本發(fā)明涉及齒輪領(lǐng)域，尤其涉及一種使用傳動(dòng)齒輪來(lái)進(jìn)行切割的方法。
背景技術(shù)：
椰子，為棕櫚科椰子屬植物，植株高大，喬木狀，高15-30米，莖粗壯，有環(huán)狀葉痕，基部增粗，常有簇生小根。葉柄粗壯，花序腋生，果卵球狀或近球形，果腔含有胚乳(即“果肉”或種仁)，胚和汁液(椰子水)，花果期主要在秋季。
椰子原產(chǎn)于亞洲東南部、印度尼西亞至太平洋群島，中國(guó)廣東南部諸島及雷州半島、海南、臺(tái)灣地區(qū)及云南南部熱帶地區(qū)均有栽培。椰子為重要的熱帶木本油料作物。具有極高的經(jīng)濟(jì)價(jià)值，全株各部分都有用途。
然而，對(duì)于人們來(lái)說(shuō)，由于椰果生長(zhǎng)的位置較高，采摘椰果是一個(gè)艱難的工種，當(dāng)前，還采用原始的竹竿進(jìn)行采摘，對(duì)于馬路兩側(cè)的椰果的采摘尤其要注意，因?yàn)?，路上行人?chē)輛眾多，掉下的椰果容易砸傷行人或車(chē)輛，而且這樣的采摘模式效率很低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)椰果切割平臺(tái)，首先搭建機(jī)械采摘平臺(tái)，然后通過(guò)圖像識(shí)別方式基于椰果子圖像在高清椰樹(shù)圖像中的相對(duì)位置確定椰果切割點(diǎn)的實(shí)際位置，最后基于當(dāng)前椰果位置驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂前往與當(dāng)前椰果位置對(duì)應(yīng)的預(yù)定采摘位，并基于椰果切割點(diǎn)的實(shí)際位置和機(jī)械手臂所在的預(yù)定采摘位確定切割驅(qū)動(dòng)信號(hào)，還采用機(jī)械手臂下方的椰果收納設(shè)備進(jìn)行椰果的收納，從而實(shí)現(xiàn)平坦道路上，尤其是馬路兩側(cè)椰果的快速采摘。
根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種包括傳動(dòng)齒輪的切割平臺(tái)，應(yīng)用于城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)，包括椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備、作業(yè)底座、升降臺(tái)、太陽(yáng)能電源和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備、升降臺(tái)、太陽(yáng)能電源和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備都設(shè)置在作業(yè)底座上方，驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備設(shè)置在升降臺(tái)和作業(yè)底座之間，用于為升降臺(tái)的上下升降提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，太陽(yáng)能電源分別與椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備連接，用于為椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備提供動(dòng)力，椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備用于識(shí)別待采摘椰樹(shù)的高度，驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備與椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備連接，用于基于待采摘椰樹(shù)的高度確定升降臺(tái)的上升高度，并基于確定的上升高度向升降臺(tái)發(fā)送第一驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；
其中，作業(yè)底座為可移動(dòng)式底座，具有萬(wàn)向輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪連接，所述平臺(tái)還包括椰樹(shù)識(shí)別設(shè)備，用于識(shí)別城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)以作為待采摘椰樹(shù)，并基于識(shí)別的待采摘椰樹(shù)的位置向驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送第二驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；
所述升降臺(tái)中包括傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪包括齒輪主體和套在所述齒輪主體上并能相對(duì)于齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪套。
更具體地，在所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中，還包括：
連接桿，一端連接升降臺(tái)，另一端連接機(jī)械手臂，用于將機(jī)械手臂維系到升降臺(tái)上；
機(jī)械手臂，用于采摘待采摘椰樹(shù)上的椰果，其中，機(jī)械手臂具有多個(gè)預(yù)定采摘位；
其中，椰樹(shù)識(shí)別設(shè)備在識(shí)別不到城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)時(shí)，向驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送停止采椰信號(hào)。
更具體地，在所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中，還包括：
手臂控制箱，設(shè)置在機(jī)械手臂上；
椰果位置識(shí)別設(shè)備，嵌入在手臂控制箱的外殼側(cè)面，包括椰果圖像采集設(shè)備、椰果識(shí)別設(shè)備、甜度判斷設(shè)備、椰果位置分析設(shè)備和切割點(diǎn)分析設(shè)備，椰果圖像采集設(shè)備用于向待采摘椰樹(shù)的頂部進(jìn)行圖像拍攝以獲得高清椰樹(shù)圖像，椰果識(shí)別設(shè)備與椰果圖像采集設(shè)備連接，用于接收高清椰樹(shù)圖像，并基于各種椰果類(lèi)型的基準(zhǔn)椰果圖案對(duì)高清椰樹(shù)圖像進(jìn)行椰果識(shí)別以獲得椰果子圖像以及對(duì)應(yīng)的椰果類(lèi)型；
在所述椰果位置識(shí)別設(shè)備中：甜度判斷設(shè)備與椰果識(shí)別設(shè)備連接，用于基于椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定椰果子圖像的顏色，并基于椰果子圖像的顏色和椰果子圖像對(duì)應(yīng)的椰果類(lèi)型判斷椰果子圖像對(duì)應(yīng)的椰果的水分甜度，當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí)，發(fā)出椰果采摘信號(hào)，否則，發(fā)出椰果保留信號(hào)，椰果位置分析設(shè)備與甜度判斷設(shè)備連接，用于在接收到椰果采摘信號(hào)時(shí)，基于椰果子圖像在高清椰樹(shù)圖像中的相對(duì)位置確定當(dāng)前椰果位置，切割點(diǎn)分析設(shè)備與椰果位置分析設(shè)備連接，用于基于椰果子圖像檢測(cè)出椰果的生長(zhǎng)枝條，并將生長(zhǎng)枝條與椰果連接點(diǎn)作為生長(zhǎng)點(diǎn)，將在生長(zhǎng)枝條上、生長(zhǎng)點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為椰果切割點(diǎn)，基于椰果子圖像在高清椰樹(shù)圖像中的相對(duì)位置確定椰果切割點(diǎn)的實(shí)際位置；
手臂驅(qū)動(dòng)設(shè)備，設(shè)置在手臂控制箱的外殼內(nèi)，分別與椰果位置分析設(shè)備和切割點(diǎn)分析設(shè)備連接，用于基于當(dāng)前椰果位置驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂前往與當(dāng)前椰果位置對(duì)應(yīng)的預(yù)定采摘位，還用于基于椰果切割點(diǎn)的實(shí)際位置和機(jī)械手臂所在的預(yù)定采摘位確定切割驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
切割執(zhí)行設(shè)備，位于機(jī)械手臂上，與手臂驅(qū)動(dòng)設(shè)備連接，用于接收切割驅(qū)動(dòng)信號(hào)，基于切割驅(qū)動(dòng)信號(hào)前往椰果切割點(diǎn)的實(shí)際位置以執(zhí)行椰果生長(zhǎng)枝條切割操作，并在完成切割操作后，發(fā)出切割結(jié)束信號(hào)；
椰果收納設(shè)備，設(shè)置在機(jī)械手臂的下方、作業(yè)底座上方，分別與甜度判斷設(shè)備和切割執(zhí)行設(shè)備連接，用于在接收到椰果采摘信號(hào)時(shí)，自動(dòng)打開(kāi)椰果收納板以接納切割執(zhí)行設(shè)備切割到的椰果，還用于在接收到切割結(jié)束信號(hào)后預(yù)定時(shí)間間隔，自動(dòng)關(guān)閉椰果收納板。
更具體地，在所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中：在甜度判斷設(shè)備中，基于椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定椰果子圖像的顏色包括：獲取椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量，計(jì)算椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量的平均值以作為椰果子圖像的顏色。
更具體地，在所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中：在甜度判斷設(shè)備中，基于椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定椰果子圖像的顏色包括：獲取椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量，計(jì)算每一個(gè)顏色分量數(shù)值的像素點(diǎn)出現(xiàn)頻率，對(duì)出現(xiàn)頻率進(jìn)行排序，將出現(xiàn)頻率最高的顏色分量數(shù)值作為椰果子圖像的顏色。
更具體地，在所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中，還包括：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備，分別與椰果位置識(shí)別設(shè)備和椰果收納設(shè)備連接，用于預(yù)先存儲(chǔ)各種椰果類(lèi)型的基準(zhǔn)椰果圖案，還用于預(yù)先存儲(chǔ)預(yù)設(shè)甜度閾值、預(yù)設(shè)距離和預(yù)定時(shí)間間隔。
更具體地，在所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備采用flash存儲(chǔ)器或sd存儲(chǔ)卡來(lái)實(shí)現(xiàn)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備被設(shè)置在手臂控制箱的外殼內(nèi)。
更具體地，在所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中：在所述椰果位置識(shí)別設(shè)備中：在甜度判斷設(shè)備發(fā)出椰果保留信號(hào)后，甜度判斷設(shè)備對(duì)從椰果識(shí)別設(shè)備接收到的下一個(gè)椰果子圖像繼續(xù)進(jìn)行相應(yīng)的甜度判斷操作。
更具體地，在所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中：椰樹(shù)識(shí)別設(shè)備基于圖像識(shí)別模式對(duì)城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)進(jìn)行識(shí)別，并在識(shí)別不到城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)時(shí)，向驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送停止采椰信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)在接收到停止采椰信號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪向前移動(dòng)，直到椰樹(shù)識(shí)別設(shè)備識(shí)別到城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)。
附圖說(shuō)明
以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中：
圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的自動(dòng)椰果切割平臺(tái)的結(jié)構(gòu)方框圖。
附圖標(biāo)記：1椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備；2作業(yè)底座；3升降臺(tái)；4太陽(yáng)能電源；5驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備
具體實(shí)施方式
下面將參照附圖對(duì)本發(fā)明的自動(dòng)椰果切割平臺(tái)的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
椰子分為高種椰子和矮種椰子，其中高種椰子是目前世界上最大量種植的商品性椰子。高種椰子植株高15-30米，基部膨大，異株授粉，7-8年開(kāi)始結(jié)果，含油率高，經(jīng)濟(jì)壽命長(zhǎng)達(dá)70-80年。矮種椰子按果實(shí)和葉片顏色分為紅矮、黃矮和綠矮三類(lèi)。植株僅高5-15米，自花授粉，3-4年開(kāi)始結(jié)果，果小而多，椰肉薄、軟，含油率低。經(jīng)濟(jì)壽命30-40年。主要作水果、雜交親本和觀賞用。
由于高種椰子是椰子種植最多的品種，因而一般椰果的生長(zhǎng)位置較高，采用人工的采摘方式很困難，為了克服上述不足，本發(fā)明搭建了一種自動(dòng)椰果切割平臺(tái)，對(duì)于平坦道路，采用可移動(dòng)式的機(jī)械設(shè)備作為采摘平臺(tái)，增加多個(gè)數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行椰果及周?chē)h(huán)境的參數(shù)采集，從而準(zhǔn)確找到采摘點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械化的自動(dòng)采摘。
一種包括傳動(dòng)齒輪的切割平臺(tái)，應(yīng)用于城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)，包括椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備、作業(yè)底座、升降臺(tái)、太陽(yáng)能電源和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備、升降臺(tái)、太陽(yáng)能電源和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備都設(shè)置在作業(yè)底座上方，驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備設(shè)置在升降臺(tái)和作業(yè)底座之間，用于為升降臺(tái)的上下升降提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，太陽(yáng)能電源分別與椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備連接，用于為椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備提供動(dòng)力，椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備用于識(shí)別待采摘椰樹(shù)的高度，驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備與椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備連接，用于基于待采摘椰樹(shù)的高度確定升降臺(tái)的上升高度，并基于確定的上升高度向升降臺(tái)發(fā)送第一驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；
其中，作業(yè)底座為可移動(dòng)式底座，具有萬(wàn)向輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪連接，所述平臺(tái)還包括椰樹(shù)識(shí)別設(shè)備，用于識(shí)別城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)以作為待采摘椰樹(shù)，并基于識(shí)別的待采摘椰樹(shù)的位置向驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送第二驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；
所述升降臺(tái)中包括傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪包括齒輪主體和套在所述齒輪主體上并能相對(duì)于齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪套。
圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的自動(dòng)椰果切割平臺(tái)的結(jié)構(gòu)方框圖，所述平臺(tái)包括椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備、作業(yè)底座、升降臺(tái)、太陽(yáng)能電源和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備、升降臺(tái)、太陽(yáng)能電源和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備都設(shè)置在作業(yè)底座上方，驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備設(shè)置在升降臺(tái)和作業(yè)底座之間，用于為升降臺(tái)的上下升降提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，太陽(yáng)能電源分別與椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備連接，用于為椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備和驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備提供動(dòng)力；
其中，椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備用于識(shí)別待采摘椰樹(shù)的高度，驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備與椰樹(shù)高度檢測(cè)設(shè)備連接，用于基于待采摘椰樹(shù)的高度確定升降臺(tái)的上升高度，并基于確定的上升高度向升降臺(tái)發(fā)送第一驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；
其中，作業(yè)底座為可移動(dòng)式底座，具有萬(wàn)向輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪連接，所述平臺(tái)還包括椰樹(shù)識(shí)別設(shè)備，用于識(shí)別城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)以作為待采摘椰樹(shù)，并基于識(shí)別的待采摘椰樹(shù)的位置向驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送第二驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。
接著，繼續(xù)對(duì)本發(fā)明的自動(dòng)椰果切割平臺(tái)的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明。
所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中還可以包括：
連接桿，一端連接升降臺(tái)，另一端連接機(jī)械手臂，用于將機(jī)械手臂維系到升降臺(tái)上；
機(jī)械手臂，用于采摘待采摘椰樹(shù)上的椰果，其中，機(jī)械手臂具有多個(gè)預(yù)定采摘位；
其中，椰樹(shù)識(shí)別設(shè)備在識(shí)別不到城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)時(shí)，向驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送停止采椰信號(hào)。
所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中還可以包括：
手臂控制箱，設(shè)置在機(jī)械手臂上；
椰果位置識(shí)別設(shè)備，嵌入在手臂控制箱的外殼側(cè)面，包括椰果圖像采集設(shè)備、椰果識(shí)別設(shè)備、甜度判斷設(shè)備、椰果位置分析設(shè)備和切割點(diǎn)分析設(shè)備，椰果圖像采集設(shè)備用于向待采摘椰樹(shù)的頂部進(jìn)行圖像拍攝以獲得高清椰樹(shù)圖像，椰果識(shí)別設(shè)備與椰果圖像采集設(shè)備連接，用于接收高清椰樹(shù)圖像，并基于各種椰果類(lèi)型的基準(zhǔn)椰果圖案對(duì)高清椰樹(shù)圖像進(jìn)行椰果識(shí)別以獲得椰果子圖像以及對(duì)應(yīng)的椰果類(lèi)型；
在所述椰果位置識(shí)別設(shè)備中：甜度判斷設(shè)備與椰果識(shí)別設(shè)備連接，用于基于椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定椰果子圖像的顏色，并基于椰果子圖像的顏色和椰果子圖像對(duì)應(yīng)的椰果類(lèi)型判斷椰果子圖像對(duì)應(yīng)的椰果的水分甜度，當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí)，發(fā)出椰果采摘信號(hào)，否則，發(fā)出椰果保留信號(hào)，椰果位置分析設(shè)備與甜度判斷設(shè)備連接，用于在接收到椰果采摘信號(hào)時(shí)，基于椰果子圖像在高清椰樹(shù)圖像中的相對(duì)位置確定當(dāng)前椰果位置，切割點(diǎn)分析設(shè)備與椰果位置分析設(shè)備連接，用于基于椰果子圖像檢測(cè)出椰果的生長(zhǎng)枝條，并將生長(zhǎng)枝條與椰果連接點(diǎn)作為生長(zhǎng)點(diǎn)，將在生長(zhǎng)枝條上、生長(zhǎng)點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為椰果切割點(diǎn)，基于椰果子圖像在高清椰樹(shù)圖像中的相對(duì)位置確定椰果切割點(diǎn)的實(shí)際位置；
手臂驅(qū)動(dòng)設(shè)備，設(shè)置在手臂控制箱的外殼內(nèi)，分別與椰果位置分析設(shè)備和切割點(diǎn)分析設(shè)備連接，用于基于當(dāng)前椰果位置驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂前往與當(dāng)前椰果位置對(duì)應(yīng)的預(yù)定采摘位，還用于基于椰果切割點(diǎn)的實(shí)際位置和機(jī)械手臂所在的預(yù)定采摘位確定切割驅(qū)動(dòng)信號(hào)；
切割執(zhí)行設(shè)備，位于機(jī)械手臂上，與手臂驅(qū)動(dòng)設(shè)備連接，用于接收切割驅(qū)動(dòng)信號(hào)，基于切割驅(qū)動(dòng)信號(hào)前往椰果切割點(diǎn)的實(shí)際位置以執(zhí)行椰果生長(zhǎng)枝條切割操作，并在完成切割操作后，發(fā)出切割結(jié)束信號(hào)；
椰果收納設(shè)備，設(shè)置在機(jī)械手臂的下方、作業(yè)底座上方，分別與甜度判斷設(shè)備和切割執(zhí)行設(shè)備連接，用于在接收到椰果采摘信號(hào)時(shí)，自動(dòng)打開(kāi)椰果收納板以接納切割執(zhí)行設(shè)備切割到的椰果，還用于在接收到切割結(jié)束信號(hào)后預(yù)定時(shí)間間隔，自動(dòng)關(guān)閉椰果收納板。
另外，所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中：在甜度判斷設(shè)備中，基于椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定椰果子圖像的顏色包括：獲取椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量，計(jì)算椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量的平均值以作為椰果子圖像的顏色。
另外，所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中：在甜度判斷設(shè)備中，基于椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定椰果子圖像的顏色包括：獲取椰果子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量，計(jì)算每一個(gè)顏色分量數(shù)值的像素點(diǎn)出現(xiàn)頻率，對(duì)出現(xiàn)頻率進(jìn)行排序，將出現(xiàn)頻率最高的顏色分量數(shù)值作為椰果子圖像的顏色。
所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中還可以包括：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備，分別與椰果位置識(shí)別設(shè)備和椰果收納設(shè)備連接，用于預(yù)先存儲(chǔ)各種椰果類(lèi)型的基準(zhǔn)椰果圖案，還用于預(yù)先存儲(chǔ)預(yù)設(shè)甜度閾值、預(yù)設(shè)距離和預(yù)定時(shí)間間隔。
另外，所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備采用flash存儲(chǔ)器或sd存儲(chǔ)卡來(lái)實(shí)現(xiàn)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備被設(shè)置在手臂控制箱的外殼內(nèi)。
另外，所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中：在所述椰果位置識(shí)別設(shè)備中：在甜度判斷設(shè)備發(fā)出椰果保留信號(hào)后，甜度判斷設(shè)備對(duì)從椰果識(shí)別設(shè)備接收到的下一個(gè)椰果子圖像繼續(xù)進(jìn)行相應(yīng)的甜度判斷操作。
另外，所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)中：椰樹(shù)識(shí)別設(shè)備基于圖像識(shí)別模式對(duì)城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)進(jìn)行識(shí)別，并在識(shí)別不到城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)時(shí)，向驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送停止采椰信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)在接收到停止采椰信號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪向前移動(dòng)，直到椰樹(shù)識(shí)別設(shè)備識(shí)別到城市道路兩側(cè)的景觀椰樹(shù)。
同時(shí)，所述自動(dòng)椰果切割平臺(tái)還可以包括時(shí)分雙工通訊設(shè)備，與切割執(zhí)行設(shè)備連接，用于在接收到切割結(jié)束信號(hào)后，計(jì)算當(dāng)前采摘數(shù)量，并將采摘數(shù)量通過(guò)時(shí)分雙工通訊鏈路發(fā)送到遠(yuǎn)端的城市管理中心位置。
采用本發(fā)明的自動(dòng)椰果切割平臺(tái)，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中馬路兩側(cè)椰果采摘困難的技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)機(jī)械采摘平臺(tái)、基于高精度圖像處理的椰果切割點(diǎn)的識(shí)別以及椰果甜度的智能化判斷，聯(lián)合完成馬路兩側(cè)椰果的自動(dòng)化采摘，從而解放了采摘人員，提高了椰果的采摘效率。
可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對(duì)于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。