本實用新型涉及一種水果采摘機(jī)，屬于農(nóng)業(yè)設(shè)備領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著城市化進(jìn)程的加快和生活節(jié)奏的加快，農(nóng)業(yè)觀光和體驗項目越來越受到大家的喜愛，通過日光溫室、休閑垂釣魚塘、農(nóng)業(yè)觀光園地等項目，可以讓游客在休閑觀光的同時進(jìn)行勞動體驗，開展施肥、灌水、除草、采摘等田間勞作，增強(qiáng)觀光園的農(nóng)耕文化氣息，豐富游人體驗農(nóng)家生活的樂趣。

讓人們體驗豐收和采摘的樂趣，越來越多家長帶著孩子進(jìn)行水果采摘的體驗，對于一些水果，如蘋果、梨子、桃子等，由于生長位置較高，如果爬樹來采摘，對于體驗者來說危險性較高，所以迫切需要一種水果采摘設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型提供了一種水果采摘機(jī)，可安全的實現(xiàn)人們在高大的樹上采摘水果，采摘后的水果可以自動落下且不破壞水果，水果的采摘效率高。

本實用新型通過以下技術(shù)手段解決上述技術(shù)問題：

本實用新型的一種水果采摘機(jī)，其包括采摘臂、動力裝置、控制裝置和儲存裝置，所述采摘臂包括主臂、大臂、小臂和采摘手，所述主臂上設(shè)置有電動伸縮桿，所述主臂和大臂之間、大臂和小臂之間均通過機(jī)械關(guān)節(jié)連接，所述采摘手上設(shè)置有環(huán)狀支架和弧形夾鉗，所述弧形夾鉗通過第一步進(jìn)電機(jī)與環(huán)狀支架連接，所述弧形夾鉗的上部設(shè)置有柔性棉，所述柔性棉下面設(shè)置有壓力傳感器，所述小臂和采摘手之間設(shè)置有第二步進(jìn)電機(jī)，所述控制裝置包括工控計算機(jī)、攝像機(jī)和操控裝置，所述攝像機(jī)上設(shè)置有攝像頭，所述攝像頭設(shè)置在采摘手上，所述儲存裝置包括輸送通道、輸送分揀皮帶和儲存箱，所述輸送通道與環(huán)狀支架底部連接，所述輸送通道固定在采摘臂上。

所述動力裝置上設(shè)置有鋰離子充電電池。

所述主臂底部設(shè)置有電動旋轉(zhuǎn)臺。

所述壓力傳感器上設(shè)置有變送器，所述變送器與第一步進(jìn)電機(jī)連接。

所述工控計算機(jī)和操控裝置控制采摘臂的運(yùn)動。

所述輸送通道為內(nèi)部設(shè)置有鋼絲的硅膠管，硅膠管內(nèi)設(shè)置有硅膠斜擋板。

所述機(jī)械關(guān)節(jié)包括旋轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)座底部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸，轉(zhuǎn)動軸上設(shè)置有伺服電機(jī)。

本實用新型的有益效果：

1.可安全的實現(xiàn)人們在高達(dá)的樹上采摘水果，采摘臂包括主臂、大臂、小臂和采摘手，所述主臂上設(shè)置有電動伸縮桿，所述主臂和大臂之間、大臂和小臂之間均通過機(jī)械關(guān)節(jié)連接，所述采摘手上設(shè)置有環(huán)狀支架和弧形夾鉗，所述弧形夾鉗通過第一步進(jìn)電機(jī)與環(huán)狀支架連接，所述弧形夾鉗的上部設(shè)置有柔性棉，所述柔性棉下面設(shè)置有壓力傳感器，所述小臂和采摘手之間設(shè)置有第二步進(jìn)電機(jī)，通過主臂、大臂、小臂和采摘手之間的機(jī)械關(guān)節(jié)和步進(jìn)電機(jī)實現(xiàn)升高功能和定位功能，通過弧形夾鉗實現(xiàn)水果的采摘。

2.采摘后的水果可以自動落下且不破壞水果，弧形夾鉗底部有環(huán)狀支架當(dāng)弧形夾鉗將水果捏住之后，通過壓力傳感器可控制捏合力的大小，由于弧形夾鉗的上部設(shè)置有柔性棉，可避免對水果的表面造成損傷，然后通過臂和采摘手之間設(shè)置有第二步進(jìn)電機(jī)實現(xiàn)采摘手的搖動，將水果摘下，摘下后松開弧形夾鉗，水果通過環(huán)狀支架掉入到輸送通道內(nèi)，輸送通道為內(nèi)部設(shè)置有鋼絲的硅膠管，硅膠管內(nèi)設(shè)置有硅膠斜擋板，硅膠擋板有有效的緩沖水果落下的沖擊力，保護(hù)水果不損傷。

3.水果的采摘效率高，由于可實現(xiàn)采摘臂的自動采摘，避免人爬到樹上采摘，安全且效率高，采摘下來的水果自動通過輸送通道滑落下來，主臂上設(shè)置有電動伸縮桿，主臂底部設(shè)置有電動旋轉(zhuǎn)臺，實現(xiàn)采摘臂的伸縮和旋轉(zhuǎn)，主臂和大臂之間、大臂和小臂之間均通過機(jī)械關(guān)節(jié)連接，實現(xiàn)三維轉(zhuǎn)動，靈活性高。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進(jìn)一步描述。

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖2為本實用新型采摘手的俯視圖。

圖3為本實用新型機(jī)械關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、采摘臂，2、動力裝置，3、控制裝置，4、儲存裝置，5、主臂，6、大臂，7、小臂，8、采摘手，9、電動伸縮桿，10、機(jī)械關(guān)節(jié)，11、環(huán)狀支架，12、弧形夾鉗，13、第一步進(jìn)電機(jī)，14、柔性棉，15、壓力傳感器，16、第二步進(jìn)電機(jī)，17、工控計算機(jī)，18、攝像機(jī)，19、操控裝置，20、攝像頭，21、輸送通道，22、輸送分揀皮帶，23、儲存箱，24、電動旋轉(zhuǎn)臺，25、旋轉(zhuǎn)座，26、旋轉(zhuǎn)電機(jī)，27、轉(zhuǎn)動軸，28、伺服電機(jī)。

具體實施方式

以下將結(jié)合附圖對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)說明，如圖1、圖2和圖3所示：本實施例的一種水果采摘機(jī)，其包括采摘臂1、動力裝置2、控制裝置3和儲存裝置4，所述采摘臂1包括主臂5、大臂6、小臂7和采摘手8，所述主臂5上設(shè)置有電動伸縮桿9，所述主臂5和大臂6之間、大臂6和小臂7之間均通過機(jī)械關(guān)節(jié)10連接，所述采摘手8上設(shè)置有環(huán)狀支架11和弧形夾鉗12，所述弧形夾鉗12通過第一步進(jìn)電機(jī)13與環(huán)狀支架11連接，所述弧形夾鉗12的上部設(shè)置有柔性棉14，所述柔性棉14下面設(shè)置有壓力傳感器15，所述小臂7和采摘手8之間設(shè)置有第二步進(jìn)電機(jī)16，所述控制裝置3包括工控計算機(jī)17、攝像機(jī)18和操控裝置19，所述攝像機(jī)18上設(shè)置有攝像頭20，所述攝像頭20設(shè)置在采摘手8上，所述儲存裝置4包括輸送通道21、輸送分揀皮帶22和儲存箱23，所述輸送通道21與環(huán)狀支架11底部連接，所述輸送通道21固定在采摘臂1上。

所述動力裝置2上設(shè)置有鋰離子充電電池。

所述主臂5底部設(shè)置有電動旋轉(zhuǎn)臺24。

所述壓力傳感器15上設(shè)置有變送器，所述變送器與第一步進(jìn)電機(jī)13連接。

所述工控計算機(jī)17和操控裝置19控制采摘臂1的運(yùn)動。

所述輸送通道21為內(nèi)部設(shè)置有鋼絲的硅膠管，硅膠管內(nèi)設(shè)置有硅膠斜擋板。

所述機(jī)械關(guān)節(jié)10包括旋轉(zhuǎn)座25，旋轉(zhuǎn)座25底部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)26，旋轉(zhuǎn)座25上設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸27，轉(zhuǎn)動軸27上設(shè)置有伺服電機(jī)28。

本實用新型的一種水果采摘機(jī)，可安全的實現(xiàn)人們在高達(dá)的樹上采摘水果，采摘臂1包括主臂5、大臂6、小臂7和采摘手8，所述主臂5上設(shè)置有電動伸縮桿9，所述主臂5和大臂6之間、大臂6和小臂7之間均通過機(jī)械關(guān)節(jié)10連接，所述采摘手8上設(shè)置有環(huán)狀支架11和弧形夾鉗12，所述弧形夾鉗12通過第一步進(jìn)電機(jī)13與環(huán)狀支架11連接，所述弧形夾鉗12的上部設(shè)置有柔性棉14，所述柔性棉14下面設(shè)置有壓力傳感器15，所述小臂7和采摘手8之間設(shè)置有第二步進(jìn)電機(jī)16，通過主臂5、大臂6、小臂7和采摘手8之間的機(jī)械關(guān)節(jié)10和步進(jìn)電機(jī)實現(xiàn)升高功能和定位功能，通過弧形夾鉗12實現(xiàn)水果的采摘。采摘后的水果可以自動落下且不破壞水果，弧形夾鉗12底部有環(huán)狀支架11，當(dāng)弧形夾鉗12將水果捏住之后，通過壓力傳感器15可控制捏合力的大小，由于弧形夾鉗12的上部設(shè)置有柔性棉14，可避免對水果的表面造成損傷，然后通過臂和采摘手之間設(shè)置有第二步進(jìn)電機(jī)實現(xiàn)采摘手的搖動和拉伸，將水果摘下，摘下后松開弧形夾鉗12，水果通過環(huán)狀支架11掉入到輸送通道21內(nèi)，輸送通道21為內(nèi)部設(shè)置有鋼絲的硅膠管，硅膠管內(nèi)設(shè)置有硅膠斜擋板，硅膠擋板有有效的緩沖水果落下的沖擊力，保護(hù)水果不損傷。由于可實現(xiàn)采摘臂1的自動采摘，避免人爬到樹上采摘，安全且效率高，采摘下來的水果自動通過輸送通21道滑落下來，通過輸送分揀皮帶22將水果輸送到儲存箱23內(nèi)，主臂5上設(shè)置有電動伸縮桿9，主臂5底部設(shè)置有電動旋轉(zhuǎn)臺24，實現(xiàn)采摘臂1的伸縮和旋轉(zhuǎn)，主臂5和大臂6之間、大臂6和小臂7之間均通過機(jī)械關(guān)節(jié)10連接，機(jī)械關(guān)節(jié)10包括旋轉(zhuǎn)座25，旋轉(zhuǎn)座25底部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)26，可實現(xiàn)XZ平面上的旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座25上設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸27，轉(zhuǎn)動軸27上設(shè)置有伺服電機(jī)28，可實現(xiàn)XY平面的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)三維轉(zhuǎn)動，靈活性高。

最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。