本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著綠色城市的建設(shè)，城市綠化也越來(lái)越多，然而綠化的增加也帶來(lái)一些問(wèn)題，比如綠化的修剪問(wèn)題，雖然目前市面上也有一些用于修剪綠化的園藝機(jī)器人，但是這種機(jī)器人功能不夠完善，僅僅起到了修剪的作用，我們經(jīng)?？梢钥吹?，路邊綠化修剪完后，地上殘留了大量的枝葉，這些枝葉需要工人們對(duì)其進(jìn)行清掃，十分麻煩，而且在種植綠化后，需要定期對(duì)綠化帶的土壤進(jìn)行取樣采集，通過(guò)分析土壤情況來(lái)確定是否需要施肥除蟲等工作，這些都是目前機(jī)器人所欠缺的功能，這樣大大降低了機(jī)器人的實(shí)用性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人，包括主體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、修剪機(jī)構(gòu)、回收機(jī)構(gòu)、土壤取樣機(jī)構(gòu)和中控機(jī)構(gòu)，所述修剪機(jī)構(gòu)設(shè)置在主體的上方，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在主體的下方，所述回收機(jī)構(gòu)和土壤取樣機(jī)構(gòu)均設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)、修剪機(jī)構(gòu)、回收機(jī)構(gòu)和土壤取樣機(jī)構(gòu)均與中控機(jī)構(gòu)電連接；

所述回收機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)組件、傳送組件和收集箱，所述移動(dòng)組件設(shè)置在傳送組件的一側(cè)，所述移動(dòng)組件和傳送組件連接，所述收集箱設(shè)置在傳送組件的下方；

所述移動(dòng)組件包括第一驅(qū)動(dòng)單元和移動(dòng)單元，所述第一驅(qū)動(dòng)單元與移動(dòng)單元傳動(dòng)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括第一電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)軸和第一齒輪，所述第一電機(jī)設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述第一電機(jī)通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸與第一齒輪傳動(dòng)連接；

所述移動(dòng)單元包括移動(dòng)桿、清掃單元、連接桿和清掃盒，所述移動(dòng)桿水平設(shè)置且位于第一齒輪的下方，所述移動(dòng)桿的上方設(shè)有與第一齒輪嚙合的從動(dòng)齒，所述清掃單元與移動(dòng)桿遠(yuǎn)離第一齒輪的一端固定連接，所述清掃盒設(shè)置在清掃單元的正下方，所述清掃盒通過(guò)連接桿與移動(dòng)桿的下方連接；

所述傳送組件包括第二驅(qū)動(dòng)單元和傳送單元，所述第二驅(qū)動(dòng)單元與傳送單元傳動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括第二電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)輪，所述第二電機(jī)設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述第二電機(jī)通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)連接，所述收集箱設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪的下方；

所述傳送單元包括傳送帶、從動(dòng)輪和若干固定板，所述從動(dòng)輪設(shè)置在清掃盒的內(nèi)部，各固定板均勻設(shè)置在從動(dòng)輪的周身，所述驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)傳送帶與從動(dòng)輪傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)輪圓心距離地面的高度大于從動(dòng)輪圓心距離地面的高度；

當(dāng)需要對(duì)路邊殘留的枝葉進(jìn)行回收處理時(shí)，此時(shí)第一電機(jī)啟動(dòng)，第一齒輪隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)橐苿?dòng)桿水平設(shè)置且位于第一齒輪的下方，移動(dòng)桿的上方設(shè)有與第一齒輪嚙合的從動(dòng)齒，故移動(dòng)桿向右移動(dòng)，從主體的內(nèi)部伸出，又因?yàn)榍鍜邌卧c移動(dòng)桿遠(yuǎn)連接，清掃盒設(shè)置在清掃單元的正下方，清掃盒通過(guò)連接桿與移動(dòng)桿的下方連接，故清掃單元和清掃盒都移出主體的內(nèi)部，此時(shí)第二電機(jī)啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)轵?qū)動(dòng)輪通過(guò)傳送帶與從動(dòng)輪傳動(dòng)連接，故從動(dòng)輪也開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)閺膭?dòng)輪設(shè)置在清掃盒的內(nèi)部，各固定板均勻設(shè)置在從動(dòng)輪的周身，故從動(dòng)輪能夠高效的將清掃盒中的枝葉轉(zhuǎn)到傳送帶上，因?yàn)閭魉蛶显O(shè)有凸起，可以有效的起到防止枝葉滑落的效果，最終傳送帶將枝葉傳送到主體內(nèi)部的收集箱中。

所述土壤取樣機(jī)構(gòu)包括伸縮組件和旋轉(zhuǎn)組件，所述伸縮組件與旋轉(zhuǎn)組件傳動(dòng)連接，所述伸縮組件包括氣泵、連接管和兩根伸縮桿，所述連接管與伸縮桿一一對(duì)應(yīng)，所述氣泵通過(guò)連接管與伸縮桿連通，兩根伸縮桿中，其中一個(gè)伸縮桿水平設(shè)置在主體的內(nèi)部且位于另一個(gè)伸縮桿的上端，另一個(gè)伸縮桿豎向設(shè)置；

所述旋轉(zhuǎn)組件包括第三電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)軸、緊固組件和土壤取樣器，所述第三電機(jī)設(shè)置在豎向設(shè)置的伸縮桿的內(nèi)部，所述第三驅(qū)動(dòng)軸豎向設(shè)置，所述第三電機(jī)通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)軸與緊固組件傳動(dòng)連接，所述緊固組件和土壤取樣器連接；

當(dāng)需要進(jìn)行土壤取樣時(shí)，此時(shí)氣泵分別對(duì)需要充氣的伸縮桿進(jìn)行充氣，水平設(shè)置在主體的內(nèi)部的伸縮桿伸長(zhǎng)直到一端伸到主體的外面，然后豎向設(shè)置的伸縮桿伸長(zhǎng)，通過(guò)氣泵調(diào)節(jié)，使得兩根伸縮桿移動(dòng)到需要的位置，此時(shí)，第三電機(jī)啟動(dòng)，因?yàn)榈谌姍C(jī)通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)軸與緊固組件傳動(dòng)連接，緊固組件和土壤取樣器連接，故土壤取樣器開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)行土壤采集，通過(guò)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的土壤取樣，更加的方便，降低了人力成本。

所述緊固組件包括固定槽、固定塊和緊固單元，所述固定塊與固定槽匹配，所述固定塊通過(guò)緊固單元與固定槽連接，所述固定槽與第三驅(qū)動(dòng)軸相連，所述固定塊與土壤取樣器相連；

所述緊固單元包括第三驅(qū)動(dòng)單元和鎖定單元，所述第三驅(qū)動(dòng)單元包括第四電機(jī)、第四驅(qū)動(dòng)軸和第二齒輪，所述第四電機(jī)設(shè)置在固定塊的內(nèi)部，所述第四驅(qū)動(dòng)軸水平設(shè)置，所述第四電機(jī)通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)軸與第二齒輪傳動(dòng)連接；

所述鎖定單元包括第三齒輪、絲桿、兩個(gè)移動(dòng)塊、兩個(gè)軸承座、兩個(gè)固定桿和兩個(gè)插銷，所述絲桿水平設(shè)置在固定塊的內(nèi)部，所述第三齒輪套設(shè)在絲桿的中部，兩個(gè)軸承座分別設(shè)置在固定塊內(nèi)壁的兩側(cè)，兩個(gè)軸承座分別設(shè)置在絲桿的兩端，所述絲桿上設(shè)有兩段螺紋，兩段螺紋關(guān)于第三齒輪的豎向中心軸線對(duì)稱，兩個(gè)移動(dòng)塊分別設(shè)置在第三齒輪的兩側(cè)且套設(shè)在絲桿上，所述第二齒輪與第三齒輪嚙合，兩個(gè)移動(dòng)塊關(guān)于豎向中心軸線對(duì)稱，所述移動(dòng)塊設(shè)有開(kāi)孔，所述開(kāi)孔內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋，所述內(nèi)螺紋與該段絲桿上的外螺紋匹配，所述固定桿與移動(dòng)塊一一對(duì)應(yīng)，所述固定桿豎向設(shè)置在固定塊的內(nèi)部，所述插銷與固定桿一一對(duì)應(yīng)，所述插銷水平設(shè)置在固定塊的內(nèi)部，所述插銷通過(guò)固定桿與移動(dòng)塊連接，所述插銷與固定槽匹配。

當(dāng)需要對(duì)土壤取樣器進(jìn)行拆裝時(shí)，此時(shí)第四電機(jī)啟動(dòng)，第二齒輪隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)槎X輪與第三齒輪嚙合，故第三齒輪開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，又因?yàn)榈谌X輪套設(shè)在絲桿中部，故絲桿隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)榻z桿上設(shè)有兩段螺紋，兩段螺紋關(guān)于第三齒輪的豎向中心軸線對(duì)稱，兩個(gè)移動(dòng)塊分別設(shè)置在第三齒輪的兩側(cè)且套設(shè)在絲桿上，移動(dòng)塊設(shè)有開(kāi)孔，開(kāi)孔內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋，內(nèi)螺紋與該段絲桿上的外螺紋匹配，故兩個(gè)移動(dòng)塊開(kāi)始移動(dòng)水平，移動(dòng)方向相反，因?yàn)楣潭U與移動(dòng)塊一一對(duì)應(yīng)，插銷與固定桿一一對(duì)應(yīng)，插銷通過(guò)固定桿與移動(dòng)塊連接，故當(dāng)?shù)谒碾姍C(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，兩個(gè)插銷從固定塊的內(nèi)部伸出，因?yàn)椴邃N與固定槽匹配，故固定塊伸到固定槽，插銷伸出進(jìn)行緊固，當(dāng)四電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，插銷縮回固定塊的內(nèi)部，固定塊可以與固定槽分開(kāi)，這種緊固組件通過(guò)電動(dòng)控制，方便牢靠，拆裝方便。

作為優(yōu)選，為了將地面殘留的枝葉掃入清掃盒中，此時(shí)玷污電機(jī)啟動(dòng)，清掃刷隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)榍鍜咚⑴c地面抵觸，故清掃刷能將地上的枝葉清掃。所述清掃單元包括第五電機(jī)、第五驅(qū)動(dòng)軸和若干清掃刷，所述第五電機(jī)設(shè)置在移動(dòng)桿的內(nèi)部，所述第五驅(qū)動(dòng)軸水平設(shè)置，各清掃刷均勻分布在第五驅(qū)動(dòng)軸的周身，所述清掃刷與地面抵觸，所述第五電機(jī)通過(guò)第五驅(qū)動(dòng)軸與清掃刷傳動(dòng)連接。

作為優(yōu)選，為了使插銷水平移動(dòng)的更加平穩(wěn)，所述插銷上方設(shè)有燕尾槽和滑動(dòng)塊，所述燕尾槽固定在固定塊的內(nèi)部，所述滑動(dòng)塊固定在插銷的上方，所述滑動(dòng)塊與燕尾槽匹配且在燕尾槽內(nèi)滑動(dòng)。

作為優(yōu)選，為了使移動(dòng)塊水平移動(dòng)，所述移動(dòng)塊上方設(shè)有導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿水平設(shè)置在固定塊的內(nèi)部，所述滑動(dòng)塊與導(dǎo)向桿滑動(dòng)連接。

作為優(yōu)選，為了使傳送效果更好，防止傳送過(guò)程中枝葉滑落，所述傳送帶上設(shè)有若干個(gè)凸起。

作為優(yōu)選，所述中控機(jī)構(gòu)包括顯示界面、控制按鍵、狀態(tài)指示燈和plc，所述顯示界面、控制按鍵和狀態(tài)指示燈均與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了觀察的更加清楚，所述顯示界面為液晶顯示屏。

作為優(yōu)選，為了能夠遙控機(jī)器人，所述主體的內(nèi)部設(shè)有天線，所述天線與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了防止兩個(gè)插銷移動(dòng)距離過(guò)長(zhǎng)，兩個(gè)插銷之間設(shè)有彈簧。

作為優(yōu)選，為了檢測(cè)機(jī)器人前進(jìn)的路況，從而做出判斷，所述主體上設(shè)有紅外線探測(cè)器，所述紅外線探測(cè)器與中控機(jī)構(gòu)電連接。

本發(fā)明的有益效果是，該具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人中通過(guò)回收機(jī)構(gòu)，使得機(jī)器人能夠?qū)β愤厷埩舻闹θ~進(jìn)行清掃及回收，減少了工人的工作量，通過(guò)土壤取樣機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的土壤取樣采集，為后續(xù)工作做準(zhǔn)備，而且通過(guò)緊固組件，使得土壤取樣器便于拆裝，這些改進(jìn)大大提高了機(jī)器人的實(shí)用性。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人的移動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人的傳送組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人的土壤取樣機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人的緊固組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人的中控機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1.主體，2.中控機(jī)構(gòu)，3.移動(dòng)機(jī)構(gòu)，4.修剪機(jī)構(gòu)，5.回收機(jī)構(gòu)，6.第一電機(jī)，7.第一齒輪，8.移動(dòng)桿，9.清掃單元，10.連接桿，11.清掃盒，12.第二電機(jī)，13.驅(qū)動(dòng)輪，14.傳送帶，15.從動(dòng)輪，16.固定板，17.收集箱，18.氣泵，19.連接管，20.伸縮桿，21.第三電機(jī)，22.緊固組件，23.土壤取樣器，24.固定槽，25.固定塊，26.第四電機(jī)，27.第二齒輪，28.第三齒輪，29.移動(dòng)塊，30.絲桿，31.軸承座，32.導(dǎo)向桿，33.固定桿，34.插銷，35.滑動(dòng)塊，36.燕尾槽，37.顯示界面，38.控制按鍵，39.狀態(tài)指示燈。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-圖6所示，一種具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人，包括主體1、移動(dòng)機(jī)構(gòu)3、修剪機(jī)構(gòu)4、回收機(jī)構(gòu)5、土壤取樣機(jī)構(gòu)和中控機(jī)構(gòu)2，所述修剪機(jī)構(gòu)4設(shè)置在主體1的上方，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)3設(shè)置在主體1的下方，所述回收機(jī)構(gòu)5和土壤取樣機(jī)構(gòu)均設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)3、修剪機(jī)構(gòu)4、回收機(jī)構(gòu)5和土壤取樣機(jī)構(gòu)均與中控機(jī)構(gòu)2電連接；

所述回收機(jī)構(gòu)5包括移動(dòng)組件、傳送組件和收集箱17，所述移動(dòng)組件設(shè)置在傳送組件的一側(cè)，所述移動(dòng)組件和傳送組件連接，所述收集箱17設(shè)置在傳送組件的下方；

所述移動(dòng)組件包括第一驅(qū)動(dòng)單元和移動(dòng)單元，所述第一驅(qū)動(dòng)單元與移動(dòng)單元傳動(dòng)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括第一電機(jī)6、第一驅(qū)動(dòng)軸和第一齒輪7，所述第一電機(jī)6設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述第一電機(jī)6通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸與第一齒輪7傳動(dòng)連接；

所述移動(dòng)單元包括移動(dòng)桿8、清掃單元9、連接桿10和清掃盒11，所述移動(dòng)桿8水平設(shè)置且位于第一齒輪7的下方，所述移動(dòng)桿8的上方設(shè)有與第一齒輪7嚙合的從動(dòng)齒，所述清掃單元9與移動(dòng)桿8遠(yuǎn)離第一齒輪7的一端固定連接，所述清掃盒11設(shè)置在清掃單元9的正下方，所述清掃盒11通過(guò)連接桿10與移動(dòng)桿8的下方連接；

所述傳送組件包括第二驅(qū)動(dòng)單元和傳送單元，所述第二驅(qū)動(dòng)單元與傳送單元傳動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括第二電機(jī)12、第二驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)輪13，所述第二電機(jī)12設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述第二電機(jī)12通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)輪13傳動(dòng)連接，所述收集箱17設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪13的下方；

所述傳送單元包括傳送帶14、從動(dòng)輪15和若干固定板16，所述從動(dòng)輪15設(shè)置在清掃盒11的內(nèi)部，各固定板16均勻設(shè)置在從動(dòng)輪15的周身，所述驅(qū)動(dòng)輪13通過(guò)傳送帶14與從動(dòng)輪15傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)輪13圓心距離地面的高度大于從動(dòng)輪15圓心距離地面的高度；

當(dāng)需要對(duì)路邊殘留的枝葉進(jìn)行回收處理時(shí)，此時(shí)第一電機(jī)6啟動(dòng)，第一齒輪7隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)橐苿?dòng)桿8水平設(shè)置且位于第一齒輪7的下方，移動(dòng)桿8的上方設(shè)有與第一齒輪7嚙合的從動(dòng)齒，故移動(dòng)桿8向右移動(dòng)，從主體1的內(nèi)部伸出，又因?yàn)榍鍜邌卧?與移動(dòng)桿8遠(yuǎn)連接，清掃盒11設(shè)置在清掃單元9的正下方，清掃盒11通過(guò)連接桿10與移動(dòng)桿8的下方連接，故清掃單元9和清掃盒11都移出主體1的內(nèi)部，此時(shí)第二電機(jī)12啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪13隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)轵?qū)動(dòng)輪13通過(guò)傳送帶14與從動(dòng)輪15傳動(dòng)連接，故從動(dòng)輪15也開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)閺膭?dòng)輪15設(shè)置在清掃盒11的內(nèi)部，各固定板16均勻設(shè)置在從動(dòng)輪15的周身，故從動(dòng)輪15能夠高效的將清掃盒11中的枝葉轉(zhuǎn)到傳送帶14上，因?yàn)閭魉蛶?4上設(shè)有凸起，可以有效的起到防止枝葉滑落的效果，最終傳送帶14將枝葉傳送到主體1內(nèi)部的收集箱17中。

所述土壤取樣機(jī)構(gòu)包括伸縮組件和旋轉(zhuǎn)組件，所述伸縮組件與旋轉(zhuǎn)組件傳動(dòng)連接，所述伸縮組件包括氣泵18、連接管19和兩根伸縮桿20，所述連接管19與伸縮桿20一一對(duì)應(yīng)，所述氣泵18通過(guò)連接管19與伸縮桿20連通，兩根伸縮桿20中，其中一個(gè)伸縮桿20水平設(shè)置在主體1的內(nèi)部且位于另一個(gè)伸縮桿20的上端，另一個(gè)伸縮桿20豎向設(shè)置；

所述旋轉(zhuǎn)組件包括第三電機(jī)21、第三驅(qū)動(dòng)軸、緊固組件22和土壤取樣器23，所述第三電機(jī)21設(shè)置在豎向設(shè)置的伸縮桿20的內(nèi)部，所述第三驅(qū)動(dòng)軸豎向設(shè)置，所述第三電機(jī)21通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)軸與緊固組件22傳動(dòng)連接，所述緊固組件22和土壤取樣器23連接；

當(dāng)需要進(jìn)行土壤取樣時(shí)，此時(shí)氣泵18分別對(duì)需要充氣的伸縮桿20進(jìn)行充氣，水平設(shè)置在主體1的內(nèi)部的伸縮桿20伸長(zhǎng)直到一端伸到主體1的外面，然后豎向設(shè)置的伸縮桿20伸長(zhǎng)，通過(guò)氣泵18調(diào)節(jié)，使得兩根伸縮桿20移動(dòng)到需要的位置，此時(shí)，第三電機(jī)21啟動(dòng)，因?yàn)榈谌姍C(jī)21通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)軸與緊固組件22傳動(dòng)連接，緊固組件22和土壤取樣器23連接，故土壤取樣器23開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)行土壤采集，通過(guò)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的土壤取樣，更加的方便，降低了人力成本。

所述緊固組件22包括固定槽24、固定塊25和緊固單元，所述固定塊25與固定槽24匹配，所述固定塊25通過(guò)緊固單元與固定槽24連接，所述固定槽24與第三驅(qū)動(dòng)軸相連，所述固定塊25與土壤取樣器23相連；

所述緊固單元包括第三驅(qū)動(dòng)單元和鎖定單元，所述第三驅(qū)動(dòng)單元包括第四電機(jī)26、第四驅(qū)動(dòng)軸和第二齒輪27，所述第四電機(jī)26設(shè)置在固定塊25的內(nèi)部，所述第四驅(qū)動(dòng)軸水平設(shè)置，所述第四電機(jī)26通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)軸與第二齒輪27傳動(dòng)連接；

所述鎖定單元包括第三齒輪28、絲桿30、兩個(gè)移動(dòng)塊29、兩個(gè)軸承座31、兩個(gè)固定桿33和兩個(gè)插銷34，所述絲桿30水平設(shè)置在固定塊25的內(nèi)部，所述第三齒輪28套設(shè)在絲桿30的中部，兩個(gè)軸承座31分別設(shè)置在固定塊25內(nèi)壁的兩側(cè)，兩個(gè)軸承座31分別設(shè)置在絲桿30的兩端，所述絲桿30上設(shè)有兩段螺紋，兩段螺紋關(guān)于第三齒輪28的豎向中心軸線對(duì)稱，兩個(gè)移動(dòng)塊29分別設(shè)置在第三齒輪28的兩側(cè)且套設(shè)在絲桿30上，所述第二齒輪27與第三齒輪28嚙合，兩個(gè)移動(dòng)塊29關(guān)于豎向中心軸線對(duì)稱，所述移動(dòng)塊29設(shè)有開(kāi)孔，所述開(kāi)孔內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋，所述內(nèi)螺紋與該段絲桿30上的外螺紋匹配，所述固定桿33與移動(dòng)塊29一一對(duì)應(yīng)，所述固定桿33豎向設(shè)置在固定塊25的內(nèi)部，所述插銷34與固定桿33一一對(duì)應(yīng)，所述插銷34水平設(shè)置在固定塊25的內(nèi)部，所述插銷34通過(guò)固定桿33與移動(dòng)塊29連接，所述插銷34與固定槽24匹配。

當(dāng)需要對(duì)土壤取樣器23進(jìn)行拆裝時(shí)，此時(shí)第四電機(jī)26啟動(dòng)，第二齒輪27隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)槎X輪27與第三齒輪28嚙合，故第三齒輪開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，又因?yàn)榈谌X輪28套設(shè)在絲桿30中部，故絲桿30隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)榻z桿30上設(shè)有兩段螺紋，兩段螺紋關(guān)于第三齒輪28的豎向中心軸線對(duì)稱，兩個(gè)移動(dòng)塊29分別設(shè)置在第三齒輪28的兩側(cè)且套設(shè)在絲桿30上，移動(dòng)塊29設(shè)有開(kāi)孔，開(kāi)孔內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋，內(nèi)螺紋與該段絲桿30上的外螺紋匹配，故兩個(gè)移動(dòng)塊29開(kāi)始移動(dòng)水平，移動(dòng)方向相反，因?yàn)楣潭U33與移動(dòng)塊29一一對(duì)應(yīng)，插銷34與固定桿33一一對(duì)應(yīng)，插銷34通過(guò)固定桿33與移動(dòng)塊29連接，故當(dāng)?shù)谒碾姍C(jī)26正轉(zhuǎn)時(shí)，兩個(gè)插銷34從固定塊25的內(nèi)部伸出，因?yàn)椴邃N34與固定槽24匹配，故固定塊25伸到固定槽24，插銷34伸出進(jìn)行緊固，當(dāng)四電機(jī)26反轉(zhuǎn)時(shí)，插銷34縮回固定塊25的內(nèi)部，固定塊25可以與固定槽24分開(kāi)，這種緊固組件通過(guò)電動(dòng)控制，方便牢靠，拆裝方便。

作為優(yōu)選，為了將地面殘留的枝葉掃入清掃盒11中，此時(shí)玷污電機(jī)啟動(dòng)，清掃刷隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)榍鍜咚⑴c地面抵觸，故清掃刷能將地上的枝葉清掃。所述清掃單元9包括第五電機(jī)、第五驅(qū)動(dòng)軸和若干清掃刷，所述第五電機(jī)設(shè)置在移動(dòng)桿8的內(nèi)部，所述第五驅(qū)動(dòng)軸水平設(shè)置，各清掃刷均勻分布在第五驅(qū)動(dòng)軸的周身，所述清掃刷與地面抵觸，所述第五電機(jī)通過(guò)第五驅(qū)動(dòng)軸與清掃刷傳動(dòng)連接。

作為優(yōu)選，為了使插銷34水平移動(dòng)的更加平穩(wěn)，所述插銷34上方設(shè)有燕尾槽36和滑動(dòng)塊35，所述燕尾槽36固定在固定塊25的內(nèi)部，所述滑動(dòng)塊35固定在插銷34的上方，所述滑動(dòng)塊35與燕尾槽36匹配且在燕尾槽36內(nèi)滑動(dòng)。

作為優(yōu)選，為了使移動(dòng)塊29水平移動(dòng)，所述移動(dòng)塊29上方設(shè)有導(dǎo)向桿32，所述導(dǎo)向桿32水平設(shè)置在固定塊25的內(nèi)部，所述滑動(dòng)塊35與導(dǎo)向桿32滑動(dòng)連接。

作為優(yōu)選，為了使傳送效果更好，防止傳送過(guò)程中枝葉滑落，所述傳送帶14上設(shè)有若干個(gè)凸起。

作為優(yōu)選，所述中控機(jī)構(gòu)2包括顯示界面37、控制按鍵38、狀態(tài)指示燈39和plc，所述顯示界面37、控制按鍵38和狀態(tài)指示燈39均與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了觀察的更加清楚，所述顯示界面37為液晶顯示屏。

作為優(yōu)選，為了能夠遙控機(jī)器人，所述主體1的內(nèi)部設(shè)有天線，所述天線與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了防止兩個(gè)插銷34移動(dòng)距離過(guò)長(zhǎng)，兩個(gè)插銷34之間設(shè)有彈簧。

作為優(yōu)選，為了檢測(cè)機(jī)器人前進(jìn)的路況，從而做出判斷，所述主體1上設(shè)有紅外線探測(cè)器，所述紅外線探測(cè)器與中控機(jī)構(gòu)2電連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，該具有枝葉回收及土壤取樣功能的園藝機(jī)器人中，通過(guò)回收機(jī)構(gòu)5，使得機(jī)器人能夠?qū)β愤厷埩舻闹θ~進(jìn)行清掃及回收，減少了工人的工作量，通過(guò)土壤取樣機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的土壤取樣采集，為后續(xù)工作做準(zhǔn)備，而且通過(guò)緊固組件，使得土壤取樣器23便于拆裝，這些改進(jìn)大大提高了機(jī)器人的實(shí)用性。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。