延伸穿過多個接頭構(gòu)件的第一通道。第二關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線可聯(lián)接到端部執(zhí)行器和遠(yuǎn)側(cè)管中的至少一者并且可延伸穿過多個接頭構(gòu)件的第二通道。第一關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線和第二關(guān)節(jié)運(yùn)動纜線能夠在解鎖位置和鎖定位置之間轉(zhuǎn)換，在解鎖位置，第一纜線和第二纜線能夠朝遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)自由平移并且多個接頭構(gòu)件能夠相對于彼此滑動以使遠(yuǎn)側(cè)管和端部執(zhí)行器樞轉(zhuǎn)遠(yuǎn)離縱向軸線，在鎖定位置，將鎖定第一纜線和第二纜線的平移，從而引起端部執(zhí)行器和遠(yuǎn)側(cè)管相對于縱向軸線的位置也被鎖定。各種實(shí)施例涉及與機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用的外科器械。外科器械可包括用于處理組織的端部執(zhí)行器、從端部執(zhí)行器沿縱向軸線朝近側(cè)延伸的軸、和外殼。該軸可聯(lián)接到外殼的遠(yuǎn)側(cè)端部。在各種實(shí)施例中，外科器械包括定位在外殼內(nèi)的第一磁性元件。第一纜線可聯(lián)接到所述第一磁性元件并可從第一磁性元件朝遠(yuǎn)側(cè)延伸且朝遠(yuǎn)側(cè)延伸穿過軸，使得磁性元件的致動引起第一纜線沿縱向軸線平移。第一磁性元件可由定位在外殼內(nèi)的可旋轉(zhuǎn)主體致動。致動構(gòu)件可從可旋轉(zhuǎn)主體延伸至第一磁性元件的開關(guān)，使得可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)將開關(guān)交替地從第一位置轉(zhuǎn)換到第二位置，在第一位置，第一磁性元件是致動的，在第二位置，第一磁性元件是未致動的。在各種實(shí)施例中，外科器械包括第一可旋轉(zhuǎn)主體，該第一可旋轉(zhuǎn)主體定位在外殼內(nèi)并且包括與第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)中心偏置的第一栓。第二可旋轉(zhuǎn)主體也可定位在外殼內(nèi)，并且可包括與第二可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)中心偏置的第二栓。彈性帶可聯(lián)接到第一栓和第二栓。另外，纜線可聯(lián)接到彈性帶并且穿過軸朝遠(yuǎn)側(cè)延伸。使第一栓和第二栓朝近側(cè)移動的第一可旋轉(zhuǎn)主體和第二可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)也會朝近側(cè)牽拉彈性帶和纜線。在各種實(shí)施例中，外科器械包括第一可旋轉(zhuǎn)主體，該第一可旋轉(zhuǎn)主體定位在外殼內(nèi)并且包括與第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)中心偏置的第一栓。第二可旋轉(zhuǎn)主體也可定位在外殼內(nèi)，并且可包括與第二可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)中心偏置的第二栓。第一可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸線可定位在第二可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)軸線的遠(yuǎn)側(cè)。纜線可固定在外殼的內(nèi)部部分，由第一栓和第二栓引導(dǎo)并且穿過軸朝遠(yuǎn)側(cè)延伸，使得第一可旋轉(zhuǎn)主體和第二可旋轉(zhuǎn)主體的旋轉(zhuǎn)引起纜線沿縱向軸線平移。在各種實(shí)施例中，端部執(zhí)行器包括超聲刀片。該器械還可包括聯(lián)接到軸的近側(cè)端部的超聲換能器、聲學(xué)上聯(lián)接到超聲換能器和超聲刀片并且延伸穿過軸的波導(dǎo)。該軸可延伸穿過外殼。軸、超聲換能器、波導(dǎo)和端部執(zhí)行器可沿縱向軸線朝遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)平移。在各種實(shí)施例中，端部執(zhí)行器包括用于為組織提供能量的至少一個能量元件。該器械還可包括用于為至少一個能量元件供電的電池組件。電池組件可包括定位在外殼內(nèi)的可再充電電池?？稍俪潆婋姵乜呻娐?lián)接到至少一個能量元件。電池組件還可包括聯(lián)接到可再充電電池的感應(yīng)線圈。感應(yīng)線圈可被定位成放置在提供電能以用于將電池再充電的第二感應(yīng)線圈附近。在端部執(zhí)行器包括至少一個能量元件的各種實(shí)施例中，該器械還包括電聯(lián)接到至少一個能量元件并從外殼延伸的電源線。電源線可包括用于為至少一個能量元件提供驅(qū)動信號的發(fā)生器。另外，在端部執(zhí)行器包括至少一個能量元件的各種實(shí)施例中，該器械還包括用于為至少一個能量元件供電的可移除電池組件?？梢瞥姵亟M件能夠接收在外殼的外部承窩中，用于與至少一個能量元件電通信。申請人還擁有以下專利申請，這些專利申請各自以其相應(yīng)全文以引用的方式并入：2012年6月28日提交并且名稱為“FlexibleDriveMember”(代理人案卷號END7131USNP/120135)的美國專利申請序列號13/536,271；2012年6月28日提交并且名稱為“Multi-FunctionalPoweredSurgicalDevicewithExternalDissectionFeatures”(代理人案卷號END7132USNP/120136)的美國專利申請序列號13/536,288；2012年6月28日提交并且名稱為“RotaryActuatableClosureArrangementforSurgicalEndEffector”(代理人案卷號END7134USNP/120138)的美國專利申請序列號13/536,295；2012年6月28日提交并且名稱為“SurgicalEndEffectorsHavingAngledTissue-ContactingSurfaces”(代理人案卷號END7135USNP/120139)的美國專利申請序列號13/536,326；2012年6月28日提交并且名稱為“InterchangeableEndEffectorCouplingArrangement”(代理人案卷號END7136USNP/120140)的美國專利申請序列號13/536,303；2012年6月28日提交并且名稱為“SurgicalEndEffectorJawandElectrodeConfigurations”(代理人案卷號END7137USNP/120141)的美國專利申請序列號13/536,393；2012年6月28日提交并且名稱為“Multi-AxisArticulatingandRotatingSurgicalTools”(代理人案卷號END7138USNP/120142)的美國專利申請序列號13/536,362；以及2012年6月28日提交并且名稱為“ElectrodeConnectionsforRotaryDrivenSurgicalTools”(代理人案卷號END7149USNP/120153)的美國專利申請序列號13/536,417。應(yīng)當(dāng)理解，根據(jù)操縱用來治療患者的器械的一端的臨床醫(yī)生來在說明書中通篇使用術(shù)語“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”。術(shù)語“近側(cè)”是指器械的最靠近臨床醫(yī)生的部分，術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”是指離臨床醫(yī)生最遠(yuǎn)的部分。還應(yīng)當(dāng)理解，為簡明和清楚起見，本文可以參考所示實(shí)施例使用諸如“豎直”、“水平”、“上”或“下”之類的空間術(shù)語。然而，外科器械可以在許多取向和位置使用，并且這些術(shù)語并非意圖是限制的或絕對的。本文描述了外科器械和機(jī)器人外科系統(tǒng)的各種實(shí)施例。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本文所述的各種實(shí)施例可以與所述的外科器械和機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用。提供的說明只是為了舉例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，所公開的實(shí)施例不只是限于本文所公開的裝置，而是可以與任何兼容的外科器械或機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用。本說明書通篇提及的“各種實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“一個示例性實(shí)施例”或“實(shí)施例”意味著結(jié)合所述實(shí)施例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個示例性實(shí)施例中。因此，在整篇說明書中出現(xiàn)的短語“在各種實(shí)施例中”、“在一些實(shí)施例中”、“在一個示例性實(shí)施例中”或“在實(shí)施例中”并不一定都指相同的實(shí)施例。此外，在沒有限制的情況下，結(jié)合一個示例性實(shí)施例示出或描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可全部或部分地與一個或多個其他實(shí)施例的特征、結(jié)構(gòu)或特性組合。雖然已經(jīng)通過描述若干實(shí)施例來例示了本文的各種實(shí)施例，并且雖然已經(jīng)相當(dāng)詳細(xì)地描述了例示性實(shí)施例，但是申請人的意圖不在于將所附權(quán)利要求的范圍約束或以任何方式限制到這些細(xì)節(jié)中。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可容易看出另外的優(yōu)點(diǎn)和修改形式。例如，所公開的實(shí)施例中的每個可用于內(nèi)窺鏡式手術(shù)、腹腔鏡式手術(shù)以及開放式手術(shù)，對其預(yù)期用途沒有限制。應(yīng)當(dāng)理解，本文的附圖和描述中的至少一些已被簡化以示出適于清楚地理解本公開的元件，同時為清晰起見移除了其他元件。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將認(rèn)識到，這些和其他元件可為所需的。然而，由于此類元件為本領(lǐng)域所熟知并且由于它們不利于較好地理解本公開，因此本文未提供對這些元件的論述。雖然已經(jīng)描述了若干實(shí)施例，但應(yīng)當(dāng)知道，本領(lǐng)域技術(shù)人員在掌握了本公開的一些或全部優(yōu)點(diǎn)之后可能對這些實(shí)施例作出各種修改、改變和改型。例如，根據(jù)各種實(shí)施例，單個部件可替換為多個部件，并且多個部件也可替換為單個部件，以執(zhí)行給定的一種或多種功能。因此，在不脫離所附權(quán)利要求書限定的本公開的范圍和實(shí)質(zhì)的情況下，本專利申請旨在涵蓋所有此類修改、變型和改型形式。以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、專利公布或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本公開所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明確闡述的公開內(nèi)容將取代以引用方式并入本文的任何相沖突的材料。如果據(jù)述以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文。當(dāng)前第1頁1 2 3 當(dāng)前第1頁1 2 3