本實(shí)用新型涉及一種控制系統(tǒng)，具體涉及一種三工位的采果機(jī)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

棕櫚油是重要的工業(yè)和民生原料，主要產(chǎn)于非洲、南美和東南亞各國(guó)。作為棕櫚油的生產(chǎn)原料——棕櫚果，大部分生長(zhǎng)高度在5米以上，一般由手工采摘。在采摘過程中，果農(nóng)的勞動(dòng)強(qiáng)度和難度較大，勞動(dòng)效率低，因而造成棕櫚果采摘?jiǎng)趧?dòng)力供應(yīng)嚴(yán)重不足，成為制約棕櫚油產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要因素。

研發(fā)一臺(tái)自動(dòng)化的采果機(jī)是勢(shì)在必行的，由于采果機(jī)涉及高空作業(yè)，對(duì)安全性和穩(wěn)定性要求較高，以確保采果作業(yè)安全有效的完成。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)上述問題提出了一種三工位的采果機(jī)控制系統(tǒng)，具有三個(gè)獨(dú)立的控制工位，可以多方位完成采果操作，操作方便，節(jié)約了時(shí)效，安全可靠。

具體的技術(shù)方案如下：

一種三工位的采果機(jī)控制系統(tǒng)，包括底座、機(jī)械臂、行進(jìn)控制箱、采果操作工作臺(tái)、采果控制箱、輔助控制箱、履帶底盤、柴油機(jī)和轉(zhuǎn)運(yùn)小車；所述機(jī)械臂通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定在底座上，采果操作工作臺(tái)固定在機(jī)械臂上，行進(jìn)控制箱通過支架固定在底座上，采果控制箱固定在采果操作工作臺(tái)上，輔助控制箱固定在底座上，所述轉(zhuǎn)運(yùn)小車掛接在底座上。

上述一種三工位的采果機(jī)控制系統(tǒng)，其中，機(jī)械臂包括第一支撐座、第一伸縮臂、第二伸縮臂、第三伸縮臂、托臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸、第二支撐柱和回轉(zhuǎn)支承裝置，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板相對(duì)組成，第一支撐板包括上支撐板和下支撐板，第一伸縮臂一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個(gè)上支撐板之間，另一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)接塊，第二伸縮臂可旋轉(zhuǎn)的固定在第一轉(zhuǎn)接塊上，第一油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個(gè)下支撐板之間，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設(shè)有調(diào)節(jié)腔，第三油缸固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，第三伸縮臂插入式的設(shè)置在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動(dòng)的包履在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在底座上，第一支撐座上設(shè)有扶梯，所述第二支撐柱可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸相連接，所述回轉(zhuǎn)支承裝置固定在第二支撐柱上。

所述回轉(zhuǎn)支承裝置包括回轉(zhuǎn)支撐柱、第五油缸和轉(zhuǎn)接盤，回轉(zhuǎn)支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側(cè)，回轉(zhuǎn)支撐柱上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)接盤底部可旋轉(zhuǎn)的固定在第二支撐柱上，轉(zhuǎn)接盤頂部固定在轉(zhuǎn)接板上，轉(zhuǎn)接盤外周設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，第五油缸一端通過第一卡環(huán)可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上，另一端通過第二卡環(huán)可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉(zhuǎn)接盤旋轉(zhuǎn)。

上述一種三工位的采果機(jī)控制系統(tǒng)，其中，所述采果操作工作臺(tái)底部設(shè)有轉(zhuǎn)接板，轉(zhuǎn)接板固定在轉(zhuǎn)接盤上，采果操作工作臺(tái)包括采果底板、第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板、第四縱向固定板，所述第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板豎直的固定在采果底板邊緣，第二縱向固定板的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二縱向固定板分別相對(duì)設(shè)置，第一縱向固定板和第三縱向固定板分別相對(duì)的設(shè)置在第二縱向固定板兩側(cè)，所述第四縱向固定板的數(shù)量為三個(gè)，相互垂直的固定在第一縱向固定板外壁上，第四縱向固定板與第一縱向固定板圍繞形成落果通道，采果控制箱固定在第一縱向固定板內(nèi)壁上，所述第三縱向固定板上設(shè)有門板，門板一側(cè)與第三轉(zhuǎn)軸固定連接，另一側(cè)通過插銷加以固定。

上述一種三工位的采果機(jī)控制系統(tǒng)，其中，所述轉(zhuǎn)運(yùn)小車包括車箱主體，車箱主體下方設(shè)有輪胎，車箱主體一側(cè)設(shè)有卡接機(jī)構(gòu)，所述卡接機(jī)構(gòu)包括卡接機(jī)構(gòu)主體、第一絲桿、第二絲桿、第一調(diào)節(jié)桿、第二調(diào)節(jié)桿、卡接環(huán)、調(diào)節(jié)卡塊和轉(zhuǎn)輪，卡接機(jī)構(gòu)主體內(nèi)設(shè)有調(diào)節(jié)腔，第一絲桿穿過調(diào)節(jié)腔，并通過軸套可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，轉(zhuǎn)輪固定在第一絲桿上，第一絲桿上設(shè)有第一外螺紋和第二外螺紋，第一外螺紋與第二外螺紋的螺紋方向相反，第一調(diào)節(jié)桿和第二調(diào)節(jié)桿一端通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的與調(diào)節(jié)卡塊的內(nèi)側(cè)端連接成一體，另一端分別通過第一調(diào)節(jié)螺母固定在第一絲桿的第一外螺紋和第二外螺紋處，所述卡接環(huán)為U形結(jié)構(gòu)，卡接環(huán)一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在調(diào)節(jié)卡塊的外側(cè)端上，卡接環(huán)另一端上設(shè)有固接凸塊；調(diào)節(jié)卡塊可移動(dòng)的設(shè)置在卡接機(jī)構(gòu)主體的第一卡接槽中，所述第二絲桿通過第二調(diào)節(jié)螺母可移動(dòng)的設(shè)置在第一固定通道中，第二絲桿與調(diào)節(jié)卡塊上的第二固定通道相契合，所述第一調(diào)節(jié)桿和第二調(diào)節(jié)桿分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在第一調(diào)節(jié)螺母上，所述調(diào)節(jié)腔內(nèi)設(shè)有第三固定通道，第三固定通道與第一固定通道相對(duì)應(yīng)，所述卡接機(jī)構(gòu)主體上設(shè)有第二卡接槽，卡接環(huán)的固接凸塊放置在第二卡接槽內(nèi)，第二卡接槽的內(nèi)壁上設(shè)有若干卡接凸塊，卡接凸塊為半球體結(jié)構(gòu)，固接凸塊為球體結(jié)構(gòu)。

上述一種三工位的采果機(jī)控制系統(tǒng)，其中，所述采果控制箱與輔助控制箱均分別與第一油缸、第二油缸、第三油缸、第四油缸和第五油缸相連接，用于控制機(jī)械臂的伸展和轉(zhuǎn)動(dòng)。

上述一種高安全性能的自動(dòng)采果機(jī)，其中，所述行進(jìn)控制箱用于柴油箱，以控制履帶底盤進(jìn)行。

上述一種高安全性能的自動(dòng)采果機(jī)，其中，所述輔助控制箱上設(shè)有遙控芯片，用于接收紅外遙控器發(fā)出的信號(hào)。

本實(shí)用新型的有益效果為：

本實(shí)用新型通過三個(gè)控制工位分別對(duì)采果機(jī)采果過程加以控制，便于使用者加以采果操作，安全性能好，穩(wěn)定性好，操作方便，大幅節(jié)約了成本，與此同時(shí)，在輔助控制箱上使用遙控器進(jìn)行無線控制，進(jìn)一步提升了設(shè)備的操控性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本實(shí)用新型機(jī)械臂結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本實(shí)用新型機(jī)械臂的回轉(zhuǎn)支承裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本實(shí)用新型機(jī)械臂的轉(zhuǎn)接盤結(jié)構(gòu)圖。

圖5本實(shí)用新型機(jī)械臂的第五油缸俯視圖

圖6為本實(shí)用新型采果操作工作臺(tái)結(jié)構(gòu)圖。

圖7為本實(shí)用新型采果操作工作臺(tái)俯視圖。

圖8為本實(shí)用新型采果操作工作臺(tái)右視圖。

圖9為本實(shí)用新型卡接機(jī)構(gòu)打開狀態(tài)剖視圖。

圖10為本實(shí)用新型卡接機(jī)構(gòu)關(guān)閉狀態(tài)剖視圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的技術(shù)方案更加清晰明確，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步描述，任何對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案的技術(shù)特征進(jìn)行等價(jià)替換和常規(guī)推理得出的方案均落入本實(shí)用新型保護(hù)范圍。

附圖標(biāo)記

底座1、機(jī)械臂2、行進(jìn)控制箱3、采果操作工作臺(tái)4、采果控制箱5、輔助控制箱6、履帶底盤7、柴油機(jī)8、轉(zhuǎn)運(yùn)小車9、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、支架11、轉(zhuǎn)接板15、第一支撐座22、第一伸縮臂23、第二伸縮臂24、第三伸縮臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撐柱210、回轉(zhuǎn)支承裝置211、第一支撐板212、上支撐板213、下支撐板214、第一轉(zhuǎn)接塊215、第四油缸217、回轉(zhuǎn)支撐柱218、第五油缸219、轉(zhuǎn)接盤220、第一轉(zhuǎn)軸221、轉(zhuǎn)接板222、第二轉(zhuǎn)軸223、第一卡環(huán)224、第二卡環(huán)225、采果底板51、第一縱向固定板52、第二縱向固定板53、第三縱向固定板54、第四縱向固定板55、落果通道57、門板58、第三轉(zhuǎn)軸59、插銷510、車箱主體91、輪胎92、卡接機(jī)構(gòu)93、卡接機(jī)構(gòu)主體94、第一絲桿95、第二絲桿96、第一調(diào)節(jié)桿97、第二調(diào)節(jié)桿98、卡接環(huán)99、調(diào)節(jié)卡塊910、轉(zhuǎn)輪911、調(diào)節(jié)腔912、第一外螺紋913、第二外螺紋914、第一調(diào)節(jié)螺母915、固接凸塊916、第二卡接槽917、卡接凸塊918、第一卡接槽919、第二調(diào)節(jié)螺母920、第一固定通道921、第二固定通道922、第三固定通道923。

如圖所示一種三工位的采果機(jī)控制系統(tǒng)，包括底座1、機(jī)械臂2、行進(jìn)控制箱3、采果操作工作臺(tái)4、采果控制箱5、輔助控制箱6、履帶底盤7、柴油機(jī)8和轉(zhuǎn)運(yùn)小車9；所述機(jī)械臂通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10固定在底座上，采果操作工作臺(tái)固定在機(jī)械臂上，行進(jìn)控制箱通過支架11固定在底座上，采果控制箱固定在采果操作工作臺(tái)上，輔助控制箱固定在底座上，所述轉(zhuǎn)運(yùn)小車掛接在底座上。

所述機(jī)械臂包括第一支撐座22、第一伸縮臂23、第二伸縮臂24、第三伸縮臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撐柱210和回轉(zhuǎn)支承裝置211，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板212相對(duì)組成，第一支撐板包括上支撐板213和下支撐板214，第一伸縮臂一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個(gè)上支撐板之間，另一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)接塊215，第二伸縮臂可旋轉(zhuǎn)的固定在第一轉(zhuǎn)接塊上，第一油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個(gè)下支撐板之間，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設(shè)有調(diào)節(jié)腔，第三油缸固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，第三伸縮臂插入式的設(shè)置在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動(dòng)的包履在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在底座上，第一支撐座上設(shè)有扶梯10，所述第二支撐柱可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸217相連接，所述回轉(zhuǎn)支承裝置固定在第二支撐柱上。

所述回轉(zhuǎn)支承裝置包括回轉(zhuǎn)支撐柱218、第五油缸219和轉(zhuǎn)接盤220，回轉(zhuǎn)支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側(cè)，回轉(zhuǎn)支撐柱上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸221，轉(zhuǎn)接盤底部可旋轉(zhuǎn)的固定在第二支撐柱上，轉(zhuǎn)接盤頂部固定在轉(zhuǎn)接板222上，轉(zhuǎn)接盤外周設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸223，第五油缸一端通過第一卡環(huán)224可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上，另一端通過第二卡環(huán)225可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉(zhuǎn)接盤旋轉(zhuǎn)。

所述采果控制箱與輔助控制箱均分別與第一油缸、第二油缸、第三油缸、第四油缸和第五油缸相連接，用于控制機(jī)械臂的伸展和轉(zhuǎn)動(dòng)，所述行進(jìn)控制箱用于柴油箱，以控制履帶底盤進(jìn)行，所述輔助控制箱上設(shè)有遙控芯片，用于接收紅外遙控器發(fā)出的信號(hào)。

所述采果操作工作臺(tái)底部設(shè)有轉(zhuǎn)接板15，轉(zhuǎn)接板固定在轉(zhuǎn)接盤上，采果操作工作臺(tái)包括采果底板51、第一縱向固定板52、第二縱向固定板53、第三縱向固定板54、第四縱向固定板55，所述第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板豎直的固定在采果底板邊緣，第二縱向固定板的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二縱向固定板分別相對(duì)設(shè)置，第一縱向固定板和第三縱向固定板分別相對(duì)的設(shè)置在第二縱向固定板兩側(cè)，所述第四縱向固定板的數(shù)量為三個(gè)，相互垂直的固定在第一縱向固定板外壁上，第四縱向固定板與第一縱向固定板圍繞形成落果通道57，采果控制箱固定在第一縱向固定板內(nèi)壁上，所述第三縱向固定板上設(shè)有門板58，門板一側(cè)與第三轉(zhuǎn)軸59固定連接，另一側(cè)通過插銷510加以固定。

所述轉(zhuǎn)運(yùn)小車包括車箱主體91，車箱主體下方設(shè)有輪胎92，車箱主體一側(cè)設(shè)有卡接機(jī)構(gòu)93，所述卡接機(jī)構(gòu)包括卡接機(jī)構(gòu)主體94、第一絲桿95、第二絲桿96、第一調(diào)節(jié)桿97、第二調(diào)節(jié)桿98、卡接環(huán)99、調(diào)節(jié)卡塊910和轉(zhuǎn)輪911，卡接機(jī)構(gòu)主體內(nèi)設(shè)有調(diào)節(jié)腔912，第一絲桿穿過調(diào)節(jié)腔，并通過軸套可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，轉(zhuǎn)輪固定在第一絲桿上，第一絲桿上設(shè)有第一外螺紋913和第二外螺紋914，第一外螺紋與第二外螺紋的螺紋方向相反，第一調(diào)節(jié)桿和第二調(diào)節(jié)桿一端通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的與調(diào)節(jié)卡塊的內(nèi)側(cè)端連接成一體，另一端分別通過第一調(diào)節(jié)螺母915固定在第一絲桿的第一外螺紋和第二外螺紋處，所述第一調(diào)節(jié)桿和第二調(diào)節(jié)桿分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在第一調(diào)節(jié)螺母上，所述卡接環(huán)為U形結(jié)構(gòu)，卡接環(huán)一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在調(diào)節(jié)卡塊的外側(cè)端上，卡接環(huán)另一端上設(shè)有固接凸塊916，所述卡接機(jī)構(gòu)主體上設(shè)有第二卡接槽917，卡接環(huán)的固接凸塊放置在第二卡接槽內(nèi)，第二卡接槽的內(nèi)壁上設(shè)有若干卡接凸塊918，卡接凸塊為半球體結(jié)構(gòu)，固接凸塊為球體結(jié)構(gòu)；調(diào)節(jié)卡塊可移動(dòng)的設(shè)置在卡接機(jī)構(gòu)主體的第一卡接槽919中，所述第二絲桿通過第二調(diào)節(jié)螺母920可移動(dòng)的設(shè)置在第一固定通道921中，第二絲桿與調(diào)節(jié)卡塊上的第二固定通道922相契合，所述調(diào)節(jié)腔內(nèi)設(shè)有第三固定通道923，第三固定通道與第一固定通道相對(duì)應(yīng)。