本發(fā)明涉及電力電網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種變電站智能捕鼠機(jī)器人。

背景技術(shù)：

電力在生產(chǎn)生活中起著重要作用，變電站在整個(gè)輸電過程中起著樞紐作用，維持變電站的正常工作非常重要，然而由于變電站設(shè)計(jì)要求，通常附近人員比較少，動(dòng)物數(shù)量相對(duì)人員密集區(qū)較多，很容易發(fā)生老鼠咬斷電線造成斷路，或者短度，引發(fā)大規(guī)模停電甚至火災(zāi)，造成巨大影響和損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種變電站智能捕鼠機(jī)器人，其通過紅外攝像機(jī)檢測(cè)老鼠經(jīng)常出沒路線，自動(dòng)行走至該路線，通過擋板擋住兩側(cè)去路，老鼠從捕捉模塊內(nèi)經(jīng)過時(shí)箱門快速關(guān)閉。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種變電站智能捕鼠機(jī)器人，包括捕捉模塊、底盤、兩個(gè)主動(dòng)輪、六個(gè)負(fù)重輪、兩個(gè)擋板、控制模塊、兩條履帶，其特征在于：所述的捕捉模塊的捕捉箱固定安裝在底盤的底盤座上端面上；所述的兩個(gè)主動(dòng)輪分別固定安裝在兩個(gè)第一伺服電機(jī)的輸出軸上，

所述的六個(gè)負(fù)重輪分為兩組對(duì)稱安裝在兩個(gè)輪架側(cè)面的軸上；所述的控制模塊的電池組下端面固定安裝在捕捉模塊的捕捉箱上端面上；所述的兩條履帶安裝在底盤兩側(cè)的兩個(gè)主動(dòng)輪、六個(gè)負(fù)重輪上；

所述的捕捉模塊包括捕捉箱、四個(gè)紅外傳感器、兩個(gè)儲(chǔ)氣罐、兩個(gè)電磁閥、誘餌盤、四個(gè)第一伺服電缸、四個(gè)滾輪、兩個(gè)第二伺服電缸、兩個(gè)棘爪座、兩個(gè)棘爪、兩個(gè)棘輪、兩個(gè)箱門、兩個(gè)第一鉸支座、兩個(gè)卷彈簧、兩個(gè)第二鉸支座、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸，所述的捕捉箱是一個(gè)長(zhǎng)方形、前后兩端敞開的箱體，所述的四個(gè)紅外傳感器固定安裝在捕捉箱內(nèi)壁左右兩側(cè)，其中兩個(gè)位于捕捉箱的前端進(jìn)口處，另外兩個(gè)位于捕捉箱的后端進(jìn)口處；所述的兩個(gè)儲(chǔ)氣罐固定安裝在捕捉箱內(nèi)壁左右兩側(cè)，所述的兩個(gè)電磁閥分別固定安裝在兩個(gè)儲(chǔ)氣罐上，儲(chǔ)氣罐內(nèi)裝有二氧化碳?xì)怏w，二氧化碳?xì)怏w的釋放通過電磁閥控制，所述的誘餌盤固定安裝在捕捉箱底板上端面的中間位置，誘餌盤內(nèi)裝有食物誘餌；所述的四個(gè)第一伺服電缸固定安裝在捕捉箱左右兩側(cè)并向下傾斜放置，所述的四個(gè)滾輪分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在四個(gè)第一伺服電缸端部的鉸支架上；所述的捕捉箱的底板前后兩端各設(shè)有一個(gè)第二鉸支座，所述的箱門下端部設(shè)有一個(gè)第一鉸支座；所述的箱門通過第一鉸支座鉸接在捕捉箱上的第二鉸支座上，所述的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸分別固定安裝在兩個(gè)第一鉸支座上；所述的兩個(gè)卷彈簧分別安裝在兩個(gè)轉(zhuǎn)軸上，卷彈簧的一端與箱門接觸，另外一端與捕捉箱底部接觸，卷彈簧作用力的方向是使箱門向上關(guān)閉；所述的兩個(gè)棘輪分別固定安裝在兩個(gè)轉(zhuǎn)軸左端部，棘輪的單向旋轉(zhuǎn)方向是箱門打開的方向，所述的兩個(gè)第二伺服電缸固定安裝在捕捉箱一側(cè)；所述的兩個(gè)第二伺服電缸端部設(shè)有兩個(gè)棘爪座，所述的兩個(gè)棘爪安裝在兩個(gè)棘爪座上；

所述的底盤包括底盤座、兩個(gè)擋板座、兩個(gè)輪架、兩個(gè)支撐座、兩個(gè)第一伺服電機(jī)，所述的底盤座是一塊長(zhǎng)方形的平板，在平板的左右兩側(cè)豎直安裝有兩個(gè)支撐座；所述的兩個(gè)輪架分別固定安裝在兩個(gè)支撐座側(cè)面，所述的兩個(gè)擋板座分別固定安裝在兩個(gè)支撐座上端面上；所述的兩個(gè)第一伺服電機(jī)分別固定安裝在兩個(gè)輪架前端位置，并且電機(jī)軸朝外；

所述的每個(gè)擋板包括擋板架、第一關(guān)節(jié)、橡膠條，所述的擋板架通過第一關(guān)節(jié)與擋板座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述的橡膠條固定安裝在擋板架下端面上；

所述的控制模塊包括電池組、控制面板、天線、第二伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)座、第三伺服電機(jī)、紅外攝像機(jī)、自動(dòng)調(diào)焦鏡頭，所述的控制面板固定安裝在電池組上端面后部，所述的天線固定安裝在電池組上端面中部，所述的第二伺服電機(jī)固定安裝在電池組上端面前部，所述的旋轉(zhuǎn)座固定安裝在第二伺服電機(jī)輸出軸上；所述的第三伺服電機(jī)固定安裝在旋轉(zhuǎn)座上，所述的紅外攝像機(jī)一側(cè)固定安裝在第三伺服電機(jī)輸出軸上，另一側(cè)鉸接在旋轉(zhuǎn)座上；所述的自動(dòng)調(diào)焦鏡頭固定安裝在紅外攝像機(jī)前端面上。

進(jìn)一步地，所述的棘爪座包括棘爪基座、限位塊、板簧，所述的棘爪基座固定安裝在第二伺服電缸活塞桿上，所述的棘爪基座下端面上設(shè)有限位塊，所述的板簧一端固定安裝在棘爪基座上，另一端與棘爪相接觸，板簧對(duì)棘爪產(chǎn)生下壓力。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明提供一種變電站智能捕鼠機(jī)器人，其通過紅外攝像機(jī)檢測(cè)老鼠經(jīng)常出沒路線，自動(dòng)行走至該路線，通過擋板擋住兩側(cè)去路，老鼠從捕捉模塊內(nèi)經(jīng)過時(shí)箱門快速關(guān)閉，自動(dòng)化程度高，抓捕效率高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明組裝完成后另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明組裝完成后另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明除去一側(cè)底盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明組裝完成后另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明組裝完成后另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明局部放大圖。

圖8為本發(fā)明圖4的局部放大圖。

圖9為本發(fā)明底盤的局部放大圖。

圖10為本發(fā)明局部放大圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-捕捉模塊；2-底盤；3-主動(dòng)輪；4-負(fù)重輪；5-擋板；6-控制模塊；7-履帶；101-捕捉箱；102-紅外傳感器；103-儲(chǔ)氣罐；104-電磁閥；105-誘餌盤；106-第一伺服電缸；107-滾輪；108-第二伺服電缸；109-棘爪座；10901-棘爪基座；10902-限位塊；10903-板簧；110-棘爪；111-棘輪；112-箱門；113-第一鉸支座；114-卷彈簧；115-第二鉸支座；116-轉(zhuǎn)軸；201-底盤座；202-擋板座；203-輪架；204-支撐座；205-第一伺服電機(jī)；501-擋板架；502-第一關(guān)節(jié)；503-橡膠條；601-電池組；602-控制面板；603-天線；604-第二伺服電機(jī)；605-旋轉(zhuǎn)座；606-第三伺服電機(jī)；607-紅外攝像機(jī)；608-自動(dòng)調(diào)焦鏡頭。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10所示，一種變電站智能捕鼠機(jī)器人，包括捕捉模塊1、底盤2、兩個(gè)主動(dòng)輪3、六個(gè)負(fù)重輪4、兩個(gè)擋板5、控制模塊6、兩條履帶7，其特征在于：所述的捕捉模塊1的捕捉箱101固定安裝在底盤2的底盤座201上端面上；所述的兩個(gè)主動(dòng)輪3分別固定安裝在兩個(gè)第一伺服電機(jī)205的輸出軸上，

所述的六個(gè)負(fù)重輪4分為兩組對(duì)稱安裝在兩個(gè)輪架203側(cè)面的軸上；所述的控制模塊6的電池組601下端面固定安裝在捕捉模塊1的捕捉箱101上端面上；所述的兩條履帶7安裝在底盤2兩側(cè)的兩個(gè)主動(dòng)輪3、六個(gè)負(fù)重輪4上；

所述的捕捉模塊1包括捕捉箱101、四個(gè)紅外傳感器102、兩個(gè)儲(chǔ)氣罐103、兩個(gè)電磁閥104、誘餌盤105、四個(gè)第一伺服電缸106、四個(gè)滾輪107、兩個(gè)第二伺服電缸108、兩個(gè)棘爪座109、兩個(gè)棘爪110、兩個(gè)棘輪111、兩個(gè)箱門112、兩個(gè)第一鉸支座113、兩個(gè)卷彈簧114、兩個(gè)第二鉸支座115、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸116，所述的捕捉箱101是一個(gè)長(zhǎng)方形、前后兩端敞開的箱體，所述的四個(gè)紅外傳感器102固定安裝在捕捉箱101內(nèi)壁左右兩側(cè)，其中兩個(gè)位于捕捉箱101的前端進(jìn)口處，另外兩個(gè)位于捕捉箱101的后端進(jìn)口處；所述的兩個(gè)儲(chǔ)氣罐103固定安裝在捕捉箱101內(nèi)壁左右兩側(cè)，所述的兩個(gè)電磁閥104分別固定安裝在兩個(gè)儲(chǔ)氣罐103上，儲(chǔ)氣罐內(nèi)裝有二氧化碳?xì)怏w，二氧化碳?xì)怏w的釋放通過電磁閥104控制，所述的誘餌盤105固定安裝在捕捉箱101底板上端面的中間位置，誘餌盤105內(nèi)裝有食物誘餌；所述的四個(gè)第一伺服電缸106固定安裝在捕捉箱101左右兩側(cè)并向下傾斜放置，所述的四個(gè)滾輪107分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在四個(gè)第一伺服電缸106端部的鉸支架上；所述的捕捉箱101的底板前后兩端各設(shè)有一個(gè)第二鉸支座115，所述的箱門112下端部設(shè)有一個(gè)第一鉸支座113；所述的箱門112通過第一鉸支座113鉸接在捕捉箱101上的第二鉸支座115上，所述的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸116分別固定安裝在兩個(gè)第一鉸支座113上；所述的兩個(gè)卷彈簧114分別安裝在兩個(gè)轉(zhuǎn)軸116上，卷彈簧114的一端與箱門112接觸，另外一端與捕捉箱101底部接觸，卷彈簧114作用力的方向是使箱門112向上關(guān)閉；所述的兩個(gè)棘輪111分別固定安裝在兩個(gè)轉(zhuǎn)軸116左端部，棘輪111的單向旋轉(zhuǎn)方向是箱門打開的方向，所述的兩個(gè)第二伺服電缸108固定安裝在捕捉箱101一側(cè)；所述的兩個(gè)第二伺服電缸108端部設(shè)有兩個(gè)棘爪座109，所述的兩個(gè)棘爪110安裝在兩個(gè)棘爪座109上；

所述的底盤2包括底盤座201、兩個(gè)擋板座202、兩個(gè)輪架203、兩個(gè)支撐座204、兩個(gè)第一伺服電機(jī)205，所述的底盤座201是一塊長(zhǎng)方形的平板，在平板的左右兩側(cè)豎直安裝有兩個(gè)支撐座204；所述的兩個(gè)輪架203分別固定安裝在兩個(gè)支撐座204側(cè)面，所述的兩個(gè)擋板座202分別固定安裝在兩個(gè)支撐座204上端面上；所述的兩個(gè)第一伺服電機(jī)205分別固定安裝在兩個(gè)輪架203前端位置，并且電機(jī)軸朝外；

所述的每個(gè)擋板5包括擋板架501、第一關(guān)節(jié)502、橡膠條503，所述的擋板架501通過第一關(guān)節(jié)502與擋板座202轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述的橡膠條503固定安裝在擋板架501下端面上；

所述的控制模塊6包括電池組601、控制面板602、天線603、第二伺服電機(jī)604、旋轉(zhuǎn)座605、第三伺服電機(jī)606、紅外攝像機(jī)607、自動(dòng)調(diào)焦鏡頭608，所述的控制面板602固定安裝在電池組601上端面后部，所述的天線603固定安裝在電池組601上端面中部，所述的第二伺服電機(jī)604固定安裝在電池組601上端面前部，所述的旋轉(zhuǎn)座605固定安裝在第二伺服電機(jī)604輸出軸上；所述的第三伺服電機(jī)606固定安裝在旋轉(zhuǎn)座605上，所述的紅外攝像機(jī)607一側(cè)固定安裝在第三伺服電機(jī)606輸出軸上，另一側(cè)鉸接在旋轉(zhuǎn)座605上；所述的自動(dòng)調(diào)焦鏡頭608固定安裝在紅外攝像機(jī)607前端面上。

進(jìn)一步地，所述的棘爪座109包括棘爪基座10901、限位塊10902、板簧10903，所述的棘爪基座10901固定安裝在第二伺服電缸108活塞桿上，所述的棘爪基座10901下端面上設(shè)有限位塊10902，所述的板簧10903一端固定安裝在棘爪基座10901上，另一端與棘爪110相接觸，板簧10903對(duì)棘爪110產(chǎn)生下壓力。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本機(jī)器人通過紅外攝像機(jī)607采集視頻信號(hào)，通過自動(dòng)調(diào)焦鏡頭608調(diào)節(jié)焦距，通過控制面板602輸入指令，機(jī)器人檢測(cè)到老鼠常走的路線后，走到該處，擋板5旋轉(zhuǎn)，擋住左右兩側(cè)，四個(gè)第一伺服電缸106伸長(zhǎng)，將兩個(gè)箱門112打開，通過棘輪111、棘爪110自鎖，四個(gè)第一伺服電缸106退回，老鼠進(jìn)入捕捉箱101內(nèi)部后四個(gè)紅外傳感器102任何一個(gè)檢測(cè)到信號(hào)，兩個(gè)第二伺服電缸108快速退回，帶動(dòng)棘爪110退出棘輪111輪齒，兩個(gè)箱門112在兩個(gè)卷彈簧114作用下關(guān)閉，兩個(gè)儲(chǔ)氣罐103上的電磁閥104打開，向外釋放二氧化碳將老鼠殺死。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。