算機(jī)的指令減小升降及水平傾角控制，構(gòu)成一個(gè)底盤自動(dòng)平衡控制子系統(tǒng)。
[0067]當(dāng)絲桿螺母61蝸輪通過一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)與電動(dòng)蝸桿62連接并與一個(gè)輪組連接時(shí)，電動(dòng)蝸桿62轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)輪組轉(zhuǎn)向則構(gòu)成一個(gè)由轉(zhuǎn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)、輪組、與輪組連接的絲桿螺母61蝸輪、與絲桿螺母61蝸輪嚙合的電動(dòng)蝸桿62組成的輪組轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)。
[0068]圖19給出本發(fā)明第十三個(gè)實(shí)施例。圖19中，內(nèi)部帶電氣連接界面的輸電線鋼管包括電力線鋼管24、設(shè)置于電力線鋼管24內(nèi)部的絕緣材料上帶裸露表面的電力線線芯64、接電簧片65、接電簧片基板66、接線盒67和密封橡膠片68。四個(gè)線芯64與電網(wǎng)的三相四線電氣連接；基板66連接四個(gè)接電簧片65并穿過電力線鋼管24的槽口 69與接線盒67連接?？梢苿?dòng)光伏發(fā)電系統(tǒng)和自動(dòng)耕作裝置的相關(guān)電源線通過接線盒67實(shí)現(xiàn)與電網(wǎng)的電氣連接。圖19中，為方便讀圖，將接電簧片65與基板66隔開一點(diǎn)距離，只為了解接電簧片65的位置；接電簧片65只有與基板66貼合才能實(shí)現(xiàn)電氣連接。在實(shí)際工作時(shí)，可移動(dòng)光伏發(fā)電系統(tǒng)和自動(dòng)耕作裝置帶動(dòng)接線盒67移動(dòng)，依靠接電簧片65的壓力和彈性保持在移動(dòng)中的良好電氣連接。密封橡膠片68在基板66移開后能恢復(fù)閉合狀態(tài)防止灰塵進(jìn)入電力線鋼管24。圖19中，線芯64、接電簧片65、密封橡膠片68和槽口 69長(zhǎng)度和鋼管24相等；接電簧片65數(shù)十毫米并由可移動(dòng)光伏發(fā)電系統(tǒng)或者自動(dòng)耕作裝置帶動(dòng)在移動(dòng)中實(shí)現(xiàn)電氣連接。
[0069]圖20和圖21共同給出本發(fā)明第十四個(gè)實(shí)施例。圖20中，一個(gè)易開合內(nèi)部帶電氣連接界面的輸電線鋼管，包括母板71、左盒蓋72、右盒蓋73。在左盒蓋72和右盒蓋73內(nèi)部嵌入有一個(gè)電氣連接界面，所述電氣連接界面包括C型滑槽74和兩個(gè)基板66。母板71的翻邊75、左盒蓋72和右盒蓋73組成易開合內(nèi)部帶電氣連接界面的輸電線鋼管的殼體。母板71上集成有8根帶裸露表面的電力線的線芯64、帶有隔板76、弱電線槽77和翻邊75。總共8個(gè)線芯64右面4根用于傳輸交流電的三相四線，并通過電氣連接界面基板66上的接電簧片65和接線管78與可移動(dòng)光伏發(fā)電系統(tǒng)和自動(dòng)耕作裝置電氣連接。隔板76用于隔離相鄰的線芯64 ;左面4根芯線64用于低壓直流電電源線及備用。弱電線槽77用于存放各種傳感器的信號(hào)線及通信測(cè)溫光纖。左盒蓋72和右盒蓋73形狀對(duì)稱，但左盒蓋72的頂部凸槽比右盒蓋73的略小一些并可以嵌入右盒蓋73的凸槽內(nèi)。C型滑槽74包括上滑槽79、下滑槽80和C型桿81，上滑槽79與右盒蓋73頂部的凸槽配合；下滑槽80與翻邊75配合。母板71與構(gòu)成輸電線鋼管殼體的左盒蓋72和右盒蓋73三者長(zhǎng)度相等；C型滑槽74和基板66的長(zhǎng)度約20至140毫米并由可移動(dòng)光伏發(fā)電系統(tǒng)或者自動(dòng)耕作裝置帶動(dòng)在移動(dòng)中實(shí)現(xiàn)電氣連接。電桿23支撐輸電線鋼管。處于農(nóng)地I邊界的電桿23有時(shí)兼作配電盒82與保護(hù)電力線的地埋管之間的通道。圖20中，為方便讀圖，將接電簧片65與基板66隔開一點(diǎn)距離，只為了解接電簧片65的位置；接電簧片65只有與基板66貼合才能實(shí)現(xiàn)電氣連接。在實(shí)際工作時(shí)，依靠接電簧片65的壓力和彈性保持在移動(dòng)中的良好電氣連接。
[0070]圖20中的備用線芯可用于電圍欄的電源線并采用左盒蓋72和右盒蓋73作為電圍欄的帶電界面，用于防止獸害和管理牲畜。
[0071]圖21只為方便描述圖20實(shí)施例中易開合內(nèi)部帶電氣連接界面的輸電線鋼管各個(gè)部件獨(dú)立時(shí)的形狀。
[0072]圖22至24共同給出本發(fā)明第十五個(gè)實(shí)施例。圖22至24中，自動(dòng)耕作裝置包括底盤5、滾輪自動(dòng)對(duì)中控制子系統(tǒng)、底盤自動(dòng)平衡控制子系統(tǒng)、設(shè)置于底盤5上面中間即第一中間平臺(tái)梁、第二中間平臺(tái)梁、第三中間平臺(tái)梁、設(shè)置于底盤5兩邊的兩組外掛平臺(tái)梁即第一外掛平臺(tái)梁84、第二外掛平臺(tái)梁85、第三外掛平臺(tái)梁86、底盤平臺(tái)87、安置于底盤平臺(tái)87上的儲(chǔ)物容器88和吊裝設(shè)施89、設(shè)置于底盤5上的底盤水平傾角傳感器和與旁站電力線電氣連接的電力線連接界面90。滾輪自動(dòng)對(duì)中控制子系統(tǒng)包括輪組總成和設(shè)置于輪組26前后的田軌表面攝像頭91。主控計(jì)算機(jī)還使用圖形識(shí)別應(yīng)用軟件。輪組總成包括輪組26、輪組驅(qū)動(dòng)裝置和輪組轉(zhuǎn)向控制裝置；輪組26與田軌2接觸。輪組驅(qū)動(dòng)裝置可以參考現(xiàn)有技術(shù)包括電動(dòng)自行車的車輪驅(qū)動(dòng)技術(shù)方案。
[0073]底盤自動(dòng)平衡控制子系統(tǒng)包括底盤5、輪組總成、四個(gè)連接底盤5與輪組總成的底盤升降機(jī)構(gòu)83和設(shè)置于底盤5上的底盤水平傾角傳感器。底盤自動(dòng)平衡控制子系統(tǒng)已經(jīng)在圖18實(shí)施例12中進(jìn)行了介紹。
[0074]各外掛平臺(tái)梁84、85、86的外端通過一塊連扳92連接，連扳92用吊索93與底盤
5上的四根桅桿94連接；底盤5在與輪組總成連接處高挑這樣可以將底盤5放得很低滿足有關(guān)作業(yè)的要求，又滿足旁站電力線不可以太低被水浸沒的設(shè)置要求。在第一中間平臺(tái)梁和兩根第一外掛平臺(tái)梁84上安裝有收割脫粒和秸桿捆扎機(jī)械手總成95 ;第二中間平臺(tái)梁和兩根第二外掛平臺(tái)梁85上安裝有耕地和施肥機(jī)械手總成96 ;在第三中間平臺(tái)梁和兩根第三外掛平臺(tái)梁86上安裝有插秧機(jī)械手總成97。自動(dòng)耕作裝置后面緊隨一輛運(yùn)輸車98。
22至24實(shí)施例自動(dòng)耕作裝置采用底盤升降機(jī)構(gòu)83，能夠在行進(jìn)中隨時(shí)調(diào)整保持底盤5始終處于水平合適狀態(tài)，還能夠?qū)μ镘?中間及兩側(cè)作業(yè)面農(nóng)地I的高低誤差進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)M
iF.0
[0075]圖25和26共同給出本發(fā)明第十六個(gè)實(shí)施例。圖25和圖26中，在農(nóng)地中設(shè)置平行雙田軌2用于行駛一個(gè)帶廄舍的可移動(dòng)農(nóng)田軌基太陽(yáng)能裝置，包括綜合太陽(yáng)房101、輪組
26、設(shè)置于綜合太陽(yáng)房101與輪組26之間的蝸輪蝸桿跟蹤機(jī)構(gòu)102、網(wǎng)架結(jié)構(gòu)103、綜合太陽(yáng)房101頂部的太陽(yáng)能收集利用裝置104、綜合太陽(yáng)房101內(nèi)部的喜陰農(nóng)作物生長(zhǎng)間105和廄舍106。
[0076]蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)跟蹤機(jī)構(gòu)102包括與綜合太陽(yáng)房101底部的網(wǎng)架結(jié)構(gòu)103固定連接的渦輪107和一個(gè)連接四個(gè)輪組總成的底盤5。網(wǎng)架結(jié)構(gòu)103通過一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副與底盤5連接。渦輪107帶有蝸輪齒面可以與安裝于底盤5上的電動(dòng)蝸桿108 —起構(gòu)成一個(gè)蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。電動(dòng)蝸桿108轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)網(wǎng)架結(jié)構(gòu)103和其上的綜合太陽(yáng)房101 —起作相對(duì)底盤5的轉(zhuǎn)動(dòng)。電動(dòng)蝸桿108通過接口電路與主控計(jì)算機(jī)信號(hào)連接，因此能夠?qū)崿F(xiàn)可移動(dòng)太陽(yáng)能綜合利用設(shè)施的狀態(tài)根據(jù)主控計(jì)算機(jī)的相關(guān)指令的變化而變化并始終跟蹤太陽(yáng)光。圖中虛線方框表示綜合太陽(yáng)房101在跟蹤太陽(yáng)光過程中可能的狀態(tài)。
[0077]綜合太陽(yáng)房頂部的太陽(yáng)能收集利用裝置104包括光伏發(fā)電板、太陽(yáng)能集熱裝置、太陽(yáng)能烘干設(shè)備、聚光太陽(yáng)能利用部件、育苗暖房之一。喜陰農(nóng)作物包括菌類。網(wǎng)架結(jié)構(gòu)103上覆有地板，在地板與綜合太陽(yáng)房101頂部的太陽(yáng)能收集利用裝置104的底部界定的空間綜合太陽(yáng)房101的廄舍106內(nèi)飼養(yǎng)家禽和家畜。晚上，可移動(dòng)太陽(yáng)能綜合利用設(shè)施處于專業(yè)保安公司的監(jiān)管下或者回到農(nóng)地I邊上庫(kù)房的避風(fēng)處。
[0078]上述實(shí)施例為較年輕的農(nóng)村老年勞動(dòng)力提供了合適的工作崗位，在種菜的同時(shí)飼養(yǎng)菌類、家禽和家畜。一個(gè)人管10畝地的可移動(dòng)種養(yǎng)，每年工作200天，每天工作I至3小時(shí)，可以通過提供肉奶禽等有機(jī)產(chǎn)品增加收入I至2萬元/年。常年在農(nóng)地里動(dòng)動(dòng)也有利于身體健康。可移動(dòng)種養(yǎng)為秸桿利用找到一條出路，并為農(nóng)地提供源源不斷的有機(jī)肥料保持地力和農(nóng)地去化肥化提供了條件。
[0079]圖27給出本發(fā)明第十七個(gè)實(shí)施例。圖27中，制造一個(gè)軌基可移動(dòng)光伏發(fā)電系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制子系統(tǒng)，包括主控電路111、與主控電路111信號(hào)連接的儲(chǔ)存器件112、通信模塊及其接口電路113、衛(wèi)星定位模塊、無線廣播接收模塊、人機(jī)界面及其接口電路114和機(jī)殼，、逆變器接口電路115、定位傳感器接口電路116、輪組電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置及其接口電路117、電力線檢測(cè)模塊及其接口電路118、下主電動(dòng)推桿及其接口電路119、下副電動(dòng)推桿及其接口電路120、上主電動(dòng)推桿及其接口電路121、上副電動(dòng)推桿及其接口電路122和監(jiān)控器及其接口電路123。其特征是主控電路111、儲(chǔ)存器件112、通信模塊接口電路113、人機(jī)界面接口電路114、逆變器接口電路115、定位傳感器接口電路116、輪組電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置接口電路117、電力線檢模塊測(cè)接口電路118、下主電動(dòng)推桿接口電路119、下副電動(dòng)推桿接口電路120、上主電動(dòng)推桿接口電路121、上副電動(dòng)推桿接口電路122和監(jiān)控器接口電路123通過總線124連接。
[0080] 根據(jù)圖27的實(shí)施例17，可以得出軌基自動(dòng)耕作裝置等的的計(jì)算機(jī)控制子系統(tǒng)框圖，這里不再贅述。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶鉤板的軌基自動(dòng)耕作裝置，包括割稻脫粒機(jī)器人，其特征是所述自動(dòng)耕作裝置的底盤上含有一副兩個(gè)鉤狀物，所述鉤狀物與一個(gè)電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶鉤板的軌基自動(dòng)耕作裝置，其特征是所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置通過接口電路與控制計(jì)算機(jī)信號(hào)連接，可以將所述鉤狀物的頂部構(gòu)狀物推進(jìn)平行雙田軌的凹槽內(nèi)；并使得軌基自動(dòng)耕作裝置與平行雙田軌結(jié)合為一體有利于抗風(fēng)。
【專利摘要】一種帶鉤板的軌基自動(dòng)耕作裝置，包括割稻脫粒機(jī)器人，其特征是所述自動(dòng)耕作裝置的底盤上含有一副兩個(gè)鉤狀物，所述鉤狀物與一個(gè)電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)連接。本發(fā)明的一種帶鉤板的軌基自動(dòng)耕作裝置在其將所述鉤狀物的頂部構(gòu)狀物推進(jìn)平行雙田軌的凹槽內(nèi)時(shí)，可使得軌基自動(dòng)耕作裝置與平行雙田軌結(jié)合為一體有利于抗風(fēng)。
【IPC分類】A01B49-04, A01B71-00
【公開號(hào)】CN104737650
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201310754451
【發(fā)明人】施國(guó)樑
【申請(qǐng)人】應(yīng)盼
【公開日】2015年7月1日
【申請(qǐng)日】2013年12月31日