凹齒-不完全偏心圓-非圓齒輪行星系蔬菜取苗機構技術領域本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)機械領域，涉及一種蔬菜取苗機構，具體涉及一種凹齒-不完全偏心圓-非圓齒輪行星系蔬菜取苗機構。

背景技術：
移栽具有使作物生育提早和對氣候的補償作用的綜合效益，可以充分利用光熱資源，其經(jīng)濟與社會效益均非?？捎^。水田、旱地的缽苗移栽作業(yè)需要開發(fā)移栽取苗機構。行星輪系傳動機構在移栽機械的取苗機構中已有應用，為了完成取苗—推苗—回程的工作過程，移栽臂尖點要完成所需要的運動軌跡，在現(xiàn)有的行星輪系取苗機構中都采用了鎖止弧機構或齒條-不完全非圓傳動機構以達到取苗軌跡所需要的傳動比大范圍改變，而鎖止弧傳動的傳動比相當于無窮大，所以當鎖止弧機構在進入或脫離的時候由于傳動比的突變會產(chǎn)生很大的沖擊，很不穩(wěn)定，不利于提高取苗速度；齒條-不完全非圓傳動機構傳動比變化范圍較小，取苗深度和推苗姿態(tài)不理想。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種凹齒-不完全偏心圓-非圓齒輪行星系蔬菜取苗機構，該機構能滿足缽苗移栽機所需的特殊軌跡要求，取苗深度和推苗姿態(tài)較好且傳動平穩(wěn)、沖擊小。本發(fā)明包括中心軸、行星架、中心不完全偏心圓齒輪、中心凹齒、第一中間軸、第二中間軸、第一中間非圓齒輪、第一凸齒、第二中間非圓齒輪、第二凸齒、第一行星軸、第二行星軸、第一行星非圓齒輪、第二行星非圓齒輪和取苗爪。所述中心軸的一端與動力裝置連接，另一端與行星架固定；所述的中心不完全偏心圓齒輪與機架固定，中心不完全偏心圓齒輪與中心凹齒固定，且中心凹齒的輪齒與中心不完全偏心圓齒輪的輪齒設置在不同側(cè)；所述的中心不完全偏心圓齒輪和中心凹齒均空套在中心軸上；所述的第一中間軸和第二中間軸對稱設置在中心軸兩側(cè)，且均與行星架通過軸承連接；所述的第一中間非圓齒輪與第一中間軸通過花鍵連接，第一凸齒空套在第一中間軸上，并與第一中間非圓齒輪固定；所述的第二中間非圓齒輪與第二中間軸通過花鍵連接，第二凸齒空套在第二中間軸上，并與第二中間非圓齒輪固定；所述的第一行星軸和第二行星軸對稱設置在行星架兩端，且均與行星架通過軸承連接；所述的第一行星非圓齒輪與第一行星軸通過花鍵連接，第二行星非圓齒輪與第二行星軸通過花鍵連接；第一行星軸和第二行星軸的一端均伸出行星架外，且分別與一個取苗爪的殼體固定；所述第一中間非圓齒輪的兩側(cè)分別與中心不完全偏心圓齒輪及第一行星非圓齒輪通過齒輪副連接；第二中間非圓齒輪的兩側(cè)分別與中心不完全偏心圓齒輪及第二行星非圓齒輪通過齒輪副連接；所述的中心凹齒與第一凸齒或第二凸齒通過齒輪副連接。所述的中心不完全偏心圓齒輪與第一中間非圓齒輪嚙合的傳動比函數(shù)為其中，ε為中心不完全偏心圓齒輪的偏心率、a為中心不完全偏心圓齒輪與第一中間非圓齒輪的中心距、為行星架的轉(zhuǎn)角，R為中心不完全偏心圓齒輪的半徑；通過調(diào)節(jié)得到較好移栽軌跡和姿態(tài)所對應的中心不完全偏心圓齒輪有齒部分角度β、中心不完全偏心圓齒輪的偏心距e和半徑R；設中心凹齒與第一凸齒嚙合的傳動比函數(shù)為為使行星架整個轉(zhuǎn)動周期內(nèi)齒輪副嚙合傳動平緩變化，故在0和β時刻，與相等，且根據(jù)中心不完全非圓齒輪與第一凸齒的節(jié)曲線周長相等可得傳動比函數(shù)的三個參數(shù)a0、a1和a2，其中，a0取值控制在2～4內(nèi)，a1取值控制在1～3內(nèi)，a2取值控制在-3～0內(nèi)。所述的第一中間非圓齒輪與第二中間非圓齒輪的節(jié)曲線參數(shù)相同；第一行星非圓齒輪與第二行星非圓齒輪的節(jié)曲線參數(shù)相同；所述的第一凸齒與第二凸齒的節(jié)曲線參數(shù)相同。所述的行星架轉(zhuǎn)動，取苗爪的秧針尖點形成取苗軌跡；所述取苗軌跡的頭部設有環(huán)扣，從頭部尖點至缽苗盤頂部為取苗段，取苗段長度為...