本發(fā)明涉及核桃加工領(lǐng)域，尤其涉及智能化去除核桃青皮的方法。

背景技術(shù)：

在傳統(tǒng)的核桃剝青皮機(jī)中，通常包括機(jī)架、鋼絲輪軸、螺旋軸和電機(jī)帶動的皮帶輪，鋼絲輪軸和螺旋軸的兩端均通過軸承支撐連接子在機(jī)架上，通過鋼絲輪軸、彈簧壓片組件和螺旋軸三方形成擠壓腔對核桃果進(jìn)行擠壓，以實(shí)現(xiàn)核桃青皮完全被剝離。但是在該去除青皮方法中，是對大量的核桃同時進(jìn)行處理，而不能夠保證每個核桃在去除青皮后立即從該機(jī)器中取出，以保證核桃內(nèi)部硬皮的完整性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供智能化去除核桃青皮的方法，以實(shí)現(xiàn)在保護(hù)核桃的同時去除青皮的完整性。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種智能化去除核桃青皮的方法，所述方法包括步驟：

S1、啟動第一傳送帶，未去青皮的核桃逐個從所述第一傳送帶的入口處落入吸盤上，所述第一傳送帶將所有核桃分別移送至與第一切割組件一一對應(yīng)處，所述第一傳送帶停止運(yùn)動；

S2、第一氣缸的伸縮軸伸出，位于核桃兩側(cè)的第一固定板將該核桃抵??；

S3、第二氣缸的伸縮軸伸出，帶動第一切刀切入對應(yīng)核桃的青皮內(nèi)；

S4、第一電機(jī)轉(zhuǎn)動，帶動核桃轉(zhuǎn)動，所述第一切刀切除青皮；

S5、所述第一氣缸伸縮軸收縮，核桃重新落入對應(yīng)的吸盤中，啟動所述第一傳送帶，所有經(jīng)所述第一切刀處理后的核桃移動至于第二切割組件一一對應(yīng)處；

S6、第四氣缸的伸縮軸伸出且兩爪氣缸帶動兩爪打開，當(dāng)所述兩爪移動至核桃處后兩爪閉合抓取核桃；

S7、位于核桃兩側(cè)的第三氣缸的伸縮軸伸出，帶動兩側(cè)的兩個第二切刀分別移動至核桃的兩個對側(cè)面，所述第四氣缸帶動核桃上下移動，所述第二切刀切除核桃兩側(cè)的青皮。

較佳的，步驟S4和步驟S5之間還包括步驟：

S01、每次所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)動一周后均從每個核桃的正上方采集核桃圖像并進(jìn)行處理，根據(jù)所述核桃圖像判斷在核桃的預(yù)定范圍內(nèi)是否檢測出青皮，若有，執(zhí)行步驟S02；否則，執(zhí)行步驟S5；

S02、根據(jù)所述核桃圖像判斷核桃內(nèi)表面是否露出，若露出，執(zhí)行步驟S03；否則，執(zhí)行步驟S3；

S03、位于核桃兩側(cè)的所述第一氣缸協(xié)同作用帶動核桃沿所述第一氣缸的軸向方向移動，返回步驟S3。

較佳的，步驟S01之前還包括步驟：

S00、獲取所述第一傳送帶兩側(cè)相對設(shè)置兩個所述第一固定板的距離，通過所述距離獲取這兩個所述第一固定板夾取的核桃對應(yīng)的預(yù)定范圍。

較佳的，步驟S01之前還包括步驟：

S00、獲取所述第一傳送帶兩側(cè)相對設(shè)置兩個所述第一固定板的距離，通過所述距離獲取這兩個所述第一固定板夾取的核桃對應(yīng)的預(yù)定范圍。

較佳的，獲取所述第一傳送帶兩側(cè)相對設(shè)置兩個所述第一固定板的距離的過程包括步驟：

S001、沿所述第一固定板正上方的第二氣缸的軸向方向拍攝圖像，獲取固定板圖像；

S002、將所述固定板圖像進(jìn)行預(yù)處理，獲取灰度圖像；

S003、獲取所述灰度圖像中所有沿豎直方向上的直線線條；

S004、從所有所述直線線條中識別出所述第一固定板對應(yīng)的四條線條；

S005、獲取識別出的四條線條中距離最近的兩條線條的寬度值；

以及，重復(fù)步驟S001至步驟S002若干次，獲取若干個所述寬度值，對所述寬度值進(jìn)行處理獲取最終寬度值，根據(jù)所述最終寬度值獲取所述預(yù)定范圍。

較佳的，所述最終寬度值的計(jì)算公式為：

H_i＝min(H_i')

其中，H為所述最終寬度值，m為將所有所述寬度值進(jìn)行劃分后的組數(shù)，為第i組中所述寬度值的平均值，H_i'為第i組中所述寬度值的標(biāo)準(zhǔn)差，H_i為m組中寬度標(biāo)準(zhǔn)差的最小值，n為每次測量的圖像采集器的個數(shù)，L_i,j為第i組中第j個圖像采集器獲取的寬度值，h(H_i')為第一選擇函數(shù)，H_ia為第i組內(nèi)的備用寬度值，h(h(F_i'))為與第一選擇函數(shù)h(H_i')定義域相反的第二選擇函數(shù)。

上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：通過上述方法，實(shí)現(xiàn)了對核桃的快速、精準(zhǔn)的去青皮處理。兩級切割組件的使用，在保證不損傷核桃內(nèi)部的同時對青皮進(jìn)行了快速、精準(zhǔn)的去除。此外，在切除青皮的過程中不斷的判斷是否已經(jīng)切割刀核桃的表皮處，以此保證了整個切除過程的精細(xì)以及對核桃內(nèi)表面的保護(hù)。值得指出的是，由于核桃尺寸的不同，所以在切割過程中的要求也不同，因此采用根據(jù)核桃寬度確定預(yù)定范圍的方式，使得整個切割過程更加精細(xì)且智能化。最后，為了保證整個切割過程的準(zhǔn)確性，在統(tǒng)計(jì)最終寬度值時采用了多次采集數(shù)據(jù)并對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以獲取最優(yōu)結(jié)果的方式，提高了預(yù)定范圍的準(zhǔn)確性。

附圖說明

參考所附附圖，以更加充分的描述本發(fā)明的實(shí)施例。然而，所附附圖僅用于說明和闡述，并不構(gòu)成對本發(fā)明范圍的限制。

圖1為本發(fā)明一種去除核桃青皮的流水線的部分結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為本發(fā)明一種去除核桃青皮的流水線的部分結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3為本發(fā)明一種去除核桃青皮的流水線中運(yùn)輸通道的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明一種去除核桃青皮的流水線中二次去皮裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明智能化去除核桃青皮的方法的流程圖一；

圖6為本發(fā)明智能化去除核桃青皮的方法的流程圖二；

圖7為本發(fā)明智能化去除核桃青皮的方法的流程圖三；

如圖中：1、切割架；11、下部支撐板；12、上部支撐板；2、第一傳送帶；21、吸盤；31、第一電機(jī)；32、第一氣缸；33、第一固定板；34、第二氣缸；35、第一切刀；41、第三氣缸；42、第二固定板；43、第二切刀；44、第四氣缸；45、兩爪氣缸；5、運(yùn)輸通道；51、底座；52、第二傳送帶；53、導(dǎo)向板；54、擋板；55、滑軌；6、二次去皮裝置；61、支架；62、鋼絲桶；63、漏斗口；64、第二電機(jī)；65、毛刷輥；66、水管；67、水龍頭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明智能化去除核桃青皮的方法進(jìn)行詳細(xì)說明。

如圖1所示，一種去除核桃青皮的流水線，包括：

切割架1，該切割架1上設(shè)置也有下部支撐板11，頂部設(shè)置有上部支撐板12；

第一傳送帶2，設(shè)置在切割架1的下部支撐板11上，能夠在下部支撐板11上移動以進(jìn)行核桃的傳送；

若干第一切割組件，設(shè)置在切割架1上，用以繞核桃的圓周對核桃青皮進(jìn)行去除；

若干第二切割組件，設(shè)置在切割架1上，用以去除核桃兩端的青皮；

運(yùn)輸通道5，設(shè)置在第一傳送帶2的尾部，用以將第二切割組件切割后的核桃進(jìn)行輸送；

二次去皮裝置6，與運(yùn)輸通道5連接，用以將運(yùn)輸通道5上傳送來的、經(jīng)第一切割組件和第二切割組件處理過的核桃進(jìn)行再次去皮清潔處理。

具體來說，在上述流水線中，核桃首先通過流水線入口處挨個進(jìn)入第一傳送帶2上，第一傳送帶2將與第一切割組件數(shù)量相同的核桃分別傳送至每個第一切割組件相對應(yīng)的位置處，第一切割組件將對應(yīng)位置的核桃進(jìn)行第一次去皮處理，以將繞核桃一周的青皮去除。然后，第一傳送帶2啟動，這些核桃依次運(yùn)送至每個第二切割組件相對應(yīng)的位置處，然后第二切割組件對核桃進(jìn)行二次去皮，以去除核桃兩端的青皮。最后，通過運(yùn)輸通道5，將這批核桃傳送至二次去皮裝置6，實(shí)現(xiàn)對核桃青皮的完全去除。在該裝置中，如圖2所示，第一切割組件和第二切割組件的數(shù)量是相同的，通過這種方式能夠?qū)崿F(xiàn)對同時對一批核桃進(jìn)行去青皮處理，相對于每次處理一個核桃，該流水線大大提高了工作效率。

近一步來講，第一傳送帶2上設(shè)置有若干個吸盤21。工作時，隨著第一傳送帶2的移動吸盤21也在移動每個吸盤21能夠吸附一個從流水線入口處進(jìn)入的核桃。其中，相鄰吸盤21的距離與相鄰的第一切割組件或相鄰的第二切割組件的距離都相同，所以吸盤21能夠準(zhǔn)確的將每批核桃送至第一切割組件或者第二切割組件相對應(yīng)的位置，以保證整個流水線的準(zhǔn)確性，提高工作效率。

近一步來講，第一切割組件包括相對設(shè)置在傳送帶兩側(cè)的固定轉(zhuǎn)動單元，每個固定轉(zhuǎn)動單元都包括固定設(shè)置在下部支撐板11上的第一電機(jī)31，第一電機(jī)31的輸出軸上固定有第一氣缸32，第一氣缸32伸縮軸上固定安裝有與第一氣缸32的伸縮軸垂直設(shè)置的第一固定板33。值得指出的是，第一電機(jī)31的輸出軸與第一氣缸32的伸縮軸的軸線在同一條直線上。當(dāng)核桃運(yùn)送至第一切割組件對應(yīng)的位置時，兩端的第一氣缸32伸縮軸均伸出，通過兩側(cè)的兩塊第一固定板33將相應(yīng)一組的第一切割組件所對應(yīng)的吸盤21上的核桃固定夾住。

除此之外，第一切割組件還包括設(shè)置在上部支撐板12下端面的第二氣缸34，該第二氣缸34的伸縮軸垂直向下，該伸縮軸的最底部固定有第一切刀35。當(dāng)相對應(yīng)的第一固定板33將核桃夾住后，吸盤21停止吸力，上部的伸縮第二氣缸34伸出，第一切刀35與青皮接觸，然后對應(yīng)設(shè)置的兩個第一電機(jī)31同時以相同的速度繞相同的方向轉(zhuǎn)動，帶動核桃轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了對青皮的切割。值得指出的是，由于如果第一切刀35插入青皮的深度過深，會對內(nèi)部核桃皮造成破壞，所以再完成一周的切割后，上部的伸縮第二氣缸34再一點(diǎn)點(diǎn)的向下移動，以實(shí)現(xiàn)對青皮的一層層的切除，保證了內(nèi)部核桃的完整性。

其中，由于上部的第一切刀35寬度很小，所以每次只能對核桃的很小面積的一圈進(jìn)行切割，所以在實(shí)際應(yīng)用中個，兩側(cè)的伸縮第二氣缸34配合作用，實(shí)現(xiàn)核桃的左右移動，以此最大限度的對核桃進(jìn)行切割。通過上述方式，實(shí)現(xiàn)了對核桃的精細(xì)化切割，保證了核桃皮的完整性。

近一步來講，第二切割組件包括設(shè)置在第一傳送帶2兩側(cè)并相對設(shè)置的第三氣缸41，第三氣缸41的伸縮軸上固定設(shè)置有一第二固定板42，第二固定板42上沿水平方向設(shè)置有第二切刀43。除此之外，第二切割組件還包括設(shè)置在上部支撐板12下端面的第四氣缸44(圖中未示出)以及設(shè)置在第四氣缸44伸縮軸上的兩爪氣缸45，兩爪氣缸45的打開和/或閉合方向與第一傳送帶2的傳送方向在同一條直線上。工作時，當(dāng)經(jīng)第一切割組件切割處理后的核桃通過第一傳送帶2傳送至第二切割組件相應(yīng)的位置后，第四氣缸44伸出同時兩爪氣缸45啟動打開兩爪，然后將兩爪氣缸45向下移動至核桃處，兩爪氣缸45工作，兩爪閉合，將核桃固定。值得指出的是，兩爪卡在核桃的中間部分，即卡在核桃在第一切割組件處已經(jīng)去去掉青皮的地方。之后，兩側(cè)的第三氣缸41均向著核桃方向伸出，第四氣缸44伸縮運(yùn)動帶動核桃的上下移動，以此實(shí)現(xiàn)對核桃兩端青皮的去除。此外，為了保證核桃皮的完整性，所以第二切刀43每次插入青皮的厚度不大，即第三氣缸41慢慢的向前推進(jìn)，以此在盡可能去除青皮的前提下實(shí)現(xiàn)了對核桃皮的最大保護(hù)。

此外，兩組切割組件的配合使用，先按照圓周方向繞青皮進(jìn)行去皮，但是由于核桃兩端被第一固定板33抵住，所以兩端的青皮通過第一切割組件不能夠去除。但是，在第二切割組件處，針對核桃兩端的青皮，用兩爪固定在核桃去除了青皮的位置后，利用設(shè)置在第一傳送帶2兩端的、固定在第四氣缸44上的刀片，實(shí)現(xiàn)了對核桃兩端青皮的去除。

近一步來講，由于核桃在去青皮過程中會產(chǎn)生大量的青皮，如果過多的青皮擱置在下部支撐板11上，會對后續(xù)工作造成影響。所以，在下部支撐板11上設(shè)置有多個通孔(圖中未示出)，以防止大量青皮堆積在下部支撐板11上。

近一步來講，如果第一傳送帶2的一端直接和運(yùn)輸通道5相連接，那么第一傳送帶2上去皮后的核桃以及第一傳送帶2上散落下來的青皮會全部通過運(yùn)輸通道5傳送至下一環(huán)節(jié)，這將影響后續(xù)對核桃的處理。所以，如圖3所示，運(yùn)輸通道5包括底座51、第二傳送帶52和導(dǎo)向板53，第二傳送帶52和導(dǎo)向板53的兩端都設(shè)置有擋板54，且第二傳送帶52兩端的擋板54和導(dǎo)向板53兩端的擋板54固定連接。此外，該第二傳送帶52水平設(shè)置，底座51上設(shè)置有滑軌55，導(dǎo)向板53的底部設(shè)置有能夠在該滑軌55上移動的卡槽。此外，底座51上還固定設(shè)置有第五氣缸(圖中未示出)，導(dǎo)向板53的側(cè)面與有第五氣缸的伸縮軸固定連接，第五氣缸的伸縮帶動導(dǎo)向板53在滑軌55上的滑動。工作時，當(dāng)?shù)诙懈罱M件對核桃加工完成后，第四氣缸44帶動兩爪氣缸45向上移動，第五氣缸啟動帶動運(yùn)輸通道5運(yùn)動，第二傳送帶52移動至兩爪的正下方，兩爪氣缸45控制兩爪打開，所有的核桃落入第二傳送帶52上。第二傳送帶52啟動，核桃隨著第二傳送帶52移動至導(dǎo)向板53上，隨之向下滑落。值得指出的是，在第二切割組件進(jìn)行切割工作時，第二傳送帶52位于第二切割組件的側(cè)邊，并不影響第二切割組件的正常工作。此外，第二傳送帶52的長度足夠長，所有兩爪上的核桃都能夠落入第二傳送帶52上。通過該運(yùn)輸通道5，保證了所有切割下來的青皮不進(jìn)入下一處理環(huán)節(jié)，不但能夠?yàn)橄乱惶幚憝h(huán)節(jié)提供了最好的工作條件，防止青皮影響了后續(xù)的處理，提高了去皮的高效性。除此之外，采摘下來的核桃青皮表面都較臟，通過這種方式將臟的部分從第一環(huán)節(jié)就去除掉，保證了后續(xù)環(huán)境的衛(wèi)生。而在現(xiàn)有的去青皮裝置中，通常是將大量的核桃統(tǒng)一進(jìn)行青皮處理，在這過程中需要用大量的水進(jìn)行沖洗，水的浪費(fèi)相當(dāng)嚴(yán)重。所以通過上述流水線，在保證核桃內(nèi)部完整的同時快速、準(zhǔn)確的去除了青皮，且整個工作環(huán)境干凈衛(wèi)生，不需要利用水就能夠保證去皮后核桃的干凈度，大大的節(jié)約了水資源，保護(hù)環(huán)境的同時節(jié)約了成本。

近一步來講，如圖4所示，二次去皮裝置6包括一支架61，該支架61上設(shè)置有一表面呈網(wǎng)格狀的鋼絲桶62，該鋼絲桶62呈傾斜設(shè)置。在鋼絲桶62的上端設(shè)置有一漏斗形的漏斗口63，該漏斗口63設(shè)置在運(yùn)輸通道5導(dǎo)向板53的出口處，從導(dǎo)向板53上滑落的核桃進(jìn)入該漏斗口63中。在該鋼絲桶62內(nèi)還設(shè)置有毛刷輥65以及第二電機(jī)64，其中毛刷輥65和第二電機(jī)64均是傾斜設(shè)置，毛刷輥65位于鋼絲桶62的內(nèi)部，第二電機(jī)64位于鋼絲桶62的外部，且第二電機(jī)64的輸出軸的軸線與毛刷輥65的軸線在同一直線上。工作時，核桃從漏斗口63 進(jìn)入鋼絲桶62，而第二電機(jī)64帶動毛刷輥65轉(zhuǎn)動，毛刷輥65上的毛刷對核桃進(jìn)行再次清潔，即在毛刷的作用下，殘留在核桃上的少量青皮被完全去除，以此保證了去皮的完整性。另外，鋼絲桶62的使用，保證了去掉的青皮能夠從桶內(nèi)露出，即青皮不在桶內(nèi)堆積，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了整個裝置的持久運(yùn)行。

近一步來講，由于二次去皮裝置6是對少量殘留青皮的去除，所以可能有少部分青皮粘在毛刷上部易掉落。因此，二次去皮裝置6上還設(shè)置有灑水單元，該灑水單元包括沿鋼絲桶62傾斜方向且位于鋼絲桶62外部的水管66，水管66上設(shè)置有若干個噴灑式水龍頭67。

近一步來講，毛刷輥65上間隔設(shè)置有硬毛和軟毛，硬毛是用來去除核桃上殘余青皮，而軟毛是用來對核桃進(jìn)行清掃。通過這種方式，在完全去除青皮的同時，也實(shí)現(xiàn)了核桃的清潔處理，即從該流水線上出來的核桃已經(jīng)足夠干凈，不需要再進(jìn)行清潔或二次處理。另外，在鋼絲桶62的下端設(shè)置有出口，由于鋼絲桶62、毛刷輥65都是傾斜設(shè)置，所以由于重力的作用，核桃能夠再經(jīng)毛刷輥65處理后從出口滑落出來。

針對上述一種去除核桃青皮的流水線，本發(fā)明還提出了一種智能化去除核桃青皮的方法。

一種智能化去除核桃青皮的方法，包括步驟：

如圖5所示，S1、啟動第一傳送帶2，未去青皮的核桃逐個從第一傳送帶2的入口處進(jìn)入傳送帶上的吸盤21處，其中與第一切割組件數(shù)量相同的吸盤21上均吸住一個核桃，并將核桃移動至與第一切割組件一一對應(yīng)處，第一傳送帶2停止運(yùn)動；

S2、第一氣缸32的伸縮軸伸出，位于核桃兩側(cè)的第一固定板33將核桃抵??；

S3、第二氣缸34的伸縮軸伸出，帶動第一切刀35切入核桃的青皮內(nèi)；

S4、第一電機(jī)31轉(zhuǎn)動，帶動核桃隨之轉(zhuǎn)動，第一切刀35繞核桃切除青皮；

S5、第一氣缸32伸縮軸收縮，核桃重新落入對應(yīng)的吸盤，啟動第一傳送帶2，核桃移動至與第二切割組件一一對應(yīng)處；

S6、第四氣缸44的伸縮軸伸出且兩爪氣缸45帶動兩爪打開，第四氣缸44帶動兩爪氣缸45向下移動，兩爪閉合抓取核桃；

S7、第三氣缸41的伸縮軸伸出，帶動第二切刀43移動至核桃的側(cè)面，第四氣缸44帶動核桃上下移動，第二切刀43切除核桃兩側(cè)的青皮。

具體來說，如圖6所示，步驟S4和步驟S5之間還包括步驟：

S01、每次第一電機(jī)轉(zhuǎn)動一周后均從核桃的正上方采集核桃圖像并進(jìn)行處理，判斷在核桃圖像的預(yù)定范圍是否檢測出青皮，若有，執(zhí)行步驟S02；否則，執(zhí)行步驟S5；

S02、判斷當(dāng)次切割處理后核桃內(nèi)表面是否露出，若不是，執(zhí)行步驟S3；否則，執(zhí)行步驟S03；

S03、位于核桃兩側(cè)的第一氣缸32協(xié)同作用帶動核桃沿第一氣缸32的軸向方向移動，返回步驟S3。

其中，上述預(yù)定范圍指的是，從核桃正上方采集到的核桃圖像中，在該圖像的中間部分是否出現(xiàn)青皮的顏色(通常為綠色)。通過這種方式，能夠判斷是否盡可能在在預(yù)定范圍內(nèi)完成了對青皮的去除，如果完成了，則由第二切割組件進(jìn)行下一步驟，否則，則需要第一切割組件中的第一氣缸32的左右移動，幫助第一切刀35盡可能的去除核桃圓周方向上的青皮，以此保證了對青皮最精細(xì)的去除。

近一步來講，該預(yù)定范圍與核桃的直徑有關(guān)的，即在步驟S01之前還包括步驟：

S00、獲取第一傳送帶2兩側(cè)相對設(shè)置的第一固定板33之間的距離(該距離即為核桃的直徑)，通過該距離獲取此時兩個第一固定板33之間的核桃對應(yīng)的的預(yù)定范圍。

其中，如圖7所示，獲取第一傳送帶2兩側(cè)相對設(shè)置的第一固定板33之間的距離的過程包括步驟：

S001、沿該第一固定板33正上方的第二氣缸34的軸向方向拍攝圖像，獲取固定板圖像；

S002、將該固定板圖像進(jìn)行預(yù)處理，獲取灰度圖像；

S003、以第一傳動帶2的傳送方向作為豎直方向，獲取灰度圖像中所有沿豎直方向上的直線線條；

S004、從所有所述直線線條中識別出第一固定板33對應(yīng)的四條線條；

S005、獲取四條線條中距離最近的兩條直線線條的寬度值，該距離即為相對設(shè)置的第一固定板33之間的距離。

值得指出的是，在實(shí)際應(yīng)用中，如果僅僅采集一次固定板圖像并進(jìn)行計(jì)算獲取了結(jié)果，該結(jié)果的可靠性不高，極有可能存在較大的誤差。所以，在上述方法中，需要多次重復(fù)S001-S005的過程，獲取多個寬度值，并對該寬度值進(jìn)行選擇，以將獲取的最終寬度值作為相對設(shè)置的第一固定板33之間的距離。

下面對最終寬度值的計(jì)算公式進(jìn)行詳細(xì)描述：

H_i＝min(H_i')

其中，H為最終寬度值，m為將所有的寬度值中劃分出來的組數(shù)(即將每次采集圖像后獲取的寬度值都按照計(jì)算順序排列起來，并將這些數(shù)據(jù)劃分成若干組)，為第i組中寬度值的平均值，H_i'為第i組中寬度值的標(biāo)準(zhǔn)差，H_i為m組中寬度標(biāo)準(zhǔn)差的最小值，n為每次測量的圖像采集器的個數(shù)，L_i,j為第i組中第j個圖像采集器獲取的寬度值，h(H_i')為第一選擇函數(shù)，對滿足函數(shù)要求的數(shù)值進(jìn)行選擇，H_ia為第i組內(nèi)的備用寬度值，h(h(F_i'))為與第一選擇函數(shù)h(H_i')定義域相反的第二選擇函數(shù)，對滿足函數(shù)要求的數(shù)值進(jìn)行選擇。

通過上述方法，實(shí)現(xiàn)了對核桃的快速、精準(zhǔn)的去青皮處理。兩級切割組件的使用，在保證不損傷核桃內(nèi)部的同時對青皮進(jìn)行了快速、精準(zhǔn)的去除。此外，在切除青皮的過程中不斷的判斷是否已經(jīng)切割刀核桃的表皮處，以此保證了整個切除過程的精細(xì)以及對核桃內(nèi)表面的保護(hù)。值得指出的是，由于核桃尺寸的不同，所以在切割過程中的要求也不同，因此采用根據(jù)核桃寬度確定預(yù)定范圍的方式，使得整個切割過程更加精細(xì)且智能化。最后，為了保證整個切割過程的準(zhǔn)確性，在統(tǒng)計(jì)最終寬度值時采用了多次采集數(shù)據(jù)并對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以獲取最優(yōu)結(jié)果的方式，提高了預(yù)定范圍的準(zhǔn)確性。

對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，閱讀上述說明后，各種變化和修正無疑將顯而易見。因此，所附的權(quán)利要求書應(yīng)看作是涵蓋本發(fā)明的真實(shí)意圖和范圍的全部變化和修正。在權(quán)利要求書范圍內(nèi)任何和所有等價的范圍與內(nèi)容，都應(yīng)認(rèn)為仍屬本發(fā)明的意圖和范圍內(nèi)。