本發(fā)明涉及蓄養(yǎng)領域，具體涉及基于無人飛行器的散養(yǎng)放牧管理系統(tǒng)。

背景技術：

畜牧業(yè)中，經(jīng)常需要把牲畜趕到一片草場上覓食，傳統(tǒng)的做法是通過牧民在覓食邊界進行看管以防止牲畜越界走丟，有時還需要牧羊犬配合，人力成本高。隨著無人飛行器技術的普及，也有將無人飛行器用于放牧管理的嘗試。

專利文獻CN104156821A公開了一種基于無人機的自然草場畜牧業(yè)管理方法，通過無人機巡航動態(tài)調(diào)整草場范圍對牲畜進行追蹤；專利文獻CN205196634U公開了一種基于無人飛行器的放牧裝置，通過在牲畜上設置標簽并通過巡航的無人機對牲畜群進行動態(tài)監(jiān)測。

考慮到現(xiàn)有無人飛行器的續(xù)航時間，使無人飛行器長時間處于巡航狀態(tài)的放牧管理系統(tǒng)效果不好，不僅如此，現(xiàn)有技術多是進行牲畜追蹤和統(tǒng)計，不能防止牲畜跑出覓食范圍。綜上可知現(xiàn)有基于無人飛行器的放牧管理系統(tǒng)使用效果不好。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有基于無人飛行器的放牧管理系統(tǒng)使用效果差的缺點，本發(fā)明公開了基于無人飛行器的散養(yǎng)放牧管理系統(tǒng)，在覓食邊界設置信標，當牲畜靠近覓食邊界時使用驅(qū)逐無人機將牲畜趕回覓食范圍，若牲畜跑出覓食邊界，則使用追蹤無人機進行追蹤并通知牧民；無人機只在牲畜有異動時才出動，充分利用了續(xù)航時間，還能有效防止牲畜跑出覓食范圍。

本發(fā)明通過下述技術方案實現(xiàn)：

基于無人飛行器的散養(yǎng)放牧管理系統(tǒng)，包括機庫、控制站和與控制站通過無線相連的信標；

所述信標不少于三個，信標上設有傳感模塊，信標用于定位并采集牲畜位置信息傳送至控制站；

所述機庫內(nèi)設有與控制站通過無線連接的驅(qū)逐無人機和追蹤無人機，驅(qū)逐無人機用于將牲畜趕回覓食區(qū)域，追蹤無人機用于追蹤離開覓食區(qū)域的牲畜；

所述控制站包括主機和與主機相連的警報器，主機從信標接收牲畜的位置信息并將控制指令傳送至驅(qū)逐無人機和追蹤無人機。

本發(fā)明的原理為，在覓食邊界設置信標，通過信標上傳感模塊采集牲畜位置信息，主機分析牲畜位置信息，只在牲畜靠近或離開覓食邊界的時候才出動無人機進行驅(qū)逐或追蹤并發(fā)出警報。

進一步地，所述傳感模塊包括紅外相機和距離傳感器。通過距離傳感器采集牲畜位置信息，通過紅外相機采集牲畜紅外圖像判斷靠近覓食邊界的牲畜數(shù)量。

進一步地，所述信標旁設有停機板。驅(qū)逐無人機將牲畜趕回覓食邊界后可以就近?？吭谛艠伺缘却麓稳蝿?，不用返回機庫，節(jié)約電量，使用停機板方便無人機降落。

進一步地，所述機庫內(nèi)設有待充電區(qū)。電量不足的無人機返回后停在待充電區(qū)，主機通過警報器提醒牧民充電。

進一步地，所述驅(qū)逐無人機和追蹤無人機各不少于兩個。在其中一組充電時其它無人機可以繼續(xù)執(zhí)行任務。

進一步地，所述驅(qū)逐無人機上還設有揚聲器和警示燈，所述追蹤無人機上還設有攝像頭。除基本的飛行管理系統(tǒng)外，不同作用的無人機配備不同裝備，減少單個無人機的重量，充分利用續(xù)航時間。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有如下的優(yōu)點和有益效果：

1、續(xù)航時間長，無人機只有在需要的時候才升空，且除基本的飛行管理系統(tǒng)外，單個無人機根據(jù)作用配備相應裝備，整體重量小，可以最大限度的延長續(xù)航時間；

2、牲畜管理效果好，基于牲畜位置通過驅(qū)逐無人機對靠近覓食邊界的牲畜進行驅(qū)趕，使其返回覓食區(qū)域，如果驅(qū)趕無效，則派出追蹤無人機進行追蹤并提醒牧民，提醒方式智能，管理效果好。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明實施例的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，并不構(gòu)成對本發(fā)明實施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明基于無人飛行器的散養(yǎng)放牧管理系統(tǒng)示意圖。

附圖中標記及對應的部件名稱：

1-控制站，2-機庫，3-信標，4-覓食區(qū)域，5-牲畜，6-傳感模塊，7-主機，8-警報器，9-驅(qū)逐無人機，10-追蹤無人機，11-停機板。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合實施例和附圖，對本發(fā)明作進一步的詳細說明，本發(fā)明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。

實施例一：

如圖1所示，本發(fā)明基于無人飛行器的散養(yǎng)放牧管理系統(tǒng)，包括機庫2、控制站1和與控制站1通過無線相連的信標3；所述信標3不少于三個，信標3上設有傳感模塊6，信標3用于定位并采集牲畜5位置信息傳送至控制站1；所述機庫2內(nèi)設有與控制站1通過無線連接的驅(qū)逐無人機9和追蹤無人機10，驅(qū)逐無人機9用于將牲畜5趕回覓食區(qū)域4，追蹤無人機10用于追蹤離開覓食區(qū)域4的牲畜5；所述控制站1包括主機7和與主機7相連的警報器8，主機7從信標3接收牲畜5的位置信息并將控制指令傳送至驅(qū)逐無人機9和追蹤無人機10。

進一步地，傳感模塊6包括紅外相機和距離傳感器，通過距離傳感器采集牲畜5位置信息，通過紅外相機采集牲畜5紅外圖像判斷靠近覓食區(qū)域4邊界的牲畜數(shù)量；信標3旁設有停機板11，驅(qū)逐無人機9將牲畜5趕回覓食區(qū)域4邊界內(nèi)后可以就近?？吭谛艠?旁等待下次任務，不用返回機庫2，節(jié)約電量，使用停機板11方便無人機降落；機庫2內(nèi)設有待充電區(qū)，電量不足的無人機返回后停在待充電區(qū)，主機7通過警報器8提醒牧民充電；驅(qū)逐無人機9和追蹤無人機10各不少于兩個，在其中一組充電時其它無人機可以繼續(xù)執(zhí)行任務；驅(qū)逐無人機9上還設有揚聲器和警示燈，追蹤無人機10上還設有攝像頭，除基本的飛行管理系統(tǒng)外，不同作用的無人機配備不同裝備，減少單個無人機的重量，充分利用續(xù)航時間。

本發(fā)明實施時，將牲畜5趕進覓食區(qū)域4，在覓食區(qū)域4周圍設置信標3后在控制站1的主機7上配置好位置參數(shù)即可；當牲畜5靠近覓食區(qū)域4邊界時，信標3上的傳感模塊6采集到牲畜5的位置信息和紅外圖像并傳送至主機7，主機7據(jù)此向驅(qū)逐無人機9發(fā)送命令，驅(qū)逐無人機9根據(jù)命令中的位置信息飛到指定位置通過聲音和燈光的方式將牲畜5趕回覓食區(qū)域4；當有牲畜5無視驅(qū)逐無人機9離開覓食區(qū)域4時，信標3上的傳感模塊6采集到牲畜5的位置信息和紅外圖像并傳送至主機7，主機7據(jù)此向追蹤無人機10發(fā)送命令并通過警報器8提醒牧民，追蹤無人機10根據(jù)命令追蹤跑出的牲畜5并將位置信息傳回，牧民據(jù)此尋回牲畜5；驅(qū)逐無人機9在完成一次驅(qū)逐任務后可以就近降落在信標3附近的停機板11上以節(jié)約電量，驅(qū)逐無人機9和追蹤無人機10電量不足返航時停在機庫2內(nèi)的待充電區(qū)，主機7獲取無人機電量狀態(tài)后通過警報器8提醒牧民充電。

本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術具有續(xù)航時間長、牲畜5管理效果好的有益效果：無人機只有在需要的時候才升空，且除基本的飛行管理系統(tǒng)外，單個無人機根據(jù)作用配備相應裝備，整體重量小，可以最大限度的延長續(xù)航時間；基于牲畜5位置通過驅(qū)逐無人機9對靠近覓食區(qū)域4邊界的牲畜進行驅(qū)趕，使其返回覓食區(qū)域，如果驅(qū)趕無效，則派出追蹤無人機10進行追蹤并提醒牧民，提醒方式智能，管理效果好。

以上所述的具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。