專利名稱：用于治療腫瘤的設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于治療腫瘤的設(shè)備，該設(shè)備可應(yīng)用于射頻消融(RFA)技術(shù)中。與現(xiàn)有技術(shù)的RFA設(shè)備相比，根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備包括提供使針更好地穿透到腫瘤內(nèi)的裝置。在本發(fā)明的優(yōu)選的實施例中，設(shè)備包括提供了更精確的溫度控制的溫度控制裝置。本發(fā)明的設(shè)備也提供了更有效的腫瘤處理。本發(fā)明也涉及帶來以上所提及的優(yōu)點的用于處理腫瘤的方法。
背景技術(shù)：
在西方世界中，許多婦女將面對乳腺癌的可能。在現(xiàn)代乳腺癌處理中的趨勢已趨向于侵入性更小的對腫瘤的局部處理，且在現(xiàn)代治療中最小化因處理對乳房構(gòu)造的改變也變得越來越重要。乳房保存外科手術(shù)因此在許多情況中比根治性乳房切除術(shù)更受歡迎。根治性外科手術(shù)的目的是去除全部惡性乳房組織，經(jīng)常與淋巴結(jié)切除相結(jié)合，這導(dǎo)致了相當?shù)淖≡褐委煏r期且隨后需要乳房恢復(fù)。此外，無腫瘤區(qū)被切除以防止局部復(fù)發(fā)。以現(xiàn)代診斷方法，如常規(guī)的乳房造影術(shù)篩選，檢測到許多小的腫瘤。在其中腫瘤尚未擴散，即大多數(shù)小腫瘤≤10mm的情況中，常規(guī)的乳房外科手術(shù)可能被視作“過度殺傷”的過程。因此，已探索了不同于傳統(tǒng)外科手術(shù)的最小侵入解決方法，以該解決方法經(jīng)常獲得其他潛在的益處，例如減少發(fā)病率、減少處理的持續(xù)時間、甚至當患者處于差的醫(yī)療狀態(tài)也能進行治療和可以將過程保持在門診基礎(chǔ)上。
一個這樣的解決方法是射頻消融(RFA)技術(shù)，它通過凝固性壞死導(dǎo)致腫瘤的熱破壞。肝腫瘤是最通常的以RFA處理的腫瘤類型，但現(xiàn)在處理在身體的其他區(qū)內(nèi)進行，例如肺、骨、前列腺和腎上腺。RFA在乳腺癌處理中的使用是相對地新的，但由本發(fā)明人已進行的研究顯示，此技術(shù)很好地適合于乳腺腫瘤的處理，且特別是乳腺導(dǎo)管腫瘤。
RFA單極技術(shù)涉及將針直接地插入到待被處理的腫瘤內(nèi)，且將更大的平面地電極施加到身體的外表面。當由功率源生成的射頻(RF)能量施加在地電極和針之間時，前者將用作反電極且在電極之間建立電流路徑。在針處的電流密度將大大高于在地電極處的電流密度，因此地電極經(jīng)常被稱為無關(guān)電極且不與溫度升高相聯(lián)系。在組織內(nèi)的溫度升高由離子激化導(dǎo)致，離子激化通過摩擦轉(zhuǎn)化為熱，因此RF能量通過組織的電阻加熱組織。圍繞針在組織中生成的熱破壞了腫瘤細胞而無神經(jīng)刺激和疼痛。變性的細胞留在原處且隨后被身體吸收。為避免腫瘤的再生長，經(jīng)常也需要將圍繞組織的層，即安全區(qū)破壞。被過度溫度影響的總體積已知為損傷體積，且因此被影響區(qū)的形狀和尺寸分別已知為損傷形狀和損傷尺寸。
已熟知在足夠長的時間期間暴露于過度溫度的組織被完全地殺死。在一般地稱為高溫的技術(shù)中，生成的溫度大約為42至43攝氏度。以在此范圍內(nèi)的過度溫度，有效地處理腫瘤所需要的暴露時間取決于例如損傷尺寸一般是數(shù)分鐘，有時直至一小時。因此，在RFA場內(nèi)的高溫溫度不可避免地延長了患者的處理時間，帶來了不必要的痛苦且經(jīng)常產(chǎn)生對腫瘤的非均勻的損傷。
在處理期間對組織的加熱被持續(xù)地冷卻，被動地通過熱傳導(dǎo)冷卻以及主動地通過血液灌注冷卻。因此，血液灌注很大程度上對去除熱有貢獻。然而，血液灌注受到熱的影響。溫度的中等增加也增加了血液灌注，但在更高的過度溫度下，血液灌注崩潰。因此，更高的過度溫度導(dǎo)致溫度擴散非常大地增加。
然而，被處理的組織的溫度是很重要的參數(shù)。例如，在足夠高的溫度下，鄰近電極表面的組織將變得燒焦，且因此因傳導(dǎo)性的急劇下降削弱進一步的組織加熱。在某些應(yīng)用中，避免在針表面造成使電極與組織隔離的氣泡也可能是重要的。損傷體積的尺寸因以上所提及的影響受到限制。
因此，為獲得對腫瘤的有效處理，重要的是有效地監(jiān)測和控制溫度且以有效的方式冷卻針。
RF源的輸出功率調(diào)節(jié)了在組織內(nèi)生成的溫度。在RFA技術(shù)中，已知例如測量在包括針和無關(guān)地電極的電路中的阻抗，以及在處理期間測量在針尖處的溫度，且根據(jù)測量到的阻抗和溫度的值調(diào)整電極之間的電壓。也已知在處理期間將阻抗和溫度的值連續(xù)地饋送到控制單元，控制單元發(fā)送反饋信號到RF源，從而增加或減少所述的源的輸出功率。
阻抗的增加指示了例如已造成氣泡或已出現(xiàn)組織燒焦。為冷卻針以防止組織燒焦和氣泡的形成，已知使用了在其內(nèi)部利用了冷卻介質(zhì)的針。在針內(nèi)部具有這樣的冷卻介質(zhì)的結(jié)果的一個是因溫度偏差組織溫度的真實最大溫度不位于針表面處，而位于組織內(nèi)距所述的針一定距離處。這使得難于測量組織的真實最大溫度，且已知的用于組織溫度控制的裝置未被證明是足夠滿意的。
近年來，也已可能檢測越來越小的腫瘤，例如通過篩選乳腺造影術(shù)和超聲診斷掃描的技術(shù)發(fā)展。檢測其尺寸僅為數(shù)毫米的腫瘤不是不尋常的。特別地，這些小腫瘤，但也包括其尺寸為直徑是10至20mm的腫瘤經(jīng)常是不可觸知的，且當被針碰到時經(jīng)歷解剖變形或至少移位。原因是腺乳房組織被松弛的脂肪和結(jié)締組織圍繞，這使得難于正確地定位和移動針到腫瘤內(nèi)，且如果腫瘤是硬的或是纖維的，這是經(jīng)常的情況，則此問題加劇，因此，將針插入到腫瘤內(nèi)經(jīng)常是困難的或甚至是不可能的。
目前，RFA技術(shù)當應(yīng)用于癌癥處理時很經(jīng)常地被視為是姑息性的而非治愈性的，且該技術(shù)在大多數(shù)情況中用于縮小腫瘤使得能避免外科手術(shù)。因此，存在改進RFA技術(shù)的需求，例如提供了更有效的穿透待處理的腫瘤的裝置，特別是小的和硬的纖維腫瘤。也存在縮短實際處理時間和更有效地殺死腫瘤細胞的需求。也存在更精確的對組織溫度的溫度控制的需求。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是提供用于以RFA技術(shù)處理腫瘤的設(shè)備，該設(shè)備提供了與現(xiàn)有技術(shù)的RFA設(shè)備相比，用于更有效地穿透待處理的腫瘤的裝置。
此目的通過根據(jù)獨立權(quán)利要求的前序且由根據(jù)獨立權(quán)利要求的特征部分的特征提供的設(shè)備實現(xiàn)。
在優(yōu)選的實施例中，根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備提供了與現(xiàn)有技術(shù)的RFA設(shè)備相比，在處理期間用于組織溫度的更精確的溫度控制的裝置。所述的設(shè)備也以與現(xiàn)有技術(shù)的RFA設(shè)備相比更有效的方式處理了腫瘤。
本發(fā)明也涉及使用本發(fā)明的設(shè)備的方法。優(yōu)選的實施例在從屬權(quán)利要求中闡明。


圖1示意性地示出了帶有第一組溫度測量裝置的本發(fā)明的設(shè)備；圖2示意性地示出了帶有第二組溫度測量裝置的本發(fā)明的設(shè)備；圖3示意性地示出了本發(fā)明的設(shè)備的針的截面；圖4示出了在不同的標定溫度下依賴于流量的測量到的溫度；具體實施方式
本發(fā)明的設(shè)備包括針2(圖3)和平面地電極4，地電極待施加到患者身體的外表面，優(yōu)選地施加到患者的背部。針2的尺度取決于例如待處理的腫瘤1的尺寸和形狀。優(yōu)選地，針2具有長度為大約5-100mm且直徑在1-4mm范圍內(nèi)的有效部分。設(shè)備進一步包括低阻抗RF生成器件10，它適合于當針2正確地定位在待處理的腫瘤1內(nèi)時在地電極4和針2的有效部分之間施加RF能量。當施加RF能量時，針2用作有效電極，使得在電極2和4之間建立電路路徑，從而如上所述在圍繞針2的組織的球形損傷12內(nèi)生成熱。
根據(jù)本發(fā)明，當例如處理乳腺腫瘤時，組織溫度可以相當?shù)馗哂谕ǔＪ褂玫母邷販囟?。所述的組織溫度可以例如在50-99攝氏度的范圍內(nèi)，即所謂的溫?zé)岑煼囟?。因腫瘤和脂(脂肪)組織的不同的物理參數(shù)，熱被腫瘤“吸收”。腫瘤具有比周圍的脂組織更高的電導(dǎo)率。作為結(jié)果，腫瘤從脂肪中吸取電能。因此，特定吸收率(SAR)在腫瘤中比在脂組織中相對地更高。實際上，本發(fā)明人已觀察到，從核心腫瘤延伸的薄的腫瘤帶被殺死，但周圍的脂肪組織不受影響。為實現(xiàn)有效的處理，維持升高的溫度需要的時間取決于損傷尺寸和形狀。一般地，此時間在5-15分鐘的范圍內(nèi)，因此，在處理相同的腫瘤中，處理時間比在高溫溫度范圍內(nèi)的溫度需要的時間更短。然而，需要理解的是，當處理其他類型的腫瘤時，例如在肝臟內(nèi)的腫瘤，處理溫度甚至更高，例如直至大約130攝氏度。
在任何情況中，RF生成器件的輸出功率調(diào)節(jié)了升高的組織溫度。一般地，例如取決于當處理乳腺腫瘤時乳房構(gòu)造、使用的針的直徑和在處理期間組織特性的改變，RF生成器件在5-100W范圍內(nèi)運行，優(yōu)選地在20-60W范圍內(nèi)。施加的RF的頻率可以在0.2-20MHz的范圍內(nèi)，但優(yōu)選地在大約0.5-1.5MHz的范圍內(nèi)。根據(jù)本發(fā)明，在如上所述的處理期間，RF生成器件的功率自動地調(diào)整。
參考圖3，本發(fā)明的設(shè)備的針2通過在其外部覆蓋以例如Teflon的絕緣材料7而提供有絕緣部分3和非絕緣部分5。針的絕緣部分可以在針上可滑動，以使得能調(diào)整有效電極長度。
根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例，待插入到腫瘤1的針2進一步提供有使得針2內(nèi)部的冷卻液體能循環(huán)的裝置。冷卻液體通過液體入口9引導(dǎo)到針內(nèi)，且被引導(dǎo)沿液體流入通道13a，液體流入通道13a沿所述的針2的水平軸線提供在針2的中間。在針尖處，冷卻液體改變流動方向且通過液體流出通道13b被引導(dǎo)回且通過液體出口11流出，液體流出通道13b即在液體流入通道13a和針的外表面之間的中空空間。液體入口9和液體出口11優(yōu)選地提供由Luer鎖定連接件(未示出)。使得冷卻液體在針2內(nèi)能循環(huán)的裝置進一步包括例如泵等的液體流動生成器件14，它適合于優(yōu)選地以恒定的預(yù)先確定的流速引導(dǎo)液體通過液體入口9到針2內(nèi)，通過流入和流出通道13a、13b且通過液體出口11流出。通道13a、13b的直徑因此優(yōu)選地足以允許在液體流入和流出通道內(nèi)相等的流量。優(yōu)選的流速在5-30ml/min的范圍內(nèi)。
冷卻液體優(yōu)選地是無菌的等滲性液體，以保護患者防止可能的泄漏。
針2優(yōu)選地提供為一次性物品。替代地，針2適合于被消毒，優(yōu)選地通過使用高壓滅菌。然而，也可以使用其他常規(guī)使用的消毒方法。
根據(jù)優(yōu)選實施例，設(shè)備進一步提供有溫度控制裝置。所述的裝置包括適合于測量在針2內(nèi)循環(huán)的液體的流量值Q的裝置(未示出)，它優(yōu)選地提供在液體流動生成器件14內(nèi)。所述的裝置例如是一般地已知的流量測量傳感器等。
溫度控制裝置進一步包括溫度測量裝置，它在第一實施例中包括合并在針2的非絕緣部分內(nèi)的一般地已知的熱敏傳感器或光纖(未示出)，以及優(yōu)選地提供在液體入口9內(nèi)的適合于測量入口液體溫度T1的熱敏傳感器(圖1中的第一組溫度測量裝置)。在此情形中，被第一組溫度測量裝置測量到的針的溫度Tmeas和T1以及液體流量值Q＝dV/dt(ml/s)被連續(xù)地饋送23、20、24到控制單元26，控制單元26優(yōu)選地是計算機等?？刂茊卧?6提供有根據(jù)Tmeas、T1和流量值Q計算組織的真實溫度Ttissue的裝置，如在下文中進一步詳細解釋。
替代地，溫度測量裝置可以在第二實施例中包括用于測量入口液體溫度值T1以及測量出口液體溫度值T2的裝置(未示出)(第二組溫度測量裝置，圖2)。所述的裝置優(yōu)選地是例如分別提供在液體入口9和液體出口11內(nèi)的一般地已知的熱敏傳感器。在第二實施例中(圖2)，T1、T2和液體流量值Q＝dV/dt(ml/s)被連續(xù)地饋送20、22、24到控制單元26。在此情形中，控制單元26提供有根據(jù)T1和T2之間的溫度差的值，即Tdiff＝T1-T2，和流量的值Q計算組織的真實溫度Ttissue的裝置。
根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的優(yōu)選實施例，控制單元26也連續(xù)地被饋送28以在包括針2和無關(guān)地電極4的電路中的阻抗值Z，以及被饋送以RF生成器件10的輸出功率P＝U*I，輸出功率調(diào)節(jié)了生成的升高的組織溫度。因此，本發(fā)明的設(shè)備包括一般地已知的適合于測量阻抗的裝置和一般地已知的適合于測量輸出功率的裝置18。控制單元26因此進一步提供有取決于值Z和P以及真實組織溫度Ttissue向RF生成器件10發(fā)送反饋信號30的裝置，從而取決于Ttissue是否需要增加或降低而分別增加或較少了所述的RF生成器件的輸出功率。
需要維持一定的組織溫度的功率也稱為熱阻，它是組織灌注狀態(tài)，即組織破壞程度的很好的指示，且灌注崩潰可以是對治療期的質(zhì)量的很好的指示。
此外，在處理和無關(guān)電極之間測量到的阻抗是圍繞電極的狀態(tài)的很好的指示，即是否存在燒焦和/或氣泡。因此，控制單元26優(yōu)選地提供有計算熱阻的裝置，作為監(jiān)測組織灌注的工具。
當確定真實組織溫度值Ttissue時使用值Q，以及使用所述的值用于向RF生成器件發(fā)送反饋信號，提供了與使用現(xiàn)有技術(shù)的RFA設(shè)備相比對組織溫度更精確的溫度控制。
本發(fā)明的設(shè)備與以上所提及的用于溫度測量的裝置的任一個一起工作。第一組溫度測量裝置，即例如合并在針內(nèi)的熱敏傳感器的使用是簡明的溫度測量方法。然而，測量值T1、T2可以以比使用針內(nèi)的熱敏傳感器較不昂貴的溫度測量來分別提供，因為如果針的尺度減小，則在針內(nèi)合并熱敏傳感器可能是有問題的，且是相當昂貴的過程。
從熱敏傳感器獲得的低水平信號可能受到來自施加的RF功率場的干擾。在此情形中，設(shè)備優(yōu)選地提供有低通濾波裝置(未示出)以過濾RF信號而在極端的RF場環(huán)境中獲得高質(zhì)量的測量值。此外，根據(jù)EN 60-601-1國際標準和EC，設(shè)備優(yōu)選地設(shè)計為可直接用于心臟的浮置(CF)，以保證患者漏電流(PLC)和對地漏電流(ELC)。
根據(jù)本發(fā)明，設(shè)備提供有縱向移動裝置8，它適合于施加振蕩縱向移動6到針2。針2的帶有合適的頻率和幅值的縱向振蕩6將因其加速度分量而有效地穿透甚至小和硬的腫瘤，例如僅數(shù)個毫米的腫瘤，且本發(fā)明人已實際上發(fā)現(xiàn)，當施加250Hz的頻率時，穿透中的阻力可以降低直至10倍。取決于例如針2的尺度和腫瘤1的尺寸、狀況和位置，當所述的針將穿透腫瘤時，設(shè)備的操作者，例如負責(zé)處理的醫(yī)師可以且自由地選擇施加到針2的合適的頻率、幅值和波形。優(yōu)選地，施加的正弦頻率在30-300Hz的范圍內(nèi)，且幅值在0-4mm的范圍內(nèi)。穿透力隨頻率和幅值的增加而下降，且加速度力隨參數(shù)增加。
為針2施加振蕩移動6以提供更好的針到腫瘤1內(nèi)的穿透。
使用第一組溫度測量裝置計算真實組織溫度真實組織溫度Ttissue通過使用Tmeas的值和流量Q的值來確定，例如根據(jù)公式(1)dT＝Ttissue-Tmeas＝k1(Ttissue)*Q+k2(Ttissue)*Q2(1)其中dT是在針上的溫度梯度，且k1和k2是常數(shù)。
使用標定來找到k1和k2。例如，圖4示出了使用保持在70攝氏度(下方曲線)和95攝氏度(上方曲線)下的槽單元，在不同的標定溫度(用作假想的組織溫度)下依賴于流量的測量到的溫度Tmeas。在標定測量中，槽單元分別保持在所述的標定溫度下，且在20個不同的流速下測量Tmeas。在針內(nèi)部循環(huán)的冷卻液體被保持在15攝氏度下。使用最小二乘算法對于組織溫度70攝氏度和95攝氏度計算k1和k2。在恒定流速下，在Tmeas和Ttissue之間存在線性關(guān)系。因此，通過在70攝氏度曲線和95攝氏度曲線之間在所有流量下線性插值來計算Ttissue。如果入口流的溫度改變，則常數(shù)k1和k2也根據(jù)已知關(guān)系改變。
使用第二組溫度測量裝置計算真實組織溫度在此方案中通過在入口溫度和出口溫度之間的差Tdiff＝T1-T2取代Tmeas來確定真實組織溫度Ttissue。另外，程序優(yōu)選地遵循與以上所述的測量值計算方法相同的方案。
雖然本發(fā)明的設(shè)備已通過用于處理人乳腺腫瘤的程序描述，但設(shè)備不應(yīng)認為限制于此。設(shè)備完全地起作用于其他類型的腫瘤，例如前列腺腫瘤、肝腫瘤以及動物的腫瘤。
應(yīng)理解的是本發(fā)明不限制于以上所述的作為例子的實施例，且在如下的權(quán)利要求書的范圍內(nèi)可以有對本發(fā)明的數(shù)個可構(gòu)想的修改。
權(quán)利要求
1.用于處理位于身體內(nèi)部的腫瘤的設(shè)備，其包括意圖于插入到所述的腫瘤內(nèi)的針(2)、意圖于施加到身體的外表面的地電極(4)和意圖于在針和地電極之間施加射頻能量使得在圍繞針的組織內(nèi)生成熱的射頻生成器件(10)，其特征在于，該設(shè)備包括適合于向針施加振蕩縱向移動的縱向移動裝置(8)，優(yōu)選地當針插入到所述的腫瘤內(nèi)時施加振蕩縱向移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，針(2)提供有與液體流入通道(13a)聯(lián)通的液體入口(9)和與液體流出通道(13b)聯(lián)通的液體出口(11)，所述的通道沿所述的針的縱向軸線提供在針(2)的內(nèi)部內(nèi)；以及設(shè)備提供有適合于在所述的通道(13a、13b)內(nèi)生成液體流動的液體流動生成器件(14)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于，設(shè)備提供有適合于測量液體流量值的裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3的任何項所述的設(shè)備，其特征在于，設(shè)備包括適合于測量組織溫度的裝置，該裝置包括合并在針(2)內(nèi)的熱敏傳感器、適合于測量在液體入口(9)內(nèi)的液體的溫度的裝置，和適合于測量液體的流量值的所述的裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3的任何項所述的設(shè)備，其特征在于，設(shè)備包括適合于測量組織溫度的裝置，該裝置包括適合于測量在液體入口(9)內(nèi)的液體的溫度的裝置、適合于測量在液體出口(11)內(nèi)的液體的溫度的裝置，和適合于測量液體的流量值的所述的裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5的任何項所述的設(shè)備，其特征在于，設(shè)備包括用于測量包括針(2)和地電極(4)的電路的阻抗的裝置(16)和適合于測量射頻生成器件(10)的輸出功率的裝置(18)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4和6所述的設(shè)備，其特征在于，設(shè)備包括控制單元(26)，所述的控制單元為適合于接收如下值a)在針(2)的通道(13a、13b)內(nèi)的液體流量，b)由合并在針(2)內(nèi)的熱敏傳感器測量到的溫度，和在液體入口(9)內(nèi)的液體的溫度，c)在包括針(2)和地電極(4)的電路中的阻抗，d)所述的射頻生成器件(10)的輸出功率，提供有適合于取決于值a)和值b)計算組織溫度的裝置，和適合于向設(shè)備生成器件(10)發(fā)送信號(30)，信號(30)帶有取決于是否意圖于降低或升高組織溫度而減少或增加所述的射頻生成器件的輸出功率的指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至3和5至6所述的設(shè)備，其特征在于，設(shè)備包括控制單元(26)，所述的控制單元為適合于接收如下值a)在針(2)的通道(13a、13b)內(nèi)的液體流量，和b)在液體入口(9)內(nèi)的液體的溫度和在液體出口(11)內(nèi)的液體的溫度；c)在包括針(2)和地電極(4)的電路中的阻抗，d)所述的射頻生成器件(10)的輸出功率，提供有適合于取決于值a)和值b)計算組織溫度的裝置，和適合于向設(shè)備生成器件(10)發(fā)送信號(30)，信號(30)帶有取決于是否意圖于降低或升高組織溫度而減少或增加所述的射頻生成器件的輸出功率的指令。
9.根據(jù)權(quán)利要求7至8的任何項所述的設(shè)備，其特征在于，控制單元(26)提供有計算射頻生成器件(10)為維持預(yù)先確定的組織溫度所需要的功率的裝置。
10.使用根據(jù)權(quán)利要求1至9的任何項所述的設(shè)備的方法。
全文摘要
用于處理位于身體內(nèi)部的腫瘤的設(shè)備，包括意圖于插入到所述的腫瘤內(nèi)的針、意圖于施加到身體的外表面的地電極和意圖于在針和地電極之間施加射頻能量使得在圍繞針的組織內(nèi)生成熱的射頻生成器件。設(shè)備進一步包括新穎的溫度測量裝置，和與現(xiàn)有技術(shù)的RFA設(shè)備相比提供使針更好地穿透到腫瘤內(nèi)的裝置。
文檔編號A61B18/18GK101031249SQ200580032517
公開日2007年9月5日 申請日期2005年9月22日 優(yōu)先權(quán)日2004年9月27日
發(fā)明者H·威克塞爾, G·奧爾, V·?？怂固靥m德, P·哈格 申請人:振動技術(shù)公司