本發(fā)明是關(guān)于一種輪廓量測裝置及其控制方法，特別是關(guān)于一種利用鞋面的位移量以決定輪廓以及判斷材質(zhì)的輪廓量測裝置及其控制方法。

背景技術(shù)：

鞋面路徑在整個鞋子制程當中扮演著相當重要的角色，舉凡打粗、刷膠或針車的制程里都會用到。因此，在進行全自動化的制鞋過程中，精確的鞋面路徑是成功實現(xiàn)鞋子自動化制造的重要依據(jù)。

目前有一種已知技術(shù)，其為一種鞋底與鞋面粘合標線的三維測量系統(tǒng)及其三維測量方法，主要是利用三維掃描器自動化測量鞋底內(nèi)面的三維結(jié)構(gòu)，以形成供與鞋面三維表面數(shù)據(jù)整合運算的鞋底三維內(nèi)面數(shù)據(jù)，達到應(yīng)用于標示鞋底與鞋面粘合標線的目的。然而，此種技術(shù)須透過三維掃描器得到鞋面，其架設(shè)成本過高而且無法得知鞋面的材質(zhì)與軟硬度。

另有一種已知技術(shù)為鞋面打粗裝置，其包括一機械手臂，機械手臂設(shè)有打粗組件，打粗組件包括伺服控制器、伺服馬達、壓力氣缸和分氣盒。伺服馬達由伺服控制器控制，分氣盒的入氣口與供氣裝置通過管道連接，分氣盒的出氣口與壓力氣缸通過管道連接。伺服控制器、壓力氣缸均與控制中心電連接。其采用一控制中心，控制機械手配合打粗組件打粗，并通過裝夾裝置自動夾緊鞋楦頭。打粗組件在接到控制中心指令后，機械手臂對鞋面打粗。然而，此種技術(shù)仍無法即時得知鞋面的材質(zhì)與軟硬度，故容易發(fā)生打粗過多或不足的現(xiàn)象。

就一般鞋面材料而言，其大部分均為軟性材料，在打粗的過程中，打粗設(shè)備接觸鞋面可能會使軟性材料產(chǎn)生塌陷的現(xiàn)象，無法告知操作者究竟需要將打粗設(shè)備設(shè)定多深，才可開始沿鞋面外圍跑。因此容易發(fā)生打粗過多或不足的現(xiàn)象。若打粗過多，雖粘性極佳，但在后續(xù)涂膠則容易產(chǎn)生溢膠的問題；相反的，若打粗太淺，雖不會溢膠，但粘性不夠，無法讓鞋底與鞋面完全粘合。鞋面的布料高低差無法透過一般的打粗裝置得知，因此打粗效果不盡理想，往往需要 多打粗幾次才能克服。

由此可知，目前市場上缺乏一種能快速決定精確且理想的打粗路徑以及即時判斷材質(zhì)的輪廓量測裝置及其控制方法，故相關(guān)業(yè)者均在尋求其解決之道。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明提供一種輪廓量測裝置及其控制方法，透過機械手臂結(jié)合回饋感測器先讀出鞋面的位移量，然后利用位移量來運算求得預(yù)定輪廓路徑并判斷鞋面的材質(zhì)，預(yù)定輪廓路徑可用來打粗或上膠。此外，通過打粗時所得到的馬達轉(zhuǎn)矩或摩擦力亦可判斷鞋面的材質(zhì)。再者，利用恰到好處的平滑打粗路徑可以更精確地打粗鞋面，不但能大幅地減少打粗過程所消耗的時間與成本，還可使打粗后的鞋面于后制過程中增加粘性且不會溢膠。另外，經(jīng)由位移量以及預(yù)定輪廓路徑的精確輪廓量測，能夠使打粗的過程中避免發(fā)生打粗過多或不足的現(xiàn)象，同時可降低重復(fù)打粗的次數(shù)。此外，利用平滑的打粗路徑可以讓量測單元在打粗的過程當中預(yù)防瞬間過大的位移，不但可保護量測單元的使用壽命，還可降低鞋面被瞬間抵壓破壞的機率。

依據(jù)本發(fā)明一方面的一實施方式提供一種輪廓量測裝置，用以量測一鞋面的一輪廓。此輪廓量測裝置包含機械手臂、回饋感測器以及輪廓路徑調(diào)整模塊。其中機械手臂包含量測單元，其可沿著一初始輪廓路徑抵靠鞋面位移，令鞋面對應(yīng)產(chǎn)生多個位移量。再者，回饋感測器連接量測單元，且回饋感測器感測記錄位移量。至于輪廓路徑調(diào)整模塊則連接機械手臂與回饋感測器，此輪廓路徑調(diào)整模塊會依據(jù)位移量運算修正初始輪廓路徑而產(chǎn)生一預(yù)定輪廓路徑，借以令量測單元沿預(yù)定輪廓路徑位移。

借此，本發(fā)明的輪廓量測裝置可透過機械手臂結(jié)合回饋感測器先讀出鞋面的位移量，然后利用位移量來運算求得預(yù)定輪廓路徑并判斷異材質(zhì)。另外，利用平滑打粗路徑可以更精確地打粗鞋面，不但能大幅地減少打粗過程所消耗的時間與成本，還可使打粗后的鞋面于后制過程中增加粘性且不會溢膠。再者，經(jīng)由位移量以及預(yù)定輪廓路徑的精確輪廓量測，能夠使打粗的過程中避免發(fā)生打粗過多或不足的現(xiàn)象，同時可降低重復(fù)打粗的次數(shù)。

依據(jù)前述的輪廓量測裝置，其中輪廓路徑調(diào)整模塊可描繪各位移量于一xy平面上而產(chǎn)生一x軸位移量與一y軸位移量。各位移量對應(yīng)一時間點， 且這些時間點彼此相異。前述輪廓路徑調(diào)整模塊可依據(jù)x軸位移量與y軸位移量運算修正初始輪廓路徑而產(chǎn)生預(yù)定輪廓路徑。初始輪廓路徑位于xy平面上且形成一第一封閉區(qū)域，而預(yù)定輪廓路徑位于xy平面上且形成一第二封閉區(qū)域。此外，前述輪廓路徑調(diào)整模塊可運算修正預(yù)定輪廓路徑而產(chǎn)生一平滑打粗路徑。前述輪廓路徑調(diào)整模塊可設(shè)有多個鞋面材質(zhì)信息，各鞋面材質(zhì)信息具有一位移預(yù)設(shè)上限值與一位移預(yù)設(shè)下限值。當一位移量小于等于位移預(yù)設(shè)上限值且此位移量大于等于位移預(yù)設(shè)下限值時，位于此位移量位置的鞋面的材質(zhì)是對應(yīng)符合數(shù)值范圍內(nèi)的鞋面材質(zhì)信息。再者，前述量測單元可包含滾輪與電動馬達。其中滾輪抵靠鞋面位移，并旋轉(zhuǎn)摩擦鞋面而產(chǎn)生多個摩擦力。電動馬達則連接滾輪，此電動馬達包含一馬達轉(zhuǎn)速與一馬達轉(zhuǎn)矩，電動馬達轉(zhuǎn)動滾輪且連接回饋感測器。馬達轉(zhuǎn)矩對應(yīng)其中一摩擦力。前述輪廓量測裝置可包含一控制界面，其信號連接輪廓路徑調(diào)整模塊。此控制界面包含一轉(zhuǎn)速調(diào)整件，此轉(zhuǎn)速調(diào)整件調(diào)控馬達轉(zhuǎn)速，令其中一摩擦力或其中一位移量改變。

另外，前述量測單元可提供多個作用力至鞋面，鞋面受這些作用力抵靠而對應(yīng)產(chǎn)生多個反作用力，反作用力分別對應(yīng)多個鞋面材質(zhì)信息。前述回饋感測器接收馬達轉(zhuǎn)矩或其中一反作用力以產(chǎn)生一力回饋數(shù)值。輪廓路徑調(diào)整模塊設(shè)有多個鞋面材質(zhì)信息、多個力預(yù)設(shè)上限值及多個力預(yù)設(shè)下限值，各鞋面材質(zhì)信息對應(yīng)一個力預(yù)設(shè)上限值與一個力預(yù)設(shè)下限值；當力回饋數(shù)值介于力預(yù)設(shè)上限值與力預(yù)設(shè)下限值之間時，則輪廓路徑調(diào)整模塊判定鞋面與鞋面材質(zhì)信息相符。此外，前述輪廓量測裝置可包含一控制界面，其信號連接輪廓路徑調(diào)整模塊?？刂平缑姘涣α空{(diào)整件，此力量調(diào)整件調(diào)控機械手臂的作用力，借以令位移量改變。

依據(jù)本發(fā)明另一方面的一實施方式提供一種輪廓量測裝置的控制方法，其用以量測一鞋面的一輪廓。此輪廓量測裝置的控制方法包含一抵靠位移步驟與一路徑求取步驟。其中抵靠位移步驟是操控一機械手臂的一量測單元沿一初始輪廓路徑抵靠鞋面位移，令鞋面對應(yīng)產(chǎn)生多個位移量。而路徑求取步驟是依據(jù)位移量運算修正初始輪廓路徑而產(chǎn)生一預(yù)定輪廓路徑，借以令量測單元沿預(yù)定輪廓路徑位移。

借此，本發(fā)明的輪廓量測裝置的控制方法可透過機械手臂結(jié)合回饋感測器先讀出鞋面的位移量，然后利用位移量來運算求得預(yù)定輪廓路徑并判斷異材 質(zhì)。另外，利用平滑打粗路徑可以更精確地打粗鞋面，既能大幅地減少打粗過程所消耗的時間與成本，亦可使打粗后的鞋面于后制過程中增加粘性且不會溢膠。再者，經(jīng)由位移量以及預(yù)定輪廓路徑的精確輪廓量測，能夠使打粗的過程中避免發(fā)生打粗過多或不足的現(xiàn)象，同時可降低重復(fù)打粗的次數(shù)。

依據(jù)前述的輪廓量測裝置，其中前述輪廓量測裝置的控制方法可包含一平滑路徑步驟，此平滑路徑步驟是運算修正預(yù)定輪廓路徑而產(chǎn)生一平滑打粗路徑。前述輪廓量測裝置的控制方法可包含一材質(zhì)判斷步驟，此材質(zhì)判斷步驟是依據(jù)位移量判斷鞋面的材質(zhì)。此外，前述輪廓量測裝置的控制方法可包含一摩擦調(diào)整步驟，此摩擦調(diào)整步驟是操控一滾輪抵靠鞋面打粗而產(chǎn)生多個摩擦力，且摩擦調(diào)整步驟可控制打粗機而調(diào)整摩擦力。前述輪廓量測裝置的控制方法可包含一材質(zhì)判斷步驟，此材質(zhì)判斷步驟是依據(jù)摩擦力判斷鞋面的材質(zhì)。

附圖說明

圖1是繪示本發(fā)明一實施例的輪廓量測裝置的示意圖；

圖2是繪示本發(fā)明另一實施例的輪廓量測裝置的示意圖；

圖3a是繪示本發(fā)明一實施例的輪廓量測裝置的控制方法的流程示意圖；

圖3b是繪示圖3a的控制方法產(chǎn)生預(yù)定輪廓路徑的示意圖；

圖4是繪示本發(fā)明另一實施例的輪廓量測裝置的控制方法的流程示意圖；

圖5a是繪示本發(fā)明又一實施例的輪廓量測裝置的控制方法的流程示意圖；

圖5b是繪示圖5a的控制方法產(chǎn)生平滑打粗路徑的示意圖；

圖6是繪示本發(fā)明再一實施例的輪廓量測裝置的控制方法的流程示意圖；

圖7是繪示本發(fā)明另一實施例的輪廓量測裝置的控制方法的流程示意圖；

圖8是繪示本發(fā)明又一實施例的輪廓量測裝置的控制方法的流程示意圖。

具體實施方式

以下將參照附圖說明本發(fā)明的多個實施例。為明確說明起見，許多實務(wù)上的細節(jié)將在以下敘述中一并說明。然而，應(yīng)了解到，這些實務(wù)上的細節(jié)不應(yīng)用以限制本發(fā)明。也就是說，在本發(fā)明部分實施例中，這些實務(wù)上的細節(jié)是非必要的。此外，為簡化附圖起見，一些已知慣用的結(jié)構(gòu)與元件在附圖中將以簡單 示意的方式繪示；并且重復(fù)的元件將可能使用相同的編號表示。

請一并參閱圖1、圖3a、圖3b，圖1是繪示本發(fā)明一實施例的輪廓量測裝置100的示意圖。圖3a是繪示本發(fā)明一實施例的輪廓量測裝置的控制方法600的流程示意圖。圖3b是繪示圖3a的輪廓量測裝置的控制方法600產(chǎn)生預(yù)定輪廓路徑224的示意圖。如圖所示，此輪廓量測裝置100用以量測鞋子110的鞋面120的輪廓，且輪廓量測裝置100包含機械手臂200、回饋感測器300以及輪廓路徑調(diào)整模塊400。

機械手臂200包含量測單元210與承載座230，此量測單元210可對應(yīng)沿著初始輪廓路徑222而抵靠鞋面120位移，令鞋面120對應(yīng)產(chǎn)生多個位移量。承載座230承載量測單元210。詳細地說，量測單元210可包含滾輪212與電動馬達214。其中滾輪212抵靠鞋面120，滾輪212則與電動馬達214連接。機械手臂200的量測單元210在一開始尚未量測鞋子110的輪廓時，即內(nèi)建設(shè)有一個初始輪廓路徑222。此初始輪廓路徑222是對應(yīng)鞋子110的鞋面120形狀，而且這個內(nèi)建的初始輪廓路徑222為數(shù)位模型，而不同的鞋面120會有相異的初始輪廓路徑222。再者，當量測單元210開始量測鞋子110的輪廓時，量測單元210的滾輪212會抵靠著鞋面120外圍跑一圈。由于鞋面120屬于軟性材料，因此滾輪212在依據(jù)初始輪廓路徑222抵靠鞋面120滾動時，鞋面120會受滾輪212滾壓而產(chǎn)生多個位移量。就單一個滾壓點而言，此位移量代表滾壓后的鞋面120相對于原本鞋面120所偏移的位置差距。由此可知，在鞋面120與滾輪212彼此有抵靠與滾壓的狀況下，若鞋面120的材料越軟，則位移量越大。

回饋感測器300的一端連接量測單元210，另一端則連接承載座230，也就是說，回饋感測器300設(shè)于量測單元210與承載座230之間?；仞伕袦y器300感測記錄鞋面120的位移量。此外，回饋感測器300可同時感測來自量測單元210的反作用力與鞋面120的位移量，換句話說，回饋感測器300可輸出反作用力與位移量的數(shù)值，其單位可分別用牛頓(n)與毫米(mm)表示的。

輪廓路徑調(diào)整模塊400連接機械手臂200與回饋感測器300。此輪廓路徑調(diào)整模塊400會依據(jù)位移量運算修正初始輪廓路徑222而產(chǎn)生一個預(yù)定輪廓路徑224，借以令量測單元210可沿著預(yù)定輪廓路徑224而位移。詳細地說，輪廓路徑調(diào)整模塊400可描繪各位移量于xy平面上而產(chǎn)生x軸位移量與y軸 位移量。各位移量對應(yīng)一個時間點，且這些時間點彼此相異；也就是說，每一個位移量對應(yīng)不同的鞋面120位置。另外，輪廓路徑調(diào)整模塊400是依據(jù)x軸位移量與y軸位移量運算修正初始輪廓路徑222而產(chǎn)生預(yù)定輪廓路徑224。初始輪廓路徑222位于xy平面上且形成一第一封閉區(qū)域a1，而預(yù)定輪廓路徑224位于xy平面上且形成一第二封閉區(qū)域a2。第一封閉區(qū)域a1的形狀不同于第二封閉區(qū)域a2的形狀。本發(fā)明透過機械手臂200結(jié)合回饋感測器300及初始輪廓路徑222先讀出鞋面120的位移量，然后利用位移量來運算求得預(yù)定輪廓路徑224。此外，由于材質(zhì)越硬，位移量會越小，因此通過位移量可判斷鞋面120的材質(zhì)。詳細地說，輪廓路徑調(diào)整模塊400可設(shè)有多個鞋面材質(zhì)信息，各鞋面材質(zhì)信息具有一個位移預(yù)設(shè)上限值與一個位移預(yù)設(shè)下限值。當鞋面120的位移量小于等于位移預(yù)設(shè)上限值且此位移量大于等于位移預(yù)設(shè)下限值時，代表位于此位移量位置的鞋面120的材質(zhì)是對應(yīng)符合數(shù)值范圍內(nèi)的鞋面材質(zhì)信息。而且每一個鞋面材質(zhì)信息的位移預(yù)設(shè)上限值與位移預(yù)設(shè)下限的范圍不會重疊，以便于將回饋感測器300所量測到的位移量與鞋面120的材質(zhì)作適當?shù)貙?yīng)與分析。再者，雖然本實施例的鞋面120為鞋底(大底)的輪廓，但其亦可廣泛地應(yīng)用于非鞋底的其他鞋面的量測并判斷材質(zhì)，同時透過回饋感測器300所量測到的位移量可即時得知材質(zhì)的種類。值得一提的是，滾輪212與電動馬達214可為打粗機或上膠機，本實施例的量測單元210是利用打粗機來取代實現(xiàn)，故本發(fā)明的量測單元210可用以判斷材質(zhì)兼具打粗功能。

圖3a的輪廓量測裝置的控制方法600是配合輪廓量測裝置100，此輪廓量測裝置的控制方法600用以量測鞋面120的輪廓，其包含抵靠位移步驟s11與路徑求取步驟s12。其中抵靠位移步驟s11是操控機械手臂200的量測單元210抵靠鞋面120并沿鞋面120的外側(cè)位移，亦即沿著鞋面120的外圍跑一圈，使鞋面120對應(yīng)產(chǎn)生多個位移量。而且抵靠位移步驟s11是利用輪廓量測裝置100的滾輪212依據(jù)內(nèi)建的初始輪廓路徑222而抵靠鞋面120滾動。再者，路徑求取步驟s12是依據(jù)位移量運算修正初始輪廓路徑222而產(chǎn)生預(yù)定輪廓路徑224，借以令量測單元210沿著預(yù)定輪廓路徑224位移。此路徑求取步驟s12是透過輪廓路徑調(diào)整模塊400來實現(xiàn)運算修正的處理。借此，本發(fā)明透過抵靠位移步驟s11與路徑求取步驟s12所得到的預(yù)定輪廓路徑224可以更精確地打粗鞋面120，不但能大幅地減少打粗過程所消耗的時間與成本，還可使打粗后 的鞋面120于后制過程中增加粘性且不會溢膠。此外，通過位移量以及預(yù)定輪廓路徑224的精確輪廓量測能夠使打粗的過程中避免發(fā)生打粗過多或打粗不足的現(xiàn)象，同時可降低重復(fù)打粗的次數(shù)。

圖2是繪示本發(fā)明另一實施例的輪廓量測裝置100a的示意圖。此輪廓量測裝置100a亦用以量測鞋子110的鞋面120的輪廓，其包含機械手臂200、回饋感測器300、輪廓路徑調(diào)整模塊400以及控制界面500。

配合參閱圖1，在圖2的實施例中，機械手臂200、回饋感測器300及輪廓路徑調(diào)整模塊400均分別與圖1中對應(yīng)的元件相同，不再贅述。特別的是，圖2實施例的輪廓量測裝置100a還包含控制界面500。此控制界面500信號連接輪廓路徑調(diào)整模塊400，且控制界面500包含轉(zhuǎn)速調(diào)整件510與力量調(diào)整件520，其中轉(zhuǎn)速調(diào)整件510調(diào)控馬達轉(zhuǎn)速，令滾輪212與鞋面120之間的摩擦力或者鞋面120的位移量改變。而力量調(diào)整件520則調(diào)控機械手臂200的作用力，借以令位移量改變。本發(fā)明應(yīng)用在打粗的過程當中時，可以讓操作者透過控制界面500的轉(zhuǎn)速調(diào)整件510或力量調(diào)整件520的調(diào)控使打粗的誤差修正到符合實際鞋面120的打粗路徑。

圖4是繪示本發(fā)明另一實施例的輪廓量測裝置的控制方法600a的流程示意圖。此輪廓量測裝置的控制方法600a包含抵靠位移步驟s21、路徑求取步驟s22以及材質(zhì)判斷步驟s23。其中抵靠位移步驟s21與路徑求取步驟s22分別與圖3a中對應(yīng)的步驟相同，不再贅述。特別的是，圖4實施例的輪廓量測裝置的控制方法600a還包含材質(zhì)判斷步驟s23。此材質(zhì)判斷步驟s23是依據(jù)回饋感測器300所量測到的位移量來判斷鞋面120的材質(zhì)。由于輪廓路徑調(diào)整模塊400設(shè)有多個鞋面材質(zhì)信息，而每個鞋面材質(zhì)信息都有對應(yīng)的位移量范圍，因此材質(zhì)判斷步驟s23可透過位移量的分析比對而即時且快速地判斷出鞋面120的材質(zhì)以及軟硬程度。此外，大部分的鞋面均由多個不同材料復(fù)合、彼此堆疊而成，是以不同材料的堆疊會具有不同的高度差，一個高度差即代表一個位移量。當回饋感測器300接收到非平穩(wěn)變化的位移量時，材質(zhì)判斷步驟s23會判斷此非平穩(wěn)變化的位移量之處，為不同材料堆疊，借此來透過控制界面500的轉(zhuǎn)速調(diào)整件510或力量調(diào)整件520的調(diào)控使打粗的誤差修正到符合實際鞋面120的打粗路徑或深度。

圖5a是繪示本發(fā)明又一實施例的輪廓量測裝置的控制方法600b的流程 示意圖。圖5b是繪示圖5a的輪廓量測裝置的控制方法600b產(chǎn)生平滑打粗路徑226的示意圖。如圖所示，輪廓量測裝置的控制方法600b包含抵靠位移步驟s31、路徑求取步驟s32以及平滑路徑步驟s33。其中抵靠位移步驟s31與路徑求取步驟s32分別與圖3a中對應(yīng)的步驟相同，不再贅述。特別的是，圖5a實施例的輪廓量測裝置的控制方法600b還包含平滑路徑步驟s33。此平滑路徑步驟s33是利用輪廓路徑調(diào)整模塊400運算修正預(yù)定輪廓路徑224而產(chǎn)生平滑打粗路徑226。其中預(yù)定輪廓路徑224是由路徑求取步驟s32產(chǎn)生。另外，平滑路徑步驟s33會補正位移量，讓變化過大的位移量縮小，進而使預(yù)定輪廓路徑224上任意兩相鄰位置的變異程度限制在一定的預(yù)設(shè)值之內(nèi)。借此，平滑路徑步驟s33產(chǎn)生的平滑打粗路徑226可以讓量測單元210在打粗的過程當中預(yù)防瞬間過大的位移，不但可保護量測單元210的使用壽命，還可降低鞋面120被瞬間抵壓破壞的機率。

圖6是繪示本發(fā)明再一實施例的輪廓量測裝置的控制方法600c的流程示意圖。圖7是繪示本發(fā)明另一實施例的輪廓量測裝置的控制方法600d的流程示意圖。其中圖6的輪廓量測裝置的控制方法600c包含抵靠位移步驟s41、路徑求取步驟s42以及摩擦調(diào)整步驟s43。其中抵靠位移步驟s41與路徑求取步驟s42分別與圖3a中對應(yīng)的步驟相同，不再贅述。特別的是，圖6實施例的輪廓量測裝置的控制方法600c還包含摩擦調(diào)整步驟s43，此摩擦調(diào)整步驟s43是操控滾輪212抵靠鞋面120打粗而產(chǎn)生多個摩擦力，且摩擦調(diào)整步驟s43可控制量測單元210而調(diào)整摩擦力。詳細地說，當量測單元210為打粗機并透過其滾輪212打粗鞋面120時，滾輪212會順著鞋面120抵靠位移而轉(zhuǎn)動，同時旋轉(zhuǎn)摩擦鞋面120而產(chǎn)生多個摩擦力。此外，量測單元210的電動馬達214是連接滾輪212，此電動馬達214包含馬達轉(zhuǎn)速與馬達轉(zhuǎn)矩，電動馬達214可按照馬達轉(zhuǎn)速以轉(zhuǎn)動滾輪212且連接回饋感測器300。電動馬達214的馬達轉(zhuǎn)矩對應(yīng)其中一摩擦力。再者，量測單元210可提供多個作用力至鞋面120，鞋面120受這些作用力抵靠而對應(yīng)產(chǎn)生多個反作用力。這些反作用力分別對應(yīng)多個鞋面材質(zhì)信息并連動傳遞至回饋感測器300。當回饋感測器300接收到馬達轉(zhuǎn)矩或其中一反作用力時，會產(chǎn)生一個力回饋數(shù)值。而輪廓路徑調(diào)整模塊400設(shè)有多個鞋面材質(zhì)信息、多個力預(yù)設(shè)上限值及多個力預(yù)設(shè)下限值，各鞋面材質(zhì)信息對應(yīng)一個力預(yù)設(shè)上限值與一個力預(yù)設(shè)下限值。當力回饋數(shù)值介于力預(yù)設(shè)上 限值與力預(yù)設(shè)下限值之間時，則輪廓路徑調(diào)整模塊400判定鞋面120的材質(zhì)與鞋面材質(zhì)信息相符。另外值得一提的是，本發(fā)明可以通過摩擦力來判斷鞋面120的材質(zhì)，其流程如圖7所示。其中抵靠位移步驟s51、路徑求取步驟s52以及摩擦調(diào)整步驟s53分別與圖6中對應(yīng)的步驟相同，而且輪廓量測裝置的控制方法600d還可在摩擦調(diào)整步驟s53之后執(zhí)行材質(zhì)判斷步驟s54，此材質(zhì)判斷步驟s54是依據(jù)摩擦調(diào)整步驟s53所得到的摩擦力來判斷鞋面120的材質(zhì)，由于摩擦力越高則材質(zhì)越硬，因此利用摩擦力亦可判斷鞋面120的材質(zhì)與軟硬程度。

圖8是繪示本發(fā)明又一實施例的輪廓量測裝置的控制方法600e的流程示意圖。輪廓量測裝置的控制方法600e包含抵靠位移步驟s61、路徑求取步驟s62、平滑路徑步驟s63、鞋面打粗步驟s64、材質(zhì)判斷步驟s65以及摩擦調(diào)整步驟s66。其中抵靠位移步驟s61是操控機械手臂200的量測單元210的滾輪212抵靠鞋面120，并依據(jù)初始輪廓路徑222沿著鞋面120的外緣滾動一圈，令鞋面120對應(yīng)產(chǎn)生多個位移量。路徑求取步驟s62是依據(jù)位移量運算修正初始輪廓路徑222而產(chǎn)生預(yù)定輪廓路徑224，借以令量測單元210的滾輪212沿著預(yù)定輪廓路徑224位移。平滑路徑步驟s63是利用輪廓路徑調(diào)整模塊400運算修正預(yù)定輪廓路徑224而產(chǎn)生平滑打粗路徑226。鞋面打粗步驟s64是啟動電動馬達214而轉(zhuǎn)動滾輪212，并讓滾輪212接觸摩擦鞋面120而產(chǎn)生摩擦力，使鞋面120變得粗糙，容易上膠及粘合，此動作稱之為打粗。材質(zhì)判斷步驟s65是依據(jù)鞋面打粗步驟s64所得到的摩擦力來判斷鞋面120的材質(zhì)。至于摩擦調(diào)整步驟s66則是讓操作者透過控制界面500的轉(zhuǎn)速調(diào)整件510或力量調(diào)整件520來調(diào)控量測單元210，使打粗的誤差修正到符合實際鞋面120的打粗路徑。最后，調(diào)整好的參數(shù)與打粗路徑均可儲存于輪廓量測裝置100、100a之中，以供下一次量測輪廓、判斷材質(zhì)或打粗的參考依據(jù)。

由上述實施方式可知，本發(fā)明具有下列優(yōu)點：其一，透過機械手臂結(jié)合回饋感測器先讀出鞋面的位移量，然后利用位移量來運算求得預(yù)定輪廓路徑并判斷鞋面的材質(zhì)。其二，通過打粗時所得到的馬達轉(zhuǎn)矩或摩擦力亦可判斷鞋面的材質(zhì)。其三，利用恰到好處的平滑打粗路徑可以更精確地打粗鞋面，不但能大幅地減少打粗過程所消耗的時間與成本，還可使打粗后的鞋面于后制過程中增加粘性且不會溢膠。其四，經(jīng)由位移量以及預(yù)定輪廓路徑的精確輪廓量測，能 夠使打粗的過程中避免發(fā)生打粗過多或不足的現(xiàn)象，同時可降低重復(fù)打粗的次數(shù)。其五，利用平滑的打粗路徑可以讓量測單元在打粗的過程當中預(yù)防瞬間過大的位移，不但可保護量測單元的使用壽命，還可降低鞋面被瞬間抵壓破壞的機率。

雖然本發(fā)明已以實施方式揭露如上，然其并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉此技藝者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當可作各種的更動與潤飾，因此本發(fā)明的保護范圍當視所附的權(quán)利要求書所界定的范圍為準。