專利名稱：并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及的是一種康復工程技術領域的裝置，具體是一種并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)。
技術背景近年來，由于交通事故、體育事故、工傷、戰(zhàn)爭等意外事故和人口老齡化造 成的肢體殘疾人的數(shù)量呈逐年增長趨勢。在共建和諧社會的進程中，殘疾人的身 體身心健康得到了全社會的廣泛關注，目前對病人進行康復訓練的醫(yī)療設備的類 型己有很多種。針對下肢殘疾和癱瘓病人，傳統(tǒng)的康復工具有拐杖、輪椅和假肢， 這三種類型均為被動式的康復設備，病人使用不夠方便，有時還需其他人幫助， 假肢也得到了應用，但是在病人身上安裝假肢首先需要截肢，許多患者從心理上 難以接收。外骨骼假肢突破了傳統(tǒng)康復工具的一般思路，將機器人主動控制技術 和假肢"助走"技術相結合，通過設計靈巧的外骨骼假肢，佩戴于肢體殘疾人身 上進行步態(tài)康復訓練。目前在人體下肢步行外骨骼設計中，均采用串聯(lián)機構構成髖關節(jié)、膝關節(jié)和 踝關節(jié)。由于串聯(lián)機構具有誤差積累和放大效應，使得外骨骼假肢控制不穩(wěn)定， 甚至產生隨機振動，不利于病人康復訓練，達不到人體下肢正常步態(tài)行走的目的。 同時，從生理學和人體康復醫(yī)學的角度來看，人體下肢髖關節(jié)具有三個自由度， 能在三個面上活動，實現(xiàn)前屈、后伸、外展、內收、內旋和外旋六種動作；膝關 節(jié)除了前伸、后屈的單自由度轉動外，和小腿結合還可以實現(xiàn)內旋、外旋運動； 踝關節(jié)具有兩個自由度，可實現(xiàn)背屈、跖屈、內翻、外翻運動，明顯，串聯(lián)機構一般為單自由度機構，很難滿足人體如此復雜的運動要求。因此，為了實現(xiàn)對外 骨骼假肢的穩(wěn)定性控制，從仿生學上角度達到人體關節(jié)多運動動作的目的，設計 多自由度的單關節(jié)外骨骼機構極具發(fā)展前景。并聯(lián)機構形式多樣， 一般3自由度并聯(lián)機構包括3-RPS并聯(lián)機構，即由3 個運動鏈同時將運動平臺聯(lián)到機架，每個分支由一個轉動副R， 一個移動副P和 一個球面副S組成串聯(lián)運動鏈。 一般情況，中間的移動副的軸線可以不與下面的 轉動副的軸線正交，機構的3個基面轉動副的軸線是關于中心呈切向分布的，上下平臺是兩個等邊三角形。分析3—RPS并聯(lián)機構的特點可知，通過改變三驅動 桿的桿長，動平臺可實現(xiàn)繞x軸和y軸的轉動，同時還能實現(xiàn)沿z軸的平移，該 機構的轉動中心位于動平臺上。并聯(lián)機構以其特有的特點和優(yōu)勢已在工業(yè)生產中 有一定的應用，但在機器人領域還鮮有應用。經對現(xiàn)有技術文獻的檢索發(fā)現(xiàn)，中國發(fā)明專利申請?zhí)枮?00410053695.6，專 利名稱為"一種可穿戴式的下肢步行外骨骼"，該外骨骼是由腰部支撐、髖部四 桿機構、膝蓋四桿機構、腳踝四桿機構和足底支撐依次串連構成，均由液壓缸驅 動機構運動，不可避免該串聯(lián)式外骨骼機構具有以上分析的很多缺點，同時由于 采用液壓缸驅動，需要提供液壓源，機構定位精度不高，在實際運用中很難達到 穩(wěn)定控制的要求。發(fā)明內容本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術中的不足，提供一種并聯(lián)式多自由度假肢 外骨骼踝關節(jié)，使其將并聯(lián)機構引入外骨骼關節(jié)設計中，并用于患者進行關節(jié)康 復訓練，該并聯(lián)關節(jié)不僅完全實現(xiàn)踝關節(jié)兩個自由度轉動的要求，而且控制技術 成熟，機構簡單，實現(xiàn)方便。本發(fā)明是通過如下技術方案實現(xiàn)的，本發(fā)明包括上平臺、下平臺、足底 支撐板、第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿、仿人腿外套，其中第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿的一端均 與上平臺活動連接，第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿 的另一端均與下平臺活動連接，足底支撐板由其兩邊的擋板和下平臺固定連接， 仿人腿外套與上平臺固定連接。所述的第一主動支鏈導桿均包括第一伺服電機、第一連軸器、第一前軸 承支撐座、第一滾珠絲桿、第一螺釘、第一滾珠螺母、第一后軸承支撐座、第一 軸承、第一行程開關、第一 L型支撐板、第一滾珠螺母座、第一線性滑塊、第 一直線導軌、第一角接觸軸承、第一電機座，其中第一伺服電機的輸出軸通過 第一連軸器與第一滾珠絲桿一端連接，第一伺服電機固定在第一電機座上，第一 電機座與第一前軸承支撐座固接，安裝在第一前軸承支撐座的端面，第一滾珠絲 桿兩端通過第一軸承和第一角接觸軸承支撐，第一軸承和第一角接觸軸承分別安 裝在第一后軸承支撐座和第一前軸承支撐座上，第一前軸承支撐座、第一后軸承支撐座均固定在第一 L型支撐板上，第一滾珠螺母與第一滾珠絲桿通過螺紋配 合，第一滾珠螺母與第一滾珠螺母座通過第一螺釘相固接，第一滾珠螺母座的側 面和第一線性滑塊連接，第一直線導軌安裝在第一 L型支撐板的側面，第一 L 型支撐板、第一滾珠螺母座、第一線性滑塊和第一直線導軌連接后形成長方形空 間，第一行程開關安裝于第一 L型支撐板的側面，處于長方形空間內，用于檢 測滾珠螺母所處位置，保護整個裝置以免與第一前軸承支撐座、第一后軸承支撐 座相碰。所述的第二主動支鏈導桿，包括第二伺服電機、第二連軸器、第二前軸 承支撐座、第二滾珠絲桿、第二螺釘、第二滾珠螺母、第二后軸承支撐座、第二 軸承、第二行程開關、第二 L型支撐板、第二滾珠螺母座、第二線性滑塊、第 二直線導軌、第二角接觸軸承、第二電機座，上述部件和第一主動支鏈導桿的各 個部件的連接關系相同。所述第三主動支鏈導桿，包括第三滾珠螺母座、第三前軸承支撐座、同 步齒形帶、第一同步帶輪、第二同步帶輪、第三伺服電機、第三電機座、第三滾 珠絲桿、第三滾珠螺母、第三后軸承支撐座、第三軸承、第三行程開關、第三L 型支撐板、第三線性滑塊、第三直線導軌、第三角接觸軸承，其中第三伺服電 機固定在第三電機座上，第三電機座固定在第三前軸承支撐座的端面，第三滾珠 絲桿兩端通過第三軸承和第三角接觸軸承支撐，第三軸承和第三角接觸軸承分別 安裝在第三后軸承支撐座和第三前軸承支撐座上，第三前軸承支撐座、第三后軸 承支撐座均固定在第三L型支撐板上，第三滾珠螺母與第三滾珠絲桿通過螺紋配 合，構成螺旋運動副，第三滾珠螺母與第三滾珠螺母座相固接，第三滾珠螺母座 的側面和第三線性滑塊連接，第三球關節(jié)軸承與第三前軸承支撐座固接，固定在 第三前軸承支撐座的外側，第三直線導軌安裝在第三L型支撐板的側面，第三L 型支撐板、第三滾珠螺母座、第三線性滑塊和第三直線導軌連接后形成長方形空 間，第三伺服電機輸出軸和第一同步帶輪連接，第二同步帶輪和第三滾珠絲桿連 接，同步齒形帶分別連接第一同步帶輪和第二同步帶輪，實現(xiàn)第三主動支鏈導桿從第三伺服電機到第三滾珠絲桿的傳動，第三行程開關安裝于第三L型支撐板的側面，處于長方形空間內，用于檢測第三滾珠螺母所處位置，保護整個裝置以免 與第三前軸承支撐座、第三后軸承支撐座相碰。所述第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿通過轉動 副與上平臺鉸接。所述轉動副為圓柱銷。所述第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿通過球運 動副與下平臺鉸接。所述球運動副為球關節(jié)軸承，各球關節(jié)軸承分別與第一主動支鏈導桿、第 二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿和下平臺固接。所述球關節(jié)軸承通過螺紋孔與下平臺、第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈 導桿、第三主動支鏈導桿固接。本實施例工作時，對于一根主動支鏈導桿，由伺服電機帶動滾珠絲桿轉動， 從而使?jié)L珠螺母沿滾珠絲桿產生前后移動，最終使與主動支鏈導桿連接的兩端點 間的距離發(fā)生變化，三根主動支鏈導桿的工作過程相同，通過調節(jié)連接三條主動 支鏈導桿的兩端點的距離，實現(xiàn)對機構上平臺、下平臺相對位置關系的控制調節(jié)。本發(fā)明的結構具有三個自由度，實現(xiàn)踝關節(jié)背屈、跖屈、內翻、外翻運動， 同時機構高度可調，能滿足不同身高的佩戴者的需求。人體踝關節(jié)可實現(xiàn)屈伸和 側翻兩種運動，通過屈肌、伸肌、內翻肌和外翻肌共四大肌肉群的拉伸動作來實 現(xiàn)踝關節(jié)的屈、伸、內翻和外翻運動，本發(fā)明的并聯(lián)機構的工作原理與其相似。 本發(fā)明裝置仿照人體關節(jié)設計，采用3 — RPS并聯(lián)機構。由于并聯(lián)機構具有剛度 大，結構穩(wěn)定的特點，可以避免串聯(lián)機構的誤差積累和放大效應，誤差小而精度 高，同時機構的反解較串聯(lián)機構容易，更利于機器人的實時計算和控制，機構形 式多樣，因此，將并聯(lián)機構應用于有較高靈活度要求的多自由度外骨骼機器人關 節(jié)的設計中，具有重要的現(xiàn)實意義。因此采用并聯(lián)式外骨骼踝關節(jié)與現(xiàn)有技術相比，具有如下有益效果(l)本 發(fā)明機構剛性大，結構組成簡單，穩(wěn)定性好；(2)本發(fā)明中各驅動支鏈導桿之間、 機構與人體之間沒有干涉；(3)本發(fā)明能滿足人體踝關及靈活度的要求，同時機 構運動空間與人體踝關節(jié)空間吻合，機構的轉動中心偏移較小，滿足人體踝關節(jié) 轉動要求。


圖1是3—RPS并聯(lián)機構簡圖；圖2是本發(fā)明外骨骼并聯(lián)式踝關節(jié)結構示意圖，圖(a)為側面示意圖，圖 (b)正面示意圖；圖3是第一主動支鏈導桿示意圖； 圖4是第三主動支鏈導桿示意圖。
具體實施方式
下面結合附圖對本發(fā)明的實施例作詳細說明本實施例在以本發(fā)明技術方案 為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護 范圍不限于下述的實施例。本實施例選擇3 — RPS結構構型，3 — RPS結構的示意圖如圖1所示，靜平臺l上三點分別為4、 4、 4，動平臺2上三點分別為^、 a2、 a3，靜平臺1的 三個轉動副分別為g、 &、 &，三驅動桿桿長分別為A、丄2、丄3，動平臺2和靜平臺1的三個運動副分別構成兩等腰三角形，對于單支鏈的驅動桿， 一端通過 轉動副和靜平臺l連接，另一端通過球鉸與動平臺2連接，同時該驅動桿垂直于 轉動副。分析3—RPS并聯(lián)機構的特點可知，通過改變三驅動桿的桿長，動平臺 2可實現(xiàn)繞x軸和y軸的轉動，同時還能實現(xiàn)沿z軸的平移，此外該機構的轉動 中心位于動平臺上，對于等腰三角形，則轉動中心位于中軸線上。本實施例在3 — RPS結構的基礎上，根據人體踝關節(jié)的運動特點和生理要求， 對機構的各關鍵尺寸進行了優(yōu)化設計，使其能實現(xiàn)踝關節(jié)背屈、跖屈、內翻、外 翻運動，并在運動空間和運動特性上都與人體踝關節(jié)相類似。如圖2所示，本實施例包括上平臺3、下平臺4、足底支撐板5、第一主 動支鏈導桿6、第二主動支鏈導桿7、第三主動支鏈導桿8、仿人腿外套ll，其 中第一主動支鏈導桿6、第二主動支鏈導桿7、第三主動支鏈導桿8的一端均 與上平臺3活動連接，第一主動支鏈導桿6、第二主動支鏈導桿7、第三主動支 鏈導桿8的另一端均與下平臺4活動連接，足底支撐板5由其兩邊的擋板和下平 臺4固定連接，仿人腿外套11與上平臺3固定連接。所述第一主動支鏈導桿6、第二主動支鏈導桿7、第三主動支鏈導桿8分別 通過第一圓柱銷101、第二圓柱銷102、第三圓柱銷103與上平臺3連接。所述第一主動支鏈導桿6、第二主動支鏈導桿7、第三主動支鏈導桿8分別 通過第一球關節(jié)軸承901、第二球關節(jié)軸承902、第三球關節(jié)軸承903與下平臺4連接。如圖3所示，所述的第一主動支鏈導桿6，包括第一伺服電機12、第一連軸器13、第一前軸承支撐座14、第一滾珠絲桿15、第一螺釘16、第一滾珠螺 母17、第一后軸承支撐座18、第一軸承19、第一行程開關20、第一 L型支撐 板21、第一滾珠螺母座22、第一線性滑塊23、第一直線導軌24、第一角接觸軸 承25、第一電機座26，其中第一伺服電機12的輸出軸通過第一連軸器13與 第一滾珠絲桿15—端連接，第一伺服電機12固定在第一電機座26上，第一電 機座26與第一前軸承支撐座14固接，安裝在第一前軸承支撐座14的端面，第 一滾珠絲桿15兩端通過第一軸承19和第一角接觸軸承25支撐，第一軸承19 和第一角接觸軸承25分別安裝在第一后軸承支撐座18和第一前軸承支撐座14 上，第一前軸承支撐座14、第一后軸承支撐座18均固定在第一 L型支撐板21 上，第一滾珠螺母17與第一滾珠絲桿15通過螺紋配合，第一滾珠螺母17與第 一滾珠螺母座22通過第一螺釘16相固接，第一滾珠螺母座22的側面和第一線 性滑塊23連接，第一直線導軌24安裝在第一L型支撐板21的側面，第一L型 支撐板21、第一滾珠螺母座22、第一線性滑塊23和第一直線導軌24連接后形 成長方形空間，第一行程開關20安裝于第一 L型支撐板21的側面，處于長方 形空間內，用于檢測第一滾珠螺母17所處位置，保護整個裝置以免與第一前軸 承支撐座14、第一后軸承支撐座18相碰。所述的第二主動支鏈導桿7，包括第二伺服電機、第二連軸器、第二前軸 承支撐座、第二滾珠絲桿、第二螺釘、第二滾珠螺母、第二后軸承支撐座、第二 軸承、第二行程開關、第二 L型支撐板、第二滾珠螺母座、第二線性滑塊、第 二直線導軌、第二角接觸軸承、第二電機座，上述部件和第一主動支鏈導桿6 的各個部件的連接關系相同。所述第一主動支鏈導桿6和第二主動支鏈導桿7分別通過各自的滾珠螺母 座由第一球關節(jié)軸承901、第二球關節(jié)軸承902與下平臺4活動連接。如圖4所示，所述第三主動支鏈導桿8，包括第三滾珠絲桿27、第三滾珠 螺母28、第三滾珠螺母座29、第三線性滑塊30、第三直線導軌31、第三前軸承 支撐座32、第三角接觸軸承33、第二同步帶輪34、同步齒形帶35、第一同步帶 輪36、第三電機座37、第三伺服電機38、第三L型支撐板39、第三行程開關40、第三軸承41、第三后軸承支撐座42，其中第三伺服電機38固定在第三電 機座37上，第三電機座37固定在第三前軸承支撐座32的端面，第三滾珠絲桿 27兩端通過第三軸承41和第三角接觸軸承33支撐，第三軸承41和第三角接觸 軸承33分別安裝在第三后軸承支撐座42和第三前軸承支撐座32上，第三前軸 承支撐座32、第三后軸承支撐座42均固定在第三L型支撐板39上，第三滾珠 螺母28與第三滾珠絲桿27通過螺紋配合，構成螺旋運動副，第三滾珠螺母28 與第三滾珠螺母座29相固接，第三滾珠螺母座29的側面和第三線性滑塊30連 接，第三球關節(jié)軸承903與第三前軸承支撐座32固接，固定在第三前軸承支撐 座32的外側，第三直線導軌31安裝在第三L型支撐板39的側面，第三L型支 撐板39、第三滾珠螺母座29、第三線性滑塊30和第三直線導軌31連接后形成 長方形空間，第三伺服電機38輸出軸和第一同步帶輪36連接，第二同步帶輪 34和第三滾珠絲桿27連接，同步齒形帶35分別連接第一同步帶輪36和第二同 步帶輪34，實現(xiàn)第三主動支鏈導桿8從第三伺服電機38到第三滾珠絲桿27的 傳動，第三行程開關40安裝于第三L型支撐板39的側面，處于長方形空間內， 用于檢測第三滾珠螺母28所處位置，保護整個裝置以免與第三前軸承支撐座32、 第三后軸承支撐座42相碰。所述第三主動支鏈導桿8通過第三滾珠螺母座29由第三球關節(jié)軸承903與 下平臺4活動連接。所述第一球關節(jié)軸承901、第二球關節(jié)軸承902、第三球關節(jié)軸承903分別 與第一主動支鏈導桿6、第二主動支鏈導桿7、第三主動支鏈導桿8采用螺紋孔 固接方式和下平臺4固接。本實施例工作時，對于第一主動支鏈導桿6，由伺服電機12帶動連軸器13 轉動，然后帶動滾珠絲桿15轉動，從而使?jié)L珠螺母17沿滾珠絲桿15產生前后 移動，最終使與第一主動支鏈導桿6連接的兩端點間的距離發(fā)生變化，第二主動 支鏈導桿7的工作過程相同，對于第三主動支鏈導桿8，由第三伺服電機38帶 動第一同步帶輪36轉動，然后經過同步齒形帶35傳動，帶動第二同步帶輪34 轉動，從而帶動第三滾珠絲桿27轉動，從而使第三滾珠螺母座29沿第三滾珠絲 桿27產生前后移動，最終使與第三主動支鏈導桿8連接的兩端點的相對位置發(fā) 生變化。通過調節(jié)連接三條主動支鏈導桿的兩端點的相對位置關系，實現(xiàn)對機構上平臺3、下平臺4相對位置關系的控制調節(jié)。本實施例結構具有三個自由度，實現(xiàn)踝關節(jié)背屈、跖屈、內翻、外翻運動， 同時機構高度可調，能滿足不同身高的佩戴者的需求。人體踝關節(jié)可實現(xiàn)屈伸和 側翻兩種運動，通過屈肌、伸肌、內翻肌和外翻肌共四大肌肉群的拉伸動作來實 現(xiàn)踝關節(jié)的屈、伸、內翻和外翻運動，本實施例的并聯(lián)機構的工作原理與其相似。 本實施例裝置仿照人體關節(jié)設計，采用3 — RPS并聯(lián)機構。
權利要求
1、一種并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)，包括足底支撐板、仿人腿外套，其特征在于，還包括上平臺、下平臺、第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿，其中第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿的一端均與上平臺活動連接，第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿的另一端均與下平臺活動連接，足底支撐板由其兩邊的擋板和下平臺固定連接，仿人腿外套與上平臺固定連接。
2、 根據權利要求l所述的并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)，其特征是， 所述的第一主動支鏈導桿包括第一伺服電機、第一連軸器、第一前軸承支撐座、 <第一滾珠絲桿、第一螺釘、第一滾珠螺母、第一后軸承支撐座、第一軸承、第一 行程開關、第一L型支撐板、第一滾珠螺母座、第一線性滑塊、第一直線導軌、 第一角接觸軸承、第一電機座，其中第一伺服電機的輸出軸通過第一連軸器與 第一滾珠絲桿一端連接，第一伺服電機固定在第一電機座上，第一電機座與第一 前軸承支撐座固接，安裝在第一前軸承支撐座的端面，第一滾珠絲桿兩端通過第 一軸承和第一角接觸軸承支撐，第一軸承和第一角接觸軸承分別安裝在第一后軸 承支撐座和第一前軸承支撐座上，第一前軸承支撐座、第一后軸承支撐座均固定 在第一 L型支撐板上，第一滾珠螺母與第一滾珠絲桿通過螺紋配合，第一滾珠 螺母與第一滾珠螺母座通過第一螺釘相固接，第一滾珠螺母座的側面和第一線性 滑塊連接，第一直線導軌安裝在第一L型支撐板的側面，第一L型支撐板、第 一滾珠螺母座、第一線性滑塊和第一直線導軌連接后形成長方形空間，第一行程 開關安裝于第一L型支撐板的側面，處于長方形空間內。
3、 根據權利要求1所述的并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)，其特征是，所述的第二主動支鏈導桿和第一主動支鏈導桿結構完全相同。
4、 根據權利要求l所述的并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)，其特征是，所述第三主動支鏈導桿，包括第三滾珠螺母座、第三前軸承支撐座、同步齒形 帶、第一同步帶輪、第二同步帶輪、第三伺服電機、第三電機座、第三滾珠絲桿、 第三滾珠螺母、第三后軸承支撐座、第三軸承、第三行程開關、第三L型支撐板、 第三線性滑塊、第三直線導軌、第三角接觸軸承，其中第三伺服電機固定在第 三電機座上，第三電機座固定在第三前軸承支撐座的端面，第三滾珠絲桿兩端通過第三軸承和第三角接觸軸承支撐，第三軸承和第三角接觸軸承分別安裝在第三 后軸承支撐座和第三前軸承支撐座上，第三前軸承支撐座、第三后軸承支撐座均 固定在第三L型支撐板上，第三滾珠螺母與第三滾珠絲桿通過螺紋配合，構成螺 旋運動副，第三滾珠螺母與第三滾珠螺母座相固接，第三滾珠螺母座的側面和第 三線性滑塊連接，第三球關節(jié)軸承與第三前軸承支撐座固接，固定在第三前軸承 支撐座的外側，第三直線導軌安裝在第三L型支撐板的側面，第三L型支撐板、 第三滾珠螺母座、第三線性滑塊和第三直線導軌連接后形成長方形空間，第三伺 服電機輸出軸和第一同步帶輪連接，第二同步帶輪和第三滾珠絲桿連接，同步齒 形帶分別連接第一同步帶輪和第二同步帶輪，實現(xiàn)第三主動支鏈導桿從第三伺服 電機到第三滾珠絲桿的傳動，第三行程開關安裝于第三L型支撐板的側面，處于長方形空間內。
5、 根據權利要求l所述的并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)，其特征是， 所述第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿通過轉動副與上 平臺鉸接。
6、 根據權利5要求所述的并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)，其特征是， 所述轉動副為圓柱銷。
7、 根據權利要求1所述的并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)，其特征是， 所述第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿通過球運動副與 下平臺鉸接。
8、 根據權利要求7所述的并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)，其特征是， 所述球運動副為球關節(jié)軸承，各球關節(jié)軸承分別與第一主動支鏈導桿、第二主動 支鏈導桿、第三主動支鏈導桿和下平臺固接。
9、 根據權利要求8所述的并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)，其特征是， 所述球關節(jié)軸承通過螺紋孔與下平臺、第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、 第三主動支鏈導桿固接。
全文摘要
一種康復工程技術領域的并聯(lián)式多自由度假肢外骨骼踝關節(jié)，包括包括足底支撐板、仿人腿外套、上平臺、下平臺、第一主動支鏈導桿、第二主動支鏈導桿、第三主動支鏈導桿，其中第一主動支鏈導桿的一端與上平臺活動連接，另一端與下平臺活動連接，第二主動支鏈導桿的一端與上平臺活動連接，另一端與下平臺活動連接，第三主動支鏈導桿的一端與上平臺活動連接，另一端與下平臺活動連接，足底支撐板由其兩邊的擋板和下平臺固定連接，仿人腿外套與上平臺固定連接。本發(fā)明機構剛性大，結構組成簡單，穩(wěn)定性好；滿足人體踝關節(jié)靈活度的要求。
文檔編號A61F2/60GK101234045SQ20081003400
公開日2008年8月6日 申請日期2008年2月28日 優(yōu)先權日2008年2月28日
發(fā)明者松 印, 志 曹, 殷躍紅, 范淵杰, 朝 郭 申請人:上海交通大學