本發(fā)明涉及智能割草機(jī)、掃地機(jī)等移動(dòng)作業(yè)自主作業(yè)設(shè)備，具體而言涉及一種自主作業(yè)設(shè)備及其控制方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、移動(dòng)作業(yè)自主作業(yè)設(shè)備如割草機(jī)器人、掃地機(jī)器人等，有時(shí)需要在多個(gè)工作區(qū)域執(zhí)行作業(yè)。在存在多個(gè)工作區(qū)域的情況下，自主作業(yè)設(shè)備完成一個(gè)工作區(qū)域的作業(yè)后，需要沿預(yù)設(shè)的通道前往第二工作區(qū)域執(zhí)行作業(yè)。在一些場(chǎng)景中，工作區(qū)域之間可能通過(guò)建筑元素分隔，建筑元素中具有可移動(dòng)門(mén)，預(yù)設(shè)通道設(shè)置于可移動(dòng)門(mén)區(qū)域。然而，雖然可移動(dòng)門(mén)可以隨自主作業(yè)設(shè)備移動(dòng)而被打開(kāi)，但是由于自主作業(yè)設(shè)備的避障機(jī)制，在沿預(yù)設(shè)通道行進(jìn)過(guò)程中遇到可移動(dòng)門(mén)時(shí)，自主作業(yè)設(shè)備會(huì)將可移動(dòng)門(mén)識(shí)別為障礙物并觸發(fā)避障機(jī)制，從而導(dǎo)致自主作業(yè)設(shè)備無(wú)法通過(guò)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中移動(dòng)作業(yè)自主作業(yè)設(shè)備將可移動(dòng)門(mén)識(shí)別為障礙物并觸發(fā)避障機(jī)制，而導(dǎo)致自主作業(yè)設(shè)備無(wú)法通過(guò)的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種自主作業(yè)設(shè)備及其控制方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、為達(dá)到以上目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

3、一種自主作業(yè)設(shè)備的控制方法，所述自主作業(yè)設(shè)備設(shè)置有環(huán)境感知模塊，所述環(huán)境感知模塊用于障礙物檢測(cè)，所述控制方法包括：

4、所述自主作業(yè)設(shè)備處于沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)的工作狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行障礙物檢測(cè)；

5、檢測(cè)到障礙物后，執(zhí)行第一通行判斷和第二通行判斷中的至少一個(gè)；

6、響應(yīng)于所述第一通行判斷和所述第二通行判斷中的至少一個(gè)的判斷結(jié)果，控制所述自主作業(yè)設(shè)備的通行行為；

7、其中，所述第一通行判斷為是否重復(fù)檢測(cè)到障礙物，所述第二通行判斷為障礙物的幾何特征是否滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件；

8、其中，所述重復(fù)檢測(cè)到障礙物包括在當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的預(yù)定時(shí)間內(nèi)或預(yù)定時(shí)間后，通過(guò)所述環(huán)境感知模塊進(jìn)行障礙物檢測(cè)，仍然檢測(cè)到障礙物；

9、其中，響應(yīng)于所述第一通行判斷和所述第二通行判斷中的至少一個(gè)的判斷結(jié)果，控制所述自主作業(yè)設(shè)備的通行行為，包括：響應(yīng)于所述第二通行判斷的結(jié)果指示障礙物表面構(gòu)成一個(gè)平面，所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉避障機(jī)制，沿所述通道向所述第二工作區(qū)域行進(jìn)。

10、進(jìn)一步地，所述第一通行判斷包括，

11、所述第一通行判斷的結(jié)果指示重復(fù)檢測(cè)已經(jīng)檢測(cè)不到障礙物，所述自主作業(yè)設(shè)備沿所述通道向所述第二工作區(qū)域行進(jìn)；

12、或所述第一通行判斷的結(jié)果指示重復(fù)檢測(cè)仍然檢測(cè)到障礙物，所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉避障機(jī)制，沿所述通道向所述第二工作區(qū)域行進(jìn)。

13、進(jìn)一步地，所述第二通行判斷還包括，

14、所述第二通行判斷的結(jié)果指示障礙物表面不構(gòu)成一個(gè)平面，所述自主作業(yè)設(shè)備放棄通行。

15、進(jìn)一步地，執(zhí)行所述第一通行判斷和所述第二通行判斷包括，

16、所述第一通行判斷的結(jié)果指示重復(fù)檢測(cè)仍然檢測(cè)到障礙物，并且所述第二通行判斷的結(jié)果指示障礙物表面構(gòu)成一個(gè)平面，所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉避障機(jī)制，沿所述通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)；

17、或所述第一通行判斷的結(jié)果指示重復(fù)檢測(cè)仍然檢測(cè)到障礙物，并且所述第二通行判斷的結(jié)果指示障礙物表面不構(gòu)成一個(gè)平面，所述自主作業(yè)設(shè)備放棄通行。

18、進(jìn)一步地，所述第一通行判斷包括：自主作業(yè)設(shè)備離開(kāi)所述通道所在位置，并在達(dá)到第一回歸條件時(shí)，重新回到所述通道所在位置，并判斷檢測(cè)到的障礙物是否仍然存在。

19、進(jìn)一步地，所述第二通行判斷包括：根據(jù)所述環(huán)境感知模塊檢測(cè)到的障礙物信息生成障礙物點(diǎn)云。

20、進(jìn)一步地，所述自主作業(yè)設(shè)備獲取所述障礙物點(diǎn)云后，通過(guò)霍夫平面檢測(cè)方法判斷所述障礙物的表面是否構(gòu)成一個(gè)平面。

21、進(jìn)一步地，所述自主作業(yè)設(shè)備獲取所述障礙物點(diǎn)云后，將所述障礙物點(diǎn)云投影至二維平面，通過(guò)霍夫直線(xiàn)檢測(cè)方法判斷所述障礙物點(diǎn)云的二維投影是否構(gòu)成一條直線(xiàn)。

22、進(jìn)一步地，所述通過(guò)霍夫直線(xiàn)檢測(cè)方法判斷所述障礙物點(diǎn)云的二維投影是否構(gòu)成一條直線(xiàn)，包括：將障礙物點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為霍夫參數(shù)空間直線(xiàn)，將所述霍夫參數(shù)空間直線(xiàn)等間隔劃分為離散網(wǎng)格，判斷是否存在離散網(wǎng)格的所述霍夫參數(shù)空間直線(xiàn)的交點(diǎn)大于一預(yù)定比例閾值。

23、進(jìn)一步地，所述環(huán)境感知模塊根據(jù)檢測(cè)到的障礙物信息生成障礙物點(diǎn)云；所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉所述避障機(jī)制包括，所述自主作業(yè)設(shè)備清除已經(jīng)生成的所述障礙物點(diǎn)云，并停止根據(jù)所述環(huán)境感知模塊生成新的障礙物點(diǎn)云。

24、進(jìn)一步地，所述自主作業(yè)設(shè)備設(shè)置有碰撞感知模塊，用于根據(jù)碰撞信息及自主作業(yè)設(shè)備的位置信息生成障礙物點(diǎn)云；所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉所述避障機(jī)制包括，所述自主作業(yè)設(shè)備清除已經(jīng)生成的所述障礙物點(diǎn)云，并停止根據(jù)所述碰撞感知模塊生成新的障礙物點(diǎn)云。

25、進(jìn)一步地，所述自主作業(yè)設(shè)備沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，根據(jù)通道路徑生成多個(gè)軌跡點(diǎn)，通過(guò)pid控制的方式，控制自主作業(yè)設(shè)備依次前往通道上未行駛到的軌跡點(diǎn)。

26、進(jìn)一步地，當(dāng)所述自主作業(yè)設(shè)備行進(jìn)至通道終點(diǎn)，完成通道通行，根據(jù)預(yù)設(shè)的作業(yè)排程切換自主作業(yè)設(shè)備工作模式。

27、進(jìn)一步地，所述自主作業(yè)設(shè)備沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，檢測(cè)到自主作業(yè)設(shè)備位置未發(fā)生變化，且持續(xù)一預(yù)定時(shí)間閾值，放棄沿通道行進(jìn)至所述第二工作區(qū)域。

28、一種自主作業(yè)設(shè)備的控制方法，所述自主作業(yè)設(shè)備設(shè)置有環(huán)境感知模塊，所述環(huán)境感知模塊為視覺(jué)傳感器，所述控制方法包括：

29、所述自主作業(yè)設(shè)備在行進(jìn)至通道所在位置或沿通道從第一工作區(qū)域向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，通過(guò)所述環(huán)境感知模塊進(jìn)行障礙物檢測(cè)，并且通過(guò)所述視覺(jué)傳感器獲取當(dāng)前通道障礙物圖像；

30、當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，確定所述自主作業(yè)設(shè)備保存有歷史通道障礙物圖像后，根據(jù)所述當(dāng)前通道障礙物圖像及所述歷史通道障礙物圖像，進(jìn)行第三通行判斷；

31、響應(yīng)于所述第三通行判斷的判斷結(jié)果，控制所述自主作業(yè)設(shè)備的通行行為；

32、其中，所述第三通行判斷包括判斷所述當(dāng)前通道障礙物圖像與所述歷史通道障礙物圖像是否相似；

33、其中，所述響應(yīng)于所述第三通行判斷的判斷結(jié)果，控制所述自主作業(yè)設(shè)備的通行行為，包括：響應(yīng)于所述第三通行判斷的結(jié)果指示所述當(dāng)前通道障礙物圖像與歷史通道障礙物圖像相似，所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉避障機(jī)制，沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)。

34、進(jìn)一步地，所述第三通行判斷結(jié)果指示所述當(dāng)前通道障礙物圖像與所述歷史通道障礙物圖像不相似，所述自主作業(yè)設(shè)備放棄通行；或所述第三通道判斷的結(jié)果指示所述當(dāng)前通道障礙物圖像與所述歷史通道障礙物圖像不相似，所述自主作業(yè)設(shè)備進(jìn)行第一通行判斷及第二通行判斷，根據(jù)所述第一通行判斷及所述第二通行判斷的結(jié)果確定通行行為。

35、進(jìn)一步地，所述自主作業(yè)設(shè)備在行進(jìn)至通道所在位置或沿通道從第一工作區(qū)域向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，所述自主作業(yè)設(shè)備行走至通道附近一預(yù)定位置，設(shè)置自主作業(yè)設(shè)備為一定姿態(tài)，通過(guò)所述環(huán)境感知模塊獲取包含通道障礙物的圖像。

36、進(jìn)一步地，在進(jìn)行所述第三通行判斷前，判斷是否保存有所述歷史通道障礙物圖像，包括：判斷沒(méi)有保存所述歷史通道障礙物圖像，根據(jù)第一通行判斷和/或第二通行判斷，確定是否關(guān)閉避障機(jī)制沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)；或判斷保存有所述歷史通道障礙物圖像，根據(jù)障礙物的圖像特征進(jìn)行所述第三通行判斷。

37、進(jìn)一步地，所述歷史通道障礙物圖像的獲取過(guò)程，包括，根據(jù)所述第一通行判斷和/或第二通行判斷，確定關(guān)閉避障機(jī)制沿通道行進(jìn)，并且成功通行通道后，保存當(dāng)前通道障礙物圖像，作為后續(xù)通行通道過(guò)程的歷史通道障礙物圖像。

38、進(jìn)一步地，所述第一通行判斷為根據(jù)是否重復(fù)檢測(cè)到障礙物進(jìn)行通行判斷包括：當(dāng)所述第一通行判斷的結(jié)果指示重復(fù)檢測(cè)已經(jīng)檢測(cè)不到障礙物時(shí)，所述自主作業(yè)設(shè)備沿所述通道行進(jìn)至第二工作區(qū)域；當(dāng)所述第一通行判斷的結(jié)果指示重復(fù)檢測(cè)仍然檢測(cè)到障礙物時(shí)，所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉避障機(jī)制，沿所述通道行進(jìn)至第二工作區(qū)域。

39、進(jìn)一步地，所述第二通行判斷為根據(jù)障礙物的幾何特征信息進(jìn)行通行判斷包括：當(dāng)所述第二通行判斷的結(jié)果指示障礙物表面構(gòu)成一個(gè)平面時(shí)，所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉避障機(jī)制，沿所述通道行進(jìn)至第二工作區(qū)域；當(dāng)所述第二通行判斷的結(jié)果指示障礙物表面不構(gòu)成一個(gè)平面時(shí)，所述自主作業(yè)設(shè)備放棄通行。

40、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述當(dāng)前通道障礙物圖像及所述歷史通道障礙物圖像，進(jìn)行第三通行判斷，包括，根據(jù)當(dāng)前獲取的通道障礙物圖像與歷史通道障礙物圖像，提取兩幀圖像的特征信息，通過(guò)所述兩幀圖像的特征信息判斷兩幀圖像是否相似。

41、進(jìn)一步地，通過(guò)所述兩幀圖像的特征信息判斷兩幀圖像是否相似，包括，獲取所述兩幀圖像的灰度直方圖，計(jì)算所述兩幀圖像灰度直方圖的交叉熵，將得到的所述交叉熵與一預(yù)定閾值比較，判斷所述兩幀圖像灰度直方圖的交叉熵是否小于所述預(yù)定閾值。

42、進(jìn)一步地，通過(guò)所述兩幀圖像的特征信息判斷兩幀圖像是否相似，包括，對(duì)所述兩幀圖像進(jìn)行圖像分割，對(duì)圖像掩膜進(jìn)行閉運(yùn)算消除圖像中的空洞或空隙，判斷所述兩幀圖像分割出來(lái)的子區(qū)域數(shù)量是否一致。

43、進(jìn)一步地，所述沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，根據(jù)通道路徑生成多個(gè)軌跡點(diǎn)，通過(guò)pid控制的方式，控制自主作業(yè)設(shè)備依次前往通道上未行駛到的軌跡點(diǎn)。

44、進(jìn)一步地，當(dāng)所述自主作業(yè)設(shè)備行進(jìn)至通道終點(diǎn)，完成通道通行，根據(jù)預(yù)設(shè)的作業(yè)排程切換自主作業(yè)設(shè)備工作模式。

45、進(jìn)一步地，所述自主作業(yè)設(shè)備沿通道向第二工作區(qū)域行進(jìn)時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到所述自主作業(yè)設(shè)備位置未發(fā)生變化，且持續(xù)一預(yù)定時(shí)間閾值，則放棄沿通道行進(jìn)至第二工作區(qū)域。

46、進(jìn)一步地，所述環(huán)境感知模塊根據(jù)檢測(cè)到的障礙物信息生成障礙物點(diǎn)云；所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉所述避障機(jī)制包括，所述自主作業(yè)設(shè)備清除已經(jīng)生成的所述障礙物點(diǎn)云，并停止根據(jù)所述環(huán)境感知模塊生成新的障礙物點(diǎn)云。

47、進(jìn)一步地，所述自主作業(yè)設(shè)備設(shè)置有碰撞感知模塊，用于根據(jù)碰撞信息及所述自主作業(yè)設(shè)備的位置信息生成障礙物點(diǎn)云；所述自主作業(yè)設(shè)備關(guān)閉所述避障機(jī)制包括，所述自主作業(yè)設(shè)備清除已經(jīng)生成的障礙物點(diǎn)云，并停止根據(jù)碰撞感知模塊生成新的障礙物點(diǎn)云。

48、另一方面，一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)上述的自主作業(yè)設(shè)備的控制方法。

49、一種自主作業(yè)設(shè)備，用于執(zhí)行前述自主作業(yè)設(shè)備的控制方法，或包括上述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。