專利名稱：操縱裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有由人手握持的操作部、從該操作部延伸的連結(jié) 部、以及設(shè)置在該連結(jié)部的前端根據(jù)操作部的操作進(jìn)行轉(zhuǎn)動的作業(yè) 部的操縱裝置。
背景技術(shù)：
在內(nèi)窺鏡外科手術(shù)(或稱為腹腔鏡手術(shù))中，在身體表面打開 多個孔，作為器具的穿透孔插入穿刺器(筒狀的器具)后，使具有 旋轉(zhuǎn)軸的鉗子器具的前端部通過穿刺器插入體腔內(nèi)，對患部進(jìn)行手 術(shù)。在鉗子器具的前端部，作為作業(yè)部安裝有用于抓持生物體組織 的夾鉗、剪刀、電手術(shù)刀的刀片等。利用鉗子器具的內(nèi)窺鏡外科手術(shù)由于作為作業(yè)空間的體腔內(nèi)狹 窄，并且以穿刺器為支點(diǎn)操作鉗子器具，因此需要進(jìn)行一定的訓(xùn)練。 并且，目前使用的鉗子中，由于前端的作業(yè)部沒有關(guān)節(jié)，因此自由 度小，前端作業(yè)部只能在旋轉(zhuǎn)軸的延長線上進(jìn)行動作。因此，在通 常的訓(xùn)練中能夠?qū)嵤┑牟“Y有限，要適用于其他各種各樣的病癥， 需要相當(dāng)高度的訓(xùn)練和熟練。從這個觀點(diǎn)出發(fā)，對目前的鉗子器具進(jìn)行改良，開發(fā)了在作業(yè)部具有多個關(guān)節(jié)的鉗子(例如，參照日本特開2002-102248號公報)。 這樣的鉗子(或操縱裝置)沒有目前的鉗子器具那樣的制約和不方便，手技變得容易，能夠適用的病癥增多。并且，開發(fā)了針對具有多個關(guān)節(jié)的作業(yè)部導(dǎo)入了機(jī)器人技術(shù)的內(nèi) 窺鏡外科手術(shù)系統(tǒng)。也就是說，應(yīng)用在工業(yè)用機(jī)器人領(lǐng)域開發(fā)出來 的主從方式的遠(yuǎn)距離操作系統(tǒng)，做手術(shù)者(醫(yī)師)坐在設(shè)置在離開 患者躺著的手術(shù)臺的位置的作業(yè)站(主儀器臺)，通過一面看著顯
示器一面對操作桿進(jìn)行操作來進(jìn)行手術(shù)。在手術(shù)臺上，設(shè)置有安裝 著鉗子器具的機(jī)器人手臂(從操縱裝置)，鉗子器具的旋轉(zhuǎn)軸從穿 刺器插入體腔內(nèi)。通過做手術(shù)者扳動操作桿，該動作被轉(zhuǎn)換成電信 號，使通過計(jì)算機(jī)到達(dá)到患部的鉗子器具的前端作業(yè)部進(jìn)行動作。鉗子器具中，由于在前端作業(yè)部設(shè)置有多個關(guān)節(jié)，因此能夠進(jìn)行 反映做手術(shù)者的手腕動作的高自由度的動作。并且，通過機(jī)器人手 臂的動作，也可利用操作桿進(jìn)行體腔內(nèi)的鉗子器具前端部的定位， 因此，也降低了因以穿刺器為支點(diǎn)而對自由度的限制。在使用主從方式的機(jī)器人的手術(shù)中，有以下問題被指出。即，1. 由于需要事先對由機(jī)器人手臂構(gòu)成的從操縱裝置進(jìn)行定位固定，因此，手術(shù)前的準(zhǔn)備需耗費(fèi)時間。2.出于同樣的理由，每個病癥都需要 在手術(shù)前確定機(jī)器人手臂的位置，在擬定手術(shù)草案方面增加工作負(fù)擔(dān)，而且有一部分病癥無法適用。3.手術(shù)中發(fā)生意想不到的情況，需要轉(zhuǎn)向關(guān)胸、開腹手術(shù)的情況下，撤走機(jī)器人手臂耗費(fèi)時間，其結(jié) 果，存在著手術(shù)時間延長、對患者的侵襲增大的可能。4.裝置復(fù)雜且 規(guī)模大，成本高。從此觀點(diǎn)出發(fā)，正在進(jìn)行不依賴于主從方式、進(jìn)一步改進(jìn)鉗子本 身，緊湊地構(gòu)成前端作業(yè)部并增加自由度、可適用各種病癥且操作 容易的操縱裝置的開發(fā)。在這樣的操縱裝置的開發(fā)中，不僅是前端作業(yè)部的開發(fā)，所對應(yīng) 的操作方法的開發(fā)也很重要。這是由于一旦作業(yè)部的自由度增加， 所對應(yīng)的輸入部的數(shù)量也增加，操作變得復(fù)雜，例如偏轉(zhuǎn)方向操作 和翻滾方向操作的操作確認(rèn)、或正方向操作和反方向操作的操作確 認(rèn)要花費(fèi)時間，與實(shí)現(xiàn)容易的手技的目的背道而馳。尤其是，在內(nèi)窺鏡外科手術(shù)中，由于縫合和結(jié)扎是必不可少的操 作，因而對容易進(jìn)行作業(yè)部翻滾動作的操縱裝置及其操作方法的需 求很大。尤其是，在內(nèi)窺鏡外科手術(shù)中，有時要求長時間的細(xì)致作業(yè)，需 要即使是復(fù)合的關(guān)節(jié)操作也與做手術(shù)者的感覺吻合的容易的操作8性。但是，當(dāng)不使操作部動作而使其停止時，手離開輸入部、保持在 中立位置，但這樣的保持輸入部的保持中立的狀態(tài) 一旦稍微偏移， 操作則向正反的任何一方繼續(xù)低速動作。并且，即使在完全保持中 立狀態(tài)的情況下，只要稍微碰一下輸入部，操作部就會有反應(yīng)，對 于做手術(shù)者來說，有時會感到敏感度過高，操作性差。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于，提供一種作業(yè)部的翻滾動作的操作容易、通 過短時間的訓(xùn)練就能夠?qū)W會操作的操縱裝置。并且，本發(fā)明的其他目的在于，提供一種即使在體腔內(nèi)深處狹窄 的部位也能夠容易進(jìn)行縫合和結(jié)扎等處理的操縱裝置。本發(fā)明的其他目的在于，提供一種作業(yè)部的復(fù)合動作操作容易、 具有與做手術(shù)者的感覺吻合的容易的操作性的操縱裝置。本發(fā)明的其他目的在于，提供一種與做手術(shù)者的感覺吻合且具 有高操作性的操縱裝置。在本發(fā)明的一方面的一種操縱裝置，具有由人手握持的操作部；設(shè)置在上述操作部，用手指操作的第一輸入部；從上述操作部延伸的連結(jié)部以及設(shè)置在上述連結(jié)部的前端，具有根據(jù)上述第一輸入部的#:作，可以前端部的延伸方向的軸線為中心轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動4幾構(gòu) 的作業(yè)部，其特征在于，上述第一輸入部是轉(zhuǎn)動部件，在正面視圖 中具有以中心線為基準(zhǔn)設(shè)置在左右的至少兩個手指放置部。另外，可將正面視圖中的第一輸入部規(guī)定為從該第一輸入部的 轉(zhuǎn)動軸的延伸方向看的狀態(tài)。并且，可將左右規(guī)定為以握持手柄朝 下的狀態(tài)為基準(zhǔn)。根據(jù)這樣的操縱裝置的第 一輸入部，例如將拇指放在左右的任 何一個手指放置部上，通過進(jìn)行上推的轉(zhuǎn)動動作，可使轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)向同方向進(jìn)行軸轉(zhuǎn)動。即，使第一輸入部的動作大致相同地對應(yīng)轉(zhuǎn)動 機(jī)構(gòu)的動作，可憑直覺進(jìn)行容易的操作。并且，第一輸入部對應(yīng)轉(zhuǎn) 動機(jī)構(gòu)向正反兩個方向的轉(zhuǎn)動，沒有多余的輸入結(jié)構(gòu)，可簡單地構(gòu) 成操作部，也容易進(jìn)行操作。而且，通過兩個手指放置部，不用看 手握的地方，憑觸覺就可確認(rèn)第一輸入部的位置，并且，可用很輕 的力不滑動地操作。這種情況下，上述操作部具有第二輸入部，該第二輸入部設(shè)置 在上述兩個手指放置部進(jìn)行轉(zhuǎn)動的范圍的內(nèi)側(cè)，通過手指的操作向 上下按入方向傾動，上述作業(yè)部也可以具有樞軸，該樞軸根據(jù)上述 第二輸入部的操作、可與從上述連結(jié)部的基端側(cè)向前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動。并且，正面看上述第一輸入部時，該第一輸入部形成環(huán)形，上 述操作部具有第二輸入部，該第二輸入部設(shè)置在上述第一輸入部的 內(nèi)側(cè)，通過手指的操作向左右按入方向傾動，上述作業(yè)部也可以具 有樞軸，該樞軸根據(jù)上述第二輸入部的操作、可與從上述連結(jié)部的 基端側(cè)向前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動。這樣，通過獨(dú)立設(shè)置第一輸入部和第二輸入部，可不混淆地進(jìn) 行對應(yīng)轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和以樞軸為中心的轉(zhuǎn)動的操作。并且，第二輸入部 設(shè)置在上述兩個手指放置部轉(zhuǎn)動范圍的內(nèi)側(cè)，可使操作部的輸入裝 置小型化，手指很少的移動量就可操作，同時，可用一根指頭操作 第一輸入裝置和第二輸入裝置。第二輸入部對應(yīng)樞軸的正反兩個方 向的轉(zhuǎn)動，不用過多的輸入裝置就可以簡單地構(gòu)成操作部，也容易 操作。上述第一輸入部的轉(zhuǎn)動范圍可設(shè)定在士5。 士20。的任一數(shù)值。并 且，從上述第一輸入部的轉(zhuǎn)動中心起到上述手指放置部的距離可設(shè) 定在10mm 25mm的任一數(shù)值。而且，上述連結(jié)部的延伸方向的軸 線與上述第 一輸入部的轉(zhuǎn)動面形成的角度最好在35° 55°的任一數(shù) 值。通過這樣的設(shè)定，第一輸入部適合大拇指自然的放置和動作范 圍，容易進(jìn)行操作。也可以設(shè)定成在上述第一輸入部的正面視圖中，上述第一輸入 部的左右中心線與上述連結(jié)部的延伸方向的軸線在同 一條線上。通 過這樣，做手術(shù)者可得到第 一 輸入部的操作和轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的動作在同 軸上直接形成的感覺，操作更加容易。該第一輸入部也可是在上述第一輸入部的正面^f見圖中，形成環(huán) 形形狀。由于是環(huán)行，視覺上容易識別對應(yīng)螺旋轉(zhuǎn)動的輸入裝置， 容易學(xué)會操作方法，并且不容易忘記。上述兩個手指放置部的轉(zhuǎn)動中心點(diǎn)也可以設(shè)置在以上述連結(jié)部 的延伸方向的軸線為基準(zhǔn)、向上述握持手柄的延伸方向的反方向偏 移的位置。通過這樣，使整個操縱裝置以穿刺器為支軸轉(zhuǎn)動的情況 下，不用使手腕進(jìn)行圓弧形的大的移動，只需扭轉(zhuǎn)手腕即可，操作 更加容易。這種情況下，最好將上述兩個手指放置部的轉(zhuǎn)動中心點(diǎn)與上述連結(jié)部的延伸方向的軸線的距離設(shè)定在20mm 50mm的任一數(shù)值。根據(jù)本發(fā)明的操縱裝置，例如將大拇指放在左右的任何一個手 指放置部上，通過進(jìn)行上推的轉(zhuǎn)動動作，可使前端部的轉(zhuǎn)動裝置向 同方向進(jìn)行軸轉(zhuǎn)動。即，使第一輸入部的動作與轉(zhuǎn)動裝置的動作形 成大致相同的對應(yīng)，可憑直覺容易地操作。并且，由于操作容易， 因此，在短時間的訓(xùn)練中可以學(xué)會。而且，根據(jù)兩個手指放置部，不用看手握的地方，憑觸覺就可 確認(rèn)第一輸入部的位置，并且，可用很輕的力不滑動地操作。而且，根據(jù)本發(fā)明的操縱裝置，在體腔內(nèi)深處狹窄的部位也可 容易進(jìn)行縫合和結(jié)扎等處理。在本發(fā)明的另 一方面的 一種操縱裝置，具有包括由人手握持的 握持手柄的操作部、設(shè)置在上述操作部、具有用手指操作的第一輸 入部和第二輸入部的復(fù)合輸入部、從上述操作部延伸的連結(jié)部以及設(shè)置在上述連結(jié)部的前端的作業(yè)部，其特征在于，上述作業(yè)部具有 根據(jù)上述第 一 輸入部的搡作、可以前端部的延伸方向的軸線為中心 進(jìn)行轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動裝置和根據(jù)上述第二輸入部的操作、可與從上述連 結(jié)部的基端側(cè)到前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動的樞軸，上述復(fù)合 輸入部具有用于向上述轉(zhuǎn)動裝置發(fā)出驅(qū)動指令的轉(zhuǎn)動部件的第一輸
入部和為了對上述樞軸上的轉(zhuǎn)動發(fā)出驅(qū)動指令，可向左右按入方向 傾動的第二輸入部，在上述復(fù)合輸入部的正面視圖，上述第一輸入 部至少在傾動的方向包圍上述第二輸入部，且與上述第二輸入部的 中心點(diǎn)同軸設(shè)置。另外，可將正面看復(fù)合輸入部規(guī)定為從第 一輸入部的轉(zhuǎn)動軸的 延伸方向看的狀態(tài)。并且，可將左右規(guī)定為以握持手柄朝下的狀態(tài) 為基準(zhǔn)。根據(jù)這樣的操縱裝置的復(fù)合輸入部，由于集中設(shè)置第 一輸入部 和第二輸入部，因此，手指很少的移動量就可操作的同時，容易進(jìn) 行用一根手指操作第一輸入裝置和第二輸入裝置的復(fù)合動作的操 作。這里所說的復(fù)合動作不局限于完全同時進(jìn)行的兩個以上的動作， 也包括短時間內(nèi)轉(zhuǎn)換進(jìn)行的多個動作。并且，根據(jù)該復(fù)合輸入部，第一輸入部的轉(zhuǎn)動動作和轉(zhuǎn)動裝置 的轉(zhuǎn)動動作進(jìn)行對應(yīng)的同時，第二輸入部的傾動動作和樞軸的傾動 動作進(jìn)行對應(yīng)，可實(shí)現(xiàn)與做手術(shù)者的感覺吻合的容易的操作。并且，通過獨(dú)立設(shè)置第一輸入部和第二輸入部，可不混淆地進(jìn) 行對應(yīng)轉(zhuǎn)動裝置和樞軸的操作。第一輸入裝置和第二輸入部對應(yīng)轉(zhuǎn)動裝置和樞軸向正反兩個方 向的動作，沒有多余的輸入裝置，可簡單地構(gòu)成操作部，也容易進(jìn) 行操作。最好將上述第二輸入部設(shè)定成在上述復(fù)合輸入部的正面視圖中，與傾動的方向正交的方向?qū)挾仍?0mm 25mm的任一數(shù)值。根 據(jù)這樣的設(shè)定，第二輸入部適合大拇指自然的放置和動作范圍，容 易進(jìn)行操作。上述轉(zhuǎn)動部件也可以是從轉(zhuǎn)動軸的延伸方向看時，形成環(huán)形形 狀。由于是環(huán)行形狀，視覺上容易識別對應(yīng)螺旋轉(zhuǎn)動的輸入裝置， 容易學(xué)會操作方法，并且不容易忘記。上述作業(yè)部具有上述轉(zhuǎn)動裝置以及上述樞軸以外的第三轉(zhuǎn)動裝 置，上述復(fù)合操作部具有用手指進(jìn)行操作、為了向上述第三轉(zhuǎn)動裝
置發(fā)出驅(qū)動指令可向上下方向傾動的第三輸入部，上述第二輸入部 和上述第三輸入部一體形成，也可將上述第一輸入部形成在上述復(fù) 合輸入部的正面視圖中、包圍住上述第二輸入部和上述第三輸入部 的構(gòu)成。根據(jù)本發(fā)明的操縱裝置，由于在復(fù)合輸入部集中設(shè)置第一輸入 部和第二輸入部，因此，手指很少的移動量就可操作的同時，容易進(jìn)行用一根手指操作第一輸入裝置和第二輸入裝置的復(fù)合動作的操作。根據(jù)該復(fù)合輸入部，第 一 輸入部的轉(zhuǎn)動動作和轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)動 動作進(jìn)行對應(yīng)的同時，第二輸入部的傾動動作和樞軸的傾動動作進(jìn) 行對應(yīng)，可實(shí)現(xiàn)與做手術(shù)者的感覺吻合的容易的操作。由于第 一輸入部至少在傾動的方向包圍上述第二輸入部，且與 上述第二輸入部的中心點(diǎn)同軸地平衡設(shè)置，因此，操作性好、容易 學(xué)會操作方法。根據(jù)復(fù)合操作部，不用看手握的地方，憑觸覺就可確認(rèn)第一輸 入部和第二輸入部的位置，操作性好，也可適合用于長時間的細(xì)致手技。上述作業(yè)部具有上述轉(zhuǎn)動裝置以及上述樞軸以外的第三轉(zhuǎn)動裝 置，上述復(fù)合操作部具有用手指進(jìn)行操作、為了向上述第三轉(zhuǎn)動裝 置發(fā)出驅(qū)動指令可向上下方向傾斜轉(zhuǎn)動的第三輸入部，上述第二輸 入部和上述第三輸入部一體形成，也可將上述第一輸入部形成在上 述復(fù)合輸入部的正面視圖中，包圍住上述第二輸入部和上述第三輸 入部的構(gòu)成。在本發(fā)明的另一方面的操縱裝置具有包括由人手握持的握持手 柄的操作部、設(shè)置在上述操作部上、被從中立位置向正反方向操作 的輸入部、檢測向上述輸入部的正方向的操作量的第一檢測部、檢 測向上述輸入部的反方向的操作量的第二檢測部、從上述操作部延 伸的連結(jié)部、設(shè)置在上述連結(jié)部的前端、可根據(jù)上述第一檢測部和 上述第二檢測部的檢測信號、向正反方向動作的作業(yè)部，其特征在
于，上述第一檢測部和上述第二檢測部設(shè)置在相對上述輸入部的操 作、在以中立位置為基準(zhǔn)的規(guī)定的死區(qū)范圍內(nèi)、不檢測操作量的位置。這樣，通過相對輸入部的操作、以中立位置為基準(zhǔn)可得到死區(qū) 地設(shè)置第一檢測部和第二檢測部，有間隙存在，可防止操作部無效 的動作或是稍微碰一下輸入部、操作部就過分地反應(yīng)，可得到高操 作性。并且，通過以中立位置為基準(zhǔn)、向正反方向操作輸入部，操 作部也進(jìn)行對應(yīng)地向正反方向動作，因此，可得到與做手術(shù)者的感 覺吻合的操作性。在此，操作量的意思不局限于輸入部的變位量，而是包括按壓 量等的廣義。這種情況下，上述作業(yè)部具有根據(jù)上述輸入部的操作、可以前 端部的延伸方向的軸線為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動裝置，上述輸入部是 用于向上述轉(zhuǎn)動裝置發(fā)出驅(qū)動指令的轉(zhuǎn)動部件，將上述第一檢測部 和上述第二檢測部設(shè)置在以中立位置為基準(zhǔn)、上述轉(zhuǎn)動部件以±1 。 士8。的任一數(shù)值作為死區(qū)不檢測的位置，可得到更高的操作性。并且，上述作業(yè)部具有可與從上述連結(jié)部的基端側(cè)起向前端側(cè) 延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動的樞軸，上述輸入部是為了向上述樞軸發(fā) 出驅(qū)動指令、向左右按入方向傾動的部件，上述第一檢測部和上述 第二檢測部設(shè)置在相對上述傾動的部件端面的左部和右部具有間隙 地相對的位置，如果將上述第 一 檢測部和上述第二檢測部的距離設(shè) 定在2~8mm的任一數(shù)值，則可得到高操作性。并且，由于第一檢測 部和第二檢測部相互分離，因此即4吏在不^f吏輸入部傾動地按壓的情 況下，操作部也不會無準(zhǔn)備地進(jìn)行動作。而且，上述作業(yè)部具有第一轉(zhuǎn)動軸和第二轉(zhuǎn)動軸，上述輸入部 是為了向上述第一轉(zhuǎn)動軸發(fā)出驅(qū)動指令，向左右按入方向傾動的同 時，為了向上述第二轉(zhuǎn)動軸發(fā)出驅(qū)動指令，向上下按入方向傾動的 部件，上述第 一 檢測部和上述第二檢測部形成的組也可設(shè)置兩組， 所述兩組是設(shè)置在相對所述傾動部件的端面的左部和右部具有間隙 地相對的位置的第 一 組，和相對所述傾動部件的端面的上部和下部 具有間隙地相對的位置的第二組。根據(jù)本發(fā)明的操縱裝置，通過相對輸入部的操作、以中立位置 為基準(zhǔn)可得到死區(qū)地設(shè)置第一檢測部和第二檢測部，形成間隙，可防止操作部無效的動作或稍微碰一 下輸入部、操作部就過分地反應(yīng)， 可得到高操作性。并且，通過以中立位置為基準(zhǔn)、向正反方向操作 輸入部，操作部也進(jìn)行對應(yīng)地向正反方向動作，因此，可得到與做 手術(shù)者的感覺吻合的操作性。


圖1是從斜前方看本實(shí)施方式涉及的操縱裝置的立體圖。圖2是從斜后方看本實(shí)施方式涉及的操縱裝置的立體圖。圖3是作業(yè)部的一部分分解立體圖。圖4是傾斜90。狀態(tài)的操縱裝置的立體圖。圖5是復(fù)合輸入部的分解立體圖。圖6是底座體和往復(fù)環(huán)的背面圖。圖7是從斜后方看橡膠鍵盤的立體圖。圖8是中立狀態(tài)的橡膠鍵盤及其周邊的剖面?zhèn)纫晥D。圖9是操作了按鍵后的狀態(tài)的橡膠鍵盤及其周邊部的剖面?zhèn)纫晥D。圖10是通過傾動檢測用壓敏傳感器檢測出的按鍵的按壓量的圖表。圖11是中立狀態(tài)的往復(fù)環(huán)及其周邊部的剖面?zhèn)纫晥D。圖12是操作旋鈕后的狀態(tài)的往復(fù)環(huán)及其周邊部的剖面?zhèn)纫晥D。圖13是操縱裝置的側(cè)視圖。圖14是從往復(fù)環(huán)的轉(zhuǎn)動軸的延伸方向看到的操縱裝置的俯視圖。圖15是表示復(fù)合輸入部的表面部的圖。圖16A是第一變形例的往復(fù)環(huán)的立體圖，圖16B是第二變形例
的往復(fù)環(huán)的立體圖。圖1 7是表示第三變形例的往復(fù)環(huán)及其周邊的剖面?zhèn)纫晥D。圖18A是具有第 一 變形例的按鍵的橡膠鍵盤的立體圖。 圖18B是具有第二變形例的按鍵的橡膠鍵盤的立體圖。 圖18C是具有第三變形例的按鍵的橡膠鍵盤的立體圖。 圖19A是表示將四個傾動檢測用壓敏傳感器設(shè)置成十字形狀的 狀態(tài)的俯視圖。圖19B是表示將四個傾動檢測用壓敏傳感器設(shè)置成圓環(huán)形的狀 態(tài)的俯視圖。圖20是表示具有橡膠鍵盤的復(fù)合輸入部的表面部的圖，所述橡 膠鍵盤具有圖18C的第三變形例的按鍵。圖21是復(fù)合輸入部配置在向上方偏移的位置的操縱裝置的立體圖。圖22是復(fù)合輸入部設(shè)置在向上方偏移的位置的操縱裝置的側(cè)視圖。圖23是變形例的作業(yè)部的立體圖。圖24是表示在使抓持彎曲針的夾鉗傾動的狀態(tài)下將其配置在體 腔內(nèi)的DVC附近的狀態(tài)的示意圖。圖25是表示使被夾鉗保持的彎曲針通過DVC背面的狀態(tài)的示 意圖。圖26A是表示根據(jù)往復(fù)環(huán)的操作的挑起動作的初期狀態(tài)圖。圖26B是表示根據(jù)往復(fù)環(huán)的操作的挑起動作的中間階段的狀態(tài)圖。圖26C是表示根據(jù)往復(fù)環(huán)的操作的挑起動作的終結(jié)階段的狀態(tài)圖。
具體實(shí)施方式
以下參照附圖1至圖23,以實(shí)施方式為例說明本發(fā)明涉及的操 縱裝置。本發(fā)明涉及的操縱裝置10 (參照圖l)是醫(yī)療用操縱裝置， 用于內(nèi)窺鏡外科手術(shù)等。操縱裝置IO是在其前端的作業(yè)部12抓持生物體的一部分或彎 曲針等進(jìn)行規(guī)定處理的裝置，通常，也稱其為抓持鉗或夾針器(持 針器)等。如圖1和圖2所示，操縱裝置IO具有由人手握持和操作的基端 部的操作指示部(操作部)14、在前端部進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)部12、以 及連接作業(yè)部12和操作指示部14的長條的連結(jié)部16。作業(yè)部12 和連結(jié)部16構(gòu)成為細(xì)徑，可從設(shè)置在患者腹部等的圓筒形的穿刺器 20插入體腔22內(nèi)，通過操作指示部14的操作，可在體腔22內(nèi)進(jìn)行 切除患部、抓持、縫合以及結(jié)扎等各種手術(shù)。另外，在以下的說明中，將圖1、圖2中的寬度方向規(guī)定為X 方向，將高度方向規(guī)定為Y方向，并且將連結(jié)部16的延伸方向規(guī)定 為Z方向。并且，將右方告見定為X1方向、左方少見定為X2方向、上 方^見定為Yl方向、下方少見定為Y2方向、前方少見定為Zl方向、后 方規(guī)定為Z2方向。而且，只要沒有事先說明，這些方向的記載以操 縱裝置10為中立姿勢的情況為基準(zhǔn)進(jìn)行表示。這些方向的定義是為 了便于說明，操縱裝置10當(dāng)然能夠以任意的朝向(例如上下倒置) 進(jìn)行使用。操作指示部14具有由人手握持的握持手柄26、從該握持手柄 26的上部延伸的臂28、以及與該臂28的前端連接的致動器塊30。 也可以是握持手柄26的下端部與致動器塊30的下端部連接。握持手柄26從臂28的端部起向著Y2方向延伸，是適合人手握 持的長度，具有作為輸入裝置的觸發(fā)桿32和復(fù)合輸入部34。觸發(fā)桿 32是在臂28的稍下方、稍微向Z1方向突出的桿，設(shè)置在容易用食指進(jìn)行拉近動作的位置。復(fù)合輸入部34是向作業(yè)部12發(fā)出翻滾方向(軸轉(zhuǎn)動方向)和 偏轉(zhuǎn)方向(左右方向)的轉(zhuǎn)動指令的復(fù)合輸入裝置。在正面視圖中 (參照圖15)復(fù)合輸入部34為圓形，設(shè)置在握持手柄26的上端部 與臂28的連接部的平面部39，從圖2中可看出，該復(fù)合輸入部34 設(shè)置在大拇指容易操作的位置。平面部39是直徑比復(fù)合輸入部34的直徑稍大的大致圓環(huán)形， 在不進(jìn)行復(fù)合輸入部34的操作時，把大拇指放在上面，可不接觸復(fù) 合輸入部34地確實(shí)保持握持手柄26。平面部39以及復(fù)合輸入部34 的表面部的法線指向Z2方向和Yl方向的大致中間的方向，可將大 拇指指肚T自然地放上。在此，大拇指指肚T是指比大拇指的第一 關(guān)節(jié)(最前面的關(guān)節(jié))靠前的部分，手掌側(cè)的部分。復(fù)合輸入部34 的具體結(jié)構(gòu)如后所述。在致動器塊30上，電機(jī)40、電機(jī)42以及電機(jī)44與作業(yè)部12 所具有的三自由度的裝置相對應(yīng)，上述各電機(jī)沿著連結(jié)部16的延伸 方向并排設(shè)置。這些電機(jī)40、 42和44是小型、細(xì)徑的，致動器塊 30形成緊湊的扁平形狀。致動器塊30設(shè)置在操作指示部14的Zl 方向端部的下方。并且，電機(jī)40、 42和44根據(jù)操作指示部14的操 作在控制器45的作用下進(jìn)行轉(zhuǎn)動?？刂破?5對操縱裝置IO進(jìn)行電控制，利用握持手柄26的下端 部的連接器和電纜45a連接。連結(jié)部16具有與致動器塊30連接的連接部46和從該連接部46 向著Zl方向延伸的空心連接軸48。與電機(jī)40、 42以及44的驅(qū)動軸 連接的驅(qū)動輥輪50a、驅(qū)動輥輪50b以及驅(qū)動輥輪50c能夠自由轉(zhuǎn)動 地設(shè)置在連接部46上。鋼絲52、鋼絲53以及鋼絲54巻繞在驅(qū)動輥 4侖50a、驅(qū)動輥輪50b以及驅(qū)動輥輪50c上，穿過連接軸48的空心 部分48a (參照圖3)延伸到操作部12a。鋼絲52、鋼絲54以及鋼 絲56可使用相同種類、相同直徑的材料。通過連接部46的規(guī)定操作，連結(jié)部16能夠脫離操作指示部14， 可進(jìn)行清洗、殺菌以及維護(hù)保養(yǎng)等。并且，從連接部46起的前面的 部分可進(jìn)行更換，可根據(jù)手技操作安裝連結(jié)部16的長度不同部件， 或作業(yè)部12的機(jī)構(gòu)不同的部件。如圖3所示，作業(yè)部12具有第一 自由度的4幾構(gòu)(傾動才幾構(gòu)、樞 軸)、第二自由度的裝置(翻滾轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu))和第三自由度共三個自
由度的機(jī)構(gòu)，所述第一自由度的機(jī)構(gòu)以Y方向的第一旋轉(zhuǎn)軸Oy為 中心，其更前面的部分在偏轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動；所述第二自由度的才幾構(gòu)以 第二旋轉(zhuǎn)軸Or為中心、在翻滾方向轉(zhuǎn)動；所述第三自由度以第三旋 轉(zhuǎn)軸Og為中心，開關(guān)前端的夾鉗(開關(guān)機(jī)構(gòu))59。最好將作為第一自由度的機(jī)構(gòu)的第一旋轉(zhuǎn)軸Oy設(shè)定成能夠與 從連結(jié)部16的基端側(cè)起向前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動。最好將 作為第二自由度的機(jī)構(gòu)的第二旋轉(zhuǎn)軸Or形成能夠以作業(yè)部12上的 前端部(即夾鉗59)的延伸方向的軸線為中心轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，將 前端部設(shè)定成能夠翻滾轉(zhuǎn)動。作業(yè)部12被鋼絲52、鋼絲53以及鋼絲54驅(qū)動，各鋼絲52、 鋼絲53以及鋼絲54巻繞在分別對應(yīng)的筒體60c、 60b、 60a上。在作業(yè)部12中，齒輪55在鋼絲52的作用下進(jìn)行轉(zhuǎn)動，齒輪51 在鋼絲54的作用下進(jìn)行轉(zhuǎn)動，主軸部件62在鋼絲53的作用下進(jìn)行 轉(zhuǎn)動。齒輪51、齒輪55以及主軸部件62轉(zhuǎn)動相同的角度，能夠使 作業(yè)部12在偏轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動。 一旦齒輪55進(jìn)行轉(zhuǎn)動，則未圖示的平 面齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動。 一旦齒輪51進(jìn)行轉(zhuǎn)動，則平面齒輪57進(jìn)行轉(zhuǎn)動。 未圖示的平面齒輪和平面齒輪57轉(zhuǎn)動相同的角度，能夠使作業(yè)部12 向翻滾軸方向轉(zhuǎn)動。未圖示的平面齒輪和平面齒輪57轉(zhuǎn)動不同的角 度，能夠使齒輪58相對轉(zhuǎn)動，能夠開關(guān)夾鉗59。在這樣的作業(yè)部12中，未設(shè)置俯仰方向(上下方向)的自由度 的機(jī)構(gòu)，但如圖4所示，通過使握持手柄26向著水平方向、使整個 操縱裝置10傾斜90。，偏轉(zhuǎn)方向的動作成為俯仰方向的動作，因此， 在實(shí)際應(yīng)用上沒有問題。如圖5所示，復(fù)合輸入部34具有往復(fù)環(huán)(第一輸入部)100、 大致圓筒形的底座體102、橡膠鍵盤104、基板106以及O形圏108。 以下，令復(fù)合輸入部34的中心軸為J、近前的方向?yàn)镴1方向，遠(yuǎn)后 的方向?yàn)镴2方向。往復(fù)環(huán)100相對底座體102從J1方向插入內(nèi)腔部， 橡膠4定盤104從J2方向插入。往復(fù)環(huán)100是相對作業(yè)部12發(fā)出翻滾方向的轉(zhuǎn)動指令的輸入部
件，將其設(shè)定成往復(fù)環(huán)100的操作量越大，作業(yè)部12的轉(zhuǎn)動速度越 快。并且，在不操作往復(fù)環(huán)100時，作業(yè)部12在翻滾方向停止。往復(fù)環(huán)IOO具有設(shè)置在Jl方向側(cè)面的左右對稱位置的旋鈕(手 指放置部)110a、 110b、設(shè)置在內(nèi)面的上下的卡合片112a、 112b、 在J2方向側(cè)面的左右對稱位置設(shè)置在稍微靠上的突起114a、 114b、 以及在J2方向側(cè)面的左右對稱位置、設(shè)置在稍下方的細(xì)的擋塊116a、 116b。往復(fù)環(huán)100的內(nèi)徑Dl (即兩個旋鈕110a和旋鈕110b的間隔) 設(shè)為25mm (從旋鈕110a或旋鈕110b到轉(zhuǎn)動中心的距離D2 (參照 圖15)為12.5mm)。該內(nèi)徑D1最好是確?？稍O(shè)置后述的按鍵132 的寬度的同時，形成在大拇指的動作范圍內(nèi)，使其可容易地進(jìn)行操 作。從該觀點(diǎn)出發(fā)，內(nèi)徑Dl最好設(shè)定為20mm 40mm (距離D2為 10mm 20mm)的任一數(shù)值，25mm 30mm(距離D2為12.5mm 15mm) 的任一數(shù)值更好。往復(fù)環(huán)100的寬度D3(參照圖15)被設(shè)定成適于放置大拇指的 5mm,外徑為35mm (=Dl+D3x2=25+5x2)。最好將寬度D3設(shè)定成 適于放置大拇指的5mm 10mm的任一數(shù)值。旋鈕110a和旋4丑110b是稍孩t向Jl方向鼓出的形狀，適合》文置 大拇指指肚T,最好將高度設(shè)定為例如lmm 5mm的任一數(shù)值，周 方向長度D5(參照圖15)為3mm 10mm的任一數(shù)值。旋鈕110a和 旋鈕110b設(shè)置在以軸J為中心、左右對稱的位置上。突起114a和114b是具有傾斜面118的形狀。在底座體102的Jl方向的內(nèi)腔部設(shè)置有內(nèi)筒120、兩個導(dǎo)孔122、 插通突起114a和114b的孔123、卡合片112a和112b能夠在圓周方 向自由移動地卡合的卡合部(無圖示)。內(nèi)筒120和外筒126的間 隔與D3大致相等，能夠自由轉(zhuǎn)動地保持往復(fù)環(huán)100。擋塊116a和 116b插入導(dǎo)孔122,往復(fù)環(huán)100可在擋塊116a和116b與導(dǎo)孔122 的各端部抵接的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動。往復(fù)環(huán)的動作范圍被設(shè)定為以中立位置為基準(zhǔn)±10°?？紤]到操 作性(例如可進(jìn)行細(xì)微操作)，往復(fù)環(huán)100的動作范圍最好是在確保一定程度的移動距離的同時，形成在大拇指指肚T的動作范圍內(nèi)， 使其可容易地進(jìn)行操作。從該觀點(diǎn)出發(fā)，最好將往復(fù)環(huán)100的動作 設(shè)定在士5。 士20。的任一數(shù)值，±5。 ±10。的任一數(shù)值更好。并且，如圖6所示，底座體102在J2方向的面上設(shè)置兩個彈簧 124a、 124b。在正面視圖中往復(fù)環(huán)100向順時針方向(圖6的逆時 針方向)轉(zhuǎn)動，導(dǎo)致?lián)鯄K116a壓縮彈簧124a，向逆時針方向恢復(fù)的 力進(jìn)行作用，相反，在正面視圖中向逆時針方向(圖6的順時針方 向)轉(zhuǎn)動，導(dǎo)致?lián)鯄K116b壓縮彈簧124b，向順時針方向恢復(fù)的力進(jìn) 行作用。這樣，在不操作往復(fù)環(huán)100時，被彈簧124a、 124b推回(或 彈力平衡)，將往復(fù)環(huán)IOO保持為中立狀態(tài)(圖15所示的狀態(tài))。在底座體102的J2方向端部設(shè)置有抵接0形圈108地配置的凸 緣128。如圖5、圖7以及圖8所示，橡膠鍵盤104具有薄的圓形片130、 從該圓形片130向Jl方向突出的按鍵(第二輸入部)132、在圓形 片上左右對稱設(shè)置的、向Jl方向突出的支撐突起134a和134b、以 及設(shè)置在上部的內(nèi)凹部136。在圓形片130上設(shè)置多個螺絲孔138。按鍵132是向作業(yè)部12發(fā)出偏轉(zhuǎn)方向的傾動指令的輸入裝置， 被設(shè)定成按鍵132的操作量越大，作業(yè)部12的傾動速度就越快。并 且，不操作按鍵132時，作業(yè)部12在偏轉(zhuǎn)方向停止。在正面視圖中，按鍵132是上面和下面平行，左右兩端圓弧形 的突起。將左右的圓弧形狀設(shè)定成對應(yīng)內(nèi)筒120以及往復(fù)環(huán)100的 內(nèi)表面的直徑(參照圖15)。按4建132的Jl方向的端面133是中央部稍-微凹陷、向著左右平 緩地傾斜的彎曲面。在端面133的中央部設(shè)置低的鼓起部135，通過 觸覺容易區(qū)分左部分133a的部分和右部分133b的部分。將左部分 133a和右部分133b的寬度D4設(shè)定成適合放大拇指的5mm。該寬度 D4 (參照圖15 )最好與D3 —樣、設(shè)定成5mm 10mm的任一數(shù)值。并且，將按鍵132的寬度D6 (即與傾動的方向正交的方向的寬 度)設(shè)定為17mm。該寬度D6最好設(shè)定成適合大拇指的自然放置和 動作范圍，使其容易操作的10mm 25mm的任一數(shù)值。如圖8所示，按鍵132的Jl方向側(cè)的大約一半是實(shí)心，其余的 J2方向側(cè)的大約一半形成向著J2方向的突起137，在該突起137的 周圍，在與外壁之間設(shè)置間隙。突起137的J2方向的端面139比圓 形片130稍靠近Jl地形成，在與基板106之間設(shè)置狹窄的間隙140。最好將間隙140 (以及后述的間隙145、間隙160、間隙187、 間隙188) i殳定為例如lmm左右。在按鍵132與圓形片130的連接部設(shè)置折回部142，通過利用手 指操作端面133，按鍵132可容易向左右按入方向傾動。并且，按鍵 132在不進(jìn)行操作時，借助于折回部142的彈性，可自動復(fù)原到中立 位置。支撐突起134a和134b形成具有上方比下方高的傾斜面141(參 照圖11 )的形狀。支撐突起134a和134b設(shè)置在突起114a和114b 的稍上方，在中立狀態(tài)各傾斜面118和各傾斜面141相對。在支撐突起134a和134b的背面?zhèn)仍O(shè)置淺凹部143a和143b,在 與基板106之間設(shè)置狹窄的間隙145。為了確保狹窄的間隙145，在 凹部143a和143b上設(shè)置與基板106點(diǎn)狀接觸的小突起147?；?06是六角形，在Jl方向的面設(shè)置轉(zhuǎn)動檢測用第一壓敏傳 感器144a、轉(zhuǎn)動檢測用第二壓敏傳感器144b、傾動檢測用第一壓敏 傳感器146a和傾動檢測用第二壓敏傳感器146b。各傳感器144a、 144b、 146a和146b由微細(xì)的印制圖案形成，用薄的樹脂片148覆蓋、 使其不直接露出。各傳感器144a、 144b、 146a和146b只要能夠檢測往復(fù)環(huán)100 的轉(zhuǎn)動量以及按鍵132的傾動量即可，例如可以是電阻式(導(dǎo)電塑 料等)、半導(dǎo)體式、光學(xué)式等。各傳感器144a、 144b、 146a和"6b不一定局限于可連續(xù)檢測轉(zhuǎn)動量和傾動量，也可以利用接通、斷開 式開關(guān)、只檢測中立位置或轉(zhuǎn)動(傾動)的方向。轉(zhuǎn)動檢測用第 一 壓敏傳感器14 4 a和轉(zhuǎn)動檢測用第二壓敏傳感器
144b設(shè)置在與支撐突起134a和134b的背面?zhèn)?即凹部143a和143b) 相對的位置。傾動檢測用第一壓敏傳感器146a和傾動檢測用第二壓 敏傳感器146b設(shè)置在與按鍵132的端面139中的左部分139a和右 部分139b相對的位置。在基板106的J2方向的表面上安裝多個電子零件149 (參照圖 11),用于調(diào)整各傳感器144a、 144b、 146a和146b的檢測信號供 給到控制器45。在基板106上設(shè)置與控制器45連接的連接器150、 用于螺旋固定在握持手柄26上的多個螺紋孔152。連接器150的稍 向Jl方向突出的接線端裝入內(nèi)凹口 136內(nèi)，不會損壞圓形片130。 各螺紋孔138和各螺紋孔152設(shè)置在對應(yīng)的位置上，可插通螺釘154、 將圓形片130和基板106—體固定(參照圖11)。如圖8所示，手指離開按鍵132時，該按鍵132借助于上述的 折回部142的彈力返回到中立位置。如圖9所示，大拇指指肚按下左部分139a、使按鍵132向左方 向傾動的情況下，突起137的端面139的左部分139a與基板106抵 接，按壓傾動檢測用第一壓敏傳感器146a。突起137由于越按下左 部分133a則越強(qiáng)地按壓傾動檢測用第一壓敏傳感器146a，因此，通 過該傾動檢測用第一壓敏傳感器146a的信號，可檢測按鍵132的傾 動量以及(或)按壓力。并且，按下右部分139b、使按鍵132向右方向傾動的情況下， 由于右部分139b按壓傾動檢測用第二壓敏傳感器146b，因此，可與 左方向的傾動相同地4全測傾動量和(或)按壓力。另外，從圖8中可以看出，傾動檢測用第一壓敏傳感器146a和 傾動檢測用第二壓敏傳感器146b只分離適度的距離R,并且，按鍵 132位于中立位置時，在端面139和基板106之間設(shè)有狹窄的間隙 140。因此，按鍵132即使微量傾動，按壓力也不施加在傾動檢測用 第一壓敏傳感器146a和傾動檢測用第二壓敏傳感器146b上，繼續(xù) 輸出表示中立位置的信號，成為有死區(qū)存在的狀態(tài)。這樣，即使在 無意識地往下壓端面133中間部的鼓出部135的情況下，由于傾動 檢測用第一壓敏傳感器146a和傾動檢測用第二壓敏傳感器146b分 離設(shè)置，傾動檢測用第一壓敏傳感器146a和傾動檢測用第二壓敏傳 感器146b繼續(xù)輸出中立信號。即，如圖IO所示，設(shè)按壓按鍵132的左部分139a的按壓力為-a， 按壓右部分139b的按壓力為+a時，在縱軸正方向表示傾動檢測用第 一壓敏傳感器146a的輸出01,在縱軸負(fù)方向表示傾動檢測用第二 壓敏傳感器146b的輸出02，則以中立位置的原點(diǎn)為基準(zhǔn)、士aO的范 圍是輸出01和輸出02都為0,可得到死區(qū)。該死區(qū)作為所謂的游 隙發(fā)揮作用，可適度地抑制操作部的反應(yīng)靈敏度，提高操作性。為 了得到這樣適度的死區(qū)，最好將距離R設(shè)定為2 8mm的任一數(shù)值。由于存在這樣的傾動方向的死區(qū)，手指離開按鍵132時，傾動 檢測用第一壓敏傳感器146a和傾動檢測用第二壓敏傳感器146b確 實(shí)輸出表示中立位置的信號，可防止作業(yè)部12與做手術(shù)者的意志相 反地在偏轉(zhuǎn)方向傾動。由于傾動檢測用第一壓敏傳感器146a和傾動檢測用第二壓敏傳 感器146b適度地分離，即使不使按鍵132傾動地壓下，由于端面139 是平緩地向下凸的形狀，因此，壓力不施加在傾動檢測用第一壓敏 傳感器146a和傾動檢測用第二壓敏傳感器146b上，作業(yè)部12不會 無意中在偏轉(zhuǎn)方向動作。也可以是可以將一旦按下這樣的按鍵132的操作作為準(zhǔn)備操作 進(jìn)行識別，在該準(zhǔn)備操作后使按鍵132傾動，判斷作業(yè)部12進(jìn)行偏 轉(zhuǎn)動作后再進(jìn)行操作。即，通過在偏斜動作前介入按下操作，表面 上成為兩個步驟的操作，在要慢慢地進(jìn)行確實(shí)的動作的情況下有效。并且，即使在微小角度的范圍內(nèi)使按鍵132傾動、或壓下中間 的鼓起部135,作業(yè)部也不在偏轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動，存在有所謂的游隙，操 作性有所提高。為了得到這樣的適度的死區(qū)，最好將距離R設(shè)定為 2 8mm的任一數(shù)值。如圖11所示，手指離開往復(fù)環(huán)100時，該往復(fù)環(huán)100通過上述
彈簧124a、 124b的彈力復(fù)原到中立位置。并且，突起114a、 114b 一旦與支撐突起134a和134b抵接，則通過橡膠的彈力在復(fù)原方向 上受力，通過該作用往復(fù)環(huán)IOO也可以復(fù)原到中立位置。如圖12所示，在將大拇指指肚T放到旋鈕110a上按壓，使往 復(fù)環(huán)100向順時針方向轉(zhuǎn)動的情況下，突起114a的傾斜面118—面 上到傾斜面141上一面以按倒支撐突起134a的趨勢使其變形，該支 撐突起134a的背面部與基板106抵接，按壓轉(zhuǎn)動檢測用第一壓敏傳 感器144a。由于突起114a越被壓出則支撐突起134a就越使勁地按 壓轉(zhuǎn)動檢測用第一壓敏傳感器144a,因此，通過該轉(zhuǎn)動檢測用第一 壓敏傳感器144a的信號，可檢測往復(fù)環(huán)100的轉(zhuǎn)動量。另外，通過將手指放在旋鈕110a上進(jìn)行按入操作，往復(fù)環(huán)100 向順時針方向轉(zhuǎn)動，可進(jìn)行同樣的檢測。此外，在壓出旋鈕110a或按入旋鈕110a，使往復(fù)環(huán)IOO向逆時 針方向旋轉(zhuǎn)的情況下，突起114b壓下支撐突起134b，按壓轉(zhuǎn)動檢測 用第二壓敏傳感器144b，因此，可與順時針方向的轉(zhuǎn)動同樣地檢測 轉(zhuǎn)動量。從圖11中可以看出，往復(fù)環(huán)IOO位于中立位置時，在傾斜面118 和傾斜面141之間設(shè)置狹窄的間隙160,并在圓形板U0和基板106 之間設(shè)置狹窄的間隙145。因此，即使往復(fù)環(huán)IOO微量轉(zhuǎn)動，按壓力 也不施加在轉(zhuǎn)動檢測用第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動檢測用第二壓敏 傳感器144b上，繼續(xù)輸出表示中立位置的信號，成為有存在死區(qū)的 狀態(tài)。也就是說，轉(zhuǎn)動檢測用第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動檢測用第 二壓敏傳感器144b與圖10同樣地在以基準(zhǔn)位置為中心的規(guī)定范圍 內(nèi)、輸出為零，可得到死區(qū)。由于存在這樣的轉(zhuǎn)動方向的死區(qū)，手指離開往復(fù)環(huán)100時，轉(zhuǎn) 動檢測用第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動檢測用第二壓敏傳感器"4b 能夠確實(shí)地輸出表示中立位置的信號，可防止作業(yè)部12向與做手術(shù) 者的意志相反的翻滾方向轉(zhuǎn)動。而且，由于存在這樣的轉(zhuǎn)動方向的 死區(qū)，手指離開往復(fù)環(huán)100時，即使往復(fù)環(huán)100的中立保持狀態(tài)稍
微偏移的情況下(例如兩個彈簧124a、 124b不平衡)，轉(zhuǎn)動檢測用 第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動檢測用第二壓敏傳感器144b也可確實(shí) 地輸出表示中立位置的信號，防止作業(yè)部12無謂地向翻滾方向轉(zhuǎn)動。并且，即使是使往復(fù)環(huán)100在微小角度的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，作業(yè)部 也不向翻滾方向轉(zhuǎn)動，存在有所謂的游隙，操作性有所提高。作為這樣的死區(qū)的量，在往復(fù)環(huán)100的轉(zhuǎn)動量方面，最好設(shè)定 在± 1 ° 8士°的任一數(shù)值的范圍內(nèi)。另外，圖10的士(Xo所示的死區(qū)雖然通過控制器45上的軟件處理 也可實(shí)現(xiàn)，但通過存在有間隙160、間隙145以及距離R的積4成結(jié) 構(gòu)，可得到更加確實(shí)的死區(qū)。例如，在傾動檢測用第一壓敏傳感器 146a和傾動檢測用第二壓敏傳感器146b之間沒有間隙的情況下，一 旦向下方壓下上述按鍵132,則傾動檢測用第一壓敏傳感器146a和 傾動檢測用第二壓敏傳感器146b都根據(jù)按壓力輸出信號，在軟件側(cè) 很難進(jìn)行適當(dāng)?shù)乃绤^(qū)形成處理，處理順序復(fù)雜，導(dǎo)致程序尺寸的增 大和修正調(diào)試時間的長期化。與此相對，在操縱裝置10上，由于通 過上述的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)置死區(qū)，因此不會發(fā)生上述問題。如圖13所示，將連接軸48的延伸方向的軸線C和往復(fù)環(huán)100 的轉(zhuǎn)動面(即，復(fù)合輸入部34以及平面部39的面)形成的角ei設(shè) 定為45°。最好將角ei設(shè)定在35。 55。的任一數(shù)值，使往復(fù)環(huán)100適 合大拇指的自然放置和動作范圍。如圖14所示，從作為往復(fù)環(huán)100的轉(zhuǎn)動軸的軸J的延伸方向看， 該往復(fù)環(huán)100的左右中心線170和連接軸48的延伸方向的軸線C設(shè) 定在同一條線上。由此，做手術(shù)者可得到往復(fù)環(huán)100的操作和作業(yè)部12的翻滾轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的動作幾乎同心地直接形成的感覺，操作更加 容易。并且，根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，操縱裝置IO作為整體成為左右對稱的 形狀，以右手或左手都能夠在沒有不舒適感的情況下使用。另外， 圖14是為了便于理解而用遠(yuǎn)近法表示從做手術(shù)者的角度看的狀態(tài)。如圖15所示，在復(fù)合輸入部34上，以軸J為中心、將按4建132 和往復(fù)環(huán)100集中且緊湊地設(shè)置在同軸上。并且，通過往復(fù)環(huán)100,例如將大拇指放在左右的任何一個旋鈕 10a和110b上，通過上推使其進(jìn)行轉(zhuǎn)動動作，可使作業(yè)部12向同 方向進(jìn)行翻滾轉(zhuǎn)動。也就是i兌，作業(yè)部12的翻滾轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的動作和 往復(fù)環(huán)100的動作在同方向的轉(zhuǎn)動動作之間進(jìn)行對應(yīng)，可憑直覺容 易地操作。而且， 一個往復(fù)環(huán)100對應(yīng)翻滾轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的正反兩個方 向的轉(zhuǎn)動，沒有多余的輸入裝置，可簡單地構(gòu)成操作部，也容易操 作。由于往復(fù)環(huán)IOO是環(huán)形，因此，從視覺上容易識別對應(yīng)翻滾轉(zhuǎn)動的輸入裝置，容易學(xué)會操作方法，并且不容易忘記。翻滾轉(zhuǎn)動機(jī) 構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)條件不局限于環(huán)形，只要是以軸J為中心的圓弧轉(zhuǎn)動裝置即可，例如只有旋鈕110a和110b露在表面的結(jié)構(gòu)或一部分打開 的C字形的結(jié)構(gòu)。在復(fù)合輸入部34上，雖然往復(fù)環(huán)IOO和按鍵132集中設(shè)置，但 結(jié)構(gòu)上是獨(dú)立設(shè)置的，因此，可不混淆地對應(yīng)往復(fù)環(huán)100和按4建132 進(jìn)行操作，操作容易。并且，按鍵132設(shè)置在往復(fù)環(huán)100的內(nèi)側(cè)，緊湊地形成，能夠 以手指很小的移動量進(jìn)行操作。 一個按鍵132對應(yīng)偏轉(zhuǎn)方向的左右 兩個方向的轉(zhuǎn)動，無需多余的輸入裝置，可簡單地構(gòu)成操作部，也 容易操作。并且，旋鈕110a、 U0b以及按鍵132并排設(shè)置在X方向，并且， 設(shè)置在具有適當(dāng)?shù)闹睆?Dl+D3x2=35mm)的往復(fù)環(huán)100上，因此， 在大拇指指肚T的動作范圍內(nèi)，操作性高。具體地說，握持著握持手柄26時，大拇指指肚T自然地放在按 鍵132中間的鼓起部135附近。并且，令活動大拇指的第二關(guān)節(jié)(中 間關(guān)節(jié))和第三關(guān)節(jié)(指頭根側(cè)關(guān)節(jié))時的大概的動作范圍為角度92 時，旋鈕110a、 110b以及按鍵132被設(shè)置在大拇指指肚T進(jìn)行移動 的圓弧形的范圍162內(nèi)。因此，可通過大拇指容易的動作集中操作 旋鈕110a、 110b以及按4定132。
而且，由于往復(fù)環(huán)IOO通過上述擋塊116a、 U6b將動作范圍設(shè) 定在適當(dāng)大小的士10。，因此，可進(jìn)行細(xì)微操作，并且能夠用大拇指 指肚T毫不勉強(qiáng)地操作。復(fù)合輸入部34的表面部只有旋鈕110a、 110b以及鼓起部135 稍微鼓起，與平面部39形成在大致相同的面上。因此，使指肚部T 向X方向移動的情況下，只要沿著大致相同的面即可，容易進(jìn)行操 作。進(jìn)行手技操作時，例如如下所述地操作復(fù)合輸入部34即可。即， 首先，作為基本姿勢，將大拇指指肚T輕輕地放在鼓起部135上。使作業(yè)部12向偏轉(zhuǎn)方向動作時，使指肚部T從鼓起部135向左 部分133a移動。按下該左部分133a。此時，由于左部分133a是沒 有鼓起部135的地方，且是旋鈕110a的右側(cè)，因此，不用看手握的 地方、憑觸覺就容易確認(rèn)位置。向右偏轉(zhuǎn)方向移動的情況下，相反 地按下右部分133b即可，這種情況下與左部分133a相同、容易確認(rèn)位置o向左右任何一個方向動作的情況下，由于死區(qū)的存在，傾動檢測用第一壓敏傳感器146a和傾動檢測用第二壓敏傳感器146b都不 能檢測以按鍵132的中立位置為基準(zhǔn)的微小范圍的傾動，因此，不 進(jìn)行偏轉(zhuǎn)方向的動作，對于做手術(shù)者來說，沒有靈敏度過高的操作 感，容易進(jìn)行操作。使作業(yè)部12進(jìn)行翻滾動作的情況下， 一旦使指肚部T從鼓起部 135向左側(cè)移動、則碰到旋鈕110a,因此，將該旋鈕110a上推或下 推即可。這種情況下，如果使指肚部T沿著復(fù)合輸入部34的面向左 側(cè)移動，則自然地與旋鈕110a接觸，因此，容易確認(rèn)位置。作業(yè)部 12的翻滾動作也可通過旋鈕110b進(jìn)行，該旋4丑110b與旋鈕110a相 同，通過指肚部T的移動容易確認(rèn)位置。并且，旋4丑110a和110b 是適當(dāng)鼓起的形狀，容易進(jìn)行上推以及下推，用小的力量就可以操 作。向順時針方向和逆時針方向的任何一個方向動作的情況下，由
于死區(qū)的存在，轉(zhuǎn)動檢測用第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動檢測用第二 壓敏傳感器144b都不能檢測以往復(fù)環(huán)100的中立位置為基準(zhǔn)的微小 范圍的轉(zhuǎn)動，因此，不進(jìn)行翻滾方向的動作，對于做手術(shù)者來說， 沒有靈敏度過高的操作感，容易進(jìn)行操作。在不操作復(fù)合輸入部34時，也可將大拇指放在平面部39。例如， 將大拇指放在平面部39的左端部的情況下，要使作業(yè)部12進(jìn)行翻 滾動作或偏轉(zhuǎn)動作時，使大拇指沿著平面部39和復(fù)合操作部34的 面向右移動，則其自然與旋鈕110a、左部分133a、右部分139b以 及旋鈕110b接觸，不用看手握的位置就可以確認(rèn)位置。并且，旋鈕110a、 UOb以及按4建132由于是鄰接設(shè)置的，因此 用一根大拇指就可進(jìn)行作業(yè)部12的翻滾動作和偏轉(zhuǎn)動作的復(fù)合動 作。例如，使作業(yè)部12向偏轉(zhuǎn)方向動作的同時向順時針方向進(jìn)行翻 滾動作的情況下，橫跨左部分133a和旋鈕110a地放置大拇指，按 下左部分133a的同時上推旋鈕110a即可。此外，使作業(yè)部12向偏 轉(zhuǎn)方向動作的同時向順時針方向進(jìn)行翻滾動作的情況下，橫跨右部 分133b和旋鈕110b地放置大拇指，按下右部分133b的同時按下旋 4丑110b即可。進(jìn)行這樣的復(fù)合操作的情況下，由于各動作存在有死區(qū)，因此 容易操作。這樣的操縱裝置IO容易對患部進(jìn)行定位固定，手術(shù)前的準(zhǔn)備時 間短，并且，可根據(jù)各病癥進(jìn)行靈活的定位，擬定手術(shù)草案的作業(yè) 負(fù)擔(dān)少，可適用于多種病癥。并且，手術(shù)中發(fā)生意外，需要轉(zhuǎn)向進(jìn) 行關(guān)胸、開腹手術(shù)的情況下，拆除操縱裝置IO幾乎不花時間，這樣， 手術(shù)時間不會意外延長，對患者的侵襲低。而且，與遠(yuǎn)距離操作裝 置等相比較，裝置簡便、成本低。并且，如上所述，通過搡縱裝置10，將轉(zhuǎn)動檢測用第一壓敏傳 感器144a和轉(zhuǎn)動檢測用第二壓敏傳感器144b對于往復(fù)環(huán)100的操 作以中立位置為基準(zhǔn)、可得到死區(qū)地設(shè)置。而且，將傾動檢測用第 一壓敏傳感器146a和傾動檢測用第二壓敏傳感器146b對于按鍵132
的操作以中立位置為基準(zhǔn)、可得到死區(qū)地設(shè)置。通過這樣的結(jié)構(gòu)，對于各操作存在有游隙，可防止作業(yè)部12無謂地動作，或是稍微碰一下輸入部、操作部就過度地反應(yīng)，可得到高操作性。并且，通過以中立位置為基準(zhǔn)、向正反方向操作輸入部，作業(yè)部12也對應(yīng)地向正反方向動作，可得到與做手術(shù)者的感覺吻合的操作。并且，根據(jù)操縱裝置10,由于往復(fù)環(huán)100和按鍵132集中設(shè)置 在復(fù)合輸入部34，因此手指很少的移動量就可以進(jìn)行操作，同時， 容易進(jìn)行用 一根指頭操作往復(fù)環(huán)100和按鍵132的復(fù)合動作的操作。而且，根據(jù)復(fù)合輸入部34,往復(fù)環(huán)100的轉(zhuǎn)動動作和作業(yè)部12 的翻滾轉(zhuǎn)動進(jìn)行對應(yīng)的同時，按鍵132的傾動動作和作業(yè)部12的偏 轉(zhuǎn)方向的傾動動作進(jìn)行對應(yīng)，可實(shí)現(xiàn)與做手術(shù)者的感覺吻合的、容 易的操作。由于往復(fù)環(huán)100包圍著整個按鍵132、且相對按鍵132的中心點(diǎn) (軸J)同軸、平衡地設(shè)置，因此，操作性好，容易學(xué)會操作方法。 通過往復(fù)環(huán)100至少在傾動方向包圍按鍵132來得到這樣設(shè)置的平 衡效果。根據(jù)復(fù)合輸入部34，不用看手握的地方、憑觸覺就可以確認(rèn)往 復(fù)環(huán)100和按鍵132的位置，操作性好，非常適合于例如長時間的 細(xì)致的手技。以下、參照圖16A 圖23就操縱裝置IO及其各部分的變形例進(jìn) 行說明。以下，與操縱裝置IO相同的部分使用相同的符號，省略詳 細(xì)^兌明。圖16A 圖17所示的往復(fù)環(huán)100a 100c是往復(fù)環(huán)100的變形輸 入裝置，可得到與往復(fù)環(huán)100相同的良好的操作性以及以同樣的中 立位置為基準(zhǔn)的死區(qū)。圖16A所示的往復(fù)環(huán)100a設(shè)置凹部(手指放置部)190a和190b， 代替上述兩個旋鈕110a和110b。為了適于放置大拇指指肚T，凹部 190a和190b在J2方向形成凹陷形狀，最好設(shè)定成例如深度為 lmm 5mm，圓周方向長度為3mm 10mm。凹部190a和凹部190b 設(shè)置在以軸J為中心的左右對稱位置。圖16B所示的往復(fù)環(huán)100b設(shè)置上下一對的小旋鈕192a和193a 代替上述的旋鈕110a,設(shè)置上下一對的小旋鈕192b和193b代替上 述的旋鈕110b。小旋鈕192a和193a設(shè)置在上下對稱的位置，其中 間的部分形成凹部(手指放置部)194a。同樣，小旋鈕192b和193b 設(shè)置在上下對稱的位置，其中間的部分形成凹部(手指放置部)194b。為了適于放置大拇指指肚T,凹部194a和194b在J2方向形成 凹陷形狀，例如最好形成與上述凹部190a和190b相同的位置和形 狀。圖n所示的往復(fù)環(huán)iooc是往復(fù)環(huán)ioo的變形輸入裝置，設(shè)置一根細(xì)突起180代替上述兩個突起114a和114b。在突起180的左右， 橡膠體182a和182b通過折回部184安裝在握持手柄26的底座部186 上。各橡膠體182a和182b通過折回部184的彎曲作用、可在周方 向彈性變位。從各橡膠體182a和182b看，在突起180的相反側(cè)設(shè)置轉(zhuǎn)動檢 測用第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動檢測用第二壓敏傳感器14樸。在中 立狀態(tài)下，在突起180和橡膠體182a和182b之間分別設(shè)有狹窄的 間隙187,在橡膠體182a和182b與轉(zhuǎn)動檢測用第一壓敏傳感器"4a 和轉(zhuǎn)動檢測用第二壓敏傳感器144b之間分別設(shè)有狹窄的間隙188。一旦使往復(fù)環(huán)100c向順時針方向轉(zhuǎn)動，則突起180向圖17的 左方向位移，通過橡膠體182a按壓轉(zhuǎn)動檢測用第 一壓敏傳感器144a, 可檢測往復(fù)環(huán)100c的順時針方向的轉(zhuǎn)動量。并且，一旦使往復(fù)環(huán)100c 向逆時針方向轉(zhuǎn)動，則突起180向圖17的右方向位移，通過橡膠體 182b按壓轉(zhuǎn)動檢測用第二壓敏傳感器144b，可檢測往復(fù)環(huán)100c的 逆時針方向的轉(zhuǎn)動量。這種情況下，由于存在間隙187和188,可設(shè) 置死區(qū)，作業(yè)部12不會與做手術(shù)者的意志相反地動作。并且，死區(qū) 作為所謂的游隙發(fā)揮作用，操作性好。圖18A 圖18C所示的按鍵200a 200c是上述按鍵132的變形例
的輸入裝置，可得到與按鍵132相同的良好的操作性。如圖18A所示，按鍵200a沒有上述的鼓出部135，而是在左部 分133a和右部分133b上設(shè)置指向外方的低三角形的突起202a和 202b。由于這樣的突起202a和202b，雖然沒有鼓起部135,但憑著 觸覺也可辨別左部分133a和右部分133b的位置。并且，通過一見覺 或觸覺可確i^三角形的指向，可識別所對應(yīng)的作業(yè)部12的偏轉(zhuǎn)方向 的傾動方向。如圖18B所示，按鍵200b的鼓起部135是屋脊形，與左部分 133a的左端半圓的板狀部204a以及右部分133b的右端半圓的板狀 部204b圓滑地接觸。在板狀部204a和板狀部204b上設(shè)置淺的平緩 形狀的凹部206。這樣的按鍵200b,通過鼓起部135可區(qū)分左部分 133a和右部分133b,并且通過板狀部204a和板狀部204b也可辨別 左部分133a和右部分133b的位置。并且，由于有凹部206,手指容 易放置，操作性提高。如圖18C所示，按鍵200c是在上述按鍵200a上附加縱向的開 關(guān)部208的輸入裝置。開關(guān)部208與橫向的開關(guān)部交叉、形成十字 形狀。在開關(guān)部208上，指向外方的低三角形的突起202c和202d 設(shè)置在上側(cè)和下側(cè)。通過這樣的按鍵200c，對于偏轉(zhuǎn)方向以外的動作結(jié)構(gòu)(例如夾 鉗59的開關(guān)動作結(jié)構(gòu)、俯仰方向的結(jié)構(gòu))也可在復(fù)合輸入部34進(jìn) 行集中操作。這種情況下，例如適用于后述的具有電手術(shù)刀的作業(yè) 部220 (參照圖23 ),如果將橫向的開關(guān)部209分?jǐn)偨o偏轉(zhuǎn)軸動作， 將縱向的開關(guān)部208分?jǐn)偨o俯仰軸動作，則各開關(guān)的延伸方向和倒 入方向與軸的動作方向一致，能夠進(jìn)行憑直覺的操作，非常合適。并且，這種情況下，如圖19A所示，將傾動檢測用第一壓敏傳 感器146a和傾動^r測用第二壓^:傳感器146b左右排列，并將傾動 檢測用第一壓敏傳感器146c和傾動檢測用第二壓敏傳感器l"d上 下排列。按鍵200c與其對應(yīng)，將J2方向的端面139形成十字形，向 上下方向(正反方向)傾動時，利用傾動檢測用第一壓敏傳感器146c 和傾動檢測用第二壓敏傳感器146d檢測傾動量和/或按壓力。在傾動檢測用第一壓敏傳感器146a和傾動4全測用第二壓敏傳感 器146b之間，左右方向的間隙與上述相同形成距離R,在傾動檢測 用第三壓敏傳感器146c和傾動檢測用第四壓敏傳感器146d之間、 上下方向的間隙最好也形成距離R。通過這樣，上下方向的傾動動 作也可得到適當(dāng)?shù)乃绤^(qū)。如圖19B所示，也可將傾動檢測用第一壓敏傳感器146a、傾動 檢測用第二壓敏傳感器146b、傾動檢測用第三壓敏傳感器146c以及 傾動檢測用第四壓敏傳感器146d分別形成大約90。的圓弧形狀，排 列在左右和上下、形成圓環(huán)形狀。這種情況下，J2方向的端面139 最好形成圓形。通過傾動檢測用第一壓敏傳感器146a、傾動檢測用第二壓敏傳 感器146b、傾動檢測用第三壓敏傳感器146c以及傾動檢測用第四壓 敏傳感器146d形成的圓環(huán)形的內(nèi)徑最好為距離R。通過這樣，上下 左右的方向的傾動動作可得到適當(dāng)?shù)乃绤^(qū)。根據(jù)圖18C、圖19A以及圖19B所示的操作方法，按鍵200c是 為了向第一轉(zhuǎn)動軸(例如樞軸)發(fā)出驅(qū)動指令，向左右按入方向傾 動的同時，為了向第二轉(zhuǎn)動軸(例如夾鉗59)發(fā)出驅(qū)動指令，向上 下的按入方向傾動的部件。并且，傾動檢測用第一壓敏傳感器146a和傾動檢測用第二壓敏 傳感器146b是檢測左右方向的傾動的一組，被規(guī)定為第一組，設(shè)置 在相對端面139的左部和右部具有間隙地相對的位置上。而且，傾 動檢測用第三壓敏傳感器146c和傾動檢測用第四壓敏傳感器"6d 是檢測上下方向的傾動的一組，被規(guī)定為第二組，設(shè)置在相對端面 13 9的上部和下部具有間隙地相對的位置上。將按鍵200c上的十字的縱向開關(guān)部208規(guī)定為復(fù)合輸入部34 上的第三輸入部。該開關(guān)部208與作為第二輸入部的按鍵^Oc上的 橫向部分(以下稱為開關(guān)部209) —體形成，操作性好。并且，如圖20所示，在正面視圖中，復(fù)合輸入部34,作為第一
輸入部的往復(fù)環(huán)100包圍著開關(guān)部208和開關(guān)部209地設(shè)置，且使 中心軸相對J同軸地平衡設(shè)置。因此，操作性高，容易學(xué)會操作方 法。尤其是，如果使開關(guān)部208對應(yīng)夾鉗59的開關(guān)動作，則該夾鉗 59是以中立姿勢在上下方向進(jìn)行開關(guān)的機(jī)構(gòu)，因此，開關(guān)部208與 上下方向的傾動的對應(yīng)好，可憑直覺容易地進(jìn)行操作。根據(jù)圖19A和圖19B所示的傾動檢測用第一壓敏傳感器146a、 傾動檢測用第二壓敏傳感器146b、傾動檢測用第三壓敏傳感器146c 以及傾動檢測用第四壓敏傳感器146d的設(shè)置，不局限于左右方向和 上下方向，也可檢測出任意的斜方向的傾動動作。例如，圖19A和 圖19B中的在左斜上方發(fā)生傾動的情況下，通過傾動檢測用第一壓 敏傳感器146a和傾動檢測用第三壓敏傳感器146c發(fā)出的兩個檢測 信號的矢量和，可檢測傾動量以及(或)按壓力的同時，通過該矢 量的方向可4企測傾動方向。如圖21和圖22所示，握持手柄210相當(dāng)于上述的握持手柄26 的握持裝置，設(shè)置在向握持手柄26的Yl方向變位的位置。換句話 說，旋鈕110a和110b的轉(zhuǎn)動中心點(diǎn)0以連接軸48的延伸方向的軸 線C為基準(zhǔn)，設(shè)置在向握持手柄26的延伸方向(Y2方向)的相反 側(cè)(Yl方向)偏移的位置上。將轉(zhuǎn)動中心點(diǎn)O和軸線C的距離D7 設(shè)定為30cm。這樣，通過將轉(zhuǎn)動中心點(diǎn)O設(shè)置在從軸線C偏移的位置上，復(fù) 合輸入部34也同樣設(shè)置在偏移的位置上，復(fù)合輸入部34也同樣設(shè) 置在偏移的位置上，人手握持位置也向Yl方向移動，手腕接近軸線 C的位置。通過這樣，使操縱裝置10以穿刺器20為軸心轉(zhuǎn)動的情 況下，手腕的移動不是以軸心C為中心的7>轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，而是接近自轉(zhuǎn) 的轉(zhuǎn)動。即，不使手腕進(jìn)行大的圓弧形的移動，只扭轉(zhuǎn)手腕即可， 操作更加容易。從提高這樣的操作性的觀點(diǎn)出發(fā)，距離D7最好設(shè)定 為20mm 50mm的任一數(shù)值。如圖23所示，作業(yè)部220是與上述作業(yè)部12相當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)裝置， 是用于對生物體進(jìn)行高頻通電、對規(guī)定的部位進(jìn)行凝固、切開處理;W勾件。每個燈都包括燈主體以及分別在該燈主體端部形成的第一和第二電極。該容放容器包括^^反和側(cè)壁，該底i^Jii殳置有燈，該側(cè)壁從該;^1^伸以形成容放空 間。燈接M^勾件包括連接至該底板的接i^反，以及從該^i反突出并與該第一電極相 4妻觸的多個電才及接地部分。該電極接地部分可包括第 一 固定部^f。第二固定部分。第 一 固定部分可從接地 才i^J4伸并與第一電極的第一側(cè)相接觸。第二固定部分可從接i^A^伸并與第一電極的第二側(cè)相接觸。該第二側(cè)可以與第一側(cè)相對。該第一固定部分可以沿著該接:Hy反 的長度和寬度方向與該第二固定部分分P鬲設(shè)置。隨著第一電極開始接近接地板，該 第 一 固定部分可以變得與第二固定部分分隔更遠(yuǎn)。該接^^反可包括上部和側(cè)部。該上部可以面對;y^，并可以具有形成在該上部 上的電極接地部分。該側(cè)部可以從該上部的邊緣延伸并與該^i反相接觸。該燈接i^勾件還可以包括開口控制部分。該開口控制部分可以從該接;Wb4伸 至第一和第二固定部分的外側(cè)，以防止第一和第二固定部分之間的間隙被過度打 開。該開口控制部分可包括第一開口控制部斜口第二開口控制部分。第一開口控制 部分可從該接M^l^伸并可設(shè)置在該第一固定部分的外側(cè)。第二開口部分可從該接 地^J4伸并面對該第一開口部分。該第一和第二固定部分可以設(shè)置在該第一和第二 開口控制部分之間。燈接;44勾件還可以包括電極引導(dǎo)部分，該電極引導(dǎo)部分從接^i反突出，以將第 一電極引導(dǎo)至第 一和第二固定部分之間的間隙?？商鎿Q地，通過切割接i^反的一卩分并將該部分接;W反向上彎曲可形成電極接 地部分，并且設(shè)置有第一電極的支撐槽可以形成在該電極接地部分的上邊緣處。背iti且件可包括aA燈接i似勾件并具有凸起的側(cè)罩，該凸起分別與支撐槽相結(jié) 合并限制第一電極。該側(cè)罩可包括引導(dǎo)板和上部板。該引導(dǎo)板可以具有防干護(hù)^曹以 防止與燈干護(hù)u該上部^反可以/人引導(dǎo)fej^伸以面對^i反。所述凸起可以形成在該上 部板的下方。背光組件可包括供電基d反和燈座。該供電基板可以提供燈驅(qū)動電源至第二電 極。該燈座可以與該第二^^反相結(jié)合，并可以將第二電極電連接至該供電基板。 在根據(jù)本發(fā)明的裝配該背光紐件的方法中，該方法包括在底盤的底板的第 一側(cè)將燈4妄^y勾件4妻J也(ground)。該燈才妾;W勾件具有4妻M^反、從接^i反突出的電極接地 部分，以及防止電極接地部分被#打開的開口控制部分。燈座設(shè)置在與底板的第 一側(cè)相對的底板的第二側(cè)處。分別形成在燈主體的相對端部的第一和第二電極分別 設(shè)置在電極接地部^^口燈座上。通過采用加壓設(shè)備加壓第一和第二電極，分別將第 子是很困難的。利用操縱裝置IO進(jìn)行這樣的手技操作的情況下，首先將作業(yè)部12從穿刺器20插入體腔22內(nèi)，利用圖4所示的方法使作業(yè)部12 和夾鉗59的姿勢朝上。即，如圖4所示，通過按鍵132的操作使夾 鉗59朝著右方向，將握持手柄26設(shè)定成大致水平，使夾鉗59稍微 朝上。然后相對夾鉗59成直角地抓持彎曲針230。作業(yè)部12設(shè)置在 DVC238的稍右側(cè)，使夾鉗59和DVC238大致平行。然后，根據(jù)往復(fù)環(huán)100的操作，如圖25所示， 一旦使作業(yè)部12 的夾鉗59進(jìn)行翻滾轉(zhuǎn)動，則所抓持的彎曲針230扎入DVC。 一旦使 夾鉗59充分轉(zhuǎn)動，則彎曲針230的前端部230a將要從大致相反側(cè) (表面?zhèn)?突出來。該動作通過翻滾轉(zhuǎn)動進(jìn)行，可根據(jù)推出或拉入 旋鈕110a或110b的往復(fù)環(huán)IOO的操作簡單地進(jìn)行。另外，該動作可主要只根據(jù)操作往復(fù)環(huán)100的翻滾轉(zhuǎn)動，當(dāng)然 也可# 據(jù)病癥和狀況、同時復(fù)合進(jìn)^f于偏轉(zhuǎn)動作或連結(jié)軸48的插拔或 上下左右的動作等。之后，暫時打開夾鉗59，通過重新抓持從表面?zhèn)韧怀龅那岸瞬?230a后拔出，彎曲針230適當(dāng)?shù)刎炌―VC238、結(jié)束初次的貫通處 理。通過沿著DVC238的縱向進(jìn)行多次該貫通處理和接下來的線232 的縫合結(jié)扎處理，對DVC238內(nèi)的規(guī)定血管進(jìn)行止血。即，根據(jù)操縱裝置10，具有使作業(yè)部12上的前端部的夾鉗59 可以其延伸方向的軸線為中心轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)的同時，該機(jī)構(gòu)根據(jù)往復(fù) 環(huán)100的操作進(jìn)行翻滾轉(zhuǎn)動。因此，第一旋轉(zhuǎn)軸Oy的轉(zhuǎn)動作用下的 主軸部件62 (參照圖3)無論哪個朝向，如圖26A、圖MB以及圖 26C所示，從前端看夾鉗59都進(jìn)行自轉(zhuǎn)地轉(zhuǎn)動，容易進(jìn)行將彎曲針 230挑起的動作。這樣，根據(jù)往復(fù)環(huán)100的操作進(jìn)行挑起動作，容易 使彎曲針230穿過DVC238的背面、從表面穿出。另外，本發(fā)明對作為醫(yī)療用的操縱裝置IO以及作業(yè)部12和220 進(jìn)行了說明，但不局限于該使用用途，當(dāng)然也可適用于例如能源設(shè) 備等的狹窄部的修補(bǔ)。
權(quán)利要求
1.一種操縱裝置，具有包括由人手握持的握持手柄(26)的操作部(14)；設(shè)置在所述操作部(14)、用手指進(jìn)行操作的第一輸入部(100)；從所述操作部(14)延伸的連結(jié)部(48)(48)；設(shè)置在所述連結(jié)部(48)的前端的作業(yè)部(12)，所述作業(yè)部(12)具有能夠根據(jù)所述第一輸入部(100)的操作，以前端部的延伸方向的軸線為中心轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一輸入部(100)是轉(zhuǎn)動部件，在正面視圖中，具有以中心線為基準(zhǔn)設(shè)置在左右的至少兩個手指放置部(110a、110b)。
2. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于， 所述操作部(14)具有第二輸入部(132)，所述第二輸入部(l32)設(shè)置在所述兩個手指放置部(110a、 110b)轉(zhuǎn)動的范圍的內(nèi)側(cè)，通過手指的操作在左右按入方向傾動，所述作業(yè)部(12)具有樞軸，所述樞軸根據(jù)所述第二輸入部(132) 的操作，能夠與從所述連結(jié)部(48)的基端側(cè)向前端側(cè)延伸的軸線 非平行地轉(zhuǎn)動。
3. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于， 在所述第一輸入部(100)的正面視圖中，該第一輸入部(100)形成為環(huán)形形狀，所述操作部(14)具有第二輸入部(132),所述第二輸入部(l32) 設(shè)置在所述第一輸入部(100)的內(nèi)側(cè)，通過手指的操作在上下按入 方向傾動，所述作業(yè)部(12)具有樞軸，所述樞軸根據(jù)所述第二輸入部(132) 的操作，能夠與從所述連結(jié)部(48)的基端側(cè)向前端側(cè)延伸的軸線 非平行地轉(zhuǎn)動。
4. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，所述第一輸入部(100)的轉(zhuǎn)動范圍被設(shè)定為±5。~±20。的任一數(shù)值。
5. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，從所述第一輸 入部(100)的轉(zhuǎn)動中心起到所述手指放置部(110a、 110b)的距離 被設(shè)定在10mm 25mm的任一數(shù)值。
6. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，所述連結(jié)部(48) 的延伸方向的軸線與所述第一輸入部(100)的轉(zhuǎn)動面所成的角度在 35。 55。的任一數(shù)值。
7. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，在所述第一輸 入部(100)的正面視圖中，所述第一輸入部(100)形成為環(huán)形形 狀。
8. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，在所述第一輸 入部(100)的正面視圖中，所述第一輸入部(100)的左右中心線 與所述連結(jié)部(48)的延伸方向的軸線設(shè)定在同一條直線上。
9. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，所述兩個手指 放置部(110a、 110b)的轉(zhuǎn)動中心點(diǎn)設(shè)置在以所述連結(jié)部(48)的 延伸方向的軸線為基準(zhǔn)，向所述握持手柄(26)的延伸方向的反方 向偏移的位置。
10. 如權(quán)利要求9所述的操縱裝置，其特征在于，所述兩個手 指放置部(110a、 110b)的轉(zhuǎn)動中心點(diǎn)與所述連結(jié)部(48)的延伸 方向的軸線的距離設(shè)定在20mm 50mm的任一數(shù)值。
11. 一種操縱裝置，具有包括由人手握持的握持手柄(26)的操作部(14); 設(shè)置在所述操作部(14)，具有用手指操作的第一輸入部(100) 和第二輸入部(132)的復(fù)合輸入部(34); 從所述操作部(14)延伸的連結(jié)部(48); 設(shè)置在所述連結(jié)部(48)的前端的作業(yè)部(12), 其特征在于，所述作業(yè)部(12)具有轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，其能夠根據(jù)所述第一輸入 部(100)的操作，以前端部的延伸方向的軸線為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動；3樞軸，其能夠根據(jù)所述第二輸入部(132)的操作，與從所述連 結(jié)部(48)的基端側(cè)到前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動， 所述復(fù)合輸入部具有用于向所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)發(fā)出驅(qū)動指令的轉(zhuǎn)動部件的第 一 輸入部 (100);為了對所述樞軸上的轉(zhuǎn)動發(fā)出驅(qū)動指令，能夠在左右按入方向 傾動的第二輸入部(132),在所述復(fù)合輸入部的正面視圖中，所述第一輸入部(100)至少 在傾動的方向包圍所述第二輸入部(132),且與所述第二輸入部 (132)的中心點(diǎn)同軸設(shè)置。
12. 如權(quán)利要求11所述的操縱裝置，其特征在于，將所述第二 輸入部(132)設(shè)定成，在所述復(fù)合輸入部的正面視圖中，與傾動的 方向正交的方向?qū)挾仍?0mm 25mm的任一數(shù)值。
13. 如權(quán)利要求12所述的搡縱裝置，其特征在于，在所述復(fù)合 輸入部的正面視圖中，所述第一輸入部(100)形成為環(huán)形形狀。
14. 如權(quán)利要求13所述的操縱裝置，其特征在于， 所述作業(yè)部(12)具有所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和所述樞軸以外的第三轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，所述復(fù)合輸入部(34)具有用手指進(jìn)行操作、為了向所述第三 轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)發(fā)出驅(qū)動指令可向上下方向傾動的第三輸入部， 所述第二輸入部(132)和所述第三輸入部一體形成， 在所述復(fù)合輸入部的正面視圖中，所述第一輸入部(132)包圍 住所述第二輸入部(132)和所述第三輸入部。
15. —種操縱裝置，其特征在于，具有 包括由人手握持的握持手柄(26)的操作部(14); 設(shè)置在所述操作部(14)上、被從中立位置向正反方向操作的輸入部(100、 132);檢測向所述輸入部(100、 132)的正方向的操作量的第一檢測 部(144a、 146a); -險測向所述輸入部(100、 132)的反方向的"^喿作量的第二^r測 部(144b、 l楊)；從所述操作部(14)延伸的連結(jié)部(48);設(shè)置在所述連結(jié)部(48)的前端，能夠根據(jù)所述第一檢測部 (144a、 146a)和所述第二檢測部(144b、 146b)的檢測信號，在 正反方向動作的作業(yè)部(12),所述第一檢測部(144a、 146a)和所述第二檢測部(144b、 146b) 設(shè)置在對于所述輸入部(100、 132)的操作，在以中立位置為基準(zhǔn) 的規(guī)定的死區(qū)范圍內(nèi)不檢測操作量的位置。
16. 如權(quán)利要求15所述的操縱裝置，其特征在于， 所述作業(yè)部(12)具有根據(jù)所述輸入部(100、 132)的操作、能夠以前端部的延伸方向的軸線為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動4幾構(gòu)，所述輸入部(100、 132)是用于向所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)發(fā)出驅(qū)動指令 的轉(zhuǎn)動部件，將所述第一檢測部(144a、 146a)和所述第二檢測部(1Mb、 l化b) 設(shè)置在以中立位置為基準(zhǔn)、所述轉(zhuǎn)動部件以士1。 士8。的任一數(shù)值的范 圍作為死區(qū)不進(jìn)行檢測的位置。
17. 如權(quán)利要求15所述的操縱裝置，其特征在于， 所述作業(yè)部(12)具有能夠與從所述連結(jié)部(48)的基端側(cè)起向前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動的樞軸，所述輸入部(100、 132)是為了向所述樞軸發(fā)出驅(qū)動指令、向 左右按入方向傾動的部件，所述第一檢測部(144a、 146a)和所述第二檢測部("樸、1Mb) 設(shè)置在相對所述傾動的部件的端面的左部和右部具有間隙地相對的 位置，所述第一檢測部(144a、 146a)和所述第二檢測部(l44b、 l^b) 的距離設(shè)定為2 8mm的任一數(shù)值。
18. 如權(quán)利要求17所述的操縱裝置，其特征在于， 所述作業(yè)部(12)具有第一轉(zhuǎn)動軸和第二轉(zhuǎn)動軸， 所述輸入部(100、 132)是為了向所述第一轉(zhuǎn)動軸發(fā)出驅(qū)動指 令，在左右按入方向傾動，并且為了向所述第二轉(zhuǎn)動軸發(fā)出驅(qū)動指 令，在上下按入方向傾動的部件，所述第一檢測部(144a、 146a)和所述第二檢測部(144b、 146b) 形成的組，為了^f全測所述輸入部(100、 132)的左右方向的傾動和上下方向的傾動而設(shè)置兩組，所述兩組是設(shè)置在相對所述傾動部件的端面的左部和右部具有 間隙地相對的位置的第 一 組，和相對所述傾動部件的端面的上部和 下部具有間隙地相對的位置的第二組。
全文摘要
操縱裝置(10)具有由人手握持的操作指令部(14)；設(shè)置在該操作指令部(14)，用手指操作的復(fù)合輸入部(34)；從操作部延伸的連結(jié)軸(48)；設(shè)置在該連結(jié)軸(48)的前端的作業(yè)部(12)，作業(yè)部(12)具有偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)、翻滾轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和開關(guān)機(jī)構(gòu)。復(fù)合輸入部(34)具有驅(qū)動翻滾轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的往復(fù)環(huán)(100)和驅(qū)動偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的按鍵(132)。往復(fù)環(huán)(100)是轉(zhuǎn)動部件，具有設(shè)置在左右的兩個旋鈕(110a、110b)。按鍵(132)設(shè)置在往復(fù)環(huán)(100)的內(nèi)側(cè)。
文檔編號A61B1/00GK101161192SQ20071015244
公開日2008年4月16日 申請日期2007年10月12日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月13日
發(fā)明者上之原秀一, 大森繁, 砂押貴光, 神野誠 申請人:泰爾茂株式會社;株式會社東芝