本實用新型涉及農(nóng)業(yè)自動化生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種三維精準農(nóng)業(yè)機器人及三維精準農(nóng)業(yè)機器人裝置。

背景技術(shù)：

農(nóng)業(yè)自動化是一項技術(shù)范圍廣闊，技術(shù)工藝復(fù)雜的綜合技術(shù)，雖然長期以來我們國家都在倡導(dǎo)農(nóng)業(yè)自動化，也在農(nóng)業(yè)自動化方面取得了很大進步，但與發(fā)達國家的農(nóng)業(yè)自動化水平還存在較大差距。

我國當(dāng)前的農(nóng)業(yè)自動化主要還是以機具代替人工，以動力代替畜力的半自動化方式，如采用耕地機、播種機、聯(lián)合收割機等進行耕種。這些耕種方式主要是將機具置于土地上，由機器牽引做平面運動，完成土地耕作，不同的作業(yè)需要更換不同的設(shè)備，是一種平面耕作，設(shè)備種類較多，并且不能脫離人的直接參與勞作。

由于耕種的路徑?jīng)]有可控性，因此耕種作物的位置、數(shù)量具有不確定性，而且只能進行一次性整片耕作，不能實現(xiàn)局部復(fù)耕和補耕，是一種粗放形耕種。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種三維精準農(nóng)業(yè)機器人及三維精準農(nóng)業(yè)機器人裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)三維耕作，精準耕作，自動耕作和多種自動耕種作業(yè)要求，同時提高耕種作業(yè)效率，降低勞動強度。

其技術(shù)方案如下：

一種三維精準農(nóng)業(yè)機器人，包括機械手安裝組件及可移動的運動機構(gòu)，所述機械手安裝組件包括第一動力機構(gòu)及與所述第一動力機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)輸出端固定連接的安裝件，所述運動機構(gòu)設(shè)有安裝所述機械手安裝組件的安裝板；還包括控制器，所述控制器與所述第一動力機構(gòu)及所述運動機構(gòu)通信連接。

上述三維精準農(nóng)業(yè)機器人，通過控制器控制運動機構(gòu)帶動機械手安裝組件進行三維精準運動，進而該機械手安裝組件可實現(xiàn)三個方向運動，可對耕種對象進行平面和垂向的三維耕作操作，同時利用機械手安裝組件安裝不同類型的耕作機械手實現(xiàn)不同的耕作需要，能提高耕種作業(yè)效率，降低勞動強度。

下面進一步對技術(shù)方案進行說明：

在其中一個實施例中，所述運動機構(gòu)包括：支撐導(dǎo)軌組件，所述支撐導(dǎo)軌組件包括兩個導(dǎo)軌及兩個第一齒條，兩個所述導(dǎo)軌對稱間隔設(shè)置，兩個所述第一齒條相對、且分別設(shè)置于對應(yīng)的所述導(dǎo)軌上；移動行墩組件，所述移動行墩組件包括兩個可滑動、且分別設(shè)置于兩個所述導(dǎo)軌上的行墩墩體，所述行墩墩體設(shè)有與所述第一齒條相嚙合的第一齒輪及驅(qū)動所述第一齒輪旋轉(zhuǎn)的第二動力機構(gòu)；橫梁組件，所述橫梁組件包括支撐梁、固設(shè)于支撐梁上的第二齒條及與所述支撐梁滾動連接的滑板，所述支撐梁的兩端分別固設(shè)于兩個所述行墩墩體上，所述滑板設(shè)有與所述第二齒條相嚙合的第二齒輪及驅(qū)動所述第二齒輪旋轉(zhuǎn)的第三動力機構(gòu)；及機械手升降組件，所述機械手升降組件包括用于安裝所述機械手安裝組件的所述安裝板及固設(shè)于所述安裝板的第三齒條，所述安裝板與所述滑板滾動連接，還包括與所述第三齒條相嚙合的第三齒輪及驅(qū)動所述第三齒輪旋轉(zhuǎn)的第四動力機構(gòu)，所述第四動力機構(gòu)固設(shè)于所述滑板上；其中，所述控制器與所述第二動力機構(gòu)、所述第三動力機構(gòu)及所述第四動力機構(gòu)通信連接。因而通過控制器控制第一動力機構(gòu)、第二動力機構(gòu)、第三動力機構(gòu)或/和第四動力機構(gòu)輸出動力，帶動耕作機械手完成精準耕作；具體的，利用第二動力機構(gòu)驅(qū)動第一齒輪旋轉(zhuǎn)，進而可帶動機械手安裝組件橫向移動，再利用第三動力機構(gòu)驅(qū)動第二齒輪旋轉(zhuǎn)，進而可帶動機械手安裝組件縱向移動、再利用第四動力機構(gòu)驅(qū)動第三齒輪旋轉(zhuǎn)，進而可帶動機械手安裝組件垂向移動，進而該機械手安裝組件可實現(xiàn)三個方向運動，可對耕種對象進行平面和垂向的三維耕作操作；同時利用機械手安裝組件安裝不同類型的耕作機械手實現(xiàn)不同的耕作需要，能提高耕種作業(yè)效率，降低勞動強度，也基于這種運動是精準控制實現(xiàn)的，因此是一種精準耕作。

在其中一個實施例中，

在其中一個實施例中，所述導(dǎo)軌的橫截面呈“工”字形，所述第一齒條固設(shè)于所述導(dǎo)軌的內(nèi)側(cè)、并沿所述導(dǎo)軌的長度方向設(shè)置。

在其中一個實施例中，所述行墩墩體與所述導(dǎo)軌滾動連接。

在其中一個實施例中，所述行墩墩體設(shè)有滾輪，所述滾輪設(shè)有與所述導(dǎo)軌滾動配合的凹槽。因而行墩墩體通過滾輪與所述導(dǎo)軌滾動連接。

在其中一個實施例中，所述支撐梁呈矩形狀，所述第二齒條固設(shè)于所述支撐梁的上表面，所述滑板設(shè)置于所述支撐梁的側(cè)面、與所述第二齒條相錯開。因而滑板的上下移動不會干涉第二齒輪與第二齒條的嚙合運動，便于提高該滑板上下移動的距離，也便于第二齒輪及第三動力機構(gòu)的安裝。

在其中一個實施例中，所述第一動力機構(gòu)、所述第二動力機構(gòu)、所述第三動力機構(gòu)及第四動力機構(gòu)均為伺服電機。

在其中一個實施例中，所述安裝件設(shè)有套接部，所述機械手設(shè)有與所述套接部套接配合的連接部。

本技術(shù)方案還提供了一種三維精準農(nóng)業(yè)機器人裝置，包括上述三維精準農(nóng)業(yè)機器人，還包括固設(shè)于預(yù)設(shè)位置的機械手擺放平臺、設(shè)置于所述機械手擺放平臺的多種耕作機械手及智能終端，所述智能終端與所述控制器通信連接。

該三維精準農(nóng)業(yè)機器人裝置使用時，根據(jù)過去作物種植過程需要的耕地、播種、除草、除蟲、澆水、施肥、收割等繁多的耕種作業(yè)要求，設(shè)計成不同功能的耕作機械手，在不需要人力直接參與情況下，通過自動化和智能化技術(shù)，利用智能終端控制機械手安裝組件安裝相應(yīng)的耕作機械手完成，在控制系統(tǒng)控制下完成自動化耕種作業(yè)，使傳統(tǒng)有機耕作復(fù)雜的耕作過程和人力消耗可由機械自動化取代，甚至可以實現(xiàn)現(xiàn)場無人化耕作和遠程耕作；同時可通過替換安裝或選擇不同功能的耕作機械手，構(gòu)成了不同耕種功能的耕作機器人，降低耕作設(shè)備成本。該三維精準農(nóng)業(yè)機器人裝置只需輸入相應(yīng)命令即可完成相應(yīng)耕種作業(yè)任務(wù)，能夠?qū)崿F(xiàn)多種耕種作業(yè)要求，同時提高耕種作業(yè)效率，降低勞動強度。

下面進一步對技術(shù)方案進行說明：

在其中一個實施例中，還包括用于檢測土壤濕度的濕度傳感器，所述濕度傳感器通過智能終端與所述控制器通信連接。因而通過檢測土壤濕度進行自動澆水，達到土壤精準濕度控制。

在其中一個實施例中，所述控制器包括與所述第一動力機構(gòu)、所述第二動力機構(gòu)、所述第三動力機構(gòu)及所述第四動力機構(gòu)通信連接的第一通信模塊，還包括與所述智能終端通信連接的第二通信模塊。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的運動機構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型所述的三維精準農(nóng)業(yè)機器人的控制通信示意圖；

圖3為本實用新型所述的機械手安裝組件示意圖；

圖4為本實用新型所述的支撐導(dǎo)軌組件與移動行墩組件的安裝正視示意圖；

圖5為本實用新型所述的支撐導(dǎo)軌組件與移動行墩組件的安裝側(cè)視示意圖；

圖6為本實用新型所述的橫梁組件的示意圖；

圖7為本實用新型所述的機械手升降組件示意圖。

附圖標記說明：

100、機械手安裝組件，110、第一動力機構(gòu)，120、安裝件，122、套接部，200、支撐導(dǎo)軌組件，210、導(dǎo)軌，220、第一齒條，300、移動行墩組件，310、行墩墩體，320、第一齒輪，330、第二動力機構(gòu)，340、滾輪，342、凹槽，400、橫梁組件，410、支撐梁，420、第二齒條，430、滑板，440、第二齒輪，450、第三動力機構(gòu)，500、機械手升降組件，510、安裝板，520、第三齒條，530、第三齒輪，540、第四動力機構(gòu)，600、控制器，610、第一通信模塊，620、第二通信模塊，700，智能終端，800、濕度傳感器，10、機械手，12、連接部。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及具體實施方式，對本實用新型進行進一步的詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用以解釋本實用新型，并不限定本實用新型的保護范圍。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固設(shè)于”、“安設(shè)于”或“設(shè)置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

本實用新型中所述“第一”、“第二”、“第三”、“第四”不代表具體的數(shù)量及順序，僅僅是用于名稱的區(qū)分。

如圖1至圖3所示，本實用新型還提供一種三維精準農(nóng)業(yè)機器人，包括機械手安裝組件100及可移動的運動機構(gòu)，機械手安裝組件100包括第一動力機構(gòu)110及與第一動力機構(gòu)110的旋轉(zhuǎn)輸出端固定連接的安裝件120，運動機構(gòu)設(shè)有安裝機械手安裝組件100的安裝板510，還包括控制器600，控制器600與第一動力機構(gòu)110及運動機構(gòu)通信連接。

如圖1至圖3所示，該三維精準農(nóng)業(yè)機器人，通過控制器600控制運動機構(gòu)帶動機械手安裝組件100進行三維精準運動，進而該機械手安裝組件100可實現(xiàn)三個方向運動，可對耕種對象進行平面和垂向的三維耕作操作，同時利用機械手安裝組件100安裝不同類型的耕作機械手實現(xiàn)不同的耕作需要，能提高耕種作業(yè)效率，降低勞動強度。

該運動機構(gòu)包括可實現(xiàn)多維運動的傳動機構(gòu)，如龍門機構(gòu)、多軸運動機構(gòu)等。具體的，如圖1、圖4及圖5所示，所述運動機構(gòu)，包括，支撐導(dǎo)軌210組件200，支撐導(dǎo)軌210組件200包括兩個導(dǎo)軌210及兩個第一齒條220，兩個導(dǎo)軌210對稱間隔設(shè)置，兩個第一齒條220相對、且分別設(shè)置于對應(yīng)的導(dǎo)軌210上；移動行墩組件300，移動行墩組件300包括兩個可滑動、且分別設(shè)置于兩個導(dǎo)軌210上的行墩墩體310，行墩墩體310設(shè)有與第一齒條220相嚙合的第一齒輪320及驅(qū)動第一齒輪320旋轉(zhuǎn)的第二動力機構(gòu)330；橫梁組件400，橫梁組件400包括支撐梁410、固設(shè)于支撐梁410上的第二齒條420及與支撐梁410滾動連接的滑板430，支撐梁410的兩端分別固設(shè)于兩個行墩墩體310上，滑板430設(shè)有與第二齒條420相嚙合的第二齒輪440及驅(qū)動第二齒輪440旋轉(zhuǎn)的第三動力機構(gòu)450；及機械手10升降組件500，機械手10升降組件500包括與滑板430滾動連接的安裝板510及固設(shè)于安裝板510的第三齒條520，還包括與第三齒條520相嚙合的第三齒輪530及驅(qū)動第三齒輪530旋轉(zhuǎn)的第四動力機構(gòu)540，第四動力機構(gòu)540固設(shè)于滑板430上，機械手安裝組件100固設(shè)于安裝板510上及控制器600，控制器600與第一動力機構(gòu)110、第二動力機構(gòu)330、第三動力機構(gòu)450及第四動力機構(gòu)540通信連接。該運動機構(gòu)利用第二動力機構(gòu)330驅(qū)動第一齒輪320旋轉(zhuǎn)，進而可帶動機械手安裝組件100橫向移動，再利用第三動力機構(gòu)450驅(qū)動第二齒輪440旋轉(zhuǎn)，進而可帶動機械手安裝組件100縱向移動、再利用第四動力機構(gòu)540驅(qū)動第三齒輪530旋轉(zhuǎn)，進而可帶動機械手安裝組件100垂向移動，進而該機械手安裝組件100可實現(xiàn)三個方向運動，可對耕種對象進行平面和垂向的三維耕作操作，同時利用機械手安裝組件100的安裝件110安裝不同類型的耕作機械手實現(xiàn)不同的耕作需要，能提高耕種作業(yè)效率，降低勞動強度。

如圖4及圖5所示，在本實施例中，導(dǎo)軌210的橫截面呈“工”字形，第一齒條220固設(shè)于導(dǎo)軌210的內(nèi)側(cè)、并沿導(dǎo)軌210的長度方向設(shè)置。便于安裝第一齒條220，同時也不會干涉第一齒輪320與第一齒條220的嚙合運動，使行墩墩體310與導(dǎo)軌210的配合更加緊湊。

如圖5所示，在本實施例中，該行墩墩體310與導(dǎo)軌210滾動連接。具體的，行墩墩體310設(shè)有滾輪340，滾輪340設(shè)有與導(dǎo)軌210滾動配合的凹槽342。因而行墩墩體310通過滾輪與導(dǎo)軌210滾動連接。

如圖6及圖7所示，在本實施例中，支撐梁410呈矩形狀，第二齒條420固設(shè)于支撐梁410的上表面，滑板430設(shè)置于支撐梁410的側(cè)面、與第二齒條420相錯開。因而滑板430的上下移動不會干涉第二齒輪440與第二齒條420的嚙合運動，便于提高該滑板430上下移動的距離，也便于第二齒輪440及第三動力機構(gòu)450的安裝。進一步的，支撐梁410與行墩墩體310通過螺紋連接進行固定，便于現(xiàn)場拆裝，也可根據(jù)耕種作物的不同，加裝支撐體，改變橫梁高度，在不改變場地施工情況下，實現(xiàn)不同高度作物的耕種，支撐梁410在第一動力機構(gòu)110帶動下沿導(dǎo)軌210長度方向來回運動。

如圖3所示，在本實施例中，安裝件120設(shè)有套接部122，機械手10設(shè)有與套接部122套接配合的連接部(未示出)。因而實現(xiàn)了安裝件120與機械手10的套接固定，便于二者快速安裝固定及快速拆裝分離，其具體結(jié)構(gòu)可通過現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，如多軸銑床的銑刀的自動更換結(jié)構(gòu)。

具體的，行墩墩體310與導(dǎo)軌210的滾動連接、支撐梁410與滑板430的滾動連接，滑板430與安裝板510的滾動連接可通過滾動或滑軌組件進行連接，可根據(jù)需要選擇對應(yīng)的連接組件，以滿足相應(yīng)客戶的需求。

如圖1至圖7所示，本實用新型還提供一種三維精準農(nóng)業(yè)機器人裝置，包括可移動的機械手安裝組件100、固設(shè)于預(yù)設(shè)位置的機械手10擺放平臺、設(shè)置于機械手10擺放平臺的多種耕作機械手10及智能終端700，機械手安裝組件100包括第一動力機構(gòu)110及與第一動力機構(gòu)110的旋轉(zhuǎn)輸出端固定連接的安裝件120；智能終端700能夠根據(jù)預(yù)設(shè)耕種作業(yè)要求信息，控制機械手安裝組件100移動至預(yù)設(shè)位置安裝對應(yīng)的耕作機械手10，完成安裝耕作機械手10后，繼續(xù)控制機械手安裝組件100移動至耕作起始位置、同時按預(yù)設(shè)的耕作動作帶動耕作機械手10進行耕作、并從耕作起始位置沿第一預(yù)設(shè)移動軌跡耕作至耕作終止位置。

如圖1至圖7所示，該三維精準農(nóng)業(yè)機器人裝置使用時，根據(jù)過去作物種植過程需要的耕地、播種、除草、除蟲、澆水、施肥、收割等繁多的耕種作業(yè)要求，設(shè)計成不同功能的耕作機械手10，在不需要人力直接參與情況下，通過自動化和智能化技術(shù)，利用智能終端700控制機械手安裝組件100安裝相應(yīng)的耕作機械手10完成，在控制系統(tǒng)控制下完成自動化耕種作業(yè)，使傳統(tǒng)有機耕作復(fù)雜的耕作過程和人力消耗可由機械自動化取代，甚至可以實現(xiàn)現(xiàn)場無人化耕作和遠程耕作；同時可通過替換安裝或選擇不同功能的耕作機械手10，構(gòu)成了不同耕種功能的耕作機器人，降低耕作設(shè)備成本。該三維精準農(nóng)業(yè)機器人裝置只需輸入相應(yīng)命令即可完成相應(yīng)耕種作業(yè)任務(wù)，能夠?qū)崿F(xiàn)多種耕種作業(yè)要求，同時提高耕種作業(yè)效率，降低勞動強度，同時利用機械手安裝組件100的安裝件110安裝不同類型的耕作機械手實現(xiàn)不同的耕作需要，能提高耕種作業(yè)效率，降低勞動強度。

如圖1至圖7所示，該三維精準農(nóng)業(yè)機器人裝置還包括支撐導(dǎo)軌210組件200，支撐導(dǎo)軌210組件200包括兩個導(dǎo)軌210及兩個第一齒條220，兩個導(dǎo)軌210對稱間隔設(shè)置，兩個第一齒條220相對、且分別設(shè)置于兩個導(dǎo)軌210的內(nèi)側(cè)；移動行墩組件300，移動行墩組件300包括兩個可滑動、且分別設(shè)置于兩個導(dǎo)軌210上的行墩墩體310，行墩墩體310設(shè)有與第一齒條220相嚙合的第一齒輪320及驅(qū)動第一齒輪320旋轉(zhuǎn)的第二動力機構(gòu)330；橫梁組件400，橫梁組件400包括支撐梁410、固設(shè)于支撐梁410上的第二齒條420及與支撐梁410滾動連接的滑板430，支撐梁410的兩端分別固設(shè)于兩個行墩墩體310上，滑板430設(shè)有與第二齒條420相嚙合的第二齒輪440及驅(qū)動第二齒輪440旋轉(zhuǎn)的第三動力機構(gòu)450；及機械手10升降組件500，機械手10升降組件500包括與滑板430滾動連接的安裝板510及固設(shè)于安裝板510的第三齒條520，還包括與第三齒條520相嚙合的第三齒輪530及驅(qū)動第三齒輪530旋轉(zhuǎn)的第四動力機構(gòu)540，第四動力機構(gòu)540固設(shè)于滑板430上，機械手安裝組件100固設(shè)于安裝板510上及控制器600，控制器600與第一動力機構(gòu)110、第二動力機構(gòu)330、第三動力機構(gòu)450及第四動力機構(gòu)540通信連接，控制器600還與智能終端700通信連接。

因而便于智能終端700發(fā)送相應(yīng)的執(zhí)行信息給控制器600，便于用戶通過智能終端700發(fā)送控制命令信息，通過控制器600控制第一動力機構(gòu)110、第二動力機構(gòu)330、第三動力機構(gòu)450或/和第四動力機構(gòu)540輸出動力，帶動耕作機械手10完成精準耕作；具體的，利用第二動力機構(gòu)330驅(qū)動第一齒輪320旋轉(zhuǎn)，進而可帶動機械手安裝組件100橫向移動，再利用第三動力機構(gòu)450驅(qū)動第二齒輪440旋轉(zhuǎn)，進而可帶動機械手安裝組件100縱向移動、再利用第四動力機構(gòu)540驅(qū)動第三齒輪530旋轉(zhuǎn)，進而可帶動機械手安裝組件100垂向移動，進而該機械手安裝組件100可實現(xiàn)三個方向運動，可對耕種對象進行平面和垂向的三維耕作操作。

如圖1至圖7所示，該第一動力機構(gòu)110、第二動力機構(gòu)330、第三動力機構(gòu)450及第四動力機構(gòu)540均可為電機等旋轉(zhuǎn)動力輸出機構(gòu)；優(yōu)選的，第一動力機構(gòu)110、第二動力機構(gòu)330、第三動力機構(gòu)450及第四動力機構(gòu)540均為伺服電機。該智能終端700可為臺式電腦、筆記本電腦、平板電腦、手機等智能電子產(chǎn)品。該控制器600可為PLC控制器600、運動控制卡、控制線路板、集成電腦等控制裝置。

在本實施例中，控制器600包括與第一動力機構(gòu)110、第二動力機構(gòu)330、第三動力機構(gòu)450及第四動力機構(gòu)540通信連接的第一通信模塊610，還包括與智能終端700通信連接的第二通信模塊620。

在本實施例中，還包括用于檢測土壤濕度的濕度傳感器，濕度傳感器通過智能終端700與控制器600通信連接。因而通過檢測土壤濕度進行自動澆水，達到土壤精準濕度控制。

實施例一、耕地作業(yè)的控制實現(xiàn)如下：

機械手安裝組件移動至預(yù)設(shè)位置、安裝耕地機械手，再移動到耕地開始位置(耕作起始位置)；設(shè)定耕地機械手旋轉(zhuǎn)速度、機械手耕地深度為-Z1；根據(jù)預(yù)設(shè)的耕作軌跡(第一移動軌跡)進行耕作，直至機械手安裝組件移動至耕地終止位置(耕作終止位置)耕地完成；耕地機械手提起來至Z1，返回至第二預(yù)設(shè)位置，結(jié)束耕地任務(wù)。

實施例二、除草耕作的控制實現(xiàn)如下:

機械手安裝組件移動至預(yù)設(shè)位置、安裝除草機械手，再移動到除草開始位置(耕作起始位置)；設(shè)定除草機械手旋轉(zhuǎn)速度、機械手除草深度為-Z1；根據(jù)預(yù)設(shè)的耕作軌跡(第一移動軌跡)進行除草，直至機械手安裝組件移動至除草終止位置(耕作終止位置)除草完成；除草機械手提起來至Z1，返回至第二預(yù)設(shè)位置，結(jié)束除草任務(wù)。

實施例三、澆水耕作的控制實現(xiàn)如下:

檢測濕度傳感器信號是否要澆水，如是，則機械手安裝組件移動至預(yù)設(shè)位置、安裝澆水機械手，再移動到澆水開始位置(耕作起始位置)；開啟澆水閥，延時5秒(待水噴出)；根據(jù)預(yù)設(shè)的耕作軌跡(第一移動軌跡)進行澆水，直至機械手安裝組件移動至澆水終止位置(耕作終止位置)；土壤濕度達到設(shè)定要求，關(guān)閉澆水閥，結(jié)束澆水；澆水機械手提起來至Z1，返回至第二預(yù)設(shè)位置，結(jié)束澆水任務(wù)。

實施例四、播種耕作的控制實現(xiàn)如下：

機械手安裝組件移動至預(yù)設(shè)位置、安裝播種機械手，再移動到播種開始位置(耕作起始位置)；播種機械手下移Z1(達到播種深度位置)、播種機構(gòu)轉(zhuǎn)動U1(完成一次計量播種)、播種機械手回位；播種機械手移動株距Y1，進行下一株播種；播種機械手移動行距X1，進行下一行播種；播種完成；機械手安裝組件回位；完成播種。

實施例五、收割耕作的控制實現(xiàn)如下:

機械手安裝組件移動至預(yù)設(shè)位置、安裝收割機械手，再移動到收割開始位置(耕作起始位置)；收割機械手下移Z1，到達收割位置；收割機械手移動株距Y1，到蔬菜收割位置；收割刀動作，割取蔬菜，收割的蔬菜排列到導(dǎo)向架上；完成一行收割后，收割機械手回到行開始位，通過結(jié)合其他自動化裝置，完成收割蔬菜的放置及傳送；收割機械手移動行距X1，進行下一行收割；直至收割完成，機器人回位；完成收割。

本實用新型的有益效果：

本發(fā)明的有益效果：

1、耕作的整個過程是預(yù)先規(guī)劃好的，是可控的，耕作動作是精確的，執(zhí)行是自動的，因此是一種精準耕作，也是一種智能自動耕種；

2、在不需要人力直接參與情況下，通過自動化和智能化技術(shù)，利用智能終端700控制機械手安裝組件100安裝相應(yīng)的耕作機械手10完成，在控制系統(tǒng)控制下完成自動化耕種作業(yè)，使傳統(tǒng)有機耕作復(fù)雜的耕作過程和人力消耗可由機械自動化取代，甚至可以實現(xiàn)現(xiàn)場無人化耕作和遠程耕作，實現(xiàn)不間斷全天候工作；

3、可通過替換安裝或選擇不同功能的耕作機械手10，構(gòu)成了不同耕種功能的耕作機器人，降低耕作設(shè)備成本；

4、能夠?qū)崿F(xiàn)多種耕種作業(yè)要求，同時提高耕種作業(yè)效率，降低勞動強度；

5、可實現(xiàn)不同的耕種作業(yè)要求，通過擴展智能終端模塊，自動監(jiān)控或完成植物生長所需的耕種作業(yè)；

6、機械手安裝組件100按預(yù)設(shè)的移動軌跡進行移動的過程中，可避免耕作機械手10與需耕作的植物或其他物體發(fā)生碰撞；

7、植物生長過程中的耕地、播種、除草、除蟲、澆水、施肥、收割等耕種作業(yè)均可精確到同一耕作點進行耕作，耕作動作更精準，可以實現(xiàn)局部補耕和復(fù)耕，耕作效果更好。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準。