本發(fā)明涉及畜牧養(yǎng)殖設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機(jī)器人推料機(jī)。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)的大型畜牧養(yǎng)殖，尤其是奶牛養(yǎng)殖存在三大問題：一、在員工流動(dòng)性高、交替培訓(xùn)困難、成本高、技術(shù)含量高工位實(shí)現(xiàn)機(jī)器代替人工；二、將員工從高危、臟臭、噪音大、粉塵大、溫度高等不良工作環(huán)境中解放出來；三、在人工操作品質(zhì)難控制、次品率高的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)機(jī)器代替人工。其中上述的第二個(gè)問題尤為重要，因?yàn)闊o論什么情況人員是最重要的。

隨著國內(nèi)工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，帶動(dòng)自動(dòng)化領(lǐng)域的技術(shù)也隨之變得成熟，現(xiàn)在越來越多的領(lǐng)域引入自動(dòng)化手段，并以自動(dòng)化控制技術(shù)為基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)的機(jī)器人設(shè)備控制。另外在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化發(fā)展的趨勢下，將機(jī)器人技術(shù)引入到畜牧養(yǎng)殖中，不僅僅是順應(yīng)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展也是提高養(yǎng)殖技術(shù)及效率的重要途徑，同時(shí)將人員從養(yǎng)殖的不良工作環(huán)境中解放出來，一方面保護(hù)了工作人員的健康，另一方面還能減少人員數(shù)量，提高養(yǎng)殖的經(jīng)濟(jì)效益。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人推料機(jī)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。所述機(jī)器人推料機(jī)具有大的轉(zhuǎn)彎角度以及在無人的情況下推送飼料的特點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人推料機(jī)，包括外框及連接于外框上的支架，所述支架上方設(shè)有配重且支架上還連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)及前輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接行走輪；

還包括控制裝置、減震裝置及電力裝置，所述控制裝置包括中央控制器，所述中央控制器分別通信連接編碼器、超聲波傳感器、角速度傳感器、壓磁式傳感器及感應(yīng)傳感器，所述中央控制器還電連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)及手動(dòng)控制器，其中編碼器安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上，感應(yīng)傳感器安裝在支架的中下方；所述減震裝置包括功率增能器及保護(hù)環(huán)，所述功率增能器通信連接中央控制器并安裝在保護(hù)環(huán)內(nèi)，所述壓磁式傳感器也設(shè)于保護(hù)環(huán)內(nèi)，保護(hù)環(huán)安裝在外框外側(cè)；所述電力裝置為帶隔板的蓄電池及連接蓄電池的充電帶，為驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制裝置供電。

優(yōu)選的，所述外框頂部設(shè)有鉸接蓋，鉸接蓋下部且位于配重上設(shè)有急停按鈕，急停按鈕電連接中央控制器。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及行走輪為左右兩個(gè)。

優(yōu)選的，所述中央控制器為imc100。

優(yōu)選的，所述手動(dòng)控制器設(shè)有操作按鈕及顯示屏。

優(yōu)選的，所述保護(hù)環(huán)距離外框底部為60cm。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1、配重增加推料機(jī)自身的重量，使推料機(jī)能有足夠的重量推送飼料，推料機(jī)的行駛動(dòng)力由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)配以一個(gè)編碼器，由中央控制器控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出速度，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以以不同的速度驅(qū)動(dòng)行走輪，能夠增大推料機(jī)的轉(zhuǎn)彎角度；

2、中央控制器統(tǒng)一控制超聲波傳感器、編碼器、感應(yīng)傳感器與壓磁式傳感器以及角度傳感器，使推料機(jī)可以在無人的情況下工作，將工作人員解放出來，讓奶?？梢栽谝徽於寄艹缘叫迈r的飼料，同時(shí)也大幅減少飼料的浪費(fèi)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明驅(qū)動(dòng)裝置示意圖；

圖3為本發(fā)明控制裝置示意圖。

圖中：1外框、2驅(qū)動(dòng)電機(jī)、3行走輪、4支架、5配重、6前輪、7中央控制器、8鉸接蓋、9保護(hù)環(huán)、10充電帶。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-3，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：

一種機(jī)器人推料機(jī)，包括外框1及連接于外框1上的支架4，支架4上方設(shè)有配重5且支架4上還連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)2及前輪6，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2輸出軸連接行走輪3；驅(qū)動(dòng)電機(jī)2及行走輪3為左右兩個(gè)，推料機(jī)沒有轉(zhuǎn)向輪，依靠兩臺驅(qū)動(dòng)電機(jī)2速度一快一慢來控制方向，配重5的重量達(dá)到335kg以確保推料機(jī)具有足夠質(zhì)量推送飼料。

還包括控制裝置、減震裝置及電力裝置，控制裝置包括中央控制器7，中央控制器7分別通信連接編碼器、超聲波傳感器、角速度傳感器、壓磁式傳感器及感應(yīng)傳感器，中央控制器7還電連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)2及手動(dòng)控制器；中央控制器7的型號選用imc100，控制推料機(jī)的運(yùn)動(dòng)；編碼器安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)2輸出軸上，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2配有一個(gè)編碼器用于計(jì)算驅(qū)動(dòng)電機(jī)2輸出軸的旋轉(zhuǎn)，編碼器的選型根據(jù)分辨率及驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的輸出軸直徑進(jìn)行選擇，編碼器判斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的行進(jìn)距離，超聲波傳感器選用型號為sonar4bot，為超聲波測距機(jī)器人專用傳感器，角速度傳感器選用型號為ewts82，感應(yīng)傳感器安裝在支架4的下方中部，用于沿飼喂通道探測預(yù)裝金屬帶，這樣可確保推料機(jī)行進(jìn)路線的精確性，感應(yīng)傳感器選用型號為f1sf-m0801n-o3u2。中央控制器7配有管理軟件并且控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、電力裝置和減震裝置。

所述減震裝置包括功率增能器及保護(hù)環(huán)9，所述功率增能器通信連接中央控制器7并安裝在保護(hù)環(huán)9內(nèi)，壓磁式傳感器也設(shè)于保護(hù)環(huán)9內(nèi)部，壓磁式傳感器型號選用環(huán)形pfvl141r，如果奶牛咬合保護(hù)環(huán)9或外界障礙物碰觸到保護(hù)環(huán)9，推料機(jī)會停止、退后或發(fā)出報(bào)警，功率增能器從中央控制器7獲得輸入并將輸出發(fā)送至保護(hù)環(huán)9，保護(hù)環(huán)9安裝在外框1外側(cè)，保護(hù)環(huán)9距離外框1底部為60cm，當(dāng)推料機(jī)碰到一個(gè)至少高于地面60cm的物體時(shí)，能立即停止或退后車輛。

中央控制器7將輸出發(fā)送給手動(dòng)控制器、超聲波傳感器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、編碼器與感應(yīng)傳感器，同時(shí)中央控制器7從手動(dòng)控制器、超聲波傳感器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、編碼器與感應(yīng)傳感器獲得輸入。

所述電力裝置為帶隔板的蓄電池及連接蓄電池的充電帶10，為驅(qū)動(dòng)電機(jī)2及控制裝置供電。

外框1頂部設(shè)有鉸接蓋8，鉸接蓋8下部且位于配重5上設(shè)有急停按鈕6，急停按鈕6電連接中央控制器7。

手動(dòng)控制器設(shè)有操作按鈕及顯示屏，以便用戶在向推料機(jī)發(fā)出指令和更改數(shù)值，顯示屏還可顯示報(bào)告和警報(bào)。

當(dāng)推料機(jī)沿飼喂通道直線行駛時(shí)，該推料機(jī)外框1并將飼料緊推至飼喂圍欄，超聲波傳感器用于測量與飼喂圍欄的距離，推料機(jī)行進(jìn)過程中，按照預(yù)設(shè)路線行駛，行駛過程中角度傳感器控制行進(jìn)方向，使其按照正確的方向行駛；行駛過程中需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，用戶也可以通過手動(dòng)控制器的操作按鈕進(jìn)行操作控制，以避免推料機(jī)行駛路線發(fā)生錯(cuò)誤。

配重5增加推料機(jī)自身的重量，使推料機(jī)能有足夠的重量推送飼料，推料機(jī)的行駛動(dòng)力由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2提供，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)配2以一個(gè)編碼器，由中央控制器7控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的輸出速度，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)2可以以不同的速度驅(qū)動(dòng)行走輪3，能夠增大推料機(jī)的轉(zhuǎn)彎角度。

中央控制器7統(tǒng)一控制超聲波傳感器、編碼器、感應(yīng)傳感器與壓磁式傳感器以及角度傳感器，使推料機(jī)可以在無人的情況下工作，將工作人員解放出來，讓奶牛可以在一整天都能吃到新鮮的飼料，同時(shí)也大幅減少飼料的浪費(fèi)。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。