1.一種智能柑橘采摘機器人，包括行走機構(gòu)（1）、機械臂（7）、工作臺（3）、回收裝置、控制系統(tǒng)（00）和電源系統(tǒng)（4），機械臂安裝在工作臺上，機械臂前端設有末端執(zhí)行器（8）和視覺系統(tǒng)（9），所述視覺系統(tǒng)與控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)連接,所述控制系統(tǒng)通過機械臂驅(qū)動單元（5）控制機械臂的動作，所述控制系統(tǒng)通過行走驅(qū)動單元（11）控制行走機構(gòu)的動作，所述電源系統(tǒng)為控制系統(tǒng)和行走機構(gòu)提供工作電源；其特征在于：
所述的機械臂（7）包括依次活動連接的第一臂（71）、第二臂（72）、第三臂（73）、第四臂（74）、第五臂（75）和第六臂（76）：所述第一臂通過第一關(guān)節(jié)（701）與工作臺轉(zhuǎn)動連接，從而使整個機械臂可繞第一關(guān)節(jié)的中軸線作水平轉(zhuǎn)動，所述第二臂通過第二關(guān)節(jié)（702）與第一臂轉(zhuǎn)動連接，第三臂通過第三關(guān)節(jié)（703）與第二臂轉(zhuǎn)動連接，第四臂通過第四關(guān)節(jié)（704）與第三臂轉(zhuǎn)動連接，第五臂通過第五關(guān)節(jié)（705）與第四臂連接，第六臂通過伸縮轉(zhuǎn)動機構(gòu)（706）與第五臂連接、第六臂前端連接末端執(zhí)行器（8），從而使第六臂和末端執(zhí)行器可相對第五臂伸縮并繞其中軸線轉(zhuǎn)動；
所述伸縮轉(zhuǎn)動機構(gòu)（706）包括伸縮筒（7069）、旋轉(zhuǎn)筒（7067）、絲桿（7062）、環(huán)形螺母（7063）、斜齒輪傳動副、步進電機Ⅰ（7061）和步進電機Ⅱ（7064），所述伸縮筒滑動套裝在第五臂的內(nèi)腔，所述絲桿安裝在第五臂內(nèi)腔并與步進電機Ⅰ傳動連接，安裝在伸縮筒后端外圓周的環(huán)形滑槽內(nèi)的環(huán)形螺母與絲桿傳動連接；
所述旋轉(zhuǎn)筒通過軸承（7068）或滑槽安裝在伸縮筒前端，旋轉(zhuǎn)筒的后端面連接斜齒輪傳動副之傘齒Ⅱ（7066）、并與安裝在伸縮筒內(nèi)腔的斜齒輪傳動副之傘齒Ⅰ（7065）及步進電機Ⅱ（7064）傳動連接，旋轉(zhuǎn)筒前端連接第六臂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能柑橘采摘機器人，其特征在于：所述末端執(zhí)行器（8）包括兩個對稱布置的柔性手臂，柔性手臂與設在第五臂內(nèi)的氣缸（80）傳動連接，控制系統(tǒng)通過壓力閥和氣缸控制柔性手臂的動作，柔性手臂上設有與控制系統(tǒng)電連接的力度傳感器（81）和感覺神經(jīng)傳感器（82）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能柑橘采摘機器人，其特征在于：所述的回收裝置包括柔性收集袋（10）和回收箱（6），所述柔性收集袋（10）為一貓耳式的漏洞狀裝置，其上開口大于下開口，袋身外部設有引導線，柔性收集袋上開口連接在末端執(zhí)行器的下方，其下開口由引導線引導到回收箱內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能柑橘采摘機器人，其特征在于：所述視覺系統(tǒng)安裝在第五臂前端，所述視覺系統(tǒng)采用雙目或三目攝像機，攝像機通過數(shù)據(jù)傳輸線與控制系統(tǒng)電連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能柑橘采摘機器人，其特征在于：所述行走機構(gòu)采用履帶式行駛機構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能柑橘采摘機器人，其特征在于：所述工作臺由支持箱體（2）支承，所述工作臺和支持箱體用硬木制成。