專利名稱：一種穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于一種自動(dòng)移栽機(jī)，特別是一種能完成不同規(guī)格蔬菜和花卉穴盤苗
從高密度穴盤向低密度穴盤或容器自動(dòng)移栽的機(jī)器。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，蔬菜和花卉生產(chǎn)自動(dòng)化及智能化水平不斷提高，智能農(nóng)業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)越多，它對(duì)于提高資源利用率和農(nóng)業(yè)產(chǎn)出率，提高經(jīng)濟(jì)效益，實(shí)現(xiàn)設(shè)施農(nóng)業(yè)的規(guī)?；C(jī)械化和自動(dòng)化具有重要意義，是今后發(fā)展的主要趨勢(shì)。當(dāng)今的蔬菜和花卉現(xiàn)代化育苗體系以輕基質(zhì)穴盤育苗為代表，其中移栽是生產(chǎn)過程中的重要環(huán)節(jié)，具有對(duì)氣候的補(bǔ)償作用和使作物生育提早的綜合效益，可以充分利用光熱資源，其經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益均非?？捎^，但在國(guó)內(nèi)移栽作業(yè)主要靠手工完成，平均移栽速度為800 1000株/h，并且連續(xù)工作勞動(dòng)強(qiáng)度大，會(huì)使人疲勞，生產(chǎn)效率低，難以實(shí)現(xiàn)大面積作業(yè)，制約了穴盤育苗技術(shù)的發(fā)展。 穴盤苗移栽機(jī)的研究開發(fā)始于上世紀(jì)80年代。早期穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)的實(shí)現(xiàn)方式以工業(yè)機(jī)器人為本體。1987年，美國(guó)奧本大學(xué)Kutz等人設(shè)計(jì)的苗圃植物移栽機(jī)器人，以Puma 560機(jī)器人為本體，末端執(zhí)行器為自主設(shè)計(jì)的平行夾持指夾苗機(jī)構(gòu)。可以實(shí)現(xiàn)將種苗從392孔穴盤移栽至36孔的生長(zhǎng)盤中。利用電腦輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)模擬實(shí)際作業(yè)情況，以穴盤與生長(zhǎng)盤并排放置時(shí)，移栽效率最高。1992年，K.C. Ting和Y. Yang等人研制的移栽機(jī)器人以四自由度工業(yè)機(jī)器人ADEPT-SCARA為本體，末端執(zhí)行器為帶傳感器的滑移指針夾持器。位于頂部的視覺傳感器用于檢測(cè)穴苗的位置，力覺傳感器可避免SNS夾持器夾苗時(shí)用力過大而損傷穴苗。在苗盤相鄰的情況下，移栽單個(gè)苗的時(shí)間在2.6 3.3s之間。這些以工業(yè)機(jī)器人為本體的移栽機(jī)具有特定的功能，封閉式結(jié)構(gòu)限制了移栽的作業(yè)對(duì)象和作業(yè)空間，適用于特定的環(huán)境，通用型差，利用率較低，與溫室自動(dòng)化流水線作業(yè)設(shè)施不易實(shí)現(xiàn)配套，并且造價(jià)高昂，因而未能實(shí)現(xiàn)推廣。 近年來(lái)，出現(xiàn)了獨(dú)立設(shè)計(jì)專用機(jī)電系統(tǒng)完成移栽作業(yè)控制過程。比較典型的機(jī)型有1995年日本研制的PT6000型移栽機(jī)器人，其主要部件有機(jī)械手、插入式拔苗器、盆狀容器傳送帶、穴盤傳送帶、漏播分選器。工作時(shí)，穴盤輸送系統(tǒng)將穴盤苗移動(dòng)至拔苗器下方，經(jīng)光電傳感器檢測(cè)保證穴孔內(nèi)無(wú)缺苗后，拔苗器將穴苗抓起，在機(jī)械手的帶動(dòng)下，移至空的盆狀容器所在位置，最后拔苗器放下秧苗?？刂撇糠植捎脝斡|式控制面板和自診斷裝置，智能化程度很高。2001年韓國(guó)K. H. Ryu等人借助笛卡爾坐標(biāo)系開發(fā)了一種育苗移栽機(jī)器人，其機(jī)械手由步進(jìn)電機(jī)、氣缸、氣動(dòng)卡盤和夾取指組成。電機(jī)的作用是使指針在夾取前旋轉(zhuǎn)至適當(dāng)?shù)奈恢?，避免夾苗時(shí)損傷葉片。氣缸的作用是推動(dòng)指針插入苗坨。通過氣動(dòng)卡盤的開合來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)穴苗的抓取、保持和釋放。2002年，韓國(guó)W. C. Choi研制了一種蔬菜移栽機(jī)，其移栽機(jī)械手由五桿形成的路徑發(fā)生器、夾取指針和指針驅(qū)動(dòng)器三部分構(gòu)成。澳大利亞TransplantSystems公司生產(chǎn)的XT616型移栽機(jī)，是茶葉穴盤苗專用移栽機(jī)系列之一。該移栽機(jī)體積相對(duì)較小，可靠性和靈活性較高，對(duì)大型育苗生產(chǎn)線和中小育苗戶均適用。機(jī)械手有4根手指，獨(dú)特的設(shè)計(jì)使其適應(yīng)于不同的根系結(jié)構(gòu)。 這些機(jī)型雖然能實(shí)現(xiàn)穴盤苗的移栽，但移栽機(jī)成套設(shè)備結(jié)構(gòu)龐大，適于工廠化生產(chǎn)的大面積作業(yè)，并且機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制也復(fù)雜，價(jià)格昂貴，難于適應(yīng)我國(guó)工廠化農(nóng)業(yè)的中小規(guī)模生產(chǎn)。并且由于我國(guó)現(xiàn)在所使用的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)制度與國(guó)外的大農(nóng)場(chǎng)制度之間存在差異，農(nóng)民的購(gòu)買能力有限。目前，我國(guó)農(nóng)業(yè)設(shè)施內(nèi)的穴盤苗移栽生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化研究工作尚處于實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)研究階段。吉林工業(yè)大學(xué)研制的空氣整根穴盤苗移栽機(jī)(范云翔等，1996)采用吸力較大的真空自動(dòng)化投苗機(jī)構(gòu)，該機(jī)型只適于水稻秧苗，若用于移栽蔬菜或花卉穴苗，則易使莖葉折斷。臺(tái)灣研制的氣壓式可調(diào)整穴盤苗移栽機(jī)(呂英石，2003)和南京農(nóng)業(yè)大學(xué)研制的移栽機(jī)(周婷，2009)由移栽手、控制部件(PLC)以及氣壓動(dòng)力源三部分組成，移栽機(jī)械手具備夾苗、放苗、插植與鎮(zhèn)土等多種功能，自動(dòng)化程度較低，需要人工進(jìn)給苗盤，移栽效率不高，并且移栽手開合結(jié)構(gòu)復(fù)雜，用電機(jī)作機(jī)械手抓放苗的動(dòng)力控制也復(fù)雜。中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)設(shè)計(jì)的生菜自動(dòng)移栽機(jī)(強(qiáng)麗慧，2005)，適用品種單一，通用性差，智能化程度較低，未能得到推廣。因此，在設(shè)施農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，尤其在溫室主要作物穴盤苗移栽自動(dòng)化方面的研究工作進(jìn)展緩慢，還未見成熟機(jī)型。所以，應(yīng)當(dāng)充分汲取發(fā)達(dá)國(guó)家的成功經(jīng)驗(yàn)，從我國(guó)育苗移栽技術(shù)的實(shí)際情況出發(fā)，適應(yīng)我國(guó)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的自動(dòng)化和智能化需求，研制開發(fā)適合我國(guó)國(guó)情、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、性能穩(wěn)定可靠的中小型穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)迫在眉睫。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低，使用性能可靠，能方便進(jìn)行穴盤苗的移栽。 本實(shí)用新型的目的是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的包括移栽機(jī)械手機(jī)構(gòu)、龍門式機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、穴苗盤和花盆輸送機(jī)構(gòu)和機(jī)架，其特征是 龍門式機(jī)械臂機(jī)構(gòu)是在機(jī)架上部?jī)蓚?cè)內(nèi)臂安裝機(jī)械臂水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，并組裝由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶，機(jī)械臂水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上通過水平滑塊滑動(dòng)連接機(jī)械臂連接板，機(jī)械臂連接板連接同步帶；機(jī)械臂連接板上設(shè)置機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌和由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)鏈條，機(jī)械臂兩端分別通過豎直導(dǎo)軌滑塊滑動(dòng)組裝在機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上，機(jī)械臂兩端分別連接傳動(dòng)鏈條，與機(jī)械臂平行的旁側(cè)設(shè)置機(jī)械手分合運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上滑動(dòng)組裝多個(gè)機(jī)械手，在機(jī)械臂上固接氣缸，氣缸活塞桿的端部固接連接塊，連接塊與前端的機(jī)械手連接，各機(jī)械手之間設(shè)置連接帶； 移栽機(jī)械手機(jī)構(gòu)是在氣缸的下端固接機(jī)械手指安裝定位塊，氣缸活塞桿上固接機(jī)械手安裝定位塊，機(jī)械手安裝定位塊上固接四個(gè)手指套筒，穿過手指套筒和機(jī)械手安裝定位塊的機(jī)械手指固接在機(jī)械手指安裝定位塊上，機(jī)械手安裝定位塊上設(shè)置帶連接螺孔的側(cè)板； 本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是以機(jī)器代替手工操作自動(dòng)完成蔬菜和花卉穴盤苗移栽，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能可靠、實(shí)用方便，能很好地實(shí)現(xiàn)穴盤苗移栽作業(yè)。

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。[0012] 圖2是龍門式機(jī)械臂機(jī)構(gòu)示意圖。 圖3是龍門式機(jī)械臂機(jī)構(gòu)局部結(jié)構(gòu)放大示意圖。 圖4是移栽機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。 圖5是機(jī)械手指安裝定位塊示意圖。 圖6是機(jī)械手安裝定位塊示意圖。 圖7是手指套筒示意圖。 圖8是機(jī)械手指示意圖。 圖9a、b是四移栽機(jī)械手合、分狀態(tài)示意圖。 圖10是穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)工作過程示意圖。 附圖中的零部件序號(hào)如下機(jī)架下部1、花盆輸送從動(dòng)滾筒2、機(jī)架上部3、主動(dòng)帶 輪4、步進(jìn)電機(jī)5、同步帶6、機(jī)械臂水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌7、步進(jìn)電機(jī)8、從動(dòng)帶輪9、同步帶輪支撐 板10、機(jī)械臂連接板11、主動(dòng)鏈輪12、傳動(dòng)鏈條13、機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌14、氣缸15、氣缸 定位塊16、導(dǎo)向桿17、氣缸活塞桿18、機(jī)械臂19、移栽機(jī)械手20、氣缸20-1、機(jī)械手指安裝 定位塊20-2、機(jī)械手安裝定位塊20-3、手指套筒20-4、機(jī)械手指20_5、氣缸活塞桿20_6、機(jī) 械手分合運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌21、花盆22、穴苗盤23、花盆輸送帶24、穴苗盤輸送帶25、步進(jìn)電機(jī)26、 直流電機(jī)27、花盆輸送主動(dòng)滾筒28、穴苗盤輸送主動(dòng)滾筒29、地輪30、花盆輸送從動(dòng)滾筒 31、水平滑塊32、行程開關(guān)33、豎直導(dǎo)軌滑塊34、連接件35、連接塊36、滑塊37、連接帶38、 從動(dòng)鏈輪39、連接件40。
具體實(shí)施方案 見圖1，本實(shí)用新型主要包括移栽機(jī)械手機(jī)構(gòu)、龍門式機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、穴苗盤和花盆 輸送機(jī)構(gòu)和機(jī)架。 見圖l-3，龍門式機(jī)械臂機(jī)構(gòu)在機(jī)架上部3兩側(cè)臂內(nèi)壁上安裝機(jī)械臂水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo) 軌7，在機(jī)架上部3固接同步帶輪支撐板10，同步帶輪支撐板10的上部組裝主、從動(dòng)帶輪4、 9，并在其上組裝同步帶6，步進(jìn)電機(jī)5傳動(dòng)連接主動(dòng)帶輪4。在兩側(cè)機(jī)械臂水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌7 上安裝水平滑塊32，同時(shí)水平滑塊32固接機(jī)械臂連接板ll，連接板11通過連接件40固接 在同步帶6上。機(jī)械臂連接板11上設(shè)置機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌14，并在導(dǎo)軌的旁側(cè)組裝傳動(dòng) 鏈條13，傳動(dòng)鏈條13組裝在主、從動(dòng)傳動(dòng)鏈輪12、39上，步進(jìn)電機(jī)8傳動(dòng)連接主動(dòng)鏈輪12。 機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌14上安裝豎直導(dǎo)軌滑塊34，豎直導(dǎo)軌滑塊34固接在機(jī)械臂19的兩 端。機(jī)械臂19的兩端分別通過連接件35連接傳動(dòng)鏈條13，與機(jī)械臂平行的旁側(cè)設(shè)置機(jī)械 手分合運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌21，導(dǎo)軌上組裝機(jī)械手分合運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌滑塊37，在機(jī)械臂19上固接氣缸定位 塊16，氣缸定位塊16上組裝氣缸15，在氣缸活塞桿18的頂端固接連接塊36，氣缸定位塊16 上活動(dòng)穿裝導(dǎo)向桿17，導(dǎo)向桿17前端固接連接塊36，連接塊36與前端的機(jī)械手20連接， 各機(jī)械手20之間設(shè)置帆布帶等材料的非彈性連接帶38。 在機(jī)械臂水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌7和機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌14上分別設(shè)置行程開關(guān)33。 見圖4-8，移栽機(jī)械手機(jī)構(gòu)在各氣缸20-l的下端固接機(jī)械手指安裝定位塊20-2， 各氣缸活塞桿20-6上固接機(jī)械手安裝定位塊20-3，機(jī)械手安裝定位塊20-3上固接四個(gè) 手指套筒20-4，手指套筒20-4設(shè)計(jì)成具有一定的彎度，以利于更好地抓取穴盤苗，穿過手 指套筒20-4和機(jī)械手安裝定位塊20-3的機(jī)械手指20-5固接在機(jī)械手指安裝定位塊20_2上，機(jī)械手指20-5設(shè)計(jì)成細(xì)指形狀，指端呈鏟狀，利于手指入土抓苗，并保證對(duì)土壤的擾動(dòng) 較小。手指套筒20-4和機(jī)械手手指20-5與鉛垂方向夾角設(shè)計(jì)成具有5-18°的角度，上半 部分為直線，下半部分為圓弧，兩者角度相吻合。機(jī)械手安裝定位塊20-3上設(shè)置帶連接螺 孔的側(cè)板，通過側(cè)板連接在機(jī)械手分合運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌滑塊37上。本實(shí)施例采用四個(gè)機(jī)械手，在 各機(jī)械手之間聯(lián)接有非彈性連接帶38，用來(lái)限制各機(jī)械手之間打開的距離。移栽機(jī)械手工 作時(shí)，通過氣壓驅(qū)動(dòng)氣缸工作，氣缸活塞桿20-6固定不動(dòng)，氣缸筒上下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械手指 20-5上下移動(dòng)，并通過手指套筒20-4的導(dǎo)向?qū)崿F(xiàn)移栽機(jī)械手開合，進(jìn)而達(dá)到抓放穴盤苗的 目的，實(shí)現(xiàn)穴盤苗的移栽。 見圖1，穴苗盤和花盆輸送機(jī)構(gòu)機(jī)架下部1組裝兩套主、從動(dòng)滾筒，電機(jī)27、26分 別傳動(dòng)連接花盆輸送主動(dòng)滾筒28、穴苗盤輸送主動(dòng)滾筒29，在兩套主、被動(dòng)滾筒29和2、28 和31上分別組裝穴苗盤輸送帶25和花盆輸送帶24。機(jī)架下端設(shè)置可移動(dòng)地輪30。 工作原理 本實(shí)用新型的氣缸和各電機(jī)外接控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)采用現(xiàn)有技術(shù)。穴苗盤和花 盆輸送系統(tǒng)的穴苗盤輸送帶25和花盆輸送帶24并行布置。穴苗盤輸送裝置工作時(shí)，穴苗 盤輸送電機(jī)26控制穴苗盤滾筒29，帶動(dòng)穴苗盤輸送帶25，從而帶動(dòng)穴苗盤進(jìn)給，花盆輸送 裝置工作時(shí)，直流電機(jī)27控制花盆輸送主動(dòng)滾筒28，帶動(dòng)花盤輸送帶24，從而帶動(dòng)花盆進(jìn)給。 本實(shí)施例將移栽機(jī)設(shè)計(jì)成四個(gè)機(jī)械手，一次移栽四個(gè)穴盤苗，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)穴盤苗 由高密度穴盤向低密度穴盤的自動(dòng)移栽，將機(jī)械手準(zhǔn)確定位在穴苗盤的任意位置抓苗，然 后機(jī)械手20移動(dòng)到與穴苗盤并行的花盆的上方放苗，能將四個(gè)移栽機(jī)械手20并攏，也能將 四機(jī)械手20分開成一定距離。工作時(shí)，當(dāng)氣缸活塞桿18左右伸縮時(shí)，即完成四個(gè)機(jī)械手20 并攏和分開，實(shí)現(xiàn)從穴苗盤抓苗和到花盆放苗移栽作業(yè)。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)8驅(qū)動(dòng)豎直運(yùn)動(dòng)傳動(dòng) 鏈條13運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑塊34帶動(dòng)機(jī)械臂19在機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌14上做上下運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂 水平運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)5驅(qū)動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)同步帶6運(yùn)動(dòng)時(shí)，則機(jī)械臂19帶動(dòng)四機(jī)械手20作 水平運(yùn)動(dòng)?？刂撇竭M(jìn)電機(jī)使機(jī)械手實(shí)現(xiàn)水平和豎直方向位移到達(dá)要移栽穴苗的位置。 以移栽標(biāo)準(zhǔn)72孔穴盤中的西紅柿苗為例，將其移栽到直徑130mm的盆中繼續(xù)生 長(zhǎng)。 一次移栽過程是利用并攏在一起的四個(gè)移栽手將四個(gè)西紅柿穴苗從穴苗盤抓起，然后 水平分開到四個(gè)對(duì)應(yīng)的已移動(dòng)到位的花盆中把苗栽入。見圖9、10，穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)工作 過程是首先將穴苗盤23由穴苗盤輸送帶25輸送到適合于移栽手抓取的位置，排成一列的 移栽手20在"合"狀態(tài)抓起穴盤苗然后"分"開移栽到由花盆輸送帶24輸送到位的花盆22 中。四個(gè)移栽手是平行于穴苗盤輸送帶輸送方向排列的，能沿著與穴苗盤輸送帶垂直的水 平導(dǎo)軌移動(dòng)，即從穴盤的長(zhǎng)邊一側(cè)開始移栽，一次抓取位于長(zhǎng)邊的一列四個(gè)穴苗栽入花盆， 完成一次移栽動(dòng)作，然后花盆輸送帶向前移動(dòng)四個(gè)花盆位置停下，同時(shí)移栽手沿著水平導(dǎo) 軌移動(dòng)到第二列四個(gè)穴盤苗上方，再抓取要移栽的四個(gè)穴苗栽入四個(gè)花盆中，依次重復(fù)，直 到六列穴盤苗全部移栽完成，則完成一個(gè)移栽小循環(huán)，接著穴苗盤輸送帶向前移動(dòng)四個(gè)穴 孔位置停下，再開始第二個(gè)移栽小循環(huán)，完成四行穴苗的移栽，接著穴苗盤輸送帶向前再移 動(dòng)四個(gè)穴孔位置停下，開始第三個(gè)移栽小循環(huán)，三個(gè)小循環(huán)移栽完畢則完成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)盤72 個(gè)穴苗的全部移栽。之后，穴苗盤輸送帶繼續(xù)前進(jìn)，將下一穴苗盤輸送到起始位置繼續(xù)開始 另一盤苗的移栽。
權(quán)利要求一種穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)，包括移栽機(jī)械手機(jī)構(gòu)、龍門式機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、穴苗盤和花盆輸送機(jī)構(gòu)和機(jī)架，其特征是龍門式機(jī)械臂機(jī)構(gòu)是在機(jī)架上部?jī)蓚?cè)安裝機(jī)械臂水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，并組裝由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶，機(jī)械臂水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上通過水平滑塊滑動(dòng)連接機(jī)械臂連接板，機(jī)械臂連接板通過連接件連接同步帶；機(jī)械臂連接板上設(shè)置機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌和由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)鏈條，機(jī)械臂兩端分別通過豎直導(dǎo)軌滑塊滑動(dòng)組裝在機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上，機(jī)械臂兩端分別連接傳動(dòng)鏈條，與機(jī)械臂平行的旁側(cè)設(shè)置機(jī)械手分合運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上滑動(dòng)組裝多個(gè)機(jī)械手，在機(jī)械臂上固接氣缸，氣缸活塞桿的端部與前端的機(jī)械手連接，各機(jī)械手之間設(shè)置非彈性連接帶；移栽機(jī)械手機(jī)構(gòu)是在氣缸的下端固接機(jī)械手指安裝定位塊，氣缸活塞桿上固接機(jī)械手安裝定位塊，機(jī)械手安裝定位塊上固接四個(gè)手指套筒，穿過手指套筒和機(jī)械手安裝定位塊的機(jī)械手指固接在機(jī)械手指安裝定位塊上，機(jī)械手安裝定位塊上設(shè)置帶連接螺孔的側(cè)板。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)，其特征是在機(jī)械臂上固接氣缸定位塊，氣缸定位塊上組裝氣缸，氣缸定位塊上活動(dòng)穿裝導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿前端連接前端的機(jī)械手。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)，其特征是手指套筒和機(jī)械手手指與鉛垂方向具有5-18°的夾角，上半部分為直線，下半部分為圓弧，兩者角度相吻合。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種穴盤苗移栽的自動(dòng)移栽機(jī)，包括移栽機(jī)械手機(jī)構(gòu)、龍門式機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、穴苗盤和花盆輸送機(jī)構(gòu)和機(jī)架，其特征是龍門式機(jī)械臂機(jī)構(gòu)是在機(jī)架上部安裝機(jī)械臂水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌和同步帶，水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上滑動(dòng)連接機(jī)械臂連接板，連接板連接同步帶；機(jī)械臂連接板上設(shè)置機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌和傳動(dòng)鏈條，機(jī)械臂兩端分別滑動(dòng)組裝在機(jī)械臂豎直運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上，機(jī)械臂兩端分別連接傳動(dòng)鏈條，在機(jī)械手分合運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上滑動(dòng)組裝多個(gè)機(jī)械手，氣缸活塞桿的端部連接前端的機(jī)械手，各機(jī)械手之間設(shè)置非彈性連接帶；移栽機(jī)械手機(jī)構(gòu)是在氣缸的下端固接機(jī)械手指安裝定位塊，氣缸活塞桿上固接機(jī)械手安裝定位塊，機(jī)械手安裝定位塊上固接手指套筒，穿過手指套筒和機(jī)械手安裝定位塊的機(jī)械手指固接在機(jī)械手指安裝定位塊上。其特點(diǎn)在于以機(jī)器代替手工操作自動(dòng)完成蔬菜和花卉穴盤苗移栽，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、方便、實(shí)用，性能可靠。
文檔編號(hào)A01G9/08GK201491562SQ200920203610

公開日2010年6月2日 申請(qǐng)日期2009年9月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月25日
發(fā)明者張麗華, 王榮華, 田素博, 邱立春, 金宏亮 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué)