技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種按照權(quán)利要求1的前序部分所述的擠奶臺系統(tǒng)的空間劃分器。本發(fā)明也涉及一種擠奶臺系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

這樣的擠奶臺系統(tǒng)用于對產(chǎn)奶的動物進行機器擠奶。產(chǎn)奶的動物例如是奶牛、山羊、綿羊等。擠奶臺系統(tǒng)具有通過空間劃分器分開的擠奶臺。擠奶過程可以借助所謂的擠奶機器人自動化。例如使用回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)(Melkkaarussell)。

術(shù)語“擠奶臺系統(tǒng)”是指擠奶臺的布置系統(tǒng)，其中擠奶臺中的要擠奶的動物的角度位置或者說要擠奶的動物的假想的縱軸線的角度位置相對于基準點或基準線可以在0°至90°之間。例如使用地坑或人員可接近的區(qū)域(例如工作過道)作為基準點，所述地坑或人員可接近的區(qū)域是擠奶人員的停留地點。作為基準線例如使用直線的地坑的長邊或圓形的地坑的切線。

擠奶臺系統(tǒng)例如是可運動的和不能運動的擠奶臺系統(tǒng)?？蛇\動的擠奶臺系統(tǒng)例如是作為外部擠奶器和內(nèi)部擠奶器的回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)，這兩種類型具有任意的旋轉(zhuǎn)方向。所謂的并列式擠奶臺也可以構(gòu)造成可運動的擠奶臺系統(tǒng)。此外成組擠奶臺也是不能運動的，例如魚骨式擠奶臺和串聯(lián)擠奶臺。以上列舉的內(nèi)容只是示例性的并且不是限定性的。

EP 1 084 611 B1說明一種包括用于擠奶機的可偏轉(zhuǎn)的支承單元的機器人臂結(jié)構(gòu)。所述結(jié)構(gòu)能夠在一個或多個軌道上沿一個或多個擠奶盒運動。

現(xiàn)有的自動化技術(shù)由于每小時被擠奶的奶牛/動物的小的處理能力不適用于或只有限地適用于大型設(shè)備。尤其是對高的處理能力大小和連續(xù)的運行不斷提高的要求使得對于當今的復雜和昂貴的擠奶機器人而要求多個擠奶場共同利用。這可能導致不利的效果，其原因主要在于高的復雜性和由此導致的高的故障概率、不連續(xù)的運行、對于人員鎖定的區(qū)域(機器人區(qū)域中的安全性)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在這種背景下本發(fā)明的任務(wù)在于，提供一種改善的布置結(jié)構(gòu)以及擠奶臺并且改善可能的設(shè)備處理能力。

該任務(wù)通過具有權(quán)利要求1的特征的空間劃分器和通過具有權(quán)利要求15的特征的擠奶臺系統(tǒng)解決。

一種根據(jù)本發(fā)明的用于至少一個用于對產(chǎn)奶的動物擠奶的擠奶臺的擠奶臺系統(tǒng)的空間劃分器，其中所述空間劃分器設(shè)置在擠奶臺的長邊上，所述空間劃分器具有帶擠奶機的臂設(shè)備，所述臂設(shè)備能夠從停放位置調(diào)節(jié)到工作位置中并且返回，其中，帶有擠奶機的臂設(shè)備在停放位置中設(shè)置在空間劃分器中并且能通過如下方式調(diào)節(jié)到工作位置中，即，擠奶機從空間劃分器中的停放位置到工作位置中的調(diào)節(jié)側(cè)向于要擠奶的動物在所述動物的前腿和后腿之間在要擠奶的動物的乳房下進行，在所述工作位置中，擠奶機與空間劃分器的縱軸線間隔開距離?？臻g劃分器具有至少一個能裝入并能再次取出的服務(wù)單元。

通過這種方式可以實現(xiàn)快速而簡單地更換服務(wù)相關(guān)的部件并且因此能夠減少停機時間。

在一種實施形式中設(shè)定：服務(wù)單元裝入空間劃分器的后部區(qū)段中的接納空間中。所述服務(wù)單元在那里為了保養(yǎng)和維修目的能夠輕易夠得著。接納空間為此可以通過遮蓋部封閉，這使得抓取簡化。

在另一種實施形式中，服務(wù)單元具有所有服務(wù)相關(guān)的功能組和構(gòu)件，這些功能組和構(gòu)件由此集中在一個地方并且能夠輕易夠得著。

服務(wù)單元為此可以具有所有輸奶的功能組和構(gòu)件，這些功能組和構(gòu)件為了保養(yǎng)、清潔和維修作業(yè)的可達到性因此同樣得到顯著的簡化。

另一種實施形式設(shè)定：服務(wù)單元能鎖定在接納空間內(nèi)并且能經(jīng)由一個(多個)連接設(shè)備與安裝設(shè)備連接。由此能夠?qū)崿F(xiàn)快速且可精確重復的設(shè)置。

安裝設(shè)備具有在中央鋪設(shè)的導線，所述導線將服務(wù)單元的設(shè)備與控制單元連接，所述控制單元設(shè)置在空間劃分器的中部區(qū)段的上側(cè)上。這獲得緊湊且節(jié)省空間的結(jié)構(gòu)。

在另一種實施形式中設(shè)定：服務(wù)單元具有支承框架，所述支承框架能裝入并鎖定在接納空間中并且承載所有構(gòu)件、例如包括輸奶的部件的牛奶組。通過這種方式能夠簡單而快速地拆卸和安裝服務(wù)單元。

在具有分別具有平行的長邊的并排設(shè)置的直角的擠奶臺的擠奶臺系統(tǒng)中，例如在并列式(Side-By-Side)布置結(jié)構(gòu)中就是這種情況，空間劃分器平行于要擠奶的動物的假想的縱軸線設(shè)置。這里簡化地假定，在擠奶過程期間，要擠奶的動物以其假想的縱軸線以理想狀態(tài)處于靜止。

在具有圓形布置的擠奶臺的擠奶臺系統(tǒng)的情況下，如在回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)中，擠奶臺的各長邊不平行。在這種情況下，所述長邊是回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)的圓的半徑的區(qū)段并且在假想的延長部中在該圓的中點或回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)點處相交，其中所述長邊形成圓心角。

要擠奶的動物的假想的縱軸線在理想情況下也延伸通過旋轉(zhuǎn)點并且將所述圓心角二等分。這里這種情況下面以概念“大致平行”簡稱。

要擠奶的動物可以進入設(shè)有空間劃分器的擠奶臺中，而不會與臂設(shè)備發(fā)生接觸。當動物處于擠奶臺中時，擠奶機才從側(cè)面調(diào)節(jié)到動物之下的工作位置中。為此可能需要的是，整個空間劃分器在動物更換時從靜止位置出發(fā)例如沿空間劃分器的縱向方向移動到對于新動物理想的擠奶位置中。空間劃分器在其結(jié)構(gòu)上這樣設(shè)計，使得不產(chǎn)生附加的空間需求。由此得到如下優(yōu)點，即，動物此外可以腹部靠腹部地站立。這具有其他的優(yōu)點：一方面可以以這種方式在盡可能小的空間上為許多動物擠奶，由此可以保持用于擠奶臺系統(tǒng)以及還有用于所屬的建筑物的費用較低。另一方面擠奶人員和動物的行走路程保持較短，即節(jié)省時間。

由于從側(cè)面在前腿和后腿之間將帶有包括擠奶機的臂設(shè)備調(diào)節(jié)到動物的乳房下，擠奶機在后腿之間的區(qū)域之外移動。在后腿之間的區(qū)域中存在顯著提高的由于動物排泄物導致的污染危險。該區(qū)域現(xiàn)在被避開，這顯著減少了對擠奶機和臂設(shè)備的污染。由此也節(jié)省清潔時間和因此節(jié)省費用。

這種緊湊的結(jié)構(gòu)方式的另一個優(yōu)點在于，可能將空間劃分器補充裝備到現(xiàn)有的設(shè)備中，而不會損失擠奶臺/擠奶位置。

人員可以在任何時間并且不會受到裝置、即支承臂設(shè)備和附件妨礙地實施擠奶過程并且可以容易地操作。附加的防護裝置是不需要的。當擠奶臺系統(tǒng)是回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)時，其可以不中斷地保持其旋轉(zhuǎn)，因為擠奶人員例如可以從外部在任何位置進行介入。擠奶人員的危險顯著減少。

在一種實施方式中，臂設(shè)備能夠以全自動運行從在工作位置中的停放位置調(diào)節(jié)到用于將擠奶機自動地安放到要擠奶的動物的乳頭上的放置位置，其中擠奶機具有至少一個位置傳感器。這里擠奶機由臂設(shè)備運動到要擠奶的動物的乳房下，并且奶杯借助于用于乳頭檢測的位置傳感器、臂設(shè)備和驅(qū)動單元自動安放到乳頭上。這種運行也稱為自動運行。

每個所述奶杯可以這里單獨定位。

備選地在另一種實施方式中設(shè)定，臂設(shè)備在半自動運行中能夠從停放位置調(diào)節(jié)到工作位置中，其中工作位置是固定的預(yù)定位置，所述預(yù)定位置通過止擋機構(gòu)可事先確定，其中擠奶機在預(yù)定位置中處于對于擠奶者有利的位置中。這里擠奶機借助簡單的設(shè)有可調(diào)節(jié)的止擋部的驅(qū)動機構(gòu)、例如氣動缸調(diào)節(jié)到要擠奶的動物的乳房下的有利于擠奶人員抓持的固定的預(yù)定位置中。然后處于動物后面的擠奶者可以簡單和容易地握住奶杯并且將將其安放到乳頭上。一旦第一個奶杯安放到乳頭上，則例如借助氣動的壓力傳感器對此識別并且擠奶機從固定的預(yù)定位置釋放到自由的水平位置中。在豎直的位置中擠奶機如在自動安放時一樣保持在懸浮位置中。這樣確保，如在自動安放時一樣，擠奶機在安放過程之后跟隨要擠奶的動物的運動。

在該所謂的半自動擠奶中，擠奶機利用臂設(shè)備的預(yù)定位這樣設(shè)計，使得擠奶者為了安放到乳頭上只必須非常少地運動奶杯并且這樣如同不費力一樣運動。這省力省時。因為在該實施方式中既不需要位置傳感器也不需要用于操控所有的乳頭位置的驅(qū)動裝置，而是只需要簡單的驅(qū)動裝置，所以該實施方式可以有利地是低成本的。這里另一個優(yōu)點是，這種半自動的實施方式可以擴充到自動的實施方式中。這一點由于多個相同的構(gòu)件而是可實現(xiàn)的。

臂設(shè)備具有上臂和與其可偏轉(zhuǎn)地聯(lián)接的前臂。這實現(xiàn)了一種可翻入的結(jié)構(gòu)，所述結(jié)構(gòu)在空間劃分器中在停放位置中安放和受到保護。

在一種實施方式中，臂設(shè)備與驅(qū)動單元連接，所述驅(qū)動單元在空間劃分器上設(shè)置在要擠奶的動物上方。但驅(qū)動單元也可以設(shè)置在擠奶平臺之下。借此所有驅(qū)動和控制元件可以在中央并且集成地設(shè)置在空間劃分器中。

在一種備選的實施方式中，臂設(shè)備可以與驅(qū)動單元可連接地構(gòu)成。這樣例如在軌道上的一個安放區(qū)域中可以有五個驅(qū)動單元隨擠奶臺系統(tǒng)的運動一起移動，其中所述驅(qū)動單元對接到臂設(shè)備上，以便將其調(diào)節(jié)到工作位置中和到停放位置中。借此對于大量擠奶臺可以提供數(shù)量較小的驅(qū)動裝置。

在另一種實施方式中，驅(qū)動裝置具有至少一個伺服電機。所述至少一個伺服電機可以與適合的傳動機構(gòu)聯(lián)接。在又一種實施方式中，所述驅(qū)動裝置具有至少一個直接驅(qū)動裝置。

當驅(qū)動單元具有至少一個扭矩馬達時，則產(chǎn)生一定的彈性。由此可以有助于實現(xiàn)對臂設(shè)備的過載保護，例如防止要擠奶的動物的踩踏。因為扭矩馬達不需要傳動機構(gòu)，所述臂設(shè)備可以以確定的方式在踩踏時回縮。不僅在臂設(shè)備上而且在動物上降低了損害。扭矩馬達可以在操作臂設(shè)備時例如由于動物腿的接觸退讓。此外緊急擠奶也是可能的，如果在無電的狀態(tài)下擠奶機必須由擠奶者放置時，因為此時無須克服傳動機構(gòu)和馬達的阻力。即使扭矩馬達在驅(qū)動上是無電流的，也可以接通其角度傳感器，由此總是存在關(guān)于其位置和帶有擠奶機的臂設(shè)備的位置的信息。

當然也可以使用其他驅(qū)動裝置、例如氣動缸。

在這里另一個優(yōu)點是，一旦所有奶杯都安放到乳房的乳頭上，則可以將馬達切換至無電流。并且由此實現(xiàn)臂設(shè)備的靈活性，由此擠奶機可以跟隨動物的運動。由此不會產(chǎn)生作用到動物的乳房的乳頭上的不利的杠桿力。

相反于借助驅(qū)動單元實現(xiàn)的主動跟蹤，在該所謂的被動跟蹤中的另一個優(yōu)點是大的能量節(jié)省，因為只需要用于安放擠奶機的能量。這可以例如只是動物的擠奶時間約5％。

在另一種實施方式中，帶有擠奶機的臂設(shè)備在停放位置中在空間劃分器中設(shè)置在空間劃分器(4)的擋板的開口中。這產(chǎn)生緊湊的和窄的構(gòu)造。

此外空間劃分器的擋板的開口連同在其中設(shè)置在停放位置中的到底有擠奶機的臂設(shè)備可以是能用保護蓋封閉的。由此可以降低動物，尤其是不安的動物受傷的危險。

在另一種實施方式中，可以在空間劃分器中設(shè)置用于擠奶機的清潔設(shè)備。術(shù)語清潔設(shè)備也應(yīng)理解為，可以對奶杯進行內(nèi)部清潔和外部清潔。當然也可以在擠奶前和擠奶后進行消毒。同樣可以進行擠奶機的中間消毒。由此以附加的功能改善了緊湊的構(gòu)造。用于清潔的時間需求減少，即到清潔位置的移動行程取消，因為這可以就地進行。

附加地也可以在擠奶機上設(shè)置乳頭處理設(shè)備，所述乳頭處理設(shè)備在擠奶前和后對乳頭消毒。

在另一種實施方式中，臂設(shè)備可以具有用于擠奶機的平行導向裝置。當所述平行導向裝置具有推桿和/或聯(lián)接桿，或由平行導向裝置驅(qū)動元件形成時，則不需要用于平行導向裝置的測量或驅(qū)動系統(tǒng)。當平行導向裝置設(shè)置在臂設(shè)備的臂內(nèi)部時，特別有利地得到一種窄的并且節(jié)省空間的構(gòu)造。此外不需要附加的保護設(shè)備。

在另一種實施方式中，平行導向裝置驅(qū)動元件可以是牽引機構(gòu)、例如帶。其可以輔助過載保護。

在另一種實施方式中，臂設(shè)備具有至少一個牽引機構(gòu)傳動裝置。作為牽引機構(gòu)的帶是非常低噪聲的。齒帶對于精確的定位是有利的。

在還另一種實施方式中，空間劃分器連同其功能單元和構(gòu)件形成預(yù)裝配的完整的單元。由此可以容易地進行快速的裝配和拆卸并且也可以容易地對現(xiàn)有的擠奶臺系統(tǒng)進行補充裝備?？臻g劃分器的功能單元和構(gòu)件是臂設(shè)備和擠奶機。其他的功能單元和構(gòu)件可以是驅(qū)動單元、清潔設(shè)備、保護蓋等。

有利的是，臂設(shè)備和擠奶機在停放位置中可剪刀形地折疊，因為以這種方式可以使空間劃分器的寬度最小化。

在一種變型中，空間劃分器具有包括兩個自承載的半殼的擋板。這兩個半殼可以例如由不銹鋼板材制成并借助液壓成形方法成形。這是特別有利的，因為這樣可以取消在空間劃分器的內(nèi)部空間中的支架并且獲得用于功能組件和構(gòu)件的空間。空間劃分器由此可以構(gòu)成獨立完整(autark)的模塊。

在另一種實施方式中，空間劃分器可以具有至少一個可裝入并重新取出的服務(wù)單元/維護單元。這種可更換的服務(wù)單元可以具有所有與服務(wù)相關(guān)的功能組件和構(gòu)件。這其中也可以包括所有輸奶的功能組件和構(gòu)件。以這種方式，可以快速和簡單地更換與服務(wù)相關(guān)的部件，并且可以這樣減少停機時間。

為了實現(xiàn)快速的可更換性，空間劃分器可以設(shè)有用于連接到要配置的擠奶臺的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)上的快速鎖合裝置。

可能具有例如300kg重量的空間劃分器的快速更換可以按如下方式變得容易，即，空間劃分器設(shè)有用于運輸?shù)臐L子。以這種方式可以實現(xiàn)10分鐘的空間劃分器更換時間，由此減少停機時間。

用于為產(chǎn)奶的動物擠奶的擠奶臺系統(tǒng)可以設(shè)有以上所述的空間劃分器。

所述擠奶臺系統(tǒng)可以是回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)。所述回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)可以構(gòu)成為回轉(zhuǎn)式外部擠奶系統(tǒng)。

此外可以在另一種實施方式中設(shè)定，所述擠奶臺系統(tǒng)設(shè)有服務(wù)臺。由此例如可以對空間劃分器進行快速的操作、接近和更換，其中最小化擠奶臺系統(tǒng)的停止時間。

擠奶臺系統(tǒng)可以構(gòu)造成并列式、傾斜的或正常的魚骨式擠奶臺系統(tǒng)。這里在一種實施方式中，一定數(shù)量空間劃分器中的至少一個空間劃分器沿其縱向方向可從擠奶位置調(diào)節(jié)到進入位置中并且再次返回，其中所述至少一個空間劃分器的朝向用于擠奶者的地坑的地坑分離部的端部在擠奶位置中比在進入位置中更靠近地坑分離部地設(shè)置，并且在進入位置中的該端部和地坑分離部之間形成一個距離，用于使要擠奶的動物沿進入方向進入。由此，所有擠奶臺可以依次被要擠奶的動物占用，而不會有擠奶臺保持空閑。用于進入的距離防止，動物與地坑分離部或與所述端部發(fā)生接觸。

在并列式、傾斜的或正常的魚骨式擠奶臺系統(tǒng)的一種備選的實施方式中，一定數(shù)量的空間劃分器沿其相應(yīng)的縱向方向可從擠奶位置調(diào)節(jié)到進入位置中并且再次返回，其中所述一定數(shù)量的空間劃分器的朝向用于擠奶者的地坑的地坑分離部的端部在擠奶位置中比在進入位置中更靠近地坑分離部地設(shè)置，并且在進入位置中這些端部和地坑分離部之間形成一個距離，用于使要擠奶的動物沿進入方向的進入。

在另一種實施方式中設(shè)定，所述一定數(shù)量的空間劃分器單獨、成組或全部一起沿其相應(yīng)的縱向方向可從擠奶位置調(diào)節(jié)到進入位置中并且再次返回。借此可能簡單并且很有效地控制動物運輸。

在另一種實施方式中，空間劃分器這樣構(gòu)成，使得所述空間劃分器在進入位置中首先打開所配置的擠奶臺的部分區(qū)域，直到所有要擠奶的動物已進入擠奶臺系統(tǒng)的擠奶臺中，并且此后完全釋放配置的擠奶臺。在這里可以容易地影響動物運輸。

這里當擠奶臺系統(tǒng)具有用于要擠奶的動物的設(shè)置在空間劃分器中的通過識別系統(tǒng)時，也可以實現(xiàn)連續(xù)識別。這樣不僅可以控制動物運輸，而是也可以簡單地監(jiān)控動物運輸。

擠奶機或擠奶臺的有利的進一步構(gòu)成和設(shè)計是相應(yīng)從屬權(quán)利要求的主題。

附圖說明

其他的優(yōu)點和細節(jié)由在附圖的示圖中描述的實施例得出。其中：

圖1示出按照本發(fā)明的擠奶臺系統(tǒng)的第一實施例的示意俯視圖，所述擠奶臺系統(tǒng)具有按照第一實施例的按照本發(fā)明的空間劃分器；

圖2-2a示出包括按照本發(fā)明的空間劃分器的按照本發(fā)明的擠奶臺系統(tǒng)的第二實施例的示意圖；

圖3示出具有按照本發(fā)明的空間劃分器的按照本發(fā)明的擠奶臺系統(tǒng)的第三實施例的示意俯視圖；

圖4示出具有在停放位置中的臂設(shè)備的按照本發(fā)明的空間劃分器的示意透視圖；

圖5示出具有在工作位置中的臂設(shè)備的按圖4的透視圖；

圖6示出按照本發(fā)明的空間劃分器的側(cè)視圖；

圖7和8示出具有在停放位置中的臂設(shè)備的按照本發(fā)明的空間劃分器的俯視圖和仰視圖；

圖9-11示出具有在工作位置中的臂設(shè)備的按照本發(fā)明的空間劃分器的后視圖、俯視圖和仰視圖；

圖12示出具有在工作位置中的臂設(shè)備的按照本發(fā)明的空間劃分器的從下面看的部分透視圖；

圖13示出按照本發(fā)明的空間劃分器的第一變型，其中臂設(shè)備在工作位置中；

圖14示出按照本發(fā)明的擠奶臺系統(tǒng)的第一實施例的一種變型的示意俯視圖，具有第二變型的按照本發(fā)明的空間劃分器；

圖15-18示出在不同的工作位置中的按照本發(fā)明的空間劃分器的第二變型的臂設(shè)備的驅(qū)動區(qū)段的剖面圖；

圖19示出具有在工作位置中的臂設(shè)備的按照本發(fā)明的空間劃分器的第三變型，具有能從下面對接的驅(qū)動單元；

圖20-22示出按照本發(fā)明的空間劃分器的臂設(shè)備的第一變型在不同的視圖中的透視圖；

圖23示出按照圖20至22的臂設(shè)備的運動過程的示意圖；

圖24示出按本發(fā)明的空間劃分器的臂設(shè)備的第二變型的透視圖；

圖25-25d示出按照圖24的臂設(shè)備的第二變型在不同的視圖中的不同的圖示；以及

圖26示出按照本發(fā)明的空間劃分器的臂設(shè)備的第三變型的部分剖視透視圖。

圖27示出按照圖2-2a的第二實施例的一個變型的示意俯視圖；

圖28示出按照圖3的第三實施例的一個變型的示意俯視圖；

圖29示出按照圖3的第三實施例的另一個變型的示意俯視圖；

圖30示出按照圖4的按照本發(fā)明的空間劃分器的擋板變型的示意透視圖；

圖31示出按照圖30的按照本發(fā)明的空間劃分器的示意俯視圖；

圖32-32b示出按照圖4的按照本發(fā)明的空間劃分器的另一個變型的示意視圖；

圖33示出根據(jù)按照圖1的第一實施例的多個擠奶臺的示意透視圖；

圖33a示出按照圖33的擠奶臺的示意俯視圖；

圖34示出按照圖32的變型的示意內(nèi)視圖，帶有裝入的服務(wù)單元；

圖34a示出按照圖34的變型的內(nèi)視圖，其中服務(wù)單元被取出；

圖35示出服務(wù)單元的示意透視圖；

圖36-36c示出具有可調(diào)節(jié)的空間劃分器的并列式擠奶臺系統(tǒng)；以及

圖37-37a示出帶有可調(diào)節(jié)的空間劃分器的魚骨式擠奶臺系統(tǒng)。

具體實施方式

在各圖中相同的或類似的功能元件設(shè)有相同的附圖標記。在一些圖中給出豎直方向z。

圖1示出具有按照第一實施例的按照本發(fā)明的空間劃分器的按照本發(fā)明的擠奶臺系統(tǒng)1的第一實施例的示意性俯視圖。

擠奶臺系統(tǒng)1按照所謂的回轉(zhuǎn)式外部擠奶系統(tǒng)的形式構(gòu)造。這里要擠奶的動物以其頭部朝向中心、即旋轉(zhuǎn)點2?；剞D(zhuǎn)系統(tǒng)在這里能繞旋轉(zhuǎn)點2沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。當然回轉(zhuǎn)系統(tǒng)在另一種實施方式中也可以是能沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)的。在該示例中三十六個擠奶臺3在回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的周邊上設(shè)置并且通過空間劃分器4分開。空間劃分器4例如也稱為側(cè)向柵格并且大致平行于要擠奶的動物的縱軸線定向。擠奶臺系統(tǒng)1用于借助擠奶機5對產(chǎn)奶的動物、例如奶牛進行機器擠奶。對于每個擠奶臺3分別設(shè)置一個擠奶機5，所述擠奶機通過臂設(shè)備6能從停放位置到工作位置調(diào)節(jié)到擠奶臺3中的要擠奶的動物、例如奶牛的乳房下面。每個擠奶機5設(shè)置在空間劃分器4內(nèi)部。所述位置在下面還要詳細解釋。

動物可以經(jīng)由入口7進入所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)并且通過出口8再次離開。在動物進入擠奶臺3之后，重要的是，所述動物占據(jù)預(yù)先確定的位置。這通過由空間劃分器4形成被限定的擠奶臺3來實現(xiàn)。當動物處于擠奶臺3中時，優(yōu)選在這里稱為安放區(qū)域α的圓弧段內(nèi)部，擠奶機5從空間劃分器4中的停放位置從所述動物的側(cè)面在其前腿和后腿之間調(diào)節(jié)到所述動物的乳房下面而進入工作位置中，并且借助位置傳感器13(見圖4、5)安放到乳房上。但安放原則上可以在回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的任意位置上進行，例如當擠奶機再次下降時。在空間劃分器4的該第一實施例中在每個空間劃分器4上設(shè)置有驅(qū)動單元9，所述驅(qū)動單元與臂設(shè)備6處于連接中。在擠奶過程結(jié)束之后，擠奶機5借助臂設(shè)備6和驅(qū)動單元9從要擠奶的動物上再次取下或自動落到等待位置或擠奶結(jié)束位置中并且然后調(diào)節(jié)到停放位置中。

所有擠奶臺3在擠奶臺系統(tǒng)1的外周邊上可由擠奶者自由接近，從而擠奶者在擠奶過程中可以隨時進行介入。因此該工作區(qū)域保持沒有附加的裝置。擠奶者的危險被最小化。所述回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)可以持續(xù)保持在旋轉(zhuǎn)運動中；即使這種擠奶裝置/擠奶系統(tǒng)的內(nèi)部區(qū)域?qū)τ诒O(jiān)控人員來說也可以對于該人員沒有危險地可隨時接近。

擠奶機5在側(cè)向向擠奶臺3中的要擠奶的動物運動并且從所述動物的側(cè)面定位到其乳房下面。

臂設(shè)備6具有上臂10和前臂11并且具有如下功能，即重量平衡地支承擠奶機5并且這樣平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，使得所述臂設(shè)備跟隨要擠奶的動物的運動。

在下面還將以不同的變型詳細說明臂設(shè)備6。

在圖2和2a中示出具有按照本發(fā)明的空間劃分器4的按照本發(fā)明的擠奶臺系統(tǒng)1'的第二實施例的示意圖。圖2示出前視圖，而圖2a示出俯視圖。在這里擠奶臺3并排設(shè)置并且也通過空間劃分器4分開。要擠奶的動物T，這里是奶牛處于擠奶臺3中。在每個空間劃分器4上分別為具有擠奶機5的臂設(shè)備6設(shè)置一個驅(qū)動單元9。

圖3示出具有按照本發(fā)明的空間劃分器4的按照本發(fā)明的擠奶臺系統(tǒng)1”的第三實施例的示意俯視圖。在該第三實施例中空間劃分器4可偏轉(zhuǎn)地設(shè)置在U形的過道中，其中所述空間劃分器首先形成通道，其方式為，所述空間劃分器偏轉(zhuǎn)成一條線并且引導動物T。一旦第一個動物到達U形的過道的末端，則在圖3中處于左邊的第一空間劃分器這樣沿逆時針方向偏轉(zhuǎn)，使得形成擠奶臺3。所述偏轉(zhuǎn)可以通過旋轉(zhuǎn)促動器控制地進行或自動通過所述動物T的運動實現(xiàn)。這些過程一直進行到所有動物定位在擠奶臺系統(tǒng)1”中。在這里也在每個空間劃分器4上分別給具有擠奶機5的臂設(shè)備6設(shè)置一個驅(qū)動單元9。在這里也可以實現(xiàn)驅(qū)動單元9'的對接(這在下面還要詳細解釋)，所述驅(qū)動單元通過處于上方或處于下方的軌道移動。

在這里兩個U形的過道鏡像地設(shè)置，所述過道通過所謂的地坑G分開。地坑G是擠奶者的停留區(qū)域，所述擠奶者在這里在兩側(cè)監(jiān)控擠奶行為并且可以輔助性地介入，而不會受到臂設(shè)備6的運動的妨礙。

圖4示出具有在停放位置中的臂設(shè)備6的按照本發(fā)明的空間劃分器4的示意性透視圖。圖5示出包括在工作位置中的臂設(shè)備6的按照本發(fā)明的空間劃分器4的示意性透視圖。圖6示出側(cè)視圖。

空間劃分器4在這里構(gòu)造成殼體，用于臂設(shè)備6和擠奶機5的整個執(zhí)行系統(tǒng)以及控制元件和驅(qū)動單元設(shè)置在所述殼體中?？臻g劃分器4這樣是一個完整的單元，所述單元可以在給定位置上預(yù)裝配并且可以整個地更換或加裝。

空間劃分器4在這里構(gòu)造成具有略微傾斜的前支柱4a和后支柱4b的管架結(jié)構(gòu)。支柱4a、4b通過水平延伸的水平桿4c連接。大約從一半高度開始，支柱4a、4b由擋板4d包圍，所述擋板大約延伸至支柱4a、4b的底腳。支柱4a、4b和水平桿4c也可以一體地由彎曲的管制造。在擋板4d中在前面的一半中引入開口4e，由此在空間劃分器4內(nèi)部在擋板4d中形成接納部，所述接納部也可以朝側(cè)面這樣凸出(例如見圖7)，使得所述擋板接納和包圍停放在其中的擠奶機5。在開口4e的側(cè)面上可以安裝附加的的未示出的保護蓋，用于保護擠奶機5。所述保護蓋可以在擠奶機5啟動時例如朝空間劃分器4的方向移動，以便釋放開口4e。在另一種實施方式中，保護蓋也可以安裝在擠奶機5上。這樣保護蓋固定地保持在擠奶機5上并且也與所述擠奶機一起移動。所述保護蓋在工作位置中也可以減小，例如通過自動的折疊或推到一起。

擠奶機5安裝在臂設(shè)備6的前臂11上。擠奶機5在該實施例中具有四個奶杯5a。所述四個奶杯5a中的每個都可以獨立于其他的奶杯占據(jù)不同的位置并且自動切換為固定或可自由運動的狀態(tài)。因此奶杯5a可以在安放狀態(tài)下占據(jù)各自獨立的位置，因為各奶杯5a單獨地安放。此外可設(shè)想未示出的單獨的奶杯預(yù)定位，利用所述奶杯預(yù)定位此時可同時安放多個奶杯。

擠奶機5此外設(shè)有位置傳感器13，所述位置傳感器在這里構(gòu)造成三維的光學的傳感器。利用該位置傳感器13，擠奶機5借助臂設(shè)備6和驅(qū)動單元9從停放位置調(diào)節(jié)到按照圖5的工作位置中。

臂設(shè)備6可以與擠奶機5一起剪刀形地折疊，由此當擠奶機5例如處于所謂的原位清洗(CIP)位置中時(為此見圖11)，在停放位置中，不會明顯超過擠奶機5在下面的折疊收起區(qū)域中的寬度。

在工作位置中擠奶機5可以占據(jù)不同的位置。安放位置例如用于這樣定位奶杯5a，使得所述奶杯可以分別懸掛到要擠奶的動物的相應(yīng)乳頭上。在擠奶過程期間臂設(shè)備6這樣支持擠奶機5，使得擠奶機的重量不會影響擠奶過程。在擠奶完成之后，奶杯5a再次從要擠奶的動物的乳房上松開。

對臂設(shè)備6和擠奶機5的運動過程的控制借助控制設(shè)備進行，所述控制設(shè)備在這里未示出?？刂圃O(shè)備與位置傳感器13和驅(qū)動單元9連接。在該實施例中，驅(qū)動單元9安裝在上臂驅(qū)動軸12的上端部上。上臂驅(qū)動軸12并且連同所述上臂驅(qū)動軸還有驅(qū)動單元9和帶有擠奶機5的臂設(shè)備6固定在空間劃分器4的水平桿4c上的導向單元18中并且旋轉(zhuǎn)地以及還可可豎直調(diào)節(jié)地被引導。上臂驅(qū)動軸12以其下端部與臂設(shè)備6的上臂10的端部固定連接。上臂軸12在其上端部上與驅(qū)動單元9的驅(qū)動裝置聯(lián)接。在構(gòu)造成空心軸的上臂軸12中設(shè)置有另一個用于驅(qū)動前臂11的軸，所述另一個軸能夠由驅(qū)動單元9的另一個驅(qū)動裝置驅(qū)動。上臂驅(qū)動軸12和與其連接的帶有擠奶機5的臂設(shè)備6能通過豎直驅(qū)動裝置20(參看圖6)、例如氣動缸豎直調(diào)節(jié)。豎直驅(qū)動裝置20在下端部上與空間劃分器4連接并且以上端部通過鉸接部16在上臂軸12的上端部的區(qū)域中鉸接在驅(qū)動單元9的未詳細說明的支座上。

驅(qū)動單元9的驅(qū)動裝置可以以不同的實施方式實現(xiàn)，例如具有相應(yīng)傳動機構(gòu)的伺服電機，但也可以采用直接驅(qū)動馬達。此外所述驅(qū)動裝置例如構(gòu)造成所謂的扭矩馬達，由此實現(xiàn)臂設(shè)備6和擠奶機5一定的彈性。例如可以緩沖要擠奶的動物的踩踏。

以這種方式可彼此獨立地有針對性地驅(qū)動上臂10和前臂11。

驅(qū)動單元9在這里在空間劃分器4的上部區(qū)域中在要擠奶的動物的上方設(shè)置在所述動物的作用范圍之外。這一方面具有如下優(yōu)點，即，驅(qū)動單元9處于沒有踩踏危險的區(qū)域中。此外在所述動物上方的上面的區(qū)域受到較好的保護，以防濕氣和與此相關(guān)聯(lián)的損害。此外由此還可以實現(xiàn)空間劃分器4的特別窄的結(jié)構(gòu)形式。帶有擠奶機5的臂設(shè)備6這樣設(shè)置在空間劃分器4的下面的區(qū)域中，使得帶有擠奶機5的臂設(shè)備6的必要的偏轉(zhuǎn)可以從側(cè)面在要擠奶的動物的腹部的下方進行。此時也不會碰到要擠奶的動物的腿。

在擠奶機5和臂設(shè)備6在空間劃分器4的擋板4d內(nèi)部的停放位置中，擠奶機5可以運動到下面詳細說明的清潔設(shè)備17的下面。

圖7示出按照本發(fā)明的空間劃分器4的俯視圖，其中臂設(shè)備6處于停放位置中。可以清楚地看出，擋板在空間劃分器4的中心縱軸線的兩側(cè)凸出并完全接納帶有擠奶機5的臂設(shè)備6。圖8為此示出仰視圖。

在圖9中示出按照本發(fā)明的空間劃分器4的后視圖，擠奶機5處于工作位置中?？臻g劃分器4的擋板4d在下面的區(qū)域中、即在關(guān)于其側(cè)向站立的要擠奶的動物的腹部之下凸出，從而占據(jù)最小的結(jié)構(gòu)空間。以這種方式動物T可以恰好如同不存在包括集成的臂設(shè)備6和擠奶機5的空間劃分器4那樣近地并排站立。驅(qū)動單元9在這里以兩個馬達地示出，其中上面的馬達作為前臂驅(qū)動裝置14與前臂11連接。下面的驅(qū)動裝置是用于驅(qū)動上臂10的上臂驅(qū)動裝置15。

圖10示出空間劃分器4的俯視圖，其中臂設(shè)備6和擠奶機5處于工作位置中。擠奶機5大致平行于空間劃分器4延伸。在下面還將詳細解釋臂設(shè)備6的平行導向裝置。

在圖11中在空間劃分器4的仰視圖中示出包括清潔噴嘴17a的清潔設(shè)備17。當擠奶機5占據(jù)停放位置時，該位置同時也是所謂的原位清洗(CIP)位置。這里豎直驅(qū)動裝置20將帶有擠奶機5的臂設(shè)備6沿豎直方向z向上移動，直到清潔噴嘴17a分別與擠奶機5的一個奶杯5a共同作用，以便以清潔液清潔所述奶杯。清潔噴嘴17a也可以裝載空氣，以便在清潔之后實現(xiàn)奶杯的干燥。豎直驅(qū)動裝置20也可以使擠奶機5以及由此還有奶杯5a沿豎直方向以確定的程度上下運動，其中清潔噴嘴17a例如可以在奶杯5a的內(nèi)部進行清潔。清潔噴嘴17a可以與此相對應(yīng)地構(gòu)成，例如構(gòu)造成錐形射流噴嘴或/和徑向射流噴嘴。此外，在特別的設(shè)計中，附加于清潔噴嘴17a，這里未示出的外部清潔噴嘴可以在外面清潔奶杯5a。附加地也可以進行消毒。

圖12示出帶有處于工作位置中的臂設(shè)備6的按照本發(fā)明的空間劃分器4的從下面看的部分透視視圖，其中可很好看出在擋板4d下的帶有清潔噴嘴17a的清潔設(shè)備17。

以如下方式實現(xiàn)擠奶過程的開始，即，控制設(shè)備確定，要擠奶的動物處于擠奶位置中。這可以例如通過照相機或腳傳感器、接近傳感器和類似物確定。擠奶以擠奶機5在工作位置中的安放過程開始。在高度上的粗定位可以通過作為豎直驅(qū)動裝置20的氣動缸進行。然后將奶杯相對地安放到要擠奶的動物的乳房的乳頭上，其中利用位置傳感器13進行定位，其方式為臂設(shè)備6進行擠奶機5的精細定位。

圖13中示出包括在工作位置中的臂設(shè)備6的按照本發(fā)明的空間劃分器4的第一變型。該變型可以例如在如圖1中示出的旋轉(zhuǎn)擠奶臺中使用，但不限于此。驅(qū)動單元9擠奶臺1的擠奶平臺1b之下處于地面B上方的下側(cè)1a上。用于上臂驅(qū)動軸12的導向單元18在空間劃分器4的下面裝入并固定到擠奶平臺1b中。導向單元18在這里也用于旋轉(zhuǎn)地并且豎直地縱向引導上臂驅(qū)動軸12并且因此用于利用臂設(shè)備6旋轉(zhuǎn)地并且豎直地縱向引導安裝在其上的擠奶機5。在圖13中示意性地示出，驅(qū)動單元9的前臂驅(qū)動裝置14安裝在裝配板上并與前臂驅(qū)動軸19連接，所述前臂驅(qū)動軸延伸穿過構(gòu)造成空心軸的上臂驅(qū)動軸12。上臂驅(qū)動裝置15設(shè)置在上臂驅(qū)動軸12的下端部上并與所述上臂驅(qū)動軸聯(lián)接。此外豎直驅(qū)動裝置20以一個端部鉸接在裝配板上，其中所述豎直驅(qū)動裝置的另一個端部與擠奶平臺1b連接。因為驅(qū)動單元9在擠奶平臺1b之下設(shè)置在地面B上方，為了維修和修理目的可容易地接近所述驅(qū)動單元，但擠奶臺3中的動物T不能觸及驅(qū)動單元。

圖14示出具有按照本發(fā)明的空間劃分器4的第二變型的按照本發(fā)明的擠奶臺系統(tǒng)1”'的第一實施例的一種變型的示意性俯視圖。

與圖1不同，每個空間劃分器4具有帶有擠奶機5但沒有驅(qū)動單元9的臂設(shè)備6。例如設(shè)有五個可移動地設(shè)置在軌道23上的驅(qū)動單元9'。軌道23固定地與擠奶臺系統(tǒng)1連接。由此回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)和驅(qū)動單元9'可以同步運動。每個驅(qū)動單元9'都設(shè)置成用于對接到每個空間劃分器4的臂設(shè)備6的傳動軸上。對接過程優(yōu)選只在擠奶臺系統(tǒng)1”'的安放區(qū)域α中進行。這在下面還進一步解釋。但也可以將一個或多個驅(qū)動單元9'移動到安放區(qū)域α之外，以便例如再次安放被打掉的擠奶機5。驅(qū)動單元9'在安放區(qū)域α的扇形內(nèi)跟隨完成與擠奶臺系統(tǒng)1”'的相同的運動。這里驅(qū)動單元分別操縱通過對接配置給其的空間劃分器4的帶有擠奶機5的臂設(shè)備6。

圖15-18示出在不同的工作位置中按照本發(fā)明的空間劃分器4的第二變型的臂設(shè)備6的驅(qū)動區(qū)段的剖視圖。

圖15示出在驅(qū)動單元9'對接之前的運行位置。驅(qū)動單元9'具有支架21，前臂驅(qū)動裝置14和上臂驅(qū)動裝置15安裝在該支架的下端部上。支架21例如是桿，該桿在只示意性示出的豎直驅(qū)動裝置20中借助豎直驅(qū)動輪20a可沿豎直方向調(diào)節(jié)。這可以例如借助齒條進行。豎直驅(qū)動裝置20與行駛驅(qū)動裝置22連接，該行駛驅(qū)動裝置驅(qū)動行駛驅(qū)動輪22a。行駛驅(qū)動輪22a與軌道23適配并在兩個相疊地設(shè)置的軌道23之間運動。借助移動驅(qū)動裝置22，驅(qū)動單元9'可在軌道23上移動并且為了對接到臂設(shè)備6上移動經(jīng)過所述軌道并且這樣定向，使得驅(qū)動單元9'的縱軸線和臂設(shè)備6的傳動軸的縱軸線對齊。

在上臂驅(qū)動裝置15之下設(shè)置有耦連單元24、例如電磁離合器，所述耦連單元確定為用于與安裝在上臂驅(qū)動軸12的上端部上的耦連元件25共同作用。上臂驅(qū)動軸12和在其中設(shè)置的前臂驅(qū)動軸19在導向單元18中旋轉(zhuǎn)和豎直可調(diào)節(jié)地引導。前臂驅(qū)動軸19的上端部從上臂驅(qū)動軸12的上端部伸出確定的尺寸。

前臂驅(qū)動軸19的上端部具有對應(yīng)于前臂驅(qū)動裝置14的前臂軸聯(lián)接部14a的內(nèi)橫截面的外橫截面，以便傳遞轉(zhuǎn)矩。上臂驅(qū)動軸12的上端部以類似的方式設(shè)有具有內(nèi)橫截面的內(nèi)部耦連區(qū)段12c，所述內(nèi)橫截面對應(yīng)于上臂驅(qū)動裝置15的上臂軸聯(lián)接部15a的伸出的外部耦連區(qū)段15b的外橫截面。

在對接時，豎直驅(qū)動裝置20借助支架21豎直向下調(diào)節(jié)驅(qū)動單元9'。圖16示出運行位置“已對接”。這里耦連單元24與耦連元件25共同作用并且由此建立驅(qū)動單元9'和臂設(shè)備6之間的連接。前臂驅(qū)動軸19的上端部在前臂驅(qū)動裝置14的前臂軸聯(lián)接部14a中導入并且形鎖合地與其連接。上臂驅(qū)動裝置15的上臂軸聯(lián)接部15a的下端部的伸出的外部耦連區(qū)段15b導入上臂驅(qū)動軸12的上端部的內(nèi)部耦連區(qū)段12c中并與其形鎖合地連接?，F(xiàn)在驅(qū)動單元9'可以利用軸驅(qū)動馬達14和15驅(qū)動臂設(shè)備6，其中豎直驅(qū)動裝置20通過支架21和耦連單元24可以沿豎直方向調(diào)節(jié)帶有擠奶機5的臂設(shè)備6。圖17在運行位置“安放”中示出這種情況。同時臂10和11當然也可以通過驅(qū)動單元9'實施單獨的獨立的運動。

在利用臂設(shè)備6安放擠奶機5之后，可以再次移除驅(qū)動單元9'，這在圖18中示出。這通過松開耦連單元24和借助豎直驅(qū)動裝置20使支架21向上移動來實現(xiàn)。

臂設(shè)備6在完成的擠奶過程之后返回相應(yīng)的停放位置中同樣通過可對接的驅(qū)動單元9'進行，其中所述驅(qū)動單元在軌道23上此時移動到擠奶臺系統(tǒng)1”'的相應(yīng)區(qū)域中。這可以通過相同的驅(qū)動單元9'或通過附加的驅(qū)動單元實施。

圖19類似于圖13示出具有處于工作位置中的臂設(shè)備6的按照本發(fā)明的空間劃分器4的第三變型。在這里軌道23在擠奶平臺1b下面設(shè)置在地面B上方并且驅(qū)動單元9'如上所述現(xiàn)在可以從下面對接到相應(yīng)的臂設(shè)備6上。

圖20-22在不同的視圖中示出按照本發(fā)明的空間劃分器4的臂設(shè)備6'的第一變型的透視圖。

驅(qū)動單元9通過立柱12a利用固定板12b固定在空間劃分器4上或擠奶平臺1b上。

利用驅(qū)動單元9的前臂驅(qū)動裝置14和上臂驅(qū)動裝置15，擠奶機5從(在這里未示出的)空間劃分器4中的停放位置側(cè)向運動到要擠奶的動物的下面而進入工作和安放位置中。上臂驅(qū)動裝置15直接使上臂10運動。上臂驅(qū)動裝置15、上臂驅(qū)動軸12和上臂10是一個單元。通過前臂驅(qū)動裝置14，前臂11通過推桿使前臂10a運動和定位。

驅(qū)動單元9處于豎直軸線26中。上臂10和前臂11在豎直的中間軸線27上可偏轉(zhuǎn)地連接。擠奶機5利用擠奶機支架5b在支架軸線28上可偏轉(zhuǎn)地固定在前臂11上。

擠奶機5的平行導向裝置通過與處于擠奶機5和前臂11和位置固定的固定板12b之間的鉸鏈的固定連接利用推桿平行導向裝置10b和11a實現(xiàn)。該平行性可以通過在位置固定的固定板12b上進行調(diào)整而改變。

臂設(shè)備6'沿豎直軸線26的豎直運動利用在這里未示出的豎直驅(qū)動裝置進行。這里上臂在上臂驅(qū)動軸12上線性地移動，其中上臂驅(qū)動軸12不可相對旋轉(zhuǎn)地與上臂10連接，但形成用于所述上臂的線性導向裝置。

圖23示出按照圖20至22的臂設(shè)備6'的運動過程的示意圖。

在位置A中，擠奶機5處于清潔設(shè)備17下方的停放位置中并且被清潔。為了開始擠奶，擠奶機5首先豎直向下調(diào)節(jié)。然后上臂10圍繞豎直軸線26沿逆時針方向偏轉(zhuǎn)并且在此時拉動擠奶機5，所述擠奶機通過平行導向裝置相對于空間劃分器4(在這里未示出，但可容易地想到)的縱軸線總是保持在相同的相對位置中。這在位置B示出。

上臂10進一步沿逆時針方向偏轉(zhuǎn)并且達到位置C，此時擠奶機5與空間劃分器的縱軸線4間隔開。

在位置D中前臂11沿逆時針方向偏轉(zhuǎn)并且擠奶機5和空間劃分器4的縱軸線之間的距離擴大。

最后上臂10沿順時針方向偏轉(zhuǎn)，其中前臂11沿逆時針方向偏轉(zhuǎn)并且在位置E中達到工作或安放位置。為了安放，臂設(shè)備6'向上的進一步豎直調(diào)節(jié)，其中這種調(diào)節(jié)可以根據(jù)動物預(yù)先設(shè)定。

擠奶機5因此以U形的運動從停放位置偏轉(zhuǎn)到工作位置中。

在圖24中示出按照本發(fā)明的空間劃分器4的臂設(shè)備6”的第二變型的透視圖。圖25至25d以按照圖24的臂設(shè)備6”的第二變型的不同的視圖和剖面示出不同的圖示。

導向單元18a在這里構(gòu)造成四角管并且用于將臂設(shè)備6”例如旋轉(zhuǎn)固定地、位置固定地安裝在空間劃分器4上。

在導向單元18a的內(nèi)部與豎直軸線26對齊地設(shè)置有前臂驅(qū)動軸30、作為第一空心軸的平行導向基準31和上臂驅(qū)動空心軸32。

上臂10和前臂11在這里例如設(shè)計成空心型材。它們當然也可以構(gòu)成其他形式。在前臂11的自由端上設(shè)置用于擠奶機5的彎角成形件形式的繞支架軸線28可偏轉(zhuǎn)的支架29。

如果驅(qū)動上臂驅(qū)動空心軸32，則上臂10繞豎直軸線26偏轉(zhuǎn)。如果驅(qū)動前臂驅(qū)動軸30，則在這里牽引機構(gòu)，例如帶、作為前臂驅(qū)動元件36(圖25b)將偏轉(zhuǎn)運動從與前臂驅(qū)動軸30連接的前臂驅(qū)動滾子34傳遞到設(shè)置在中間軸線27上的另一個前臂驅(qū)動滾子34a上。所述另一個前臂驅(qū)動滾子34a與前臂11連接并且因此使前臂11偏轉(zhuǎn)。

前臂驅(qū)動元件36與張緊單元38、例如帶張緊器聯(lián)接并因此形成彈性的過載保護，以防踩踏或用于在與動物、例如其腿碰撞時進行緩沖。

平行導向基準31規(guī)定平行導向裝置的角度位置并且不被主動驅(qū)動。該角度位置可事先確定并且是可改變的。該角度位置直接通過平行導向驅(qū)動元件35、例如牽引機構(gòu)(帶)從一個與平行導向基準31連接的平行導向滾子33傳遞到另一個設(shè)置在中間軸線27上的平行導向滾子33a上，如圖25a示出的那樣。所述另一個平行導向滾子33a通過聯(lián)接軸41與前臂11的平行導向滾子39連接。兩個平行導向滾子33a和39由此具有相同的角度位置。聯(lián)接軸41支承在支承單元42(圖25d)中并延伸通過前臂驅(qū)動滾子34a，所述前臂驅(qū)動滾子通過支承單元42與前臂11固定連接。另一個平行導向驅(qū)動元件40、例如牽引機構(gòu)(帶)將平行導向滾子39的角度位置傳遞到另一個平行導向滾子39a上，該另一個平行導向滾子設(shè)置在支架軸線28上并且與用于擠奶機5的支架29聯(lián)接。這在圖25c中示出。

以這種方式，擠奶機5繞支架軸線28的偏轉(zhuǎn)平行被引導并且獨立于上臂10和前臂11繞軸線26、27的運動具有恒定的由平行導向基準32確定的角度位置。

在前臂11中也設(shè)置有張緊單元38'、例如帶張緊器，這也有助于于實現(xiàn)彈性的過載保護。此外平行導向驅(qū)動元件35在上臂10中與兩個包括彈簧張緊器的緩沖單元37、37'聯(lián)接并且也有助于實現(xiàn)過載保護。

帶有驅(qū)動元件35、36、40、即牽引機構(gòu)的臂設(shè)備6”的優(yōu)點列舉如下。

-沒有附加的測量系統(tǒng)地強制引導平行導向裝置

-平行導向裝置不需要附加的執(zhí)行器

-在內(nèi)部設(shè)置在臂中的驅(qū)動元件35、36、40能夠?qū)崿F(xiàn)非常細長的結(jié)構(gòu)形式

-不會如在推桿中那樣產(chǎn)生死點

-使用空心軸中的軸實現(xiàn)了窄的結(jié)構(gòu)形式

-由于帶噪聲較低

-撓性(踩踏保護)，如小彈簧那樣作用

-通過牽引機構(gòu)并且也通過附加的張緊器實現(xiàn)一般性的過載保護

圖26示出按照本發(fā)明的空間劃分器4的臂設(shè)備6”'的第三變型的部分透視剖視圖。臂10和11為了更好的顯示打開地示出。

在該變型中，上臂10和按照圖24-25的第二變型的包括傳動軸的上臂10相同地構(gòu)造。前臂11的平行導向裝置在這里與上臂10的牽引機構(gòu)相組合通過聯(lián)接桿43構(gòu)成，所述聯(lián)接桿以其端部鉸接在聯(lián)接杠桿44、44a上并因此能夠?qū)崿F(xiàn)平行導向。聯(lián)接杠桿44通過聯(lián)接軸41'與上臂10的平行導向滾子33a連接并由此將平行導向基準32的角度位置傳遞給聯(lián)接桿43和帶有擠奶機5的支架29。

在圖27中示出按照圖2-2a的第二實施例的一種變型的示意性俯視圖。該變型也稱為通過式擠奶臺系統(tǒng)1'。擠奶臺3通過空間劃分器4側(cè)向分開。在擠奶臺3的窄的背側(cè)和前側(cè)分別設(shè)置有門3a、3b，其中在背側(cè)的門3a打開，以便形成用于動物T進入擠奶臺3的入口(圖27中從左邊的第二個擠奶臺3)。動物T不能在前側(cè)出來，因為前側(cè)通過門3b封閉。如果動物T完全處于擠奶臺3中，則關(guān)閉背側(cè)的門3a(圖28中從左邊的第一個和第三個擠奶臺3)。如果擠奶過程結(jié)束，則前側(cè)的門3b打開，并且動物T可以再次離開擠奶臺3，如在圖28中從左邊的第四個擠奶臺3中示出的那樣。

當然也可以采用一種魚骨式結(jié)構(gòu)，其中擠奶臺3通過空間劃分器4分開。這在圖28中用按照圖3的第三實施例的一種變型的示意性俯視圖示出。在圖3中通過空間劃分器4形成擠奶臺3，所述空間劃分器首先這樣相對于彼此翻轉(zhuǎn)，使得形成通道作為入口，其中相對于彼此翻轉(zhuǎn)的空間劃分器4形成入口的連續(xù)的限定部。如果第一動物T達到擠奶臺系統(tǒng)的通過未詳細示出的相對于入口的縱軸線在圖3中成直角而在圖28中成例如45°的角度的限定部形成的端部，則第一空間劃分器4沿順時針方向旋轉(zhuǎn)，直到第一空間劃分器平行于限定部延伸并與該限定部形成第一擠奶臺3。以這種方式所有擠奶臺通過空間劃分器4的相應(yīng)偏轉(zhuǎn)依次形成。由于動物T的傾斜位置，即其假想的縱軸線相對于入口的縱軸線成角度延伸，動物T的后面的區(qū)域?qū)D奶者M從側(cè)面的操作是開放的。在圖28中這分別是動物T的左側(cè)。

在按照圖3和28的擠奶臺系統(tǒng)1'中，空間劃分器4也可以不相對于彼此翻轉(zhuǎn)，而是沿其縱軸線可移動地設(shè)置。這在下面還將詳細說明?？臻g劃分器4首先在動物T的區(qū)域之外已經(jīng)相對于限定部(成直角或傾斜)布置在平行的布置結(jié)構(gòu)中。一旦第一動物T以其假想的縱軸線站立在所述限定部旁邊，則第一空間劃分器4沿其縱軸線的方向這樣移入動物T的區(qū)域中，使得所述空間劃分器處于動物T的另一側(cè)并且形成擠奶臺3。在離開這樣形成的擠奶臺3時，限定部打開(偏轉(zhuǎn)或也沿其縱軸線的方向移動)，并且第一動物T可以離開擠奶臺3。然后第一空間劃分器4再次沿其縱軸線的方向回移到其起始位置中，并如上繼續(xù)。

在圖29中示出按照圖3的第三實施例的另一種變型的示意性俯視圖。該擠奶臺系統(tǒng)1”也稱為串聯(lián)布置結(jié)構(gòu)。在這里擠奶臺3相繼地或成行地設(shè)置，其中所述擠奶臺的窄邊通過用于擠奶者M的地坑G'間隔開并且分別具有限定部、例如柵格。擠奶臺3的長邊一方面分別通過空間劃分器4和通過構(gòu)造成門3a、3b的兩部分式的限定部形成。中間的擠奶臺3的門3a偏轉(zhuǎn)打開，以便讓動物T進入擠奶臺3，其中門3b關(guān)閉。在擠奶過程期間兩個門3a、3b關(guān)閉。在擠奶之后，朝向動物T的頭部的門3b打開，并且動物T可以離開擠奶臺3。

圖30以一種擋板變型示出按照圖4的按照本發(fā)明的空間劃分器4的示意透視圖。圖31示出帶有部分伸出的擠奶機5的俯視圖。支柱4a低于支柱4b。由此得到這樣的優(yōu)點，即，奶?？梢暂^快速地離開擠奶臺3、尤其是在回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)上的擠奶臺3，因為當奶牛隨著擠奶臺回轉(zhuǎn)時，它能夠以其頭部在上面的水平桿4c上方回轉(zhuǎn)。因此能夠?qū)崿F(xiàn)較快速的動物運輸。支柱4b具有與水平桿4c的曲線形構(gòu)成的連接部。另一個水平桿4c'為了實現(xiàn)加固在上面的水平桿4c之下設(shè)置在支柱4a和4b之間并且附加地連接所述支柱。整個擋板包括空間劃分器4的上面所述的側(cè)向擋板4d和驅(qū)動裝置擋板4f，所述驅(qū)動裝置擋板沿豎直方向并在所述驅(qū)動區(qū)域的窄邊上圍繞地封閉整個驅(qū)動區(qū)域。驅(qū)動裝置擋板4f的下側(cè)與側(cè)向擋板4d的上側(cè)這樣連接，使得實現(xiàn)對空間劃分器4全面的包封。上臂驅(qū)動軸12在驅(qū)動裝置擋板4f和擋板4d的上側(cè)之間延伸穿過的該過渡區(qū)域在圖30中部分剖切地示出。當然接納部4e可以如上所述用附加的遮蓋部封閉，所述遮蓋部在這里未示出但可容易設(shè)想。

圖32、32a和32b示出按照圖4的按照本發(fā)明的空間劃分器4的另一種變型的示意圖。這里在圖32中示出包括擠奶機5的側(cè)視圖。圖32示出包括伸出的擠奶機5的從后面看的透視圖，并且圖32b示出另一個側(cè)視圖。

空間劃分器4在該變型中以模塊式設(shè)計構(gòu)成，所述模塊設(shè)計在下面還要詳細解釋。在該變型中，擋板4d具有兩個用附圖標記4d和4d'表示的自承載的半殼。所述半殼例如由3mm不銹鋼板材制成并且通過液壓成形方法成形。

這里這些半殼分成多個區(qū)段4g、4h和4i。區(qū)段4g、4h和4i與要擠奶的動物T的側(cè)面的配設(shè)關(guān)系在下面還要結(jié)合圖33a說明。區(qū)段4g配置給要擠奶的動物T的后部并稱為后部區(qū)段4g。該后部區(qū)段包含用于服務(wù)單元46的接納空間47(見圖34和34a)。接納空間47在端側(cè)能通過蓋45封閉(也見圖34和34a)。這在下面還進一步說明。

中央?yún)^(qū)段4h連接到后部區(qū)段4g上，所述中央?yún)^(qū)段具有用于帶有臂設(shè)備6的擠奶機5和如上說明的相關(guān)驅(qū)動裝置的接納部4e。中央?yún)^(qū)段4h配置給要擠奶的動物T中部。

頭部區(qū)段4i配置給要擠奶的動物T的頭部并與支柱4a連接，所述支柱在其上側(cè)上以一定半徑向后彎曲并轉(zhuǎn)入在這里向后下傾斜的水平桿4c中。水平桿4c一直延伸中央?yún)^(qū)段4h的前面的端側(cè)，所述端側(cè)在這里向上延伸并與水平桿4c連接。水平桿4c向后的傾斜在后部區(qū)段4g的上側(cè)的傾斜部中延續(xù)。

空間劃分器4的下側(cè)4j這樣構(gòu)造，使得空間劃分器4能簡單地從擠奶臺3上拆卸和裝配在擠奶臺3上。這在下面更詳細地解釋。

空間劃分器4在該變型中構(gòu)成為具有倒圓的邊緣和緊湊的尺寸。這在成形方法中能簡單地實現(xiàn)。擋板4d和4d'的兩個半殼可以以不同的方式這樣相互連接，使得不存在干擾性的突出部。

圖33示出按照圖1的按照第一實施例的多個擠奶臺3的示意性透視圖。圖33a示出按照圖33的擠奶臺3的示意性俯視圖。

擠奶臺3的長邊通過空間劃分器4形成，所述長邊在這里設(shè)置在如圖1的回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)上。擠奶臺3分別具有兩個窄邊，所述窄邊分別設(shè)置在長邊的前端部和后端部之間。這里擠奶臺3的兩個窄邊之一稱為頭側(cè)KS，即配置給要擠奶的動物T的頭部的側(cè)面。所述兩個窄邊的另一個稱為后部側(cè)HS；該后部側(cè)配置給要擠奶的動物T的后部。

在圖33中示出的兩個左邊的擠奶臺3的頭側(cè)KS在這里分別設(shè)有框架52，所述框架具有兩個相疊地設(shè)置的用于例如通過RFID識別要擠奶的動物T的識別設(shè)備53、53'。在這里不應(yīng)對此進一步說明。

空間劃分器4在這里以按照圖32-32b的變型構(gòu)成。該空間劃分器4盡管其緊湊的尺寸仍包含用于擠奶前藥浴、乳頭清潔、安放擠奶機、擠奶、取出擠奶機、擠奶后藥浴的所有構(gòu)件。由此空間劃分器4在該變型中是具有所有構(gòu)件的獨立完整的模塊。借此在首次裝配時立即得到優(yōu)點。該空間劃分器4完整裝配地供貨并且只還需要連接到擠奶臺系統(tǒng)的共同的基礎(chǔ)設(shè)施(網(wǎng)路、奶導管、壓縮空氣、水等)上。這可以通過相應(yīng)的快速接頭進行。這里還實現(xiàn)了這樣的優(yōu)點，即，為了修理目的，也可以稱為廄單元的整個空間劃分器4可以簡單地從擠奶臺3的地面上拆卸并且可以通過改動的或新的空間劃分器4替代。由于空間劃分器4的模塊結(jié)構(gòu)方式，可以簡單地提供符合特殊規(guī)定的實施方式，所述規(guī)定例如是FDA(美國食品和藥物管理局在加工奶的行業(yè)在全球成為標準的FDA-Konformitaet:Die Regeln einer guten Herstellungspraxis-GMP-和其他版本，其包含在FDA美國的聯(lián)邦法規(guī)(Codes of Federal Regulation)-CFR-中。

當然也可以附加地(例如作為冗余)將功能組設(shè)置在另一個殼體中、例如在擠奶臺3的頭側(cè)上設(shè)置在框架52中。

當沒有更換空間劃分器4可供使用時，在這里也可以使用實體模型作為空間劃分器4。由此可以僅鎖定一個擠奶位置，否則由于缺乏的空間劃分器4必須鎖定兩個擠奶位置。

在圖33a中示出在擠奶臺3的長邊上的空間劃分器4的區(qū)段4g、4h和4i與位于擠奶臺3上的要擠奶的動物T的配設(shè)關(guān)系。在這里以奶牛表示的動物T以其頭部朝向擠奶臺3的頭側(cè)KS。動物T的后部處于擠奶臺3的后部側(cè)HS上。后部區(qū)段4g配置給要擠奶的動物T的后部，中央部分區(qū)段4h配置給要擠奶的動物的中部，而頭部區(qū)段4i配置給要擠奶的動物T的頭部。

在圖33和33a可明顯看出，空間劃分器4與要擠奶的動物T的輪廓適配?？臻g劃分器4在下面的區(qū)域(腿部區(qū)域)中較寬(安放CIP和包括臂設(shè)備6的翻入的擠奶機5)。在要擠奶的動物T的腹部區(qū)域中，空間劃分器4非常窄。在要擠奶的動物T的上面的區(qū)域中空間劃分器4可以略微變寬。

圖34示出包括裝入的服務(wù)單元46的按照圖32的變型的示意內(nèi)視圖。在圖34a中示出取出服務(wù)單元46的按照圖34的變型的內(nèi)視圖。圖35示出服務(wù)單元46的示意性透視圖。

服務(wù)單元46裝入空間劃分器4的后部區(qū)段4g中的接納空間47中。接納空間47通過遮蓋部45封閉。服務(wù)單元46包含所有服務(wù)相關(guān)的、主要是輸奶的部件(密封裝置、膜片、測量裝置、傳感器，血液傳感器)。所述服務(wù)單元可以在運行進行中用新的或改動的服務(wù)單元46更換。為此服務(wù)單元46能夠簡單地鎖定在接納空間47內(nèi)并且能通過合適的連接設(shè)備48(例如快速鎖合裝置)與安裝設(shè)備49連接。為此設(shè)有用于簡單無誤地更換的特別的連接配置。

安裝設(shè)備49具有在中央鋪設(shè)的導線(例如控制導線)，所述導線將服務(wù)單元46的設(shè)備與控制單元50連接，所述控制單元設(shè)置在空間劃分器4的中部區(qū)段4h的上側(cè)上。此外安裝設(shè)備49將控制單元50與另一個功能單元組51連接。該功能單元組51例如具有氣體系統(tǒng)、電子系統(tǒng)、藥浴系統(tǒng)等并且設(shè)置在空間劃分器4的頭部區(qū)段4i中。

服務(wù)單元46(并且還有功能單元組51以相應(yīng)的方式)具有支承框架46a，所述支承框架能裝入并鎖定在接納空間47中并且?guī)в兴袠?gòu)件、例如包括輸奶的部件的牛奶組。服務(wù)單元46的重量和可操作性這樣確定，使得所述服務(wù)單元能容易地裝入和移除、攜帶和運輸。服務(wù)單元46和功能單元組51也稱為服務(wù)架，其中術(shù)語架表示支承單元。

遮蓋部45可以作為單獨的部件構(gòu)成和/或安裝在服務(wù)單元46上。

服務(wù)單元46和功能單元組51這樣設(shè)置在空間劃分器4的相應(yīng)的區(qū)段4g和4i中，使得它們對于簡單的裝配和修理可良好地接近。

空間劃分器4也可以具有在其下側(cè)4j上的滾子，以便在松開快速連接器并抬起(重量大約300kg)之后可容易地移除。為了裝配和維修，擠奶臺系統(tǒng)1可以設(shè)有服務(wù)臺(未示出)，該服務(wù)臺例如與后面的限定部的中斷部這樣共同作用，使得可以容易地將要移除的空間劃分器4推到該服務(wù)臺上。為此服務(wù)臺當然也可以具有起重機。此外擠奶臺系統(tǒng)1或服務(wù)臺可以配置有工作臺，在所述工作臺上，要維修的或要修復的空間劃分器4可以在現(xiàn)場與所有連接部連接。為此該工作臺也可以具有空隙，借此帶有擠奶機5的臂設(shè)備6可以從空間劃分器4上拆卸或安裝到其上。這樣空間劃分器的更換可以例如持續(xù)10分鐘。

在一個示例性的擠奶臺系統(tǒng)1中，在每隔6秒為一個動物T擠奶，例如每天給3500個動物擠奶。每天分別設(shè)置兩次一小時用于清潔、沖洗等。擠奶臺系統(tǒng)1應(yīng)該盡可能不停止運行地每天工作24小時，每周工作7天。用于這些要求，空間劃分器4作為以上所述模塊結(jié)構(gòu)是特別有利的，因為通過快速的維修和可更換性使擠奶臺系統(tǒng)1的停機時間最小化。

圖36至36c示出帶有可調(diào)節(jié)的空間劃分器4的并列式擠奶臺系統(tǒng)1”。在圖36中沒有動物地示出擠奶臺3的擠奶位置y1。圖36a沒有動物地示出擠奶臺3的進入位置y2。圖36b帶有動物T地示出按照圖36a的進入位置y2，而圖36c帶有動物T地示出按照圖36的擠奶位置y1。

在圖36至36c中，框架52設(shè)置在每個擠奶臺3的各空間劃分器4的前端部之間?？蚣?2可以例如包括識別設(shè)備53、53'(圖33)并且也包括飼槽(未示出)。

為了也能夠?qū)в袛D奶機5的空間劃分器4成功地在擠奶臺組、例如按照圖36-36c的擠奶臺系統(tǒng)1”中使用，相對于在串聯(lián)盒中(參看圖29)和在回轉(zhuǎn)式外部擠奶系統(tǒng)(參看圖1)上的固定安裝，有必要對并列的(參看圖2-2a)、傾斜的和正常的魚骨式擠奶臺(參看圖28)進行修改。

在第一種情況下，帶有擠奶機5的空間劃分器4一般也作為擠奶臺3之間的絕對的空間分離部。這里應(yīng)當沒有動物T引導經(jīng)過而到達不同于為其設(shè)置的擠奶臺的另一個擠奶臺3上。因此，該空間劃分器4不允許通過到達另一個擠奶臺3。

但如果以并列或魚骨式擠奶臺組工作，則在奶牛的動物T在進入擠奶臺組時首先必須從入口沿進入方向x一直走到離這里最遠的空閑的擠奶臺3并且占用該空間。如果其占用較早/靠前的擠奶臺3，則不能用要擠奶的奶牛占用全部數(shù)量的擠奶臺3。此外存在危險，即，這樣不能被固定的奶牛在擠奶過程期間會利用空閑空間并且尋找另一個擠奶臺3。這可能中斷擠奶過程并且要求重新安放擠奶機5。

因此目前為止的現(xiàn)有技術(shù)在一些擠奶臺組形式中、例如在并排的形式中在每個單獨的擠奶臺3上設(shè)置擺動門(見圖28)。這使得，可以在“填充擠奶臺3”時給奶牛提供擠奶臺分離部和在用于擠奶者M的地坑G的地坑分離部GA之間沿進入方向x較寬的進入路徑。借此有利地影響動物運輸，因為奶牛在其到擠奶臺的路程上沒有地坑分離部GA發(fā)生接觸。這通常是造成疼痛的并且可能長期地導致擠奶臺3的非常緩慢的和謹慎的填充。因為將空間劃分器4設(shè)計成可偏轉(zhuǎn)或可旋轉(zhuǎn)的單元在結(jié)構(gòu)上的花費在一些情況下可能相當高，備選也可以將一個擠奶臺組側(cè)的全部空間劃分器4單獨或按組或在一個單元中沿調(diào)節(jié)方向y調(diào)節(jié)，其中調(diào)節(jié)方向y沿空間劃分器4的縱向方向LA延伸。

如果應(yīng)該放入新的一組奶牛，則空間劃分器4從擠奶位置y1中移動到“奶牛加載位置”或進入位置y2中。這表示，所有空間劃分器4沿調(diào)節(jié)方向y朝要擠奶的動物T的頭部的方向、即沿空間劃分器4的縱向方向LA移動。借此在空間劃分器4和地坑分離部GA之間形成較大的距離，如在圖36a和36b中可明顯看出的那樣。

在“加載過程”期間，奶牛具有足夠的空間，以便不與空間劃分器4接觸，在各個分離部之后走過并達到其下一個可能的擠奶臺3。必要時可以為此這樣配置每個單獨的空間劃分器4，使得所述奶牛首先可以進入相應(yīng)的擠奶臺3的部分區(qū)域，并且只有在以奶牛完全“填充”之后才釋放對擠奶臺3完全的進入。優(yōu)選要釋放的區(qū)域只這樣確定，即，也僅一個奶?？梢栽谶@里行進通過，借此例如在輸入?yún)^(qū)域中的通過識別系統(tǒng)也可以將奶牛無干擾地依次配置給分別要被占用的擠奶臺。

如果所有擠奶臺3被占用，則空間劃分器4現(xiàn)在可以從進入位置y2移動到擠奶位置y1中。為此所述空間劃分器沿其縱向方向LA沿調(diào)節(jié)方向朝地坑G/擠奶者方位的方向移動。借此保證，空間劃分器4可以朝地坑G盡可能近地向后面的地坑隔離部GA移動。同時提供了空間劃分器4沿其縱軸線LA的縱向調(diào)節(jié)的可能性，所述縱軸線基本上平行于相應(yīng)的動物T的縱軸線延伸，也提供了顧及不同大小/長度的動物T的可能性。通過檢測動物腿位置，空間劃分器4這里可以獨立地移動到優(yōu)化的安放位置。借此空間劃分器4即使在手動的擠奶方式中也總是處在對于擠奶者M最佳的位置中。

相同的情況當然也適用于擠奶位置布置結(jié)構(gòu)的布置角小于90°的所謂的魚骨式擠奶臺。為此在圖37和37a中示出擠奶臺系統(tǒng)1”。圖37示出空間劃分器4的進入位置y'2，而在圖37a中示出空間劃分器4的擠奶位置y'1。

雖然在這里也可以作為可偏轉(zhuǎn)的元件使用空間劃分器4。然而這時通過動物接觸作用到僅在中央的固定部上的力可能相當大。此外在擠奶臺3的這樣的構(gòu)造中，主題項目標定(Thema Indexing)、即動物相對于擠奶機5的正確定位和必要時用于實現(xiàn)擠奶者M的人工干預(yù)的可實現(xiàn)性可能是重要的系統(tǒng)組成部分。

為此在飼槽/飼碗之間有針對性的移動或在動物T的頭部上的前面的固定對于空間劃分器4要進行的調(diào)節(jié)也可能是合適的。

圖37a示出在擠奶期間在構(gòu)造成魚骨式構(gòu)造的擠奶臺系統(tǒng)1”中要實現(xiàn)的擠奶位置y'1。這樣擠奶者M也再次能接近實際的擠奶機5。

本發(fā)明不限于以上示出的實施例而是可以在后附的權(quán)利要求的范圍內(nèi)進行修改。

這樣例如可設(shè)想，在按照本發(fā)明的擠奶臺系統(tǒng)1'的按照圖2的第二實施例中可以將多排并排設(shè)置的擠奶臺3相繼地設(shè)置或者甚至也相疊地設(shè)置在多個層中。

在另一種實施方式中設(shè)定，擠奶臺系統(tǒng)1”'的按照圖14的第一實施例的一種變型的可對接的驅(qū)動單元9'不能在軌道23上移動，而是可以分別通過擺臂裝置安放和取出。這一點沒有示出，但結(jié)合圖14-18是可以容易想到的。

位置傳感器13可以在一個擴展方案中例如也提供關(guān)于要擠奶的動物的乳房的狀態(tài)的圖像并由此有助于認識到要擠奶的動物的健康狀況。

每個擠奶臺3可以自行激活或鎖定。在鎖定的擠奶臺3中擠奶臺系統(tǒng)1也可以繼續(xù)運行，例如不需要回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)停住。

每個擠奶臺3可以為一個動物單獨地預(yù)備，例如擠奶機5利用臂設(shè)備6的不同的預(yù)先確定的預(yù)定位置，或者還有空間劃分器4沿縱軸線特定的移動，以便發(fā)現(xiàn)對于相應(yīng)的動物最有利的擠奶和放出位置。在半自動的版本中，當識別設(shè)備(例如RFID)識別出進入擠奶臺3的相應(yīng)的動物時，擠奶機5的預(yù)定位置可以自動與相應(yīng)擠奶臺3中預(yù)期的動物適配。此外在識別動物時可以實現(xiàn)的是，可以與識別到的動物的乳房大小相適配地進行奶杯5a的預(yù)定位。

此外每個擠奶臺3都可以具有喂食設(shè)備。

此外空間劃分器4也可以分別具有兩個擠奶設(shè)備、即分別具有兩個分別帶有擠奶機5的臂設(shè)備6，用于在空間劃分器4右邊和左邊定位的要擠奶的動物T。必要時可以在兩個這樣的空間劃分器4之間設(shè)置沒有擠奶技術(shù)裝置的簡化的空間劃分器。盡管如此，由此也減少了總裝配費用。

臂設(shè)備6的牽引機構(gòu)也可以是鏈條、齒帶或類似物。

所述擠奶機當然可以也用于這樣的產(chǎn)奶動物，它具有帶不同的數(shù)量、例如2、3或4個乳頭的乳房。

擠奶臺系統(tǒng)1也可以這樣構(gòu)造成回轉(zhuǎn)式擠奶系統(tǒng)，使得對于一個確定的動物的一個擠奶過程也可以進行多個360°的旋轉(zhuǎn)，如果需要的話。這時當動物到達出口8時，阻止動物從擠奶臺3中出去。

所述服務(wù)臺可以是可調(diào)節(jié)高度的、可移動的、帶有可移動的構(gòu)成地固定安裝的。為此可設(shè)想許多實施形式。

附圖標記列表

1、1'、1”、1”' 擠奶臺系統(tǒng)

1a 下側(cè)

1b 擠奶平臺

2 旋轉(zhuǎn)點

3 擠奶臺

3a、3b 門

4 空間劃分器

4a、4b 支柱

4c、4c' 水平桿

4d、4d' 擋板

4e 接納部

4f 驅(qū)動裝置擋板

4g 后部區(qū)段

4h 中部區(qū)段

4i 頭部區(qū)段

4j 下側(cè)

5 擠奶機

5a 奶杯

5b 擠奶機支架

6、6'、6”、6”' 臂設(shè)備

7 入口

8 出口

9、9' 驅(qū)動單元

10 上臂

10a 推桿平行導向裝置

11 前臂

11a 推桿平行導向裝置

11b 推桿前臂

12 上臂驅(qū)動軸

12a 立柱

12b 固定板

13 位置傳感器

14 前臂驅(qū)動裝置

14a 前臂軸聯(lián)接部

15 上臂驅(qū)動裝置

15a 上臂軸聯(lián)接部

16 鉸接部

17 清潔設(shè)備

17a 清潔噴嘴

18、18a 導向單元

19 前臂驅(qū)動軸

20 豎直驅(qū)動裝置

20a 豎直驅(qū)動輪

21 支架

22 行駛驅(qū)動裝置

22a 行駛驅(qū)動輪

23 軌道

24 耦連單元

25 耦連元件

26 豎直軸線

27 中間軸線

28 支架軸線

29 支架

30 前臂驅(qū)動軸

31 平行導向基準

32 上臂驅(qū)動空心軸

33、33a 平行導向滾子

34、34a 前臂驅(qū)動滾子

35 平行導向驅(qū)動元件

36 前臂驅(qū)動元件

37、37' 緩沖單元

38、38' 張緊單元

39、39a 平行導向滾子

40 平行導向驅(qū)動元件

41、41' 聯(lián)接軸

42 支撐單元

43 聯(lián)接桿

44、44a 聯(lián)接杠桿

45 遮蓋部

46 服務(wù)單元

46a 支承框架

46b 牛奶組

47 接納空間

48 連接設(shè)備

49 安裝設(shè)備

50 控制單元

51 功能單元組

52 框架

53、53' 識別設(shè)備

α 放置區(qū)域

B 地面

G、G' 地坑

GA 地坑分離部

KS 頭側(cè)

HS 后部側(cè)

LA 縱軸線

M 擠奶者

T 動物

x 進入方向

y 調(diào)節(jié)方向

z 豎直方向