專利名稱：外科手術(shù)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于計算機輔助外科手術(shù)的裝置和方法，尤其是一種通過評價狀態(tài)的單個二維視圖以相對于醫(yī)療裝置布置醫(yī)療附屬裝置的用于計算機輔助外科手術(shù)的裝置和方法。
背景技術(shù)：
在插入植入物的外科手術(shù)中，可能需要監(jiān)測已插入的植入物的位置，以及監(jiān)測相對于植入物來插入和定位的附屬植入物。插入植入物的當(dāng)前方法一般是通過將植入物定位在相應(yīng)的解剖位置上以及借助于熒光透視來插入相應(yīng)的附屬植入物而完成的。但是， 這是一個反復(fù)進行的過程，其需要相對于植入物反復(fù)地定位附屬植入物，以及對狀態(tài)拍攝多個熒光透視圖像以監(jiān)測附屬植入物是否需要相對于植入物重新定位以及在哪個方向上重新定位。為了克服這一反復(fù)進行的過程的問題，存在一些建議提供狀態(tài)的三維圖像， 以具有三維信息，使得能夠進行定位而無需熒光透視成像系統(tǒng)的反復(fù)監(jiān)測拍攝。為此，US 2010/0030219A1和US 2005/0027304A1描述了一種成像，其中通過從不同的觀察位置(例如，觀察角度)拍攝兩個不同的二維圖像來獲得三維信息。但是，這需要拍攝兩個二維成像，在使用標(biāo)準(zhǔn)C形臂熒光透視成像系統(tǒng)時，這需要對成像系統(tǒng)重新定位，以獲得在不同觀察位置下的圖像。但是，這可能導(dǎo)致重新定位期間被成像的狀態(tài)的移位，使得產(chǎn)生的三維信息可能是錯誤的。發(fā)明內(nèi)容
因此，認為本發(fā)明的一個目的是提供一種系統(tǒng)和方法，其克服了兩次二維成像拍攝之間的移位問題，和/或避免了第二次二維成像拍攝。
通過根據(jù)獨立權(quán)利要求的主題的裝置和方法解決了本發(fā)明的目的，其中更多的實施例包含在從屬權(quán)利要求中。
值得注意的是，以下描述的本發(fā)明的實施例也應(yīng)用在裝置和方法上，以及計算機程序單元和計算機可讀介質(zhì) 上。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，提供一種瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，包括用于對醫(yī)療附屬裝置相對于醫(yī)療裝置進行定位的瞄準(zhǔn)裝置、成像系統(tǒng)以及評價單元，其中瞄準(zhǔn)裝置包括瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段、基準(zhǔn)體、以及瞄準(zhǔn)單元，瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段用于唯一地聯(lián)接具有醫(yī)療裝置聯(lián)接區(qū)段和醫(yī)療附屬裝置接收器的醫(yī)療裝置，其中基準(zhǔn)體相對于瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段可重復(fù)地定位且相對于瞄準(zhǔn)單元可重復(fù)地定位，其中瞄準(zhǔn)單元具有瞄準(zhǔn)方向且能夠相對于瞄準(zhǔn)裝置調(diào)節(jié)， 使得瞄準(zhǔn)方向指向要聯(lián)接到瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器，其中成像系統(tǒng)能夠相對于瞄準(zhǔn)裝置定位，使得成像系統(tǒng)能夠?qū)鶞?zhǔn)體和要聯(lián)接的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器進行單個二維視圖成像，其中評價單元適于生成所述單個二維視圖的位置數(shù)據(jù)，且根據(jù)所述數(shù)據(jù)確定瞄準(zhǔn)方向與要聯(lián)接的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器的接收方向之間的側(cè)向距離。
因此，能夠提供這樣一種瞄準(zhǔn)系統(tǒng)借助于基準(zhǔn)體，該瞄準(zhǔn)系統(tǒng)能夠在對基準(zhǔn)體、 醫(yī)療附屬裝置和醫(yī)療裝置拍攝單個二維圖像時提供關(guān)于其空間位置的獨特信息。特別地， 當(dāng)醫(yī)療裝置相對于基準(zhǔn)體有一定的移位時，例如在醫(yī)療裝置或植入物有一定變形的情況下，瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的瞄準(zhǔn)方向與用于醫(yī)療附屬裝置的接收器的接收方向彼此不再一致。這可能發(fā)生在例如瞄準(zhǔn)裝置與例如髓內(nèi)釘組合使用的時候，其中髓內(nèi)釘可以聯(lián)接于瞄準(zhǔn)裝置，或者，髓內(nèi)釘聯(lián)接于瞄準(zhǔn)裝置。當(dāng)將髓內(nèi)釘插入在例如病人股骨的打開的骨髓腔中時，髓內(nèi)釘可能由于骨髓腔的形狀而例如彎曲。因此，基準(zhǔn)裝置并不能完全表示髓內(nèi)釘?shù)挠糜诮邮绽珂i緊螺釘?shù)慕邮掌魑恢谩Ｖ饕钠羁赡苁菑澢斐傻钠?，使得接收器預(yù)計在瞄準(zhǔn)方向上移位，或是在與瞄準(zhǔn)方向和髓內(nèi)釘?shù)目v向延伸方向垂直的方向上移位，或是這二種移位的組合。當(dāng)對基準(zhǔn)體以及髓內(nèi)釘?shù)慕邮掌鞑糠峙臄z單個二維視圖時，由于基準(zhǔn)體的唯一視圖以及髓內(nèi)釘?shù)囊阎獛缀涡螤睿鑳?nèi)釘?shù)囊莆荒軌虮淮_定，其中髓內(nèi)釘?shù)慕邮掌鞑糠挚梢岳鐬橛糜诮邮真i緊螺釘?shù)拈_口。這允許設(shè)置一種可以用于補償偏差的補償方法，特別是補償在與瞄準(zhǔn)方向和髓內(nèi)釘?shù)目v向延伸方向垂直的方向上的偏差。
瞄準(zhǔn)方向被看作是一個指針，其基本上從瞄準(zhǔn)單元的中心開始，并具有指向瞄準(zhǔn)單元所指向的目標(biāo)的方向。接收方向被看作是一個指針，其基本上從接收器的中心開始，并具有如下方向例如鎖緊元件沿該方向靠近接收器以被其接收。瞄準(zhǔn)單元可被固定地連接在基準(zhǔn)體上，其中瞄準(zhǔn)單元相對于瞄準(zhǔn)裝置的可調(diào)節(jié)性是預(yù)先設(shè)定的。作為替代，瞄準(zhǔn)單元能夠相對于基準(zhǔn)體調(diào)節(jié)，其中基準(zhǔn)體固定地連接在瞄準(zhǔn)裝置上，其中瞄準(zhǔn)單元相對于瞄準(zhǔn)裝置和基準(zhǔn)體的可調(diào)節(jié)性分別是預(yù)先設(shè)定的。接收器可以作為鎖緊接收器或例如螺釘、螺栓 、釘和其它元件的接收器。
基準(zhǔn)體可以例如為瞄準(zhǔn)系統(tǒng)或瞄準(zhǔn)裝置的瞄準(zhǔn)區(qū)段的獨特形狀。當(dāng)在任何的任意方向上成像時，基準(zhǔn)體提供關(guān)于其空間位置的信息，尤其是關(guān)于其位置和定向的信息。但是，基準(zhǔn)體也可以設(shè)有特殊的基準(zhǔn)標(biāo)記，以提供基準(zhǔn)體的單個二維視圖中的獨特圖像。能夠從幾何形狀已知的醫(yī)療裝置進行空間位置的相同的確定。因此，在僅有兩種可能的偏差方向的情況下，醫(yī)療裝置的幾何形狀和可能位置可以相對于基準(zhǔn)體被確定。因此，通過評價基準(zhǔn)體和醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器的單個二維視圖，能夠確定瞄準(zhǔn)方向與醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器的接收方向之間的側(cè)向距離。瞄準(zhǔn)單元為可調(diào)節(jié)的，使得所述側(cè)向距離能夠通過調(diào)節(jié)以使接收方向與瞄準(zhǔn)方向彼此相對應(yīng)來補償。對應(yīng)的意思是瞄準(zhǔn)方向與接收方向彼此相一致。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，基準(zhǔn)體可移除地聯(lián)接在瞄準(zhǔn)單元上。
因此，不含基準(zhǔn)體的瞄準(zhǔn)裝置可與基準(zhǔn)體中的塞子相結(jié)合，以形成根據(jù)本發(fā)明的瞄準(zhǔn)裝置。特別地，外部瞄準(zhǔn)裝置可具有軸和聯(lián)接元件，二者可以與瞄準(zhǔn)裝置的瞄準(zhǔn)單元相接合。外部基準(zhǔn)體也可以具有單獨的瞄準(zhǔn)單元，瞄準(zhǔn)單元可以例如同心地設(shè)置于外部基準(zhǔn)體的聯(lián)接軸。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，瞄準(zhǔn)單元能夠在與瞄準(zhǔn)方向橫交的方向上調(diào)節(jié)。
因此，瞄準(zhǔn)單元能夠被調(diào)節(jié)，以迎合醫(yī)療附屬裝置的接收方向，以使醫(yī)療附屬裝置與醫(yī)療裝置相接合。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，瞄準(zhǔn)單元能夠在與要聯(lián)接到瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段的醫(yī)療裝置的延伸方向垂直的方向上調(diào)節(jié)。
因此，特別地，在與要聯(lián)接到瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段的醫(yī)療裝置的延伸方向相垂直的方向上的一維彎曲能夠得到補償，以實現(xiàn)相對應(yīng)的瞄準(zhǔn)方向和接收方向，從而能夠使醫(yī)療附屬裝置與醫(yī)療裝置相接合。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，基準(zhǔn)體包括多個基準(zhǔn)標(biāo)記，其中所述多個基準(zhǔn)標(biāo)記分布成使得當(dāng)在任何二維投影中成像時，能夠唯一地識別基準(zhǔn)體的位置。
因此，通過提供在成像中可見的多個基準(zhǔn)標(biāo)記的特殊分布，即使使用在成像中無法顯示合適的對比度的材料用于瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，基準(zhǔn)體的空間位置也可以唯一地確定?；鶞?zhǔn)標(biāo)記可以分布成使得基準(zhǔn)體相對于基準(zhǔn)體關(guān)于投影方向的定向具有獨特的二維投影?；鶞?zhǔn)體也可以沒有基準(zhǔn)標(biāo)記，而是具有使得相對于基準(zhǔn)體關(guān)于成像方向的定向具有獨特的二維圖像的幾何形狀。后者能夠通過使用圖像識別來建立。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，以上所述的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)還包括醫(yī)療裝置，其中醫(yī)療裝置包括唯一地配合于瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段上的醫(yī)療裝置聯(lián)接區(qū)段、以及醫(yī)療附屬裝置接收器，其中醫(yī)療附屬裝置接收器具有與瞄準(zhǔn)方向平行的接收方向。
因此，提供了不僅具有瞄準(zhǔn)裝置，而且還與醫(yī)療裝置相結(jié)合的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，其中醫(yī)療裝置與瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的聯(lián)接可保證可能的自由度僅限于醫(yī)療裝置相對于瞄準(zhǔn)裝置的彎曲。因此，可以排除醫(yī)療裝置相對于瞄準(zhǔn)裝置的任何進一步移位或運動。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，醫(yī)療裝置為髓內(nèi)釘，其中醫(yī)療附屬裝置接收器是用于接收作為醫(yī)療附屬裝置的鎖緊螺釘?shù)拈_口。
因此，具有可調(diào)節(jié)的瞄準(zhǔn)單元的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)能夠補償髓內(nèi)釘?shù)膹澢绕涫窃谄浔徊迦牍穷^的骨髓腔中的時候·。特別地，當(dāng)骨髓腔變形使得髓內(nèi)釘無法完全與腔的形狀完全一致時，髓內(nèi)釘可能會彎曲，使得瞄準(zhǔn)方向與接收方向不再對應(yīng)。但是，這可以通過調(diào)節(jié)瞄準(zhǔn)單元使得瞄準(zhǔn)方向可與接收方向相一致來補償。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，評價單元適于指示補償瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的側(cè)向距離所需的調(diào)節(jié)的量度。
因此，外科醫(yī)生可以直接收到關(guān)于所需調(diào)節(jié)的量的指示，以補償瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的側(cè)向距離。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，瞄準(zhǔn)裝置包括驅(qū)動器。驅(qū)動器能夠自動地重新調(diào)節(jié)， 以根據(jù)瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的已確定的側(cè)向距離使瞄準(zhǔn)方向與接收方向相一致。
因此，外科醫(yī)生只需要監(jiān)測瞄準(zhǔn)方向相對于接收方向的自動重新調(diào)節(jié)，因此外科醫(yī)生能夠?qū)Ｗ⒂诟綄僦踩胛飳χ踩胛锏膽?yīng)用上，而無需關(guān)注瞄準(zhǔn)單元的正確調(diào)節(jié)的位置。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，成像系統(tǒng)包括輻射源和傳感器，其中傳感器對輻射源有敏感性，其中輻射源是基本上嚴格準(zhǔn)時的，其中評價單元適于通過評價投影的醫(yī)療附屬裝置相對于基準(zhǔn)體尺寸的尺寸來確定瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的側(cè)向距離，以區(qū)分兩個平移自由度。
因此，系統(tǒng)可以將在與瞄準(zhǔn)方向和髓內(nèi)釘縱向延伸方向均垂直的方向上彎曲的組件與在瞄準(zhǔn)方向的方向上彎曲的組件相區(qū)分。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，提供了一種將醫(yī)療附屬裝置向醫(yī)療裝置瞄準(zhǔn)的方法，其中該方法包括提供瞄準(zhǔn)裝置，瞄準(zhǔn)裝置包括瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段、基準(zhǔn)體、以及瞄準(zhǔn)單元，瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段用于唯一地聯(lián)接具有醫(yī)療裝置聯(lián)接區(qū)段和醫(yī)療附屬裝置接收器的醫(yī)療裝置，其中基準(zhǔn)體相對于瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段可重復(fù)地定位，并且相對于瞄準(zhǔn)單元可重復(fù)地定位，其中瞄準(zhǔn)單元具有瞄準(zhǔn)方向且能夠相對于瞄準(zhǔn)裝置調(diào)節(jié)，使得瞄準(zhǔn)方向指向要聯(lián)接于瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器；對瞄準(zhǔn)裝置進行定位，瞄準(zhǔn)裝置相對于成像系統(tǒng)唯一地聯(lián)接于醫(yī)療裝置，使得成像系統(tǒng)能夠?qū)鶞?zhǔn)體和具有接收方向的醫(yī)療附屬裝置接收器進行二維投影成像；對基準(zhǔn)體和醫(yī)療附屬裝置接收器進行單個二維視圖成像；評價所述單個二維視圖；以及根據(jù)所述單個二維視圖確定瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的側(cè)向距離。
因此，可提供一種與以上所述的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)相對應(yīng)的方法。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，評價包括通過圖像處理檢測基準(zhǔn)體和醫(yī)療裝置。
因此，特別地，通過使用圖像和/或 對象識別，可以確定基準(zhǔn)體的空間位置以及醫(yī)療裝置的空間位置，使得瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的側(cè)向距離可以根據(jù)所評價的圖像處理和對象識別的二維狀態(tài)來確定。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，提供一種方法，所述方法還包括指示補償瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的側(cè)向距離的所需調(diào)節(jié)的量度。
因此，外科醫(yī)生不必關(guān)注于所需調(diào)節(jié)，而是能夠?qū)⒅甘镜牧慷扔米髦匦抡{(diào)節(jié)的基礎(chǔ)。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，提供一種方法，所述方法還包括控制驅(qū)動器，以根據(jù)所確定的瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的距離自動地重新調(diào)節(jié)瞄準(zhǔn)單元，從而使瞄準(zhǔn)方向與接收方向相一致。
因此，外科醫(yī)生可直接專注于醫(yī)療附屬裝置對醫(yī)療裝置的應(yīng)用而無需手動調(diào)節(jié)或重新調(diào)節(jié)。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，評價包括評價被成像的接收器相對于基準(zhǔn)體尺寸的尺寸，確定包括確定瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的側(cè)向距離，以區(qū)分兩個平移自由度。
因此，能夠區(qū)分兩個不同的平移自由度，即能夠區(qū)分在瞄準(zhǔn)方向的方向上的彎曲以及在與瞄準(zhǔn)方向和醫(yī)療裝置縱向延伸方向均垂直的方向上的彎曲，從而能夠?qū)γ闇?zhǔn)單元進行正確調(diào)節(jié)。
應(yīng)當(dāng)注意到，上述特征也可以進行組合。上述特征的組合也可以帶來協(xié)作效果，即便沒有作出詳細的明確描述。本發(fā)明的這些方面以及其它方面將通過下文描述的實施例變得顯而易見并且清楚。


將參照附圖在下文中描述本發(fā)明的示例性實施例
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的瞄準(zhǔn)裝置、醫(yī)療裝置以及連接于醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置的總體概略圖。
圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的具有基準(zhǔn)體的瞄準(zhǔn)裝置的特定區(qū)段。
圖3示出了根據(jù)本發(fā)明另一示例性實施例的具有基準(zhǔn)體的瞄準(zhǔn)裝置的特定區(qū)段。
圖4示出了根據(jù)本發(fā)明另一示例性實施例的具有基準(zhǔn)體和雙瞄準(zhǔn)單元的瞄準(zhǔn)裝置的特定區(qū)段。
圖5示出了根據(jù)本發(fā)明另一示例性實施例的具有位于基準(zhǔn)體中的塞子的瞄準(zhǔn)裝置的特定區(qū)段。
圖6示出了關(guān)于醫(yī)療裝置的不同位置的投影方式的示意性概略圖。
圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的髓內(nèi)釘形式的醫(yī)療裝置和基準(zhǔn)體的基準(zhǔn)標(biāo)記的單個二維視圖。
圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的方法的示意性概略圖。
具體實施方式
圖1示出了聯(lián)接有醫(yī)療裝置200的瞄準(zhǔn)裝置100的概略圖。醫(yī)療裝置200包括聯(lián)接于瞄準(zhǔn)裝置100的瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段110的醫(yī)療裝置聯(lián)接區(qū)段210。瞄準(zhǔn)裝置還包括瞄準(zhǔn)單元130，其中瞄準(zhǔn)單元可調(diào)節(jié)地安裝在瞄準(zhǔn)裝置100上。瞄準(zhǔn)單元130具有相對于連接到瞄準(zhǔn)裝置的基準(zhǔn)體120的可重復(fù)的位置。瞄準(zhǔn)單元130能夠用來引導(dǎo)工具400，其中工具400可以用來將醫(yī)療附屬裝置240連接到醫(yī)療裝置200上。作為瞄準(zhǔn)方向131的引導(dǎo)方向與醫(yī)療附屬裝置240的安裝方向相對應(yīng)。瞄準(zhǔn)裝置被設(shè)計為使得引導(dǎo)或瞄準(zhǔn)方向131 直接指向例如醫(yī)療裝置的接收器230。因此，瞄準(zhǔn)方向131和接收方向231彼此是一致的。 但是，在醫(yī)療裝置200被引入人體內(nèi)的情況下，例如引入到骨頭的骨髓腔中時，骨髓腔可能會有一些變形，使得例如為髓內(nèi)釘?shù)男问降尼t(yī)療裝置200可能會變形。這種變形可能是例如彎曲到Y(jié)方向或X方向的形式。在這種情況下，醫(yī)療裝置200因彎曲而變形，使得接收器 230相對于瞄準(zhǔn)裝置或瞄準(zhǔn)單元移位。因此，瞄準(zhǔn)方向131與接收方向231不再對應(yīng)。在圖1所示的特殊情況下，向X方向的彎曲并不會強制性地導(dǎo)致瞄準(zhǔn)方向131與接收方向231之間的側(cè)向距離d。即便接收方向231存在一定的最小傾斜，這種微小的傾斜通常也是無關(guān)緊要的，使得在醫(yī)療裝置200僅僅向X方向彎曲的情況下，醫(yī)療附屬裝置240還是能夠被接收器230接收。但是，如果醫(yī)療裝置向Y方向彎曲，則在瞄準(zhǔn)方向131與接收方向231之間存在一定量的側(cè)向距離d，這是因為接收方向231向Y方向偏移，使得工具400當(dāng)定位在瞄準(zhǔn)單元130中時不再能夠?qū)⑨t(yī)療附屬裝置240放入接收器230中。應(yīng)當(dāng)注意到，瞄準(zhǔn)方向被看作是一個指針，其基本上從瞄準(zhǔn)單元的中心開始 ，并具有指向瞄準(zhǔn)單元所瞄向的目標(biāo)的方向。同樣地，接收方向被看作是一個指針，其基本上從接收器的中心開始，并具有如下方向醫(yī)療附屬裝置沿此方向靠緊接收器以便被接收器接收。
瞄準(zhǔn)方向131與接收方向231之間在Y方向上的側(cè)向距離d可以通過利用調(diào)節(jié)裝置132調(diào)節(jié)瞄準(zhǔn)單元130來進行補償，從而通過在Y方向上調(diào)節(jié)瞄準(zhǔn)方向131，瞄準(zhǔn)方向131 和接收方向231能夠相一致，使得工具400在應(yīng)用到瞄準(zhǔn)單元130時，能夠連接醫(yī)療附屬裝置240和接收器230。
在圖1所示的示例性實施例中，預(yù)計移位僅發(fā)生在X方向上或Y方向上或在X方向和Y方向上組合地發(fā)生，其中醫(yī)療裝置200的扭轉(zhuǎn)移位、伸長或縱向延伸移位可以被忽略。此外，由于醫(yī)療裝置200的彈性，預(yù)計主要變形發(fā)生在Y方向和X方向上。一方面，瞄準(zhǔn)裝置和瞄準(zhǔn)單元的位置是已知的，另一方面，醫(yī)療裝置的大體尺寸是已知的。由于預(yù)計醫(yī)療裝置200的彎曲僅在Y方向和X方向上，所以可以使用通過成像系統(tǒng)350進行的單次二維拍攝來確定瞄準(zhǔn)方向131與接收方向231之間的側(cè)向距離d，尤其是在Y方向上的距離。 成像系統(tǒng)350可以包括例如能夠發(fā)射輻射的輻射源351，所述輻射部分地通過人體組織傳播并被基準(zhǔn)體120和醫(yī)療裝置200的至少某些部分吸收。傳感器裝置352記錄的圖像可以給出關(guān)于瞄準(zhǔn)裝置和瞄準(zhǔn)單元關(guān)于醫(yī)療裝置200的接收器230的相對位置的信息。此外， 可提供能夠評價感測到的輻射以確定成像數(shù)據(jù)的評價單元360，成像數(shù)據(jù)能夠用于確定瞄準(zhǔn)方向131與接收方向231之間的側(cè)向距離。
基準(zhǔn)體120在置于輻射源351和輻射傳感器352之間的輻射束中時具有唯一且獨特的投影。例如，當(dāng)將基準(zhǔn)體設(shè)計成具有在成像系統(tǒng)中成像時可見的特殊外形時，或者通過提供基準(zhǔn)標(biāo)記121的特殊分布，能夠?qū)崿F(xiàn)這種唯一的投影。在這種情況下，基準(zhǔn)體因而可以設(shè)計成使成像系統(tǒng)的輻射透射的本體，其中僅有基準(zhǔn)標(biāo)記121上吸收輻射的。
圖2示出了具有基準(zhǔn)體120的瞄準(zhǔn)裝置100的特定區(qū)段。圖2中的基準(zhǔn)體120具有多個基準(zhǔn)標(biāo)記，使得包括基準(zhǔn)標(biāo)記121的基準(zhǔn)體的投影在任何的任意投影方向上均為獨特的投影。圖2示出了瞄準(zhǔn)單元130能夠相對于基準(zhǔn)體120和基準(zhǔn)標(biāo)記在Y方向上調(diào)節(jié)， 使得移位或者瞄準(zhǔn)方向131與接收方向231之間的側(cè)向距離d能夠相一致。如果對圖2的幾何形狀以及醫(yī)療裝置200的接收器230 (未示出)一起進行單次二維成像，外科醫(yī)生能夠確定瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的側(cè)向距離d，并且此后能夠在Y方向上重新調(diào)節(jié)瞄準(zhǔn)單元 130，直到瞄準(zhǔn)方向131和接收方向231相一致。
圖3示出了本發(fā)明的另一個示例性實施例，其中瞄準(zhǔn)裝置100包括基準(zhǔn)體120，其中基準(zhǔn)體120也包括用于提供在任何的任意投影方向上的獨特投影的基準(zhǔn)標(biāo)記121。圖3 所示的實施例示出了能夠相對于瞄準(zhǔn)裝置100移動或調(diào)節(jié)的基準(zhǔn)體120，以調(diào)節(jié)固定地安裝在基準(zhǔn)裝置上的瞄準(zhǔn)單元130。瞄準(zhǔn)單元相對于瞄準(zhǔn)裝置100的調(diào)節(jié)——其中基準(zhǔn)體固定于瞄準(zhǔn)單元(圖3)，以及基準(zhǔn)體固定于瞄準(zhǔn)裝置(圖2)——可以是可重復(fù)的，使得當(dāng)已經(jīng)分析了單次二維拍攝后，不需要進一步的成像。因此，如果對圖3的特殊幾何形狀以及醫(yī)療裝置200的接收器230 (未示出)一起進行成像，外科醫(yī)生可以確定Y方向上的側(cè)向距離， 以對基準(zhǔn)體120和瞄準(zhǔn)單元130 —起重新進行調(diào)節(jié)，以使瞄準(zhǔn)方向與接收方向相一致。圖 3進一步示出了附加的驅(qū)動裝置140，當(dāng)連接到評價單元時，驅(qū)動裝置140可以根據(jù)已確定的側(cè)向距離d自動地相對于瞄準(zhǔn)裝置100調(diào)節(jié)瞄準(zhǔn)單元130。實際上，驅(qū)動器140也可以應(yīng)用在圖2所示的實施例上 。
圖4示出了具有基準(zhǔn)體和雙瞄準(zhǔn)單元130的瞄準(zhǔn)裝置的特定區(qū)段。每個瞄準(zhǔn)單元可以相對于基準(zhǔn)體120單獨地調(diào)節(jié)。但是，這兩個瞄準(zhǔn)單元130也可以相聯(lián)接并相對于基準(zhǔn)體120—起同步地調(diào)節(jié)。瞄準(zhǔn)單元也可以設(shè)有單獨的基準(zhǔn)體(未示出)。在后一種情況下，每個基準(zhǔn)體可以固定地連接于相應(yīng)的瞄準(zhǔn)單元并且能夠相對于瞄準(zhǔn)裝置100單獨地移動。這種情況與圖3所示的情況相似，但是其具有兩個可移動的基準(zhǔn)體。應(yīng)當(dāng)注意到，考慮到用于各個醫(yī)療附屬裝置的瞄準(zhǔn)單元的所需數(shù)量，也可以設(shè)有多于兩個的瞄準(zhǔn)單元130。此外，兩個瞄準(zhǔn)單元130也可以設(shè)置在單個基準(zhǔn)體120中，其中單個基準(zhǔn)體能夠相對于瞄準(zhǔn)裝置移動，如圖3所示。
圖5示出了具有位于基準(zhǔn)體內(nèi)的塞子的瞄準(zhǔn)裝置的特定區(qū)段。瞄準(zhǔn)單元130可設(shè)有聯(lián)接元件135以聯(lián)接外部瞄準(zhǔn)單元130’和基準(zhǔn)體120’中的塞子。因此，不必提供在瞄準(zhǔn)裝置100中的基準(zhǔn)體，而是使用普通的瞄準(zhǔn)裝置，以及插入在固定地連接于基準(zhǔn)體130’ 的外部瞄準(zhǔn)單元130’中。外部瞄準(zhǔn)單元具有與瞄準(zhǔn)單元130相配的軸134’，包括在瞄準(zhǔn)單元130上的聯(lián)接元件135以及在軸134’上的聯(lián)接元件135’。聯(lián)接元件135和135’可以設(shè)計為使得瞄準(zhǔn)單元130也可以在沒有設(shè)置在基準(zhǔn)體中的塞子中的情況下使用。例如，瞄準(zhǔn)裝置上的瞄準(zhǔn)單元130可以設(shè)有作為聯(lián)接元件135的凹槽，使得工具能夠穿過并旋轉(zhuǎn)， 其中在基準(zhǔn)裝置120’內(nèi)的塞子上的聯(lián)接元件135’可以設(shè)置為突出舌部。聯(lián)接元件135和 135’也可以是具有獨特配合的配置和設(shè)計，例如不同寬度的凹槽和舌部，或者不等同分布的凹槽和舌部。基準(zhǔn)體120可以具有多個基準(zhǔn)標(biāo)記121’，但是作為替代或補充，也可以具有使得能夠在圖像的投影中被唯一地識別的獨特形狀。在有多個瞄準(zhǔn)單元130的情況下，也可以設(shè)置多個外部瞄準(zhǔn)單元130’，每個外部瞄準(zhǔn)單元130’都具有基準(zhǔn)體120’。
圖6示出了瞄準(zhǔn)單元130和包括接收器230的醫(yī)療裝置200的剖視圖的示意性概略圖。應(yīng)當(dāng)注意到，其余的瞄準(zhǔn)裝置和特別的調(diào)節(jié)裝置均被省去，僅示出了瞄準(zhǔn)裝置130與接收器230間的示意性關(guān)系。圖6示出了該布置的三種特殊情況，其中一種情況用“a”標(biāo)記，這種情況為瞄準(zhǔn)單元130a和醫(yī)療裝置200a以及接收器230a的初始位置。另一種情況用標(biāo)記“b”來示出，其示出了醫(yī)療裝置200b和接收器230b在X方向上的移位，即，醫(yī)療裝置朝向瞄準(zhǔn)單元130(即，在瞄準(zhǔn)方向131a上)的移位。第三種情況用標(biāo)記“c”來示出，其示出了醫(yī)療裝置200c和接收器230c在Y方向上的移位，該移位與側(cè)向距離d對應(yīng)。由于所示實施例中的成像系統(tǒng)350的輻射源351是基本上嚴格準(zhǔn)時的輻射源，所以系統(tǒng)可以通過確定投影的醫(yī)療裝置200c/200b (產(chǎn)生了投影Pb和P。)的尺寸來在用c標(biāo)記的移位和用 b標(biāo)記的移位之間進行區(qū)分。投影的尺寸取決于醫(yī)療裝置和準(zhǔn)時輻射源之間的相對距離。 由于投影Pb和投影P。處于傳感器352上的幾乎相同的位置，但是投影Pb要比投影P。小，所以系統(tǒng)確定醫(yī)療裝置200c比醫(yī)療裝置200b更靠近輻射源351，使得系統(tǒng)由傳感器352上的投影位置和投影的尺寸來區(qū)分和確定醫(yī)療裝置200c的移位在Y方向上以及醫(yī)療裝置200b 的移位在X方向上。因此，系統(tǒng)可以在醫(yī)療裝置的通常不同的移位之間進行區(qū)分。
如果移位在Y方向上，那么初始的接收方向231a也會移位側(cè)向距離d，從而形成已移位的接收方向231c。如果系統(tǒng)和評價單元360確定了 Y方向上的移位為側(cè)向距離d， 那么外科醫(yī)生也可以使瞄準(zhǔn)單元130a移位側(cè)向距離d，以到達瞄準(zhǔn)單元130c，使得瞄準(zhǔn)方向131c和接收方向231c相一致。應(yīng)當(dāng)注意到，已移位的醫(yī)療裝置200b和200c僅在投影 Pb和P。的尺寸上有差別，但在成像系統(tǒng)350的傳感器裝置352上具有相同的位置 。
圖7示出了醫(yī)療裝置200和基準(zhǔn)體的基準(zhǔn)標(biāo)記121的單個二維圖像?；鶞?zhǔn)標(biāo)記彼此間的相對位置以及基準(zhǔn)標(biāo)記121相對于醫(yī)療裝置200和接收器230的相對尺寸使得可以確定側(cè)向距離d(見圖6)，使得外科醫(yī)生可以調(diào)節(jié)瞄準(zhǔn)裝置，或者自動裝置可以自動地調(diào)節(jié)瞄準(zhǔn)裝置(圖7中未顯示)，以使瞄準(zhǔn)方向131與接收方向231相一致(圖7中未顯示)。
圖8示出了一種瞄準(zhǔn)方法的示意性概略圖。該方法包括提供(SI)瞄準(zhǔn)裝置100， 該瞄準(zhǔn)裝置包括瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段110，基準(zhǔn)體120，以及瞄準(zhǔn)單元130，瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段 110用于唯一地聯(lián)接具有醫(yī)療裝置聯(lián)接區(qū)段210和醫(yī)療附屬裝置接收器230的醫(yī)療裝置 200，其中基準(zhǔn)體相對于瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段可重復(fù)地定位且相對于瞄準(zhǔn)單元可重復(fù)地定位， 其中瞄準(zhǔn)單元具有瞄準(zhǔn)方向131且能夠相對于瞄準(zhǔn)裝置調(diào)節(jié)，使得瞄準(zhǔn)方向指向要聯(lián)接到瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器230 ;定位(SlO)瞄準(zhǔn)裝置130，瞄準(zhǔn)裝置130相對于成像系統(tǒng)350唯一地連接到醫(yī)療裝置200上，使得成像系統(tǒng)能夠?qū)鶞?zhǔn)體 120和具有接收方向231的醫(yī)療附屬裝置接收器230進行二維投影成像；對基準(zhǔn)體120和醫(yī)療附屬裝置接收器230進行單個二維視圖成像(S20);評價(S30)單個二維視圖；以及從單個二維視圖中確定(S40)瞄準(zhǔn)方向131與接收方向231之間的側(cè)向距離d。作為選擇，評價(S30)包括通過圖像處理檢測(S31)基準(zhǔn)體和醫(yī)療裝置。另外另一種選擇，該方法還包括指示(S50)用于補償瞄準(zhǔn)方向131與接收方向231之間的側(cè)向距離的所需調(diào)節(jié)的量度。 此外，該方法可以包括控制(S60)驅(qū)動器140以根據(jù)所確定的瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的側(cè)向距離d自動地重新調(diào)節(jié)瞄準(zhǔn)單元，以使瞄準(zhǔn)方向131和接收方向231相一致。此外，評價(S30)包括評價(S32)被成像的接收器231相對于基準(zhǔn)體120的尺寸的尺寸，以及確定 (S40)包括確定(S42)瞄準(zhǔn)方向與接收方向之間的側(cè)向距離d，以區(qū)分兩個平移自由度。
在本發(fā)明的另一個示例性實施例中，提供了計算機程序或計算機程序單元，其特征在于適于在合適的系統(tǒng)中執(zhí)行根據(jù)前述實施例中的一種所述的方法的方法步驟。因此計算機程序單元可以存儲在計算機單元上，計算機單元也可以是本發(fā)明實施例的一部分。該計算單元可以適于執(zhí)行上述方法的步驟或引致上述方法步驟的執(zhí)行。此外，該計算單元可適于操作上述裝置的部件。該計算單元能夠適于自動地操作用戶的命令和/或執(zhí)行用戶的命令。計算機程序可以被加載到數(shù)據(jù)處理器的工作存儲器中。數(shù)據(jù)處理器因此可以配置成執(zhí)行本發(fā)明的方法。
本發(fā)明的該示例性實施例既涵蓋從一開始就使用本發(fā)明的計算機程序，也涵蓋通過升級將已有的程序轉(zhuǎn)化為使用本發(fā)明的程序的計算機程序。此外，計算機程序單元可以能夠提供完成上述方法的示例性實施例的程序所有的必要步驟。
根據(jù)本發(fā)明另一示例性實施例，提供諸如CD-ROM之類的計算機可讀介質(zhì)。其中計算機可讀介質(zhì)具有儲存于其上的前文已描述的計算機程序單元。但是，計算機程序也可以通過網(wǎng)絡(luò)例如萬維網(wǎng)提供，并能夠從這種網(wǎng)絡(luò)上下載到數(shù)據(jù)處理器的工作存儲器中。根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，提供用于制造能夠下載的計算機程序單元的介質(zhì)，其中計算機程序單元設(shè)置成執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明上述實施例中的一種所述的方法。
應(yīng)當(dāng)注意到，參照不同的主題描述了本發(fā)明的實施例。特別地，一些實施例是參照方法類型的權(quán)利要求描述的， 而其他實施例是參照裝置類型的權(quán)利要求描述的。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員將從以上和以下的描述中歸納出，除非另有說明，否則認為除了屬于一種類型的主題的特征的任意組合之外，本申請還公開了涉及不同主題的特征之間的任意組合。但是，所有特征都能夠組合以提供大于特征的簡單疊加的協(xié)作效果。
應(yīng)當(dāng)注意到，參照不同的主題描述了本發(fā)明的示例性實施例。特別地，一些示例性實施例是參照裝置類型的權(quán)利要求描述的，而其他示例性實施例是參照方法類型的權(quán)利要求描述的。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員將從以上和以下的描述中歸納出，除非另有說明，否則認為除了屬于一種類型的主題的特征的任意組合之外，本申請還公開了涉及不同主題的特征之間的任意組合，尤其是裝置類型的權(quán)利要求的特征與方法類型的權(quán)利要求的特征之間的組合。
在權(quán)利要求中，詞語“包括”不排除其它元件或步驟，且不定冠詞“一個”并不排除多個。單個處理器或其它單元可以實現(xiàn)權(quán)利要求中述及的若干物件的功能。一些特征在相互不同的從屬權(quán)利要求中的記載并不表示這些特征的組合不能夠被有利地使用。
權(quán)利要求
1.一種貓準(zhǔn)系統(tǒng)，包括 瞄準(zhǔn)裝置(100)，所述瞄準(zhǔn)裝置(100)用于醫(yī)療附屬裝置相對于醫(yī)療裝置的定位， 成像系統(tǒng)(350)，以及 評價單元(360)， 其中，所述瞄準(zhǔn)裝置(100)包括 瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段(110)，所述瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段(110)用于唯一地聯(lián)接具有醫(yī)療裝置聯(lián)接區(qū)段和醫(yī)療附屬裝置接收器的醫(yī)療裝置， 基準(zhǔn)體(120)，以及 瞄準(zhǔn)單元(130)， 其中，所述基準(zhǔn)體相對于所述瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段可重復(fù)地定位，并且相對于所述瞄準(zhǔn)單元可重復(fù)地定位， 其中，所述瞄準(zhǔn)單元具有瞄準(zhǔn)方向(131)，且能夠相對于所述瞄準(zhǔn)裝置調(diào)節(jié)，使得所述瞄準(zhǔn)方向指向要聯(lián)接到所述瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器， 其中，所述成像系統(tǒng)能夠相對于所述瞄準(zhǔn)裝置進行定位，使得所述成像系統(tǒng)能夠?qū)λ龌鶞?zhǔn)體(130)和要聯(lián)接的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器進行單個二維視圖成像， 其中，所述評價單元適于生成所述單個二維視圖的數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述數(shù)據(jù)中確定所述瞄準(zhǔn)方向(131)與要聯(lián)接的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器的接收方向之間的側(cè)向距離⑷。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，所述瞄準(zhǔn)單元(130)能夠在與所述瞄準(zhǔn)方向(131)橫交的方向上調(diào)節(jié)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，所述瞄準(zhǔn)單元(130)能夠在與要聯(lián)接于所述瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段(110)的醫(yī)療裝置的延伸方向垂直的方向上調(diào)節(jié)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，所述基準(zhǔn)體(120)包括多個基準(zhǔn)標(biāo)記(121)，其中所述多個基準(zhǔn)標(biāo)記分布成使得當(dāng)在任何二維投影中成像時，能夠唯一地識別所述基準(zhǔn)體的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，還包括醫(yī)療裝置(200)，所述醫(yī)療裝置包括 醫(yī)療裝置聯(lián)接區(qū)段(210)，所述醫(yī)療裝置聯(lián)接區(qū)段唯一地配合于所述瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段(110)，和 醫(yī)療附屬裝置接收器(230)， 其中，所述醫(yī)療附屬裝置接收器具有與所述瞄準(zhǔn)方向(131)平行的接收方向(231)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，所述醫(yī)療裝置(200)是髓內(nèi)釘，其中所述醫(yī)療附屬裝置接收器(230)是用于接收作為醫(yī)療附屬裝置(240)的鎖緊螺釘?shù)拈_口。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，所述評價單元(360)適于指示補償所述瞄準(zhǔn)方向(131)與所述接收方向(231)之間的側(cè)向距離所需的調(diào)節(jié)的量度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，所述瞄準(zhǔn)裝置(100)包括驅(qū)動器(140)，所述驅(qū)動器(140)能夠基于所確定的所述瞄準(zhǔn)方向與所述接收方向之間的側(cè)向距離(d)自動地重新調(diào)節(jié)，以使所述瞄準(zhǔn)方向(131)與所述接收方向(231)相一致。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，所述成像系統(tǒng)(350)包括輻射源(351)和傳感器(352)，所述傳感器對所述輻射源有敏感性，其中所述輻射源是基本上嚴格準(zhǔn)時的，其中所述評價單元(360)適于通過評價被投影的所述醫(yī)療附屬裝置接收器(230)相對于所述基準(zhǔn)體(120)的尺寸的尺寸來確定所述瞄準(zhǔn)方向(131)與所述接收方向(231)之間的側(cè)向距離(d)，以區(qū)分兩個平移自由度。
10.一種將醫(yī)療附屬裝置向醫(yī)療裝置瞄準(zhǔn)的方法，所述方法包括 提供(SI)瞄準(zhǔn)裝置(100)，所述瞄準(zhǔn)裝置包括瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段(110)、基準(zhǔn)體(120)、以及瞄準(zhǔn)單元(130)，所述瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段用于唯一地聯(lián)接具有醫(yī)療裝置聯(lián)接區(qū)段和醫(yī)療附屬裝置接收器的醫(yī)療裝置，其中所述基準(zhǔn)體相對于所述瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段可重復(fù)地定位且相對于所述瞄準(zhǔn)單元可重復(fù)地定位，其中所述瞄準(zhǔn)單元具有瞄準(zhǔn)方向(131)且能夠相對于所述瞄準(zhǔn)裝置調(diào)節(jié)，使得所述瞄準(zhǔn)方向指向要聯(lián)接到所述瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器， 相對于成像系統(tǒng)(350)定位(SlO)唯一地聯(lián)接到醫(yī)療裝置(200)上的所述瞄準(zhǔn)裝置(100)，使得所述成像系統(tǒng)能夠?qū)λ龌鶞?zhǔn)體(120)以及具有接收方向(231)的所述醫(yī)療附屬裝置接收器(230)進行二位投影成像，對所述基準(zhǔn)體和所述醫(yī)療附屬裝置接收器(230)進行單個二維視圖成像(S20)， 評價(S30)所述單個二維視圖，以及 根據(jù)所述單個二維視圖確定(S40)所述瞄準(zhǔn)方向(131)與所述接收方向(231)之間的側(cè)向距離(d)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，評價包括通過圖像處理檢測(S31)所述基準(zhǔn)體(120)和所述醫(yī)療裝置(200)。
12.根據(jù)權(quán)利要求10和11中任一項所述的方法，還包括指示(S50)補償所述瞄準(zhǔn)方向(131)與所述接收方向(231)之間的側(cè)向距離(d)所需的調(diào)節(jié)的量度。
13.根據(jù)權(quán)利要求10至12中任一項所述的方法，還包括控制(S60)驅(qū)動器(140)，以根據(jù)所確定的所述瞄準(zhǔn)方向與所述接收方向之間的側(cè)向距離(d)來自動重新調(diào)節(jié)所述瞄準(zhǔn)單元(130)，以使所述瞄準(zhǔn)方向(131)與所述接收方向(231)相一致。
14.根據(jù)權(quán)利要求10至13中任一項所述的方法，其中，評價(S30)包括評價(S32)被成像的所述接收器相對于所述基準(zhǔn)體的尺寸的尺寸，并且，確定(S40)包括確定所述瞄準(zhǔn)方向(131)與所述接收方向(231)之間的側(cè)向距離⑷，以區(qū)分兩個平移自由度(S42)。
全文摘要
用于相對于醫(yī)療裝置定位醫(yī)療附屬裝置的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)和裝置，其中基準(zhǔn)體相對于瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段可重復(fù)地定位，并且相對于瞄準(zhǔn)單元可重復(fù)地定位，其中瞄準(zhǔn)單元具有瞄準(zhǔn)方向，且能夠相對于瞄準(zhǔn)裝置調(diào)節(jié)，使得瞄準(zhǔn)方向指向要聯(lián)接到瞄準(zhǔn)裝置聯(lián)接區(qū)段的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器，其中成像系統(tǒng)能夠相對于瞄準(zhǔn)裝置進行定位，使得成像系統(tǒng)能夠?qū)鶞?zhǔn)體和醫(yī)療附屬裝置接收器進行單個二維視圖成像，其中評價單元適于生成所述單個二維視圖的數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述數(shù)據(jù)中確定瞄準(zhǔn)方向與要聯(lián)接的醫(yī)療裝置的醫(yī)療附屬裝置接收器的接收方向之間的側(cè)向距離。
文檔編號A61B17/17GK103002819SQ201080068092
公開日2013年3月27日 申請日期2010年7月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月16日
發(fā)明者阿爾諾·布洛, 貝恩德·西蒙, 邁克爾·科嫩 申請人:史塞克創(chuàng)傷有限責(zé)任公司