1.一種自主作業(yè)設(shè)備的控制方法，所述自主作業(yè)設(shè)備設(shè)置有環(huán)境感知模塊，所述環(huán)境感知模塊用于障礙物檢測(cè)，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通行判斷包括，
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二通行判斷還包括，
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，執(zhí)行所述第一通行判斷和所述第二通行判斷包括，
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一通行判斷包括：自主作業(yè)設(shè)備離開(kāi)所述通道所在位置，并在達(dá)到第一回歸條件時(shí)，重新回到所述通道所在位置，并判斷檢測(cè)到的障礙物是否仍然存在。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第二通行判斷包括：根據(jù)所述環(huán)境感知模塊檢測(cè)到的障礙物信息生成障礙物點(diǎn)云。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述自主作業(yè)設(shè)備獲取所述障礙物點(diǎn)云后，通過(guò)霍夫平面檢測(cè)方法判斷所述障礙物的表面是否構(gòu)成一個(gè)平面。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述自主作業(yè)設(shè)備獲取所述障礙物點(diǎn)云后，將所述障礙物點(diǎn)云投影至二維平面，通過(guò)霍夫直線(xiàn)檢測(cè)方法判斷所述障礙物點(diǎn)云的二維投影是否構(gòu)成一條直線(xiàn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)霍夫直線(xiàn)檢測(cè)方法判斷所述障礙物點(diǎn)云的二維投影是否構(gòu)成一條直線(xiàn)，包括：將障礙物點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為霍夫參數(shù)空間直線(xiàn)，將所述霍夫參數(shù)空間直線(xiàn)等間隔劃分為離散網(wǎng)格，判斷是否存在離散網(wǎng)格的所述霍夫參數(shù)空間直線(xiàn)的交點(diǎn)大于一預(yù)定比例閾值。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述環(huán)境感知模塊根據(jù)檢測(cè)到的障礙物信息生成障礙物點(diǎn)云；所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉所述避障機(jī)制包括，所述自主作業(yè)設(shè)備清除已經(jīng)生成的所述障礙物點(diǎn)云，并停止根據(jù)所述環(huán)境感知模塊生成新的障礙物點(diǎn)云。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述自主作業(yè)設(shè)備設(shè)置有碰撞感知模塊，用于根據(jù)碰撞信息及自主作業(yè)設(shè)備的位置信息生成障礙物點(diǎn)云；所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉所述避障機(jī)制包括，所述自主作業(yè)設(shè)備清除已經(jīng)生成的所述障礙物點(diǎn)云，并停止根據(jù)所述碰撞感知模塊生成新的障礙物點(diǎn)云。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主作業(yè)設(shè)備沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，根據(jù)通道路徑生成多個(gè)軌跡點(diǎn)，通過(guò)pid控制的方式，控制自主作業(yè)設(shè)備依次前往通道上未行駛到的軌跡點(diǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述自主作業(yè)設(shè)備行進(jìn)至通道終點(diǎn)，完成通道通行，根據(jù)預(yù)設(shè)的作業(yè)排程切換自主作業(yè)設(shè)備工作模式。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主作業(yè)設(shè)備沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，檢測(cè)到自主作業(yè)設(shè)備位置未發(fā)生變化，且持續(xù)一預(yù)定時(shí)間閾值，放棄沿通道行進(jìn)至所述第二工作區(qū)域。
15.一種自主作業(yè)設(shè)備的控制方法，所述自主作業(yè)設(shè)備設(shè)置有環(huán)境感知模塊，所述環(huán)境感知模塊為視覺(jué)傳感器，其特征在于，所述控制方法包括：
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述第三通行判斷結(jié)果指示所述當(dāng)前通道障礙物圖像與所述歷史通道障礙物圖像不相似，所述自主作業(yè)設(shè)備放棄通行；或所述第三通道判斷的結(jié)果指示所述當(dāng)前通道障礙物圖像與所述歷史通道障礙物圖像不相似，所述自主作業(yè)設(shè)備進(jìn)行第一通行判斷及第二通行判斷，根據(jù)所述第一通行判斷及所述第二通行判斷的結(jié)果確定通行行為。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述自主作業(yè)設(shè)備在行進(jìn)至通道所在位置或沿通道從第一工作區(qū)域向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，所述自主作業(yè)設(shè)備行走至通道附近一預(yù)定位置，設(shè)置自主作業(yè)設(shè)備為一定姿態(tài)，通過(guò)所述環(huán)境感知模塊獲取包含通道障礙物的圖像。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，在進(jìn)行所述第三通行判斷前，判斷是否保存有所述歷史通道障礙物圖像，包括：判斷沒(méi)有保存所述歷史通道障礙物圖像，根據(jù)第一通行判斷和/或第二通行判斷，確定是否關(guān)閉避障機(jī)制沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)；或判斷保存有所述歷史通道障礙物圖像，根據(jù)障礙物的圖像特征進(jìn)行所述第三通行判斷。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，所述歷史通道障礙物圖像的獲取過(guò)程，包括，根據(jù)所述第一通行判斷和/或第二通行判斷，確定關(guān)閉避障機(jī)制沿通道行進(jìn)，并且成功通行通道后，保存當(dāng)前通道障礙物圖像，作為后續(xù)通行通道過(guò)程的歷史通道障礙物圖像。
20.根據(jù)權(quán)利要求16、18或19所述的方法，其特征在于，所述第一通行判斷為根據(jù)是否重復(fù)檢測(cè)到障礙物進(jìn)行通行判斷包括：當(dāng)所述第一通行判斷的結(jié)果指示重復(fù)檢測(cè)已經(jīng)檢測(cè)不到障礙物時(shí)，所述自主作業(yè)設(shè)備沿所述通道行進(jìn)至第二工作區(qū)域；當(dāng)所述第一通行判斷的結(jié)果指示重復(fù)檢測(cè)仍然檢測(cè)到障礙物時(shí)，所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉避障機(jī)制，沿所述通道行進(jìn)至第二工作區(qū)域。
21.根據(jù)權(quán)利要求16、18或19所述的方法，其特征在于，所述第二通行判斷為根據(jù)障礙物的幾何特征信息進(jìn)行通行判斷包括：當(dāng)所述第二通行判斷的結(jié)果指示障礙物表面構(gòu)成一個(gè)平面時(shí)，所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉避障機(jī)制，沿所述通道行進(jìn)至第二工作區(qū)域；當(dāng)所述第二通行判斷的結(jié)果指示障礙物表面不構(gòu)成一個(gè)平面時(shí)，所述自主作業(yè)設(shè)備放棄通行。
22.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前通道障礙物圖像及所述歷史通道障礙物圖像，進(jìn)行第三通行判斷，包括，根據(jù)當(dāng)前獲取的通道障礙物圖像與歷史通道障礙物圖像，提取兩幀圖像的特征信息，通過(guò)所述兩幀圖像的特征信息判斷兩幀圖像是否相似。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，通過(guò)所述兩幀圖像的特征信息判斷兩幀圖像是否相似，包括，獲取所述兩幀圖像的灰度直方圖，計(jì)算所述兩幀圖像灰度直方圖的交叉熵，將得到的所述交叉熵與一預(yù)定閾值比較，判斷所述兩幀圖像灰度直方圖的交叉熵是否小于所述預(yù)定閾值。
24.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，通過(guò)所述兩幀圖像的特征信息判斷兩幀圖像是否相似，包括，對(duì)所述兩幀圖像進(jìn)行圖像分割，對(duì)圖像掩膜進(jìn)行閉運(yùn)算消除圖像中的空洞或空隙，判斷所述兩幀圖像分割出來(lái)的子區(qū)域數(shù)量是否一致。
25.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，根據(jù)通道路徑生成多個(gè)軌跡點(diǎn)，通過(guò)pid控制的方式，控制自主作業(yè)設(shè)備依次前往通道上未行駛到的軌跡點(diǎn)。
26.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述自主作業(yè)設(shè)備行進(jìn)至通道終點(diǎn)，完成通道通行，根據(jù)預(yù)設(shè)的作業(yè)排程切換自主作業(yè)設(shè)備工作模式。
27.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述自主作業(yè)設(shè)備沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到所述自主作業(yè)設(shè)備位置未發(fā)生變化，且持續(xù)一預(yù)定時(shí)間閾值，則放棄沿通道行進(jìn)至第二工作區(qū)域。
28.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述環(huán)境感知模塊根據(jù)檢測(cè)到的障礙物信息生成障礙物點(diǎn)云；所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉所述避障機(jī)制包括，所述自主作業(yè)設(shè)備清除已經(jīng)生成的所述障礙物點(diǎn)云，并停止根據(jù)所述環(huán)境感知模塊生成新的障礙物點(diǎn)云。
29.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述自主作業(yè)設(shè)備設(shè)置有碰撞感知模塊，用于根據(jù)碰撞信息及所述自主作業(yè)設(shè)備的位置信息生成障礙物點(diǎn)云；所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉所述避障機(jī)制包括，所述自主作業(yè)設(shè)備清除已經(jīng)生成的障礙物點(diǎn)云，并停止根據(jù)碰撞感知模塊生成新的障礙物點(diǎn)云。
30.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)權(quán)利要求1至29中任一項(xiàng)所述的自主作業(yè)設(shè)備的控制方法。
31.一種自主作業(yè)設(shè)備，其特征在于，用于執(zhí)行權(quán)利要求1至29中任一項(xiàng)所述的自主作業(yè)設(shè)備的控制方法，或包括如權(quán)利要求30中所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。