本發(fā)明涉及畜牧養(yǎng)殖設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機器人清糞機。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)的大型畜牧養(yǎng)殖，尤其是奶牛養(yǎng)殖存在三大問題：一、在員工流動性高、交替培訓(xùn)困難、成本高、技術(shù)含量高工位實現(xiàn)機器代替人工；二、將員工從高危、臟臭、噪音大、粉塵大、溫度高等不良工作環(huán)境中解放出來；三、在人工操作品質(zhì)難控制、次品率高的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)機器代替人工。其中上述的第二個問題尤為重要，因為無論什么情況人員是最重要的。

隨著國內(nèi)工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，帶動自動化領(lǐng)域的技術(shù)也隨之變得成熟，現(xiàn)在越來越多的領(lǐng)域引入自動化手段，并以自動化控制技術(shù)為基礎(chǔ)，實現(xiàn)全自動的機器人設(shè)備控制。另外在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動化發(fā)展的趨勢下，將機器人技術(shù)引入到畜牧養(yǎng)殖中，不僅僅是順應(yīng)經(jīng)濟的發(fā)展也是提高養(yǎng)殖技術(shù)及效率的重要途徑，同時將人員從養(yǎng)殖的不良工作環(huán)境中解放出來，一方面保護了工作人員的健康，另一方面還能減少人員數(shù)量，提高養(yǎng)殖的經(jīng)濟效益。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機器人清糞機，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。所述機器人清糞機具有大的轉(zhuǎn)彎角度以及在無人的情況下清理養(yǎng)殖場糞便的特點。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種機器人清糞機，包括驅(qū)動電機及外框架，所述驅(qū)動電機輸出軸上設(shè)有皮帶輪，所述皮帶輪與從動帶輪通過輸送帶連接，所述外框架的底部設(shè)有行走輪，前行走輪連接多個第一電機，其中一個第一電機的輸出軸還連接清掃輪，清掃輪上設(shè)有清掃刷，清掃輪下方設(shè)有連接板，連接板通過支架支撐于外框架上，所述連接板還連接輸送帶，所述輸送帶靠近從動帶輪的一側(cè)還連接收集盒，所述收集盒底部設(shè)有轉(zhuǎn)動軸且轉(zhuǎn)動軸與第二電機連接，收集盒上部還連接重量傳感器；

還包括中央控制器及控制芯片，所述中央控制器分別通信連接編碼器、超聲波傳感器、角速度傳感器、感應(yīng)傳感器及控制芯片，所述中央控制器還電連接第一電機、驅(qū)動電機及手動控制器，其中編碼器安裝在第一電機輸出軸上，感應(yīng)傳感器安裝在外框架的下方，所述控制芯片通信連接重量傳感器，且還電連接第二電機。

優(yōu)選的，所述第一電機為左右兩個，并分別與前輪連接。

優(yōu)選的，所述中央控制器為imc100。

優(yōu)選的，所述手動控制器設(shè)有操作按鈕及顯示屏。

優(yōu)選的，所述連接板底部離地高度小于1cm。

優(yōu)選的，所述中央控制器按照設(shè)定路線或手動控制器制定路線行進，中央控制器接收編碼器、超聲波傳感器、角速度傳感器、感應(yīng)傳感器及控制芯片輸入的信號，并同時將信號輸出至編碼器、超聲波傳感器、角速度傳感器、感應(yīng)傳感器及控制芯片。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1、清糞機的行駛動力由兩個第一電機提供，每個第一電機配以一個編碼器，由中央控制器控制每個第一電機的輸出速度，使第一電機可以以不同的速度驅(qū)動行走輪，能夠增大清糞機的轉(zhuǎn)彎角度；

2、清糞機在行進的過程中，清掃刷轉(zhuǎn)動將畜牧場的糞便清掃至連接板，當連接板上的糞便堆積至輸送帶時，輸送帶將收集的糞便輸送至收集盒，當收集盒內(nèi)糞便達到重量傳感器的預(yù)設(shè)值時，控制芯片控制第二電機轉(zhuǎn)動，將收集盒內(nèi)的糞便傾倒至預(yù)定地點，方便對糞便統(tǒng)一處理；

3、中央控制器統(tǒng)一控制超聲波傳感器、編碼器與感應(yīng)傳感器以及角度傳感器，使清糞機可以在無人的情況下工作，將工作人員解放出來，讓養(yǎng)殖場的養(yǎng)殖環(huán)境一直處于清潔的狀態(tài)，改善養(yǎng)殖生態(tài)環(huán)境，提高養(yǎng)殖效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明傳輸路線示意圖；

圖3為本發(fā)明控制裝置示意圖。

圖中：1驅(qū)動電機、2輸送帶、3清掃輪、4清掃刷、5第一電機、6第二電機、7連接板、8外框架、9收集盒。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1-3，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：

一種機器人清糞機，包括驅(qū)動電機1及外框架8，驅(qū)動電機1輸出軸上設(shè)有皮帶輪，皮帶輪通過輸送帶2與從動帶輪連接，外框架8的底部設(shè)有四個行走輪，兩個前行走輪分別連接兩個第一電機5，其中一個第一電機5的輸出軸還連接清掃輪3，清掃輪3上設(shè)有清掃刷4，清掃輪3下方設(shè)有連接板7，連接板7底部離地高度小于1cm，一方面避免連接板7與地面卡滯，另一方面能清理干凈地面糞便，連接板7通過支架支撐連接至外框架8上，連接板7還輸送帶2接觸，輸送帶2靠近從動帶輪的一側(cè)還與收集盒9接觸，收集盒9底部設(shè)有轉(zhuǎn)動軸且轉(zhuǎn)動軸與第二電機6連接，收集盒9上部還連接重量傳感器，重量傳感器安裝在外框架8上。

還包括中央控制器及控制芯片，還包括電力設(shè)備，為可充電的蓄電池，為清糞機提供電源，中央控制器分別通信連接編碼器、超聲波傳感器、角速度傳感器、感應(yīng)傳感器及控制芯片，編碼器控制第一電機5的行進距離，超聲波傳感器感應(yīng)障礙物，使清糞機能夠繞離障礙物，角速度傳感器控制清糞機的行駛方向，中央控制器還電連接第一電機5、驅(qū)動電機1及手動控制器，其中編碼器安裝在第一電機5輸出軸上，感應(yīng)傳感器安裝在外框架8的下方，控制芯片通信連接重量傳感器，且還電連接第二電機6，控制芯片采用80c51單片機，重量傳感器型號選用glblsm，單片機根據(jù)重量傳感器的信號控制第二電機6的正反轉(zhuǎn)。

中央控制器按照設(shè)定路線或手動控制器制定路線行進，中央控制器接收編碼器、超聲波傳感器、角速度傳感器、感應(yīng)傳感器及控制芯片輸入的信號，并同時將信號輸出至編碼器、超聲波傳感器、角速度傳感器、感應(yīng)傳感器及控制芯片。

驅(qū)動電機1與第一電機5的轉(zhuǎn)動方向相反；第一電機5為左右兩個，兩臺第一電機5速度一快一慢來控制方向；中央控制器為imc100。手動控制器設(shè)有操作按鈕及顯示屏，以便用戶在向推料機發(fā)出指令和更改數(shù)值，顯示屏還可顯示報告和警報。

編碼器安裝在第一電機5輸出軸上，每個第一電機5配有一個編碼器用于計算第一電機5輸出軸的旋轉(zhuǎn)，編碼器的選型根據(jù)分辨率及第一電機5的輸出軸直徑進行選擇，超聲波傳感器選用型號為sonar4bot，為超聲波測距機器人專用傳感器，角速度傳感器選用型號為ewts82，感應(yīng)傳感器安裝在外框架8的下方，用于沿預(yù)設(shè)通道探測預(yù)裝金屬帶，這樣可確保清糞機行進路線的精確性，感應(yīng)傳感器選用型號為f1sf-m0801n-o3u2。

啟動清糞機驅(qū)動電機1及第一電機5工作，清糞機在行進的過程中，清掃刷轉(zhuǎn)動將畜牧場的糞便清掃至連接板7，當連接板7上的糞便堆積至輸送帶2時，輸送帶2將收集的糞便輸送至收集盒9，當收集盒9內(nèi)糞便達到重量傳感器的預(yù)設(shè)值時，控制芯片控制第二電機轉(zhuǎn)動，將收集盒9內(nèi)的糞便傾倒至預(yù)定地點，以便人員統(tǒng)一處理。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。