本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種割草機(jī)器人。

背景技術(shù)：

自動(dòng)割草機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于家庭庭院草坪的維護(hù)、大型草地的修剪。自動(dòng)割草機(jī)器人的平臺(tái)融合了運(yùn)動(dòng)控制、多傳感器融合、路徑規(guī)劃等技術(shù)，隨著農(nóng)業(yè)機(jī)械化程度的不斷推進(jìn)，農(nóng)業(yè)智能化和自動(dòng)化也得到了飛速的發(fā)展，這期間涌現(xiàn)了各類智能作業(yè)機(jī)器人。割草機(jī)器人屬于新型的農(nóng)業(yè)機(jī)器人，在國(guó)內(nèi)的研究和實(shí)際應(yīng)用還比較少，且在機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，使得機(jī)器人不能很好的移動(dòng)，從而在割草過程中會(huì)出現(xiàn)割草不均的現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)以上問題，本實(shí)用新型提供了一種割草機(jī)器人，設(shè)置有機(jī)器體，采用平面結(jié)構(gòu)作為機(jī)器體，且使用伺服電機(jī)為機(jī)器人提供動(dòng)能，利用永磁體車輪通過導(dǎo)向凸輪調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，從而控制機(jī)器人移動(dòng)，并且使用機(jī)械臂調(diào)節(jié)手臂的移動(dòng)范圍，使得割草面積增大，還可以通過調(diào)節(jié)伸縮桿控制機(jī)械臂的長(zhǎng)度，使得草坪面均勻，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種割草機(jī)器人，包括機(jī)器體和永磁體車輪，所述機(jī)器體的上表面固定安裝有伺服電機(jī)，且在伺服電機(jī)的前端還連接有諧波減速器，所述伺服電機(jī)的左端還固定安裝有導(dǎo)向滾輪，所述導(dǎo)向滾輪的上表面通過轉(zhuǎn)動(dòng)塊與連接桿相連接，所述連接桿的上端還固定安裝有機(jī)械臂，在機(jī)械臂的頂端通過轉(zhuǎn)動(dòng)螺栓與伸縮桿相連接，所述伸縮桿的頂端還固定安裝有組合刀片，在組合刀片的外表面還固定安裝有橡膠護(hù)套，所述永磁體車輪通過安裝在其內(nèi)側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定安裝在機(jī)器體的下表面，在永磁體車輪的內(nèi)部還設(shè)置有組合線圈，所述組合線圈的輸入端與磁鐵相連接，且在機(jī)器體的上表面還固定安裝有轉(zhuǎn)向氣缸，所述轉(zhuǎn)向氣缸的上端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與紅外傳感器相連接。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述永磁體車輪的右端還固定安裝有導(dǎo)向凸輪。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述機(jī)器體的四周還固定安裝有多個(gè)吸盤，且多個(gè)吸盤均對(duì)稱分布在機(jī)器體的內(nèi)表面上。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述永磁體車輪的數(shù)量為四個(gè)，且四個(gè)永磁體車輪分別固定安裝在機(jī)器體的下表面上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該割草機(jī)器人，設(shè)置有機(jī)器體，采用平面結(jié)構(gòu)作為機(jī)器體，且使用伺服電機(jī)為機(jī)器人提供動(dòng)能，利用永磁體車輪通過導(dǎo)向凸輪調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，從而控制機(jī)器人移動(dòng)，并且使用機(jī)械臂調(diào)節(jié)手臂的移動(dòng)范圍，使得割草面積增大，還可以通過調(diào)節(jié)伸縮桿控制機(jī)械臂的長(zhǎng)度，使得草坪面均勻，利用紅外傳感器檢測(cè)邊界周圍的草坪，并通過組合線圈與轉(zhuǎn)向氣缸之間產(chǎn)生的交變電流控制機(jī)器人的運(yùn)行方向，使得邊界位置的草坪也可以得到修剪，且整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-機(jī)器體；2-諧波減速器；3-伺服電機(jī)；4-導(dǎo)向凸輪；5-永磁體車輪；6-組合線圈；7-磁鐵；8-轉(zhuǎn)動(dòng)塊；9-導(dǎo)向滾輪；10-機(jī)械臂；11-伸縮桿；12-橡膠護(hù)套；13-組合刀片；14-轉(zhuǎn)向氣缸；15-轉(zhuǎn)動(dòng)軸；16-紅外傳感器；17-吸盤；18-連接桿。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例：

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種割草機(jī)器人，包括機(jī)器體1和永磁體車輪5，機(jī)器體1的上表面固定安裝有伺服電機(jī)3，機(jī)器體1的四周還固定安裝有多個(gè)吸盤17，且多個(gè)吸盤17均對(duì)稱分布在機(jī)器體1的內(nèi)表面上，使用吸盤17提高機(jī)器體本身的凝聚力，也可以增加機(jī)器體1的底面的吸附力，使得機(jī)器體1在割草過程中本體更加穩(wěn)定，且在伺服電機(jī)3的前端還連接有諧波減速器2，伺服電機(jī)3的左端還固定安裝有導(dǎo)向滾輪9，導(dǎo)向滾輪9的上表面通過轉(zhuǎn)動(dòng)塊8與連接桿18相連接，連接桿18的上端還固定安裝有機(jī)械臂10，在機(jī)械臂10的頂端通過轉(zhuǎn)動(dòng)螺栓與伸縮桿11相連接，伸縮桿11的頂端還固定安裝有組合刀片13，在組合刀片13的外表面還固定安裝有橡膠護(hù)套12，永磁體車輪5通過安裝在其內(nèi)側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定安裝在機(jī)器體1的下表面，在永磁體車輪5的數(shù)量為四個(gè)，且四個(gè)永磁體車輪5分別固定安裝在機(jī)器體1的下表面上，永磁體車輪5的右端還固定安裝有導(dǎo)向凸輪4，在永磁體車輪5的內(nèi)部還設(shè)置有組合線圈6，組合線圈6的輸入端與磁鐵7相連接，且在機(jī)器體1的上表面還固定安裝有轉(zhuǎn)向氣缸14，轉(zhuǎn)向氣缸14的上端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸15與紅外傳感器16相連接，將轉(zhuǎn)向氣缸14與組合線圈6相連接，利用轉(zhuǎn)向氣缸14與組合線圈6產(chǎn)生的交變電流通過紅外傳感器16反饋回來的信號(hào)控制機(jī)器體的運(yùn)行，并使用整個(gè)裝置運(yùn)行更加完善。

本實(shí)用新型的工作原理：該割草機(jī)器人，設(shè)置有機(jī)器體1，采用平面結(jié)構(gòu)作為機(jī)器體，且使用伺服電機(jī)3為機(jī)器人提供動(dòng)能，利用永磁體車輪5通過導(dǎo)向凸輪4調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，從而控制機(jī)器人移動(dòng)，并且使用機(jī)械臂10調(diào)節(jié)手臂的移動(dòng)范圍，使得割草面積增大，還可以通過調(diào)節(jié)伸縮桿11控制機(jī)械臂的長(zhǎng)度，使得草坪面均勻，利用紅外傳感器16檢測(cè)邊界周圍的草坪，并通過組合線圈6與轉(zhuǎn)向氣缸14之間產(chǎn)生的交變電流控制機(jī)器人的運(yùn)行方向，使得邊界位置的草坪也可以得到修剪，且整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。