專利名稱：一種康復(fù)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種康復(fù)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
康復(fù)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人和醫(yī)用機(jī)器人的結(jié)合產(chǎn)物，目的旨在利用機(jī)器人的原理，輔助 或者替代患者的功能運(yùn)動，或者進(jìn)行遠(yuǎn)程康復(fù)訓(xùn)練。作為康復(fù)工程與康復(fù)醫(yī)療結(jié)合最緊密的 部分之一，康復(fù)機(jī)器人的研究貫穿了康復(fù)醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、機(jī)械力學(xué)、電子學(xué)、材 料學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)以及機(jī)器人學(xué)等諸多領(lǐng)域，已經(jīng)成為了國際機(jī)器人領(lǐng)域的一個研究熱點(diǎn)。 目前，康復(fù)機(jī)器人已經(jīng)廣泛地應(yīng)用到康復(fù)護(hù)理、假肢和康復(fù)治療等方面，這不僅促進(jìn)了康復(fù) 醫(yī)學(xué)的發(fā)展，也帶動了相關(guān)領(lǐng)域的新技術(shù)和新理論的發(fā)展。
康復(fù)機(jī)器人的種類繁多，有專門針對手臂進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人、針對下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn) 練的機(jī)器人、針對頸椎進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人、針對面部進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人等等，結(jié)構(gòu) 及功能各有不同。
在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā),明人發(fā)現(xiàn)上述現(xiàn)有技術(shù)至少具有以下缺點(diǎn) ， 現(xiàn)有技術(shù)中常用的康復(fù)機(jī)器人一般功能單一、或者集成功能不能滿足康復(fù)者的全方位康 復(fù)訓(xùn)練需求，特別是目前具有懸掛裝置的康復(fù)機(jī)器人的懸掛減重保護(hù)單元都為固定機(jī)構(gòu)，康 復(fù)者由于其身體條件的限制，在使用這種康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)有很多的不便之處。

發(fā)明內(nèi)容
為了滿足康復(fù)者康復(fù)訓(xùn)練的需求，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種康復(fù)機(jī)器人，具體的技術(shù)方 案如下
一種康復(fù)機(jī)器人，所述機(jī)器人包括懸掛減重保護(hù)單元(1)、行走移動單元(4)和背板； 所述懸掛減重保護(hù)單元(1)位于所述行走移動單元(4)的上方，所述懸掛減重保護(hù)單
元(1)的立柱與所述背板頂端相連，所述立柱可沿所述背板上下滑動；
所述行走移動單元(4)位于所述懸掛減重保護(hù)單元(1)的下方， 一端與所述背板下端相連。所述懸掛減重保護(hù)單元(1)具體包括用于調(diào)節(jié)所述懸掛減重保護(hù)單元(1)距離地面 的高度的升降機(jī)構(gòu)，和，用于為所述康復(fù)機(jī)器人的使用者提供安全保護(hù)繩索機(jī)構(gòu)； 所述升降機(jī)構(gòu)與所述背板的頂端相連；
所述繩索機(jī)構(gòu)由所述升降機(jī)構(gòu)的內(nèi)部延伸至所述升降機(jī)構(gòu)的外部。
所述升降機(jī)構(gòu)具體包括帶導(dǎo)引槽的立柱(16)、驅(qū)動絲杠的電機(jī)(11)、絲杠(12)、軸 承(17)、帶螺母的吊架(13)、導(dǎo)引管(14)和角度傳感器(15);
所述帶導(dǎo)引槽的立柱(16)的一端與所述平衡輔助扶手單元(2)的背板相連
所述驅(qū)動絲杠的電機(jī)(11)位于所述帶導(dǎo)引槽的立柱(16)的另一端；
所述絲杠(12)的一端與所述驅(qū)動絲杠的電機(jī)(11)相連，另一端由所述軸承(17)固
定；
所述帶螺母的吊架(13)與所述絲杠(12)配合使用； 所述導(dǎo)引管(14)與所述帶螺母的吊架(13)相連 所述角度傳感器(15)位于所述導(dǎo)引管(14)的末端。
所述繩索機(jī)構(gòu)具體包括帶自鎖的電機(jī)(1A)、主動輪(1B)、繩索(1C)、從動輪(1D)、 模式切換擋板(1E)和活塞(1H);
所述帶自鎖的電機(jī)(1A)位于所述帶導(dǎo)引槽的立柱(16)的一端，其中心軸上裝有驅(qū)動 所述繩索(1C)的所述主動輪(1B);
所述繩索(1C)由所述主動輪(1B)和所述從動輪(1D)導(dǎo)引；
在^f述從動輪(1D)之間的所述繩索(1C)上固連所述模式切換擋板(1E);
所述活塞(1H)位于所述從動輪(1D)之間，在所述繩索(1C)被放出帶動所述模式切 換擋板(1E)向前運(yùn)動時(shí)壓縮所述活塞(1H);
所述繩索(1C)經(jīng)由所述帶導(dǎo)引槽的立柱(16)、所述帶螺母的吊架(13)、所述導(dǎo)引管 (14)后伸出所述懸掛減重保護(hù)單元(1)。
所述行走移動單元(4)為四輪移動，包括兩個主動輪和兩個被動輪，每個主動輪由一臺 電機(jī)驅(qū)動。
所述機(jī)器人還包括平衡輔助扶手單元(2);
所述平衡輔助扶手單元(2)位于所述懸掛減重保護(hù)單元(1)的下方、所述行走移動單 元(4)的上方， 一端與所述背板相連。
所述機(jī)器人還包括自動折疊座椅單元(5);
所述自動折疊座椅單元(5)位于所述懸掛減重保護(hù)單元(1)的下方、所述行走移動單元(4)的上方， 一端與所述背板相連。
所述機(jī)器人還包括等張肌力訓(xùn)練阻尼器(3);
所述等張肌力訓(xùn)練阻尼器(3)位于所述行走移動單元(4)上，用于當(dāng)所述機(jī)器人的使 用者進(jìn)行坐式訓(xùn)練時(shí)，為所述使用者提供等張肌力的訓(xùn)練。 所述等張肌力訓(xùn)練阻尼器(3)為可拆卸單元。 本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案的有益效果是-
通過將懸掛減重保護(hù)單元、平衡輔助扶手機(jī)構(gòu)單元、等張肌力訓(xùn)練阻尼器、行走移動單 元和自動折疊座椅單元有機(jī)集成于一體，做到各個機(jī)構(gòu)單元裝置之間以及與人體運(yùn)動之間協(xié) 調(diào)配合，滿足康復(fù)者多種康復(fù)訓(xùn)練需求的同時(shí)，給康復(fù)者以更加滿意的體驗(yàn)；而且，懸掛減 重保護(hù)單元通過安裝的壓力傳感器和速度傳感器獲取使用者的狀態(tài)信息，并且通過微處理器 處理信息指令控制相應(yīng)的伺服機(jī)構(gòu)，不僅能為使用者在進(jìn)行起坐訓(xùn)練時(shí)提供柔順的支持力， 而且能調(diào)節(jié)自身的高低位置適應(yīng)使用者的身高以及在使用者跌倒時(shí)提供及時(shí)保護(hù)。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖 作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域 普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1是本發(fā)明實(shí)施例1中提供的康復(fù)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖2是本發(fā)明實(shí)施例1中提供的康復(fù)機(jī)器人的懸掛減重保護(hù)單元的構(gòu)件圖3是本發(fā)明實(shí)施例1中提供的康復(fù)機(jī)器人自動調(diào)節(jié)高度的機(jī)械原理示意圖4是本發(fā)明實(shí)施例1中提供的康復(fù)機(jī)器人的懸掛減重保護(hù)單元的機(jī)械原理示意圖5是本發(fā)明實(shí)施例1中提供的康復(fù)機(jī)器人的平衡輔助扶手單元的構(gòu)件圖6是本發(fā)明實(shí)施例1中提供的康復(fù)機(jī)器人的平衡輔助扶手單元的機(jī)械原理示意圖。
其中
1為懸掛減重保護(hù)單元、2為平衡輔助扶手單元、3為等張肌力訓(xùn)練阻尼器、4為行走移
動單元、5為自動折疊座椅單元；ll為驅(qū)動絲杠的電機(jī)、12為絲桿、13為帶螺母的吊架、14為導(dǎo)引管、15為角度傳感器、 16為帶導(dǎo)引管的立柱、17為軸承；
1A為帶自鎖的電機(jī)、1B為主動輪、1C為驅(qū)動繩索、1D為兩個從動輪、1E為模式切換 擋板、1F為活塞筒、1G為活塞桿、1H為活塞；
201 (包括201A、 201B)為手臂托盤、202 (包括202A、 202B)為扶手桿、203為多維 力傳感器、204 (包括204A、 204B)為滑軌、205 (包括205A、 205B)為滑塊、206為驅(qū)動 絲杠的電機(jī)、207 (包括207A、 207B)為軸承、208為滾珠絲杠、209為螺母、210為驅(qū)動扶 手的電機(jī)、211 (包括211A、 211B)為聯(lián)軸器、212為聯(lián)軸器、213 (包括213A、 213B)為 車架、214為軸承、215為背板。
具體實(shí)施例方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描 述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明 中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例， 都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
實(shí)施例1
參見圖l，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種康復(fù)機(jī)器人，包括懸掛減重保護(hù)單元l、平衡輔助
扶手單元2、等張肌力訓(xùn)練阻尼器3、行走移動單元4和自動折疊座椅單元5。
其中，懸掛減重保護(hù)單元1位于行走移動單元4的上方，懸掛減重保護(hù)單元1的立柱與
平衡輔助扶手單元2的背板頂端相連，立柱可沿背板上下滑動；
平衡輔助扶手單元2位于懸掛減重保護(hù)單元1的下方、行走移動單元4的上方， 一端與
其背板相連；
等張肌力訓(xùn)練阻尼器3位于行走移動單元4上，用于當(dāng)機(jī)器人的使用者利用自動折疊座 椅單元5進(jìn)行坐式訓(xùn)練時(shí)，為使用者提供等張肌力的訓(xùn)練
行走移動單元4位于懸掛減重保護(hù)單元1的下方， 一端與平衡輔助扶手單元2的背板下
端相連。
自動折疊座椅單元5位于懸掛減重保護(hù)單元1的下方、行走移動單元4的上方， 一端與 平衡輔助扶手單元2的背板相連。 . 下面，分別對本發(fā)明實(shí)施例提供的康復(fù)機(jī)器人的各個部分進(jìn)行說明其中，懸掛減重保護(hù)單元1的外觀特征可以如圖2所示，包括驅(qū)動絲杠的電機(jī)ll、絲 杠12、帶螺母的吊架13、導(dǎo)引管14、角度傳感器15以及帶導(dǎo)引槽的立柱16。
根據(jù)功能，將懸掛減重保護(hù)單元1劃分為升降機(jī)構(gòu)和繩索機(jī)構(gòu)兩大部分組成。其中，升 降機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)懸掛減重保護(hù)單元1的高度；繩索機(jī)構(gòu)用于為使用者提供安全的保護(hù)。
下面結(jié)合附圖分別對這兩部分機(jī)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)的說明-
結(jié)合圖2和圖3，升降機(jī)構(gòu)可以包括驅(qū)動絲杠的電機(jī)ll、絲杠12、帶螺母的吊架13、 導(dǎo)引管14、角度傳感器15、帶導(dǎo)引槽的立柱16和軸承17。參見圖2，帶導(dǎo)引槽的立柱16與 平衡輔助扶手單元2的背板相連，驅(qū)動絲桿的電機(jī)位于帶導(dǎo)引槽的立柱16的一端。由圖3中 可以看出，絲杠12的一端與驅(qū)動絲杠的電機(jī)11直接相連，另一端通過軸承1A固定，帶螺 母的吊架13中的螺母與吊架焊接為一體，絲杠12與螺母相配合當(dāng)驅(qū)動絲杠的電機(jī)11圍繞 其中心軸轉(zhuǎn)動時(shí)，帶動絲杠12進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)動。其中絲杠12的轉(zhuǎn)動是以驅(qū)動絲杠的電機(jī)11 的中心軸和軸承17的中心軸線為軸的。絲杠12的轉(zhuǎn)動帶動螺母向上移動、或者向下移動， 從而帶動整個帶螺母的吊架13向上移動、或者向下移動。使得整個帶螺母的吊架13能夠根 據(jù)使用者的身高而適當(dāng)調(diào)節(jié)其高度，從而實(shí)現(xiàn)滿足不同使用者的身高要求的功能。
帶螺母的吊架13與三根導(dǎo)引管14分部相連，帶螺母的吊架13以及三根導(dǎo)引管14均為 內(nèi)中空的設(shè)計(jì)，使得用于保護(hù)使用者的繩索得以通過帶導(dǎo)引槽的立柱16、帶螺母的吊架13、 以及導(dǎo)引管14后伸出并與使用者身上的安全帶相連接，導(dǎo)引管14的末端(繩子伸出導(dǎo)引管 的一端)安裝角度傳感器15，通過導(dǎo)引管14末端的空間三點(diǎn)的固定位置和從導(dǎo)引管14伸出 的繩索的長度可以確定安全帶與使用者接觸點(diǎn)的位置，從而感知到人的空間位置，實(shí)現(xiàn)懸掛 減重的功能，同時(shí)還可以起到保護(hù)使用者、防止其突然跌倒的功能。
防止使用者突然跌倒的原理可以參見圖4所示的繩索機(jī)構(gòu)帶自鎖的電機(jī)1A的軸上裝 有驅(qū)動繩索1C的主動輪1B，繩索1C由兩個從動輪1D導(dǎo)引，在兩個從動輪1D之間的一段 繩索上固連著模式切換擋板1E，如果繩索1C向著導(dǎo)引管14的末端方向放出時(shí)，模式切換擋 板1E在保護(hù)模式下與活塞1H的活塞桿1G接觸，推動活塞桿1G向著壓縮活塞筒1F的方向 運(yùn)動，從而使得活塞筒1F中的壓力增大，安裝在活塞筒1F內(nèi)的壓力傳感器檢測活塞筒1F 中的壓力信號，當(dāng)壓力信號增大到一個臨界值時(shí)，壓力傳感器將發(fā)送信號給控制電機(jī)運(yùn)動的 微處理器，微處理器發(fā)出自鎖指令給帶自鎖的電機(jī)1A，帶自鎖的電機(jī)1A根據(jù)接收到的自鎖 指令進(jìn)行自鎖。其中，帶自鎖的電機(jī)1A自帶增量碼盤，增量碼盤相當(dāng)于速度傳感器，它可 以直接通過測量電機(jī)的角速度，并經(jīng)過一定的算法得出繩索的下降速度。
假設(shè)整個繩索1C的運(yùn)動過程為使用者突然跌倒的情況下，首先繩索的長度會突然變長，同時(shí)使用者所受到的力也會突然發(fā)生變化，那么通過壓力傳感器就會感應(yīng)到此時(shí)張力的變化， 帶有柔順性能的微控制器發(fā)出自鎖指令，帶自鎖的電機(jī)會及時(shí)動作，使得繩索最開始由于人 體的下墜而加速運(yùn)動，而后在帶自鎖的電機(jī)的怠速作用下減速運(yùn)動，當(dāng)其減速到一定的時(shí)候， 其上固連的模式切換擋板IE推動活塞桿1G，從而觸發(fā)壓力傳感器并使其帶自鎖的電機(jī)1A 鎖死。該動作的過程是柔性的，即當(dāng)使用者跌倒而失去身體平衡的瞬間，繩索會順著使用者 跌倒的趨勢逐漸加大力度，最終在使用者身體平衡完全被打破之前將其柔順地"撈住"。
平衡輔助扶手單元2提供一對可供使用者放置手臂的舒適扶手，這對扶手不僅可以根據(jù) 使用者的身高而隨時(shí)調(diào)節(jié)自身的高低位置，而且還可以繞其背板上的擺動軸實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動， 便于使用者進(jìn)出；這對扶手可以做升降運(yùn)動，當(dāng)使用者采用坐姿對下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，可 以調(diào)節(jié)到適合使用者搭放手臂的位置，增加用力的接觸點(diǎn)；在這對扶手進(jìn)行升降運(yùn)動時(shí)，自 動折疊座椅單元5可以相應(yīng)的開合，在起坐訓(xùn)練模式下，輔助扶手機(jī)構(gòu)可跟隨使用者上下并 提供支撐力。此外，平衡輔助扶手單元2與使用者的接觸部分全部采用柔軟舒適的材料，對 使用者起到支撐和保護(hù)的作用。
平衡輔助扶手單元2的外觀特征可以如圖5所示，包括懸臂部分和背板部分。其中， 懸臂部分包括手臂托盤201、扶手桿202、多維力傳感器203;背板部分包括滑軌204、滑塊 205、驅(qū)動絲杠的電機(jī)206、軸承207、滾珠絲杠208、螺母209、驅(qū)動扶手的電機(jī)210和背板 215。
其中，手臂托盤201套在扶手桿202上，多維力傳感器203嵌入扶手桿202中。扶手桿 202通過滑塊205的孔，扶手桿202與滑塊205之間有軸承207，這樣扶手桿202就能夠自如 地做俯仰運(yùn)動?；瑝K205被滑軌204約束，驅(qū)動扶手的電機(jī)210固定在螺母209上，其轉(zhuǎn)軸 兩端與扶手桿202聯(lián)接。螺母209套在絲杠208上，絲杠208 —端與驅(qū)動絲杠的電機(jī)210的 轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，另一端與固定軸承的軸孔配合。
下面結(jié)合圖6對平衡輔助扶手單元的機(jī)械原理進(jìn)行詳細(xì)的說明-
手臂托盤201A套在扶手桿202A上，扶手桿202A由聯(lián)軸器211A與驅(qū)動扶手的電機(jī)210 相聯(lián)接，同樣，手臂托盤201B套在扶手桿202B上，扶手桿202B通過聯(lián)軸器211B與驅(qū)動扶 手的電機(jī)210相聯(lián)接。上述除驅(qū)動扶手的電機(jī)210外的部件組合構(gòu)成一個兩自由度的構(gòu)件， 這個構(gòu)件在驅(qū)動扶手的電機(jī)210的驅(qū)動下，能隨電機(jī)210的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。驅(qū)動扶手的電機(jī)210 固聯(lián)在螺母209上，螺母209與滾珠絲杠208配合，滾軸絲杠208的一端通過聯(lián)軸器212與 固定在車架213A上的驅(qū)動絲杠的電機(jī)206聯(lián)接，另一端套上軸承214，軸承214與車架213B 固聯(lián)。扶手桿202A通過軸承207A與滑塊205A相連接，扶手桿202B通過軸承207B與滑塊205B相聯(lián)接，滑塊205A和滑塊205B又分別與滑軌204A和滑軌204B相配合。當(dāng)驅(qū)動滾珠 絲杠的電機(jī)206轉(zhuǎn)動時(shí)，滾珠絲杠208轉(zhuǎn)動，從而使得與其配合的螺母209上下移動，此時(shí) 螺母209與驅(qū)動扶手的電機(jī)210和上述兩自由度的構(gòu)件一起通過兩個滑塊205A和205B沿著 滑軌204A和204B固定其移動方向上下移動。故上述兩自由度的構(gòu)件既能以背板215為軸進(jìn) 行俯仰運(yùn)動又能沿著背板215上下移動。多維力傳感器203可以通過采集使用者作用在扶手 桿上力的大小，并將采集到的力信號發(fā)送給驅(qū)動扶手的電機(jī)210，驅(qū)動扶手的電機(jī)210根據(jù) 接收到的力信號調(diào)節(jié)扶手桿的高低以適應(yīng)使用者的實(shí)際需求。
等張肌力訓(xùn)練阻尼器3是在使用者進(jìn)行坐位康復(fù)治療時(shí)很重要的內(nèi)容，使用者結(jié)合折疊 座椅就可以使用此等張肌力訓(xùn)練阻尼器3實(shí)施下肢運(yùn)動康復(fù)訓(xùn)練。當(dāng)訓(xùn)練結(jié)束時(shí)，訓(xùn)練裝置 可以拆卸，實(shí)現(xiàn)模塊化的設(shè)計(jì)。
行走移動單元4采用四輪移動方式，有兩個主動車輪和兩個被動車輪。其中，兩個主動 車輪各由一臺電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動，分別控制兩個主動車輪的速度，實(shí)現(xiàn)康復(fù)機(jī)器人的移動行走和 靈活轉(zhuǎn)彎。其中，主動車輪為2個前輪，被動車輪為2個后輪。
自動折疊座椅單元5主要為使用者休息以及坐下時(shí)對下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練而設(shè)計(jì)的，當(dāng)使 用者利用此康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行行走訓(xùn)練時(shí)，座椅折起；當(dāng)使用者停下來時(shí)，座椅打開供使用者 休息，此外，座椅可以隨著平衡輔助扶手單元2的升降進(jìn)行相應(yīng)的開合。
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種具有懸掛減重及運(yùn)動平衡功能的多功能康復(fù)機(jī)器人，主要用于 行走功能障礙的老年人以及各種老年病患者的康復(fù)訓(xùn)練。通過將懸掛減重保護(hù)單元、平衡輔 助扶手機(jī)構(gòu)單元、等張肌力訓(xùn)練阻尼器、行走移動單元和自動折疊座椅單元有機(jī)集成于一體， 做到各個機(jī)構(gòu)單元裝置之間以及與人體運(yùn)動之間協(xié)調(diào)配合，滿足康復(fù)者多種康復(fù)訓(xùn)練需求的 同時(shí)，給康復(fù)者以更加滿意的體驗(yàn)；懸掛減重保護(hù)單元通過安裝的壓力傳感器和速度傳感器 獲取使用者的狀態(tài)信息，并且通過微處理器處理信息指令控制相應(yīng)的伺服機(jī)構(gòu)，不僅能為使 用者在進(jìn)行起坐訓(xùn)練時(shí)提供柔順的支持力，而且能調(diào)節(jié)自身的高低位置適應(yīng)使用者的身高以 及在使用者跌倒時(shí)提供及時(shí)保護(hù)；而且，平衡輔助扶手單元通過安裝多維力傳感器獲得使用 者的動作意圖信息，不僅能為使用者提供柔順的支撐與保護(hù)作用，還可以自動調(diào)節(jié)自身的高 低位置適應(yīng)使用者的身高以及繞軸實(shí)現(xiàn)俯仰動作方便使用者進(jìn)出；在起坐訓(xùn)練模式下，輔助 扶手機(jī)構(gòu)可跟隨使用者上下并提供支撐力。不僅能為使用者提供多種康復(fù)訓(xùn)練條件，而且實(shí) 現(xiàn)了部分模塊化，簡單實(shí)用、性價(jià)比高。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之 內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括懸掛減重保護(hù)單元(1)、行走移動單元(4)和背板；所述懸掛減重保護(hù)單元(1)位于所述行走移動單元(4)的上方，所述懸掛減重保護(hù)單元(1)的立柱與所述背板頂端相連，所述立柱可沿所述背板上下滑動；所述行走移動單元(4)位于所述懸掛減重保護(hù)單元(1)的下方，一端與所述背板下端相連。
2、 如權(quán)利要求l所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述懸掛減重保護(hù)單元(1)具體包 括用于調(diào)節(jié)所述懸掛減重保護(hù)單元(1)距離地面的高度的升降機(jī)構(gòu)，和，用于為所述康復(fù) 機(jī)器人的使用者提供安全保護(hù)繩索機(jī)構(gòu)；所述升降機(jī)構(gòu)與所述背板的頂端相連所述繩索機(jī)構(gòu)由所述升降機(jī)構(gòu)的內(nèi)部延伸至所述升降機(jī)構(gòu)的外部。
3、 如權(quán)利要求2所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)具體包括帶導(dǎo)引槽的 立柱(16)、驅(qū)動絲杠的電機(jī)(11)、絲杠(12)、軸承(17)、帶螺母的吊架(13)、導(dǎo)引管(14) 和角度傳感器(15); ,所述帶導(dǎo)引槽的立柱(16)的一端與所述平衡輔助扶手單元(2)的背板相連；所述驅(qū)動絲杠的電機(jī)(11)位于所述帶導(dǎo)引槽的立柱(16)的另一端；所述絲杠(12)的一端與所述驅(qū)動絲杠的電機(jī)(11)相連，另一端由所述軸承(17)固定；所述帶螺母的吊架(13)與所述絲杠(12)配合使用；所述導(dǎo)引管(14)與所述帶螺母的吊架(13)相連；所述角度傳感器(15)位于所述導(dǎo)引管(14)的末端。
4、 如權(quán)利要求3所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述繩索機(jī)構(gòu)具體包括帶自鎖的電 機(jī)(1A)、主動輪(1B)、繩索(1C)、從動輪(1D)、模式切換擋板(1E)和活塞(1H):所述帶自鎖的電機(jī)(1A)位于所述帶導(dǎo)引槽的立柱(16)的一端，其中心軸上裝有驅(qū)動 所述繩索(1C)的所述主動輪(1B);所述繩索(1C)由所述主動輪(IB)和所述從動輪(ID)導(dǎo)引；在所述從動輪(ID)之間的所述繩索(1C)上固連所述模式切換擋板(IE);所述活塞(1H)位于所述從動輪(ID)之間，在所述繩索(1C)被放出帶動所述模式切換擋板(IE)向前運(yùn)動時(shí)壓縮所述活塞(1H);所述繩索(1C)經(jīng)由所述帶導(dǎo)引槽的立柱(16)、所述帶螺母的吊架(13)、所述導(dǎo)引管 (14)后伸出所述懸掛減重保護(hù)單元(1)。
5、 如權(quán)利要求1所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述行走移動單元(4)為四輪移動， 包括兩個主動輪和兩個被動輪，每個主動輪由一臺電機(jī)驅(qū)動。
6、 如權(quán)利要求1至5中任一權(quán)利要求所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括平衡輔助扶手單元(2);所述平衡輔助扶手單元(2)位于所述懸掛減重保護(hù)單元(1)的下方、所述行走移動單 元(4)的上方， 一端與所述背板相連。
7、 如權(quán)利要求1至5中任一權(quán)利要求所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括自動折疊座椅單元(5);所述自動折疊座椅單元(5)位于所述懸掛減重保護(hù)單元(1)的下方、所述行走移動單 元(4)的上方， 一端與所述的背板相連。 '
8、 如權(quán)利要求1至5中任一權(quán)利要求所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括等張肌力訓(xùn)練阻尼器(3);所述等張肌力訓(xùn)練阻尼器(3)位于所述行走移動單元(4)上，用于當(dāng)所述機(jī)器人的使用者進(jìn)行坐式訓(xùn)練時(shí)，為所述使用者提供等張肌力的訓(xùn)練。
9、 如權(quán)利要求8所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述等張肌力訓(xùn)練阻尼器(3)為可 拆卸單元。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種康復(fù)機(jī)器人，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。所述機(jī)器人包括懸掛減重保護(hù)單元(1)、行走移動單元(4)和背板；所述懸掛減重保護(hù)單元(1)位于所述行走移動單元(4)的上方，所述懸掛減重保護(hù)單元(1)的立柱與所述背板頂端相連，所述立柱可沿所述背板上下滑動；所述行走移動單元(4)位于所述懸掛減重保護(hù)單元(1)的下方，一端與所述背板下端相連。通過將懸掛減重保護(hù)單元設(shè)計(jì)為可沿平衡輔助扶手單元的背板上下滑動，給康復(fù)者以更加滿意的體驗(yàn)。
文檔編號A61H3/04GK101589984SQ200910088158
公開日2009年12月2日 申請日期2009年7月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月3日
發(fā)明者博 王, 高學(xué)山, 劍 黃, 強(qiáng) 黃 申請人:北京理工大學(xué)