專利名稱：聯(lián)合收割機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種聯(lián)合收割機，構(gòu)成為在自動行進(jìn)機體的后方側(cè)的 橫向一側(cè)部具備谷物箱，將從該谷物箱的下端側(cè)取出的谷粒向上方側(cè) 揚送且從沿上下及水平方向位置移動自如的谷粒送出筒的前端排出。
背景技術(shù)：
在如上述那樣地將谷物箱內(nèi)的谷粒從谷粒送出筒的前端排出的構(gòu) 造的聯(lián)合收割機中， 一般構(gòu)成為使谷粒送出筒在比水平位置靠上方側(cè) 上下運動及水平轉(zhuǎn)動，但由于這種情況下在地面上進(jìn)行將谷粒裝入到 稻谷袋中那樣的作業(yè)時是不便的，所以還提出了如下構(gòu)造的聯(lián)合收割 機。即，已知有如下構(gòu)成的結(jié)構(gòu)設(shè)置檢測谷粒送出筒不是位于自動 行進(jìn)機體的上方的狀態(tài)的水平位置檢測機構(gòu)，在谷粒送出筒存在于從 自動行進(jìn)機體上方偏離的位置的范圍內(nèi)，變更谷粒送出筒的升降用缸 的動作范圍的下限位置，以便能夠?qū)⒐攘Ｋ统鐾驳那岸藗?cè)下降到地面 附近(參照日本特開平11-266683號公報的段落0016、[0017，圖1、 圖3)。在上述以往構(gòu)造的結(jié)構(gòu)中，設(shè)置檢測谷粒送出筒的水平方向上的 轉(zhuǎn)動角度和上下方向上的擺動角度的角度傳感器、并且基于該檢測值 控制升降操作谷粒送出筒的升降用缸的動作，所以具有能夠根據(jù)將谷 粒裝入到輸送車的貨臺上的情況、或在地面上將谷粒裝入到稻谷袋中 的情況等的使用狀況而將谷粒送出筒的升降動作位置不限制為比上述 水平位置靠上方側(cè)而能夠變更的優(yōu)點。但是，在該以往構(gòu)造的結(jié)構(gòu)中，需要分別檢測上迷谷粒送出筒的 水平方向上的轉(zhuǎn)動角度和上下方向上的擺動角度的角度傳感器，并且 需要用來基于該角度傳感器的檢測值高精度地使谷粒送出筒動作的致 動器、以及用來基于上述角度傳感器的檢測值將這些致動器切換操作 為限制動作的狀態(tài)和不限制動作的狀態(tài)的控制裝置、及表示限制狀態(tài) 的顯示機構(gòu)等，具有較復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種能夠?qū)⒀厣舷录八椒较蛭恢靡苿幼匀?的谷粒送出筒向比水平位置還靠下方側(cè)搮作、并且能夠?qū)崿F(xiàn)該操作構(gòu) 造的簡單化的聯(lián)合收割機。
本發(fā)明的特征結(jié)構(gòu)是一種聯(lián)合收割機，具備縱進(jìn)給筒，將從上 述谷物箱的下端側(cè)取出的谷粒向上方側(cè)揚送；谷粒送出筒，構(gòu)成為在
上述縱進(jìn)給筒的上端側(cè)，繞該縱進(jìn)給筒的上下軸心沿水平方向轉(zhuǎn)動自
如、并且繞縱進(jìn)給筒的上端附近的水平軸心沿上下方向擺動自如；其 中，上述谷粒送出筒的繞上述水平軸心的上下方向上的擺動范圍設(shè)定 為谷粒送出筒的筒軸心能夠從比水平朝下的姿態(tài)到朝上的姿態(tài)進(jìn)行姿 態(tài)變更，并且上述谷粒送出筒的繞上述上下軸心的水平方向上的轉(zhuǎn)動 范圍設(shè)定為包含自動行進(jìn)機體上的區(qū)域的轉(zhuǎn)動角度范圍；具備在上述 谷粒送出筒的繞上述上下軸心的水平方向上的轉(zhuǎn)動范圍中的、對應(yīng)于 上述自動行進(jìn)機體上的區(qū)域的轉(zhuǎn)動角度范圍中，隨著上述谷粒送出筒
方側(cè)提起導(dǎo)引的導(dǎo)引體。
如上所述，將水平方向的轉(zhuǎn)動范圍設(shè)定為包括自動行進(jìn)機體上的
送出筒的筒軸心能夠>^比:平朝5下的姿態(tài)"朝上的姿態(tài)進(jìn)行姿態(tài)變 更，所以谷粒送出筒能夠設(shè)為比水平朝下的姿態(tài)，能夠使在地上等的 較低的位置上的裝袋作業(yè)變得容易進(jìn)行。
并且，這樣使谷粒送出筒朝下而使低位置上的作業(yè)變得容易進(jìn)行， 同時，在對應(yīng)于上述自動行進(jìn)機體上的區(qū)域的旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)、隨著
筒向上方側(cè)提起導(dǎo)引的導(dǎo)引體。因此，如果谷粒送出筒到達(dá)自動行進(jìn) 機體上的區(qū)域，則通過導(dǎo)引體的導(dǎo)引作用將該谷粒送出筒向上方側(cè)提 起導(dǎo)引，能夠避免與自動行進(jìn)機體的碰撞-
此外，由于通過導(dǎo)引體的利用而機械地實現(xiàn)用來這樣將水平轉(zhuǎn)動 的谷粒送出筒向上方側(cè)提起操作的結(jié)構(gòu)，所以不需要復(fù)雜的位置檢測 機構(gòu)及控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)其結(jié)構(gòu)的簡單化。
在上迷結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，在自動行進(jìn)機體的前部設(shè)有搭乘駕駛部，該搭乘駕駛部包含在谷粒送出筒的水平方向上的轉(zhuǎn)動范圍內(nèi).
根據(jù)本結(jié)構(gòu)，由于配設(shè)在自動行進(jìn)機體的前部的搭乘駕駛部包含 在谷粒送出筒的水平方向的轉(zhuǎn)動范圍內(nèi)，所以能夠可靠地避開在自動 行進(jìn)機體上位置較高的搭乘駕駛部而將谷粒送出筒沿水平方向轉(zhuǎn)動操 作。
在上述結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，谷粒送出筒的上下方向上的擺動范圍 能夠變更其下限側(cè)的高度。
根據(jù)本結(jié)構(gòu)，由于構(gòu)成為能夠變更谷粒送出筒的上下方向上的擺
動范圍的下限側(cè)的高度，所以具有下述優(yōu)點例如令下限側(cè)高度為，
;業(yè):還i令)限的高度位于比水平靠上方的狀態(tài)而將谷粒排出到輸 送車的貨臺上的作業(yè)等，能夠根據(jù)各種作業(yè)條件來選擇各種使用方式。 在上述結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，繞縱進(jìn)給筒的上下軸心的谷粒送出筒 的水平方向上的轉(zhuǎn)動范圍，是包括包含上述搭乘駕駛部的存在區(qū)域的 自動行進(jìn)機體上的位置、和該搭乘駕駛部所位于的一側(cè)的自動行進(jìn)機
體的橫向外方區(qū)域的2/3周左右。
如上所述，在技術(shù)方案4的本發(fā)明的聯(lián)合收割機中，除了與上述 技術(shù)方案2或3的發(fā)明同樣的作用效果以外，還起到以下的作用效果。
即，在技術(shù)方案4的本發(fā)明的聯(lián)合收割機中，即使自動行進(jìn)機體 上的谷粒送出筒的收納位置越過搭乘駕駛部的存在區(qū)域而設(shè)定在自動 行進(jìn)機體上，也能夠從該收納位置到搭乘駕駛部所位于的一側(cè)的自動 行進(jìn)機體的橫外方區(qū)域而轉(zhuǎn)動操作谷粒送出筒。
并且，由于該谷粒送出筒的轉(zhuǎn)動范圍被限制在包括包含上述搭乘 駕駛部的存在區(qū)域的自動行進(jìn)機體上的位置、和該搭乘駕駛部所位于 的一側(cè)的自動行進(jìn)機體的橫外方區(qū)域的2/3周左右，所以谷粒送出筒 從收納位置向作業(yè)位置的轉(zhuǎn)動能夠無障礙地進(jìn)行，同時抑制了谷粒送 出筒的無限制的轉(zhuǎn)動，對于阻止與存在于其余的1/3周左右的范圍中 的自動行進(jìn)機體上的其他裝置、其他物體接觸方面是有效的.
在上述結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，導(dǎo)引體設(shè)在縱進(jìn)給筒附近的自動行進(jìn) 機體上，以便在谷粒送出筒的轉(zhuǎn)動中心與排出口部之間導(dǎo)引該谷粒送 出筒的長度方向上的轉(zhuǎn)動中心側(cè)附近的位置。
根據(jù)本結(jié)構(gòu)，由于導(dǎo)引體設(shè)在縱進(jìn)給筒附近，以便導(dǎo)引谷粒送出筒的長度方向上的轉(zhuǎn)動中心側(cè)附近的位置，所以與將導(dǎo)引體設(shè)在谷粒 送出筒的長度方向上的排出口側(cè)附近的位置上的情況相比，具有能夠 將導(dǎo)引體較小型地構(gòu)成的優(yōu)點，
在上迷結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，導(dǎo)引體設(shè)在形成得比谷物箱的前部側(cè) 的頂板部低的后部側(cè)的頂板部上，
在上述結(jié)構(gòu)中，由于設(shè)置導(dǎo)引體的后部側(cè)的頂板部是比谷物箱的 前部側(cè)的頂板部更接近于轉(zhuǎn)動中心的位置，并且在谷粒送出筒位于谷 物箱的上側(cè)的狀態(tài)下，谷粒送出筒位于自動行進(jìn)機體上，所以不需要 比水平更朝向下方。因而，即使在形成得較低的后部側(cè)的頂板部上設(shè) 置導(dǎo)引體，只要使谷粒送出筒的上下擺動支點較低，也能夠通過導(dǎo)引 體的導(dǎo)引越過比后部側(cè)的頂板部高的前部側(cè)的頂板部、及更前方側(cè)的 較高的部件。
由此，能夠由緊湊的構(gòu)造來構(gòu)成導(dǎo)引體自身。
在上述結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，導(dǎo)引體設(shè)在將形成于谷物箱的上部的 維護(hù)用開口封閉的蓋體的上面?zhèn)取?br> 根據(jù)本結(jié)構(gòu)，由于導(dǎo)引體設(shè)在將形成于谷物箱的上部的維護(hù)用開 口封閉的蓋體的上面?zhèn)龋阅軌驅(qū)⒃搶?dǎo)引體代替把手使用而進(jìn)行蓋 體的開閉。
因而，通過導(dǎo)引體與蓋體的把手的兼用，能夠進(jìn)一步實現(xiàn)構(gòu)造的 簡單化。
在上述結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，導(dǎo)引體的導(dǎo)引范圍設(shè)定為，將谷粒送
機體上的區(qū)域中的;清潔器(上方側(cè)z ° ———
根據(jù)本結(jié)構(gòu)，由于導(dǎo)引體向上方側(cè)的導(dǎo)引高度設(shè)定為，將谷粒送 出筒導(dǎo)引到比預(yù)清潔器靠上方，所以即使在預(yù)清潔器存在于搭乘駕駛 部附近的駕駛座席的后方側(cè)等、較難目視的位置的情況下也能夠可靠 地避免谷粒送出筒與預(yù)清潔器的接觸。
在上述結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，搭乘駕駛部的駕駛座席配置在覆蓋發(fā) 動機的原動部軍的上側(cè)，用來導(dǎo)入對上迷原動部革內(nèi)供給的外界氣體 的吸氣管道設(shè)在比上迷駕駛座席靠機體外端側(cè)部位上，在該吸氣管道 的上面?zhèn)龋O(shè)有用來進(jìn)行谷粒送出筒的水平方向轉(zhuǎn)動及上下方向擺動 的開關(guān)操作件。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，由于在設(shè)在比駕駛座席靠機體外端側(cè)部位上的吸氣 管道的上面?zhèn)仍O(shè)有用來進(jìn)行谷粒送出筒的水平方向轉(zhuǎn)動及上下方向擺 動的開關(guān)操作件，所以能夠?qū)⒂脕韺?dǎo)入對原動部軍內(nèi)供給的外界氣體 的吸氣管道作為開關(guān)操作件的安裝機構(gòu)而使用.由此，能夠?qū)崿F(xiàn)開關(guān) 操作件安裝構(gòu)造的簡單化。
此外，設(shè)在比駕駛座席靠機體外端側(cè)部位的吸氣管道的上面?zhèn)仁?由沒有搭乘在自動行進(jìn)機體上的地面上的作業(yè)者也能夠進(jìn)行開關(guān)操作 件的操作的位置，因而，在操作者下到地面上而調(diào)節(jié)谷粒輸送筒的位 置的情況下能夠方便地使用，
在上述結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，開關(guān)操作件由通過2位置擇一的擺動 切換進(jìn)行谷粒送出筒的水平方向轉(zhuǎn)動操作的蹺板式開關(guān)、和通過2位 置摔一的擺動切換進(jìn)行谷粒送出筒的上下方向擺動操作的蹺板式開關(guān) 的組合構(gòu)成。
根據(jù)本結(jié)構(gòu)，由于作為開關(guān)操作件，是谷粒送出筒的水平方向轉(zhuǎn) 動操作、谷粒送出筒的上下方向擺動操作都由通過2位置擇一的擺動 切換進(jìn)行的蹺板式開關(guān)的組合進(jìn)行的，所以能夠選擇是谷粒送出筒的 水平方向轉(zhuǎn)動操作用還是上下方向擺動操作用的哪種、通過簡單的2 位置擇一的擺動切換進(jìn)行希望的操作，能夠在發(fā)生誤操作的可能性較 小的狀態(tài)下進(jìn)行谷粒送出作業(yè)。
在上迷結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，在比駕駛座席靠機體外側(cè)附近的部位 上設(shè)有用來將儲存于谷物箱內(nèi)的谷粒送出的谷粒送出用離合器的操作 件。
根據(jù)本結(jié)構(gòu)，由于將谷粒送出離合器的操作件設(shè)在比駕駛座席靠 機體外側(cè)附近的部位上，所以在沒有搭乘在自動行進(jìn)機體上的狀態(tài)下，
夠操作的谷粒送出離合器。
在上述結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是設(shè)有聯(lián)動機構(gòu)，所述聯(lián)動機構(gòu)使設(shè)在谷 物箱內(nèi)的底螺桿、設(shè)在縱進(jìn)給筒內(nèi)的縱螺桿、和谷粒送出筒內(nèi)的輸送 螺桿在內(nèi)裝各個螺桿的螺桿筒的外側(cè)聯(lián)動。
根據(jù)本結(jié)構(gòu)，通過使谷物箱內(nèi)的底螺桿、縱進(jìn)給筒內(nèi)的縱螺桿、 和谷粒送出筒內(nèi)的輸送螺桿在內(nèi)裝各個螺桿的筒部分的外側(cè)聯(lián)動，不會由于用來使各螺桿彼此聯(lián)動的聯(lián)動機構(gòu)使筒部分的內(nèi)部空間變窄， 所以容易將輸送的谷粒的流動維持為輸送阻力較小的平滑的狀態(tài)。
在上述結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，使底螺桿與縱螺桿聯(lián)動的聯(lián)動機構(gòu)由 帶傳動機構(gòu)構(gòu)成.
根據(jù)本結(jié)構(gòu)，在與底螺桿或谷粒送出筒內(nèi)的輸送螺桿相比輸送阻 力較大的縱螺桿部分、發(fā)生堵塞等產(chǎn)生更大的輸送阻力的情況下，會 發(fā)生設(shè)在底螺桿與縱螺桿之間的帶傳動機構(gòu)部分上的打滑，所以能夠 避免各螺桿部分上的損傷.
在上述結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選的是，將谷物箱構(gòu)成為可繞上下朝向軸心向 機體外側(cè)轉(zhuǎn)動操作。
根據(jù)本結(jié)構(gòu)，通過將谷物箱繞上下方向軸心向機體外側(cè)轉(zhuǎn)動操作，
造等向外;呈現(xiàn)，容易進(jìn)行該傳動機構(gòu)等的維護(hù)^r修。 一


圖1是普通型聯(lián)合收割機整體的右側(cè)視圖。 圖2是普通型聯(lián)合收割機整體的俯視圖。 圖3是表示谷?；厥昭b置的側(cè)視圖。 圖4是表示谷?；厥昭b置的后視圖。
圖5是表示底螺桿和縱螺桿的聯(lián)動機構(gòu)部分的前后方向剖視圖。
圖6是表示底螺桿和縱螺桿的聯(lián)動機構(gòu)部分的左右方向剖視圖.
圖7是表示縱螺桿和輸送螺桿的聯(lián)動機構(gòu)部分的水平方向剖視圖。
圖8是圖7的VIII-VIII線剖視圖。
圖9是表示縱進(jìn)給筒與谷粒送出筒的連接部的側(cè)視圖。
圖IO是表示傳動系統(tǒng)的線圖。
圖11是表示谷粒送出筒的上下擺動范圍的后視圖。 圖12是表示谷粒送出筒的上下擺動范圍的后視圖。 圖13是表示谷粒回收裝置的操作部的立體圖。 圖14是聯(lián)合收割機的側(cè)視圖。 圖15是表示行駛裝置的升降操作結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。 圖16是表示行駛裝置的升降操作結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。 圖17是表示行駛裝置的升降操作結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
9圖18是表示行駛裝置的升降操作結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
圖19是動力傳遞圖。
圖20是表示控制結(jié)構(gòu)的框圖。
圖21是表示控制動作的流程圖。
圖22^1表示控制動作的流程圖。
圖23是表示控制動作的流程圖。
圖24是進(jìn)入傾斜地面時的作用說明圖。
具體實施例方式
以下，基于附圖的記載說明本發(fā)明的實施方式。[整體結(jié)構(gòu)I
在圖1及圖2中表示作為本發(fā)明中所述的聯(lián)合收割機的一例的普通型聯(lián)合收割機。
該普通型聯(lián)合收割機將機體框架IO搭栽在左右一對的展帶行駛裝置ll、 11上而構(gòu)成自動行進(jìn)機體1,在自動行進(jìn)機體l上，搭載設(shè)置有裝備有駕駛座席20和覆蓋該駕駛座席20的上方的遮篷21的搭乘駕駛部2、位于上述駕駛座席20的下方的發(fā)動機12、投入脫谷對象的被處理物而進(jìn)行脫谷及分選處理的脫谷裝置13、和用來將脫谷后的被處理物回收的谷?；厥昭b置3。
并且，在自動行進(jìn)機體l的機體前方側(cè)，繞其后端部的橫軸心(圖外)上下擺動自如地連結(jié)有用來收獲收割對象莖稈的收割前處理裝置14的加料器15，通過這些各裝置的組合，構(gòu)成將被收割的脫谷處理對象物的整個禾稈脫谷處理的普通型聯(lián)合收割機。
搭乘駕駛部
在上述搭乘駕駛部2中，在形成為箱狀以覆蓋上述發(fā)動機12的上方側(cè)的原動部罩22的上側(cè)配備上述駕駛座席20，上述原動部革22兼用作座席支承臺。
在駕駛座席20的前方側(cè)，具備從機體框架IO上的駕駛部地面23的前端部立設(shè)的操縱塔24,從該操縱塔24的左側(cè)部到后方的原動部革22設(shè)有操縱箱25，在上述駕駛座席20的右側(cè)部，相對于上述原動部軍22 —體地連結(jié)設(shè)置有用來將外界氣體從機體的橫向外側(cè)部上方經(jīng)由防塵網(wǎng)26a取入到上述發(fā)動機12側(cè)的吸氣管道26。在上述操縱塔24的上面?zhèn)?，設(shè)有控制機體行進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向搮作桿27，在上述操縱箱25的上面?zhèn)仍O(shè)有控制機體行駛速度的變速桿28、及將收割前處理裝置14的驅(qū)動連接或斷開的收割離合器桿29。此外，其他各種儀表類裝備在形成于上述操縱塔24及操縱箱25的上面?zhèn)鹊牟僮髅姘迕嫔稀?br> 在上述吸氣管道26的前方下降姿態(tài)的上面?zhèn)?，如圖l及圖13所示，設(shè)有用來對構(gòu)成上述谷?；厥昭b置3的谷物箱4和谷粒送出裝置5中的谷粒送出裝置5選擇操作其谷粒送出位置的開關(guān)操作件32。
此外，在上述吸氣管道26的機體內(nèi)方側(cè)的側(cè)面與駕駛座席20之間，設(shè)有作為谷粒送出用離合器87的操作件的谷粒送出離合器桿31，其能夠?qū)⒂脕韺⒎e存在上述谷粒回收裝置3的谷物箱4中的谷粒向外
對于這些開關(guān)操作件32及谷粒送出離合器桿31的操作在后面詳細(xì)敘述。
在上迷駕駛座席20的后方側(cè)，設(shè)有對于發(fā)動機12的吸氣用的空氣清潔器17，在該空氣清潔器17上，連接著上下較長的圓筒狀的吸氣管17a，在該吸氣管17a的上部連接著預(yù)清潔器18。吸氣管17a沿著谷物箱4的內(nèi)側(cè)面向上方延伸，其上下方向的中間部固定在谷物箱4的內(nèi)側(cè)的面上。由此，塵埃較少的機體上部部位的外界氣體經(jīng)由預(yù)清潔器18及空氣清潔器17被凈化，作為發(fā)動機12的燃燒用空氣被供給。
在上述駕駛座席20的上方側(cè)，經(jīng)由沿著谷物箱4的前面?zhèn)攘⒃O(shè)的支柱16具備覆蓋上述駕駛座席20的上方的遮篷21.
脫谷部J
上述脫谷裝置13構(gòu)成為，通過繞行駛機體前后朝向的軸心轉(zhuǎn)動的軸流型的處理體(圖外)對供給到處理室中的收割禾稈進(jìn)行脫谷處理，將該脫谷后的被處理物用配備在處理體的下方的分選處理裝置(圖外)將脫谷處理物分選處理為脫谷粒和稈屑，將脫谷粒供給到上述谷?；厥昭b置3的谷物箱4中。令積存到上述谷物箱4中的對象的脫谷處理物(脫谷粒)以外的稈屑等向自動行進(jìn)機體1的后方落下放出。
谷?；厥昭b置的結(jié)構(gòu)
上述谷?；厥昭b置3具備用來積存脫谷粒的谷物箱4、和用來將積存在該谷物箱4內(nèi)的谷粒向外部取出的谷粒送出裝置5。谷物箱關(guān)系
如圖3及圖4所示，上述谷物箱4具備將積存在箱主體40的下部的谷粒朝向后方送出的底螺桿41.
上述箱主體40在前后方向視圖中，其下部形成為下方變窄狀，在該下方變窄部40a的下端內(nèi)部，將上迷底螺桿41支架為前后水平，谷物箱4的下方變窄部40a被賦予谷粒的流下休止角以上的傾斜角度，以將積存的谷粒不殘留地導(dǎo)引到底螺桿41，并且下方變窄部40a的下端部比箱橫寬中心向橫向外方較大地偏置配置。
此外，如圖2及圖5、圖6所示，在上述谷物箱4的下部后端上，連結(jié)著支承上述底螺桿41的支軸41a的后端部的送出箱42，并且在從機體框架10向機體橫向外方突設(shè)的支承部10a上，可轉(zhuǎn)動地嵌合支承著上述送出箱42的下端凸臺部42a，將谷物箱4可繞上下朝向軸心y旋轉(zhuǎn)地支承在機體框架10上。
上述箱主體40的頂板部43形成為，使后部側(cè)的頂板部43b比位于自動行進(jìn)機體1上的箱主體40的前部側(cè)的頂板部43a低.并且構(gòu)成為將設(shè)在形成得較低的后部側(cè)的頂板部43b上的維護(hù)用開口 43c用蓋體44封閉，并且在該蓋體44上設(shè)置用來導(dǎo)引谷粒送出裝置5的谷粒送出筒70的導(dǎo)引體45，通過用手抓住該導(dǎo)引體45能夠容易地進(jìn)行維護(hù)用開口 43c的開閉操作。
上述導(dǎo)引體45是發(fā)揮下述功能的部件使得隨著上述谷粒送出裝置5的谷粒送出筒70在自動行進(jìn)機體1的上方移動而將處于比水平向下姿態(tài)的谷粒送出筒70向上方側(cè)提起導(dǎo)引，該導(dǎo)引體45用來使得在后述的繞上下朝向軸心y旋轉(zhuǎn)的谷粒送出筒70在自動行進(jìn)機體1上移動時繞后述的橫向軸心x上下擺動，與機體上高度較高的搭乘駕駛部2的遮篷21或預(yù)清潔器18交錯而栽置到機體上的收納用支承臺30上.
該導(dǎo)引體45的導(dǎo)引作用是在谷粒送出筒70的繞上述上下朝向軸心y的轉(zhuǎn)動范圍內(nèi)、在從上述收納用支承臺30存在的位置到搭乘駕駛部2存在一側(cè)的機體橫端部之間發(fā)揮功能的，在這以外的范圍中不發(fā)生導(dǎo)引體45的導(dǎo)引作用。
[谷粒送出裝置關(guān)系
在上述谷物箱4的后方，裝備有將由底螺桿41送出的谷粒在揚送之后橫向輸送而送出到機外的螺桿式的谷粒送出裝置5。該谷粒送出裝置5包括連通連接在谷物箱4的后面下端上的螺桿式的縱輸送機構(gòu)6、和連通連接在該縱輸送機構(gòu)6的上端上的螺桿式的橫輸送機構(gòu)7,谷粒送出裝置5整體與縱輸送機構(gòu)6的螺桿軸心同心，并且能夠以上述送出箱42的下端凸臺部42a的軸心即上述上下朝向軸心y為中心相對于上述送出箱42旋轉(zhuǎn)，
上述縱輸送機構(gòu)6是將設(shè)在與上述上下朝向軸心y同心位置的縱螺桿61、和內(nèi)裝該縱螺桿61的縱進(jìn)給筒60組合而構(gòu)成的。
上述縱進(jìn)給筒60構(gòu)成為，將其下端側(cè)連接在上述送出箱42的上端側(cè)，并且在其連接部位的稍稍上部的外周上具備齒輪部60a，被具備與該齒輪部60a咬合的小齒輪62的旋轉(zhuǎn)用電動馬達(dá)63繞上述上下朝向軸心y驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。上述旋轉(zhuǎn)用電動馬達(dá)63固定在上述送出箱42側(cè)。
上述縱螺桿61的下端側(cè)一皮上述送出箱42的下端側(cè)的軸承部42b轉(zhuǎn)動自如地支承，在比該軸承部42b還向下方側(cè)突出的部位的軸部上安裝有輸入用錐齒輪61a。
并且，在上迷輸入用錐齒輪61a上，連接有用來經(jīng)由該輸入用錐齒輪61a將上述底螺桿41的動力傳遞給縱螺桿61的聯(lián)動機構(gòu)50。該聯(lián)動機構(gòu)50具備傳動軸51和傳動帶52，所述傳動軸51在一端側(cè)具備與上述輸入用錐齒輪61a咬合的錐齒輪部51a，并且在另一端側(cè)安裝有輸入帶輪51b,所述傳動帶52張架在該傳動軸51的上述輸入帶輪51b與設(shè)在上述底螺桿41的軸端上的輸出帶輪41b之間，該聯(lián)動機構(gòu)50配設(shè)在設(shè)置上述底螺桿41及縱螺桿61的谷粒輸送用空間s的外側(cè)。
即，構(gòu)成聯(lián)動機構(gòu)50的上述輸入帶輪51b和輸出帶輪41b、以及傳動帶52以露出于送出箱42的外側(cè)的狀態(tài)配設(shè)，上述傳動軸51雖然在送出箱42的內(nèi)部，但相對于設(shè)置上述底螺桿41及縱螺桿61的谷粒輸送用空間s配設(shè)在外側(cè)。因而，使谷粒通過的谷粒輸送用空間s不會因聯(lián)動機構(gòu)50的存在而被縮窄。
如圖4至圖6所示，上述傳動帶52借助安裝在擺動臂53的前端側(cè)的張緊帶輪54、和對上述擺動臂53牽拉施力以使上述張緊帶輪54朝向帶推壓方向的施力彈簧55，而總是向拉伸側(cè)受到施力，
在上述縱進(jìn)給筒60的上端側(cè)，如圖4及圖7至圖9所示，設(shè)有上端箱67，在該上端箱67內(nèi)，通過軸承60b而軸支承有花鍵嵌合在縱螺桿61的上端側(cè)的上端鏈輪61b的凸臺部，并且裝備有具有與該上端鏈輪61b平行的軸心的縱向中間軸64、和通過錐齒輪機構(gòu)聯(lián)動連結(jié)在該縱向中間軸64上的橫向中間軸65。
花鍵嵌合在上述縱螺桿61的上端側(cè)的上端鏈輪61b與設(shè)在上述縱向中間軸64的上端側(cè)的鏈輪64a由傳動鏈66連結(jié)，上述橫向中間軸65的與設(shè)有上述錐齒輪機構(gòu)的一側(cè)相反側(cè)的端部以從縱進(jìn)給筒60向橫向外方突出的狀態(tài)設(shè)置，在該突出端上安裝有輸出用鏈輪65a，經(jīng)由該輸出用鏈輪65a將縱輸送機構(gòu)6的動力傳遞給橫輸送機構(gòu)7。
上述橫輸送機構(gòu)7是由用來接受在縱進(jìn)給筒60內(nèi)揚送的谷粒并向外部送出的谷粒送出筒70、和設(shè)在該谷粒送出筒70內(nèi)的輸送螺桿71的組合構(gòu)成的。
上述谷粒送出筒70具備安裝于上述縱進(jìn)給筒60的上端側(cè)的中繼箱部72、和相對于該中繼箱部72連接在谷粒送出方向的下游側(cè)的橫進(jìn)給筒部73,在該谷粒送出筒70內(nèi)部裝備有輸送螺桿71。
在中繼箱部72中，收容有中繼軸74,具備接受從輸出用鏈輪65a傳遞的動力的中繼用鏈輪74a，所述輸出用鏈輪65a以從上述縱進(jìn)給筒60向橫外方突出的狀態(tài)設(shè)置；傳動鏈75，張架在這些輸出用鏈輪65a與中繼用鏈輪74a之間；中繼用錐齒輪74b,設(shè)在上述中繼軸74的與設(shè)置上述中繼用鏈輪74a的一側(cè)相反側(cè)的端部上；和輸送螺桿71的起始端，該輸送螺桿71在軸端上具備與該中繼用錐齒輪74b咬合的輸入用錐齒輪71a。
并且，在上述縱進(jìn)給筒60的上端部具備上端箱67，在該上端箱67上，具備具有轉(zhuǎn)動自如地支承上述橫向中間軸65的滾珠軸承67a的橫支承筒部67a，并且隔著上述縱進(jìn)給筒60在與設(shè)置上述橫支承筒部67a的一側(cè)相反側(cè)部位上，具備具有用來從縱進(jìn)給筒60的上端側(cè)將谷粒送出的連通口的連通用筒部67b。
在上述中繼箱部72中，形成有外嵌在上述橫支承筒部67a上的支承部76及外嵌在上述連通用筒部67b上的導(dǎo)入口筒部77。該導(dǎo)入口筒部77和上述支承筒部76是以橫向軸心x為筒中心線的筒部，構(gòu)成為上述橫向軸心x成為谷粒送出筒70的上下擺動軸心，所述橫向軸芯x與正交于縱螺桿61的上下朝向軸心y的上述橫向中間軸65的軸心同心。
如圖7及圖9所示，在上述中繼箱部72中，從上述支承筒部76和導(dǎo)入口筒部77的各自的外周側(cè)的一部分沿著谷粒送出筒70的延伸方向突設(shè)有臂部件78、 78，以將該臂部件78、 78的突出端彼此連接的狀態(tài)設(shè)有棒材79。
并且，在上述縱進(jìn)給筒60的上端部，在比上述臂部件78、 78的存在部位靠下方位置上，突設(shè)有缸安裝用托架68,從設(shè)在該缸安裝用托架68的前端側(cè)的支承銷69到上述臂部件78、 78的前端側(cè)的棒材79而安裝有上述橫輸送機構(gòu)7的上下位置調(diào)節(jié)用的液壓缸56。
上述谷粒送出筒70的橫進(jìn)給筒部73在一端部具備與設(shè)在中繼箱部72的筒端部上的凸緣部72a連接的凸緣部73a，在另一端側(cè)具備用來將谷粒排出的排出口部73b，并且，在該橫進(jìn)給筒部73的內(nèi)部，裝備有從上述中繼箱部72的內(nèi)部一連串地設(shè)置的輸送螺桿71。
動力傳遞系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)l
圖10是表示發(fā)動機12的動力傳遞系統(tǒng)的線圖，在沿橫向搭栽配備的上述發(fā)動機12上，具備朝向機體內(nèi)方突出的主輸出軸12A、和朝向機體外方突出的輔助驅(qū)動用的副輸出軸12B，利用從主輸出軸12A
取出的動力來驅(qū)動履帶行駛裝置11、收割前處理裝置14及脫谷裝置13。
在朝外的副輸出軸12B上，具備掛兩條帶的輸出帶輪80，通過巻繞在該輸出帶輪80上的傳動帶81驅(qū)動發(fā)動機冷卻用的水泵82、散熱器冷卻風(fēng)扇83、發(fā)電機84，并且?guī)喞@在上述輸出帶輪80上的另一傳動帶85巻繞在輸入帶輪86上，構(gòu)成向底螺桿41及谷粒送出裝置5的動力傳遞系統(tǒng)。
在向底螺桿41的帶式動力傳遞系統(tǒng)中具備谷粒送出用離合器87。該谷粒送出用離合器87如圖l及圖13所示，構(gòu)成為使張緊輥88推壓作用在上述傳動帶85上的張緊離合器，如后所述，從上述搭乘駕駛部2通過作為離合器操作件的一例的谷粒送出用桿31的操作對谷粒送出用離合器87進(jìn)行接通切斷操作.
在如上述那樣地接受發(fā)動機動力的上迷輸入帶輪86的中心，可沿軸心方向滑動地花鍵內(nèi)嵌有中間傳動軸89。中間傳動軸89與支架在上述輸入箱46上的上述輸入軸47同心地對接配置，并且通過外嵌安裝的彈簧89a將中間傳動軸89朝向輸入軸47滑動施力。中間傳動軸89與輸入軸47在其對接對置部位上經(jīng)由嚙合式的結(jié)合分離離合器48聯(lián)動連結(jié)。在上述谷粒送出裝置5中，構(gòu)成為在底螺桿41的后端部，從裝備在底螺桿41的谷物箱4的外側(cè)的輸出帶輪41b經(jīng)由傳動帶52對裝備在傳動軸51的后端部上的輸入帶輪51b傳遞驅(qū)動力，構(gòu)成為從該傳動軸51對縱螺桿61進(jìn)行錐齒輪機構(gòu)的動力傳遞，
上述縱螺桿61與谷粒送出筒70內(nèi)的輸送螺桿71如以下這樣聯(lián)動連結(jié).
即，將設(shè)在縱螺桿61的上端部的上端鏈輪61b和設(shè)在縱向中間軸64的上部的鏈輪64a用傳動鏈66連結(jié)，使上述縱向中間軸64的下端的錐齒輪64b與裝備在橫向中間軸65的一端的錐齒輪65b咬合，橫跨形成在該橫向中間軸65的另一端上的鏈輪65a、和裝備在中繼軸74的一端上的中繼用鏈輪74a而張架傳動鏈75，使設(shè)在上迷中繼軸74的另一端上的中繼用錐齒輪74b與設(shè)在上述輸送螺桿71的谷粒送出筒70的外側(cè)的輸入用錐齒輪71a咬合，將發(fā)動機動力傳遞給谷粒送出筒70內(nèi)的輸送螺桿71。
有關(guān)谷粒送出裝置的動作的結(jié)構(gòu)
谷粒送出裝置5的繞上述上下朝向軸心y的旋轉(zhuǎn)動作、以及繞橫向軸心x的上下擺動如以下這樣地進(jìn)行。
設(shè)在上述吸氣管道26的前方下降姿態(tài)的上面?zhèn)鹊拈_關(guān)操作件32如圖13所示，由設(shè)在上方側(cè)的第1操作開關(guān)32a、和設(shè)在下方側(cè)的第2操作開關(guān)32b的組合構(gòu)成，第1操作開關(guān)32a是選擇搮作谷粒送出筒70的水平方向上的旋轉(zhuǎn)方向的左右某個方向的蹺板式開關(guān)，第2操作開關(guān)32b是將谷粒送出筒70的擺動方向選擇為上下某個方向的蹺板式開關(guān)。
上述第1操作開關(guān)32a構(gòu)成為中立回位的正反推入操作型，以橫向的姿態(tài)配備，僅在推入操作左右任一 個推入部的期間中使橫輸送機構(gòu)7向推入的方向旋轉(zhuǎn)動作，如果將推入解除則使旋轉(zhuǎn)停止。上述第2操作開關(guān)32b構(gòu)成為中立回位的正反推入操作型，以縱向的姿態(tài)配備，僅在推入操作上下任一個推入部的期間中使橫輸送機構(gòu)7向推入的方向上下擺動動作，如果將推入解除則使上下擺動停止。
上述第1操作開關(guān)32a及笫2操作開關(guān)32b的配線通過吸氣管道26的內(nèi)部連接在未圖示的控制裝置上，構(gòu)成為，基于上述第l操作開關(guān)32a的操作，控制裝置對旋轉(zhuǎn)用電動馬達(dá)63輸出動作指令，基于上
16述笫2操作開關(guān)32b的操作對控制用電磁閥(圖外)輸出伸縮操作上迷液壓釭56的指令。
這些第1操作開關(guān)32a及第2操作開關(guān)32b配置為位于比駕駛座席20靠機體外側(cè)，所以能夠就座在駕駛座席20上進(jìn)行搮作，并且從自動行進(jìn)機體1下來而從地上也能夠進(jìn)行操作，
基于上述第l操作開關(guān)32a的谷粒送出筒的繞上述橫向軸心x的上下擺動范圍由液壓缸56的伸縮長度決定，并且其上下擺動范圍的下限位置及上限位置可以通過變更與設(shè)在縱向筒60上的缸安裝用托架68的連結(jié)點的位置來變更。
在該托架68上形成有上下兩處連結(jié)孔68a、 68b,在將液壓釭56的下端側(cè)連結(jié)在上側(cè)的連結(jié)孔68a中的狀態(tài)下，如圖11中用實線表示，上述上下擺動范圍的下限位置是大致水平位置，谷粒送出筒70能夠在水平位置和比其靠上方的范圍內(nèi)擺動操作。
如果將上述液壓缸56的下端連結(jié)在下側(cè)的連結(jié)孔68b中，則如圖12中用實線表示，上述上下擺動范圍的下限位置被設(shè)定為比橫向軸心x朝下方，谷粒送出筒70能夠在從橫向軸心x向下延伸的姿態(tài)和比其靠上方的范圍內(nèi)擺動操作，在此狀態(tài)下，能夠在地面上進(jìn)行裝袋作業(yè)等情況下方便地使用。
上述基于第2操作開關(guān)32b的谷粒送出筒70的繞上述上下朝向軸心y的旋轉(zhuǎn)范圍構(gòu)成為，具備檢測由旋轉(zhuǎn)用電動馬達(dá)63驅(qū)動的小齒輪62的旋轉(zhuǎn)角的電位計等檢測器(圖外)，如果縱進(jìn)給筒60旋轉(zhuǎn)了規(guī)定角度則將旋轉(zhuǎn)用電動馬達(dá)63的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動斷開，該縱進(jìn)給筒60的旋轉(zhuǎn)范圍設(shè)定為從上述谷粒送出筒70被支承在收納用支承臺30上的收納位置、到在搭乘駕駛部2存在側(cè)的機體橫側(cè)外方、從上述收納位置繞上下朝向軸心y約240度。
上述導(dǎo)引體45對谷粒送出筒70進(jìn)行提起導(dǎo)引作用，用來在將谷粒送出筒70以朝下姿態(tài)的原樣向收納位置側(cè)操作的情況下與該谷粒送出筒70的上述上下朝向軸心y附近的部位接觸而將谷粒送出筒70提起，從而避免與遮篷21等的接觸，如果操作上述笫l操作開關(guān)32a及第2操作開關(guān)32b而使谷粒送出筒70移動以避免與遮篷21等接觸的狀態(tài)，則不需要導(dǎo)引體45的導(dǎo)引作用，所以不進(jìn)行該作用。
設(shè)在上述吸氣管道26的機體內(nèi)方側(cè)的側(cè)面與駕駛座席20之間的谷粒送出離合器桿31與設(shè)在向上述底螺桿41的帶式動力傳遞系統(tǒng)中 的谷粒送出用離合器87經(jīng)由操作金屬絲81聯(lián)動連結(jié)，所以如果將谷 粒送出離合器桿31向前方下方側(cè)推下操作，使張緊輥78從傳動帶85 離開，則向底螺桿41的動力傳遞被斷開，谷粒的排出被停止。反之， 如果將上述谷粒送出離合器桿31向后方上方側(cè)拉起操作，將張緊輥78 推壓施力在傳動帶85上，則底螺桿41被驅(qū)動，開始谷粒的排出。
該谷粒送出離合器桿31的操作也能夠就座在駕駛座席20中進(jìn)行 操作，并且從地上也能夠操作。
另外，在上述優(yōu)選的實施方式中，表示了將谷粒送出筒70的上下 擺動范圍的整體位置變更而構(gòu)成的結(jié)構(gòu)，但谷粒送出筒70的上下擺動 范圍的變更并不限于此，也可以僅將上下擺動范圍的下限側(cè)位置變更、 或者僅將上端側(cè)位置變更、或者將上下擺動范圍的寬度變更而將上限 及下限的兩者位置變更。
此外，在優(yōu)選的實施方式中，表示了在搭乘駕駛部2上具備遮篷 21的構(gòu)造的聯(lián)合收割機，但也可以是不具備遮篷21的構(gòu)造。在此情況 下，優(yōu)選地預(yù)先將導(dǎo)引體45構(gòu)成為，使其繞過搭乘駕駛部2及其附近 的預(yù)過濾器18等。
此外，作為聯(lián)合收割機的形態(tài)并不限于普通型聯(lián)合收割機，當(dāng)然 也可以應(yīng)用在自脫型聯(lián)合收割機中。
姿態(tài)控制裝置
以下，對能夠應(yīng)用在上述聯(lián)合收割機中的姿態(tài)控制裝置的一例進(jìn) 行說明。當(dāng)然，上述聯(lián)合收割機中也可以不必配備該姿態(tài)控制裝置. 此外，該姿態(tài)控制裝置也能夠應(yīng)用在上述以外的聯(lián)合收割機、聯(lián)合收 割機以外的作業(yè)車中。以下，以將該姿態(tài)控制裝置應(yīng)用在聯(lián)合收割機 中的情況為例進(jìn)行說明。
如圖14所示，聯(lián)合收割機對于具備左右一對履帶式行駛裝置1L、 1R、將收割禾稈脫谷處理的脫谷裝置3、積存脫谷后的谷粒的谷粒箱 104、搭乘駕駛部102等的機體主體V，在機體前部升降自如地裝備收 割稻或麥等的植立禾稈而供給到脫谷裝置103中的收割部110而構(gòu)成。
收割部110由設(shè)在前端部上的分禾器106、將由分禾器106分禾的 植立禾稈拉起的拉起裝置105、將拉起的禾稈的根側(cè)切斷的推子型割刃 107、和將收割禾稈一邊逐漸變更為橫向倒下姿態(tài)一邊向后方側(cè)輸送的縱輸送裝置108等構(gòu)成，通過作為升降驅(qū)動機構(gòu)的一例的收割升降用 液壓缸(以下稱作收割缸)Cl繞橫軸心Pl擺動升降自如地設(shè)置在機 體主體V的前部。即，該收割部110構(gòu)成為在接近于地面那樣的收割 作業(yè)用的低位置、和大幅地上升以從地面較大地離開的上升退避位置 的范圍內(nèi)擺動升降自如。
在上述分禾器106的后方側(cè)部位上，設(shè)有作為檢測收割部110相 對于地面的高度的對地高度檢測機構(gòu)的接地式收割高度傳感器109。詳 細(xì)在后面敘述，該收割高度傳感器109構(gòu)成為，基于繞橫向軸心擺動 自如且向下方側(cè)受到施力的接地片A與地面的抵接的擺動角度來檢測 收割部110相對于地面的高度。
接著，在圖19中表示動力傳遞系統(tǒng)。從搭載在機體主體V中的發(fā) 動機E輸出的動力經(jīng)由脫谷離合器145被傳遞給脫谷裝置103，并且經(jīng) 由行駛離合器146及作為行駛變速裝置的無級變速裝置147被傳遞給 左右的行駛裝置1L、 1R的變速箱部148，傳遞到變速箱部148中的動 力被傳遞給行駛裝置1L、 1R，另一方面經(jīng)由收割離合器149被傳遞給 收割部110。此外，詳細(xì)在后面敘述，具備用來將傳遞給上述變速箱部 148的動力對左右的行駛裝置1L、 1R的驅(qū)動速度賦予差異而進(jìn)行旋轉(zhuǎn) 操作的旋轉(zhuǎn)用傳動機構(gòu)155，能夠基于裝備在搭乘駕駛部102中的分別 沿左右方向及前后方向十字?jǐn)[動操作自如的採作桿128的左右方向的 擺動操作而切換旋轉(zhuǎn)用傳動機構(gòu)155，使機體主體V旋轉(zhuǎn)行駛。
上述無級變速裝置147構(gòu)成為，通過設(shè)在搭乘駕駛部102中的變 速桿151從中立位置無級變速操作為前進(jìn)操作區(qū)域F及后退操作區(qū)域 R，設(shè)有檢測該變速桿151的操作位置的電位計式的變速桿傳感器137。 此外，在變速箱部148的向行駛裝置1L、 1R的行駛驅(qū)動系統(tǒng)中，具備 檢測行駛輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度傳感器141 (參照圖20)。
并且，在該聯(lián)合收割機中，設(shè)有自如變更操作機體主體V相對于 行駛裝置1L、1R的接地部的前后傾斜角及左右傾斜角的姿態(tài)變更搮作 機構(gòu)100。以下，對其結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
首先，說明左右的行駛裝置1L、 1R向機體主體V的安裝構(gòu)造。 另外，由于左右的行駛裝置1L、 1R分別是相同的結(jié)構(gòu)，所以以下對其 中的左側(cè)的行駛裝置1L進(jìn)行說明，對于右側(cè)的行駛裝置1R省略其說 明。如圖15所示，在固定在構(gòu)成機體主體V的前后朝向姿態(tài)的主框架 111上的支承框架112的前端側(cè)，旋轉(zhuǎn)自如地支承有驅(qū)動鏈輪113，并 且在上述支承框架112上可上下運動地安裝有軌道框架(卜，、;/夕7 !/一厶)116，所述軌道框架116將多個自由轉(zhuǎn)動輪體1H在沿前后方 向排列的狀態(tài)下樞軸支承、并且在后端部上支承有張緊輪體115。并且， 遍及上述驅(qū)動鏈輪113、張緊輪體115及各自由轉(zhuǎn)動輪體114而巻繞有 作為環(huán)狀轉(zhuǎn)動體的履帶B。
在上述支承框架112的前部側(cè)，可繞水平軸心P2轉(zhuǎn)動地樞軸支承 著側(cè)視圖中構(gòu)成為大致L字形的前鐘形曲柄117a，在支承框架112的 后部側(cè)樞軸支承著能夠繞水平軸心P3轉(zhuǎn)動而在側(cè)視圖中構(gòu)成為大致L 字形的后鐘形曲柄117b。前鐘形曲柄117a的下方側(cè)端部樞軸支承連結(jié) 在軌道框架116的前部側(cè)部位上，后鐘形曲柄117b的下方側(cè)端部經(jīng)由 行程吸收用輔助連桿117bl樞軸支承連結(jié)在軌道框架116的后部側(cè)部 位上。
另一方面，在前后鐘形曲柄117a、 117b的各自的上方側(cè)端部上分 別聯(lián)動連結(jié)著液壓缸C2、 C3的缸桿。上述各液壓缸C2、 C3的缸主體 側(cè)樞軸支承連結(jié)在主框架111的橫框架部分上，上述各液壓缸C2、 C3 分別由雙向驅(qū)動型液壓缸構(gòu)成。
如果使對應(yīng)于前鐘形曲柄117a的液壓缸C2(以下稱作左前缸)最 為伸長、并且使對應(yīng)于后鐘形曲柄117b的液壓缸C3 (以下稱作左后 缸)最為縮短，則如圖15所示，軌道框架16被支承框架12承接支承， 軌道框架16最接近于主框架11而成為大致平行狀態(tài)。
并且，如果從圖15所示的狀態(tài)開始一邊將左后缸C3維持為原狀 態(tài)一邊使左前缸C2縮短動作，則如圖16所示，將機體主體V的前部 側(cè)向相對于接地部遠(yuǎn)離的方向姿態(tài)變更。
如果從圖16所示的狀態(tài)開始一邊將左前缸C2維持為原狀態(tài)一邊 使左后缸C3伸長動作，則如圖17所示，將機體主體V的后部側(cè)向相 對于接地部遠(yuǎn)離的方向姿態(tài)變更。
此外，如果從圖15所示的狀態(tài)開始使左前缸C2縮短動作、并且 使左后缸C3伸長動作，則如圖18所示，機體主體V相對于接地部在
平行姿態(tài)的狀態(tài)下向遠(yuǎn)離的方向姿態(tài)變更。
在右側(cè)的行駛裝置1R中也與左側(cè)的行駛裝置1L同樣，分別具備位于機體前部側(cè)的右前缸C4、和位于機體后部側(cè)的右后缸C5，進(jìn)行與 左側(cè)的行駛裝置1L同樣的動作。另外，如果左右兩側(cè)的行駛裝置1L、 1R分別成為圖15所示的狀態(tài)，則成為作為機體主體V相對于行駛裝 置1L、1R的接地部的前后傾斜角及左右傾斜角分別為零或大致為零的 基準(zhǔn)狀態(tài)的下限基準(zhǔn)姿態(tài).
這樣，上述姿態(tài)變更操作機構(gòu)100在機體主體V的左側(cè)前部、左 側(cè)后部、右側(cè)前部及右側(cè)后部的各自上具備分別自如地變更調(diào)節(jié)相對 于左右的行駛裝置1L、 1R的接地部的高度的4個機體姿態(tài)變更用的液 壓缸C2-C5而構(gòu)成。
并且，在使左右的后缸C3、 C5動作停止的狀態(tài)下，如果使左前缸 C2和右前缸C4縮短動作，則機體主體V的前部側(cè)向相對于行駛裝置 1L、 1R的接地部遠(yuǎn)離的方向姿態(tài)變更(以下有時將該動作稱作前上升 動作)。在使左右的后缸C3、 C5動作停止的狀態(tài)下，如果使左前缸 C2和右前缸C4伸長動作，則機體主體V的前部側(cè)向相對于行駛裝置 1L、 1R的接地部接近的方向姿態(tài)變更(以下有時將該動作稱作前下降 動作)。在使左右的前釭C2、 C4動作停止的狀態(tài)下，如果使左后缸 C3和右后缸C5伸長動作，則機體主體V的后部側(cè)向相對于行駛裝置 1L、 1R的接地部遠(yuǎn)離的方向姿態(tài)變更(以下有時將該動作稱作后上升 動作)。在使左右的前缸C2、 C4動作停止的狀態(tài)下，如果使左后缸 C3和右后缸C5縮短動作，則機體主體V的后部側(cè)向相對于行駛裝置 1L、 1R的接地部接近的方向姿態(tài)變更(以下有時將該動作稱作后下降 動作的情況)。
因而，左前缸C2及右前缸C4對應(yīng)于前部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)，左后缸C3 及右后缸C5對應(yīng)于后部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)。
分別對應(yīng)于上述4個液壓缸C2、 C3、 C4、 C5，在左右行駛裝置 1L、 1R的對應(yīng)于上述各鐘形曲柄117a、 117b的轉(zhuǎn)動支點部的部位上， 設(shè)有基于其轉(zhuǎn)動量檢測上述各液壓缸C2、 C3、 C4、 C5的操作量(即 伸縮動作的行程量)的電位計形的行程傳感器118、 119、 120、 121 (參 照圖20)。
并且，具備利用重力的作用而檢測機體主體V相對于水平基準(zhǔn)面 的前后傾斜角的重力式的前后傾斜角傳感器124、和利用重力的作用而 檢測機體主體V相對于水平基準(zhǔn)面的左右傾斜角的重力式的左右傾斜角傳感器123。此外，如圖20所示，設(shè)有使用微型計算機的控制裝置 122，對該控制裝置122輸入上述各行程傳感器118-121、收割高度傳 感器109、左右傾斜角傳感器123、前后傾斜角傳感器124、變速桿傳 感器137、旋轉(zhuǎn)速度傳感器141的各檢測信息。
此外，在搭乘駕駛部102的操作面板上，具備指令進(jìn)行左右方向
上的姿態(tài)變更的后述那樣的橫搖(口一y y歹)控制的接通切斷的左
右自動開關(guān)26、指令進(jìn)行前后方向上的姿態(tài)變更的后述那樣的縱搖(匕° :y于乂夂)控制的接通切斷的前后自動開關(guān)127、作為設(shè)定收割部110 相對于地面的目標(biāo)收割高度的手動操作式的目標(biāo)對地高度設(shè)定機構(gòu)的 電位計式的收割高度設(shè)定器136、指令收割部上升的上升開關(guān)SW1、 指令收割部下降的下降開關(guān)SW2等，將這些信息也輸入到控制裝置122 中。
上述上升開關(guān)SW1及上述下降開關(guān)SW2構(gòu)成為通過裝備在搭乘 駕駛部102的操作面板上的十字?jǐn)[動自如的操作桿128的前后擺動操 作進(jìn)行接通切斷操作。即，是如果將操作桿128向后方側(cè)擺動設(shè)定量 以上則上升開關(guān)SW1開啟、如果將操作桿128向前方側(cè)擺動設(shè)定量以 上則下降開關(guān)SW2開啟的結(jié)構(gòu)。此外，雖然沒有圖示，但還具備能夠 通過手動操作而自如地變更調(diào)節(jié)機體主體V的傾斜姿態(tài)的多個手動操 作式的姿態(tài)變更指令開關(guān)。
并且，控制裝置122構(gòu)成為根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度傳感器141的檢測信息 和時間經(jīng)過信息通過運算求出機體主體V的行駛速度。即，利用控制 裝置122構(gòu)成基于旋轉(zhuǎn)速度傳感器141的檢測信息運算機體主體V的 行駛距離的距離運算機構(gòu)300。此外，控制裝置122構(gòu)成為基于變速桿 傳感器137的檢測信息判斷機體主體V是前進(jìn)行駛還是后退行駛。即， 控制裝置122如果通過變速桿傳感器137檢測到變速桿151處于前進(jìn)行 駛區(qū)域F中則判斷機體主體V前進(jìn)行駛，如果通過變速桿傳感器137
因而，通過變速桿傳感器137、旋轉(zhuǎn)速度傳感器141及距離運算機 構(gòu)300構(gòu)成檢測機體主體V的行駛距離的行駛距離檢測機構(gòu)SK，該行 駛距離檢測機構(gòu)SK構(gòu)成為，能夠分別檢測機體主體V前進(jìn)行駛時的 行駛距離及機體主體V后退行駛時的行駛距離。
此外，利用控制裝置122構(gòu)成姿態(tài)控制機構(gòu)200，所迷姿態(tài)控制機構(gòu)200基于左右傾斜角傳感器123的檢測信息執(zhí)行控制姿態(tài)變更操作 機構(gòu)100的動作以將機體主體V相對于水平基準(zhǔn)面的左右傾斜角維持 為目標(biāo)左右傾斜角的橫搖控制、以及基于前后傾斜角傳感器124的檢 測信息控制姿態(tài)變更操作機構(gòu)100的動作以將機體主體V相對于水平 基準(zhǔn)面的前后傾斜角維持為目標(biāo)前后傾斜角(目標(biāo)傾斜角的一例)的 縱搖控制.
上述姿態(tài)控制機構(gòu)200構(gòu)成為，在縱搖控制中，在使上述4個液 壓缸C2~C5中的、位于左側(cè)前部及右側(cè)前部的兩個液壓缸(左前缸 C2和右前缸C4)(前部側(cè)驅(qū)動機構(gòu))、和位于左側(cè)后部及右側(cè)后部的 兩個液壓缸(左后缸C3和右后缸C5)(后部側(cè)驅(qū)動機構(gòu))的任一方 的兩個液壓缸驅(qū)動停止的狀態(tài)下，驅(qū)動操作另一方的兩個液壓缸，并 且構(gòu)成為，在左右姿態(tài)控制中，在使上述4個液壓缸C2 C5中的、位 于左側(cè)前部及左側(cè)后部的兩個液壓缸(左前缸C2和左后缸C3)、和 位于右側(cè)前部及右側(cè)后部的兩個液壓缸(右前缸C4和右后缸C5)的 任一方的兩個液壓缸驅(qū)動停止的狀態(tài)下，驅(qū)動操作另一方的兩個液壓 缸。
并且，上述姿態(tài)控制機構(gòu)200構(gòu)成為，在上述縱搖控制中，在執(zhí) 行使姿態(tài)變更操作機構(gòu)100動作以將機體主體V的前后傾斜角變更為 前傾側(cè)或后傾側(cè)的姿態(tài)修正動作時，到之后基于上述行駛距離檢測機 構(gòu)SK的檢測信息判斷機體主體行駛了設(shè)定距離之前，不將機體主體V 的傾斜角向與基于上述姿態(tài)修正動作的變更方向相反的方向變更。
此外，姿態(tài)控制機構(gòu)200構(gòu)成為，在上述縱搖控制中，在執(zhí)行使 姿態(tài)變更操作機構(gòu)100動作以在機體主體V前進(jìn)行駛中將機體主體V 的前后傾斜角變更為前傾側(cè)的姿態(tài)修正動作時，到之后基于上述行駛 距離檢測機構(gòu)SK的檢測信息判斷機體主體V行駛了設(shè)定距離之前， 不將機體主體V的傾斜角向后傾側(cè)變更，并且構(gòu)成為，在執(zhí)行使姿態(tài) 變更操作機構(gòu)100動作以在機體主體V后退行駛中將機體主體V的前 后傾斜角變更為后傾側(cè)的姿態(tài)修正動作時，到之后基于上述行駛距離 檢測機構(gòu)SK的檢測信息判斷機體主體V行駛了設(shè)定距離之前，不將 才幾體主體V的傾斜角向前傾側(cè)變更。
此外，作為上述設(shè)定距離而設(shè)定約20cm。如果加以說明，則如圖 24(a)、圖24(b)所示，在機體主體V前傾斜以使得行駛裝置1L、
231R的前端側(cè)進(jìn)入傾斜地面而接地、對機體主體V的前部進(jìn)行作用的左 右的缸C2、C4被執(zhí)行了向機體前部的上升側(cè)驅(qū)動搮作的縱搖控制的情 況下(參照圖24 (c)),設(shè)定從進(jìn)入傾斜地面而執(zhí)行上述縱搖控制的 位置前進(jìn)行駛的距離，以使得不會因基于該縱搖控制的機體主體V的 重心G的移動而機體主體V以傾斜地面的開始點為支點前后地反復(fù)擺 動的狀況。
但是，作為上述設(shè)定距離，只要是能夠避免上述那樣的重心的移 動造成的機體主體前后擺動那樣的不利的程度的行駛距離、并且不會 給之后的姿態(tài)控制帶來不良影響的程度的距離就可以，并不限于20cm。
即，即使行駛裝置1L、 1R的前部側(cè)進(jìn)入到傾斜地面并接地而執(zhí)行 縱搖控制，有機體主體V的重心G回到比傾斜地面的起始端部靠行駛 方向上游側(cè)的情況，如果向前進(jìn)方向行駛設(shè)定距離(約20cm)，則此 時即便執(zhí)行縱搖控制以使機體主體V向前傾斜側(cè)姿態(tài)變更而重心G移 動到后方側(cè)，重心G也不會越過傾斜地面的起始端部而移動，如圖24 (c)那樣，機體主體V的姿態(tài)不會較大地變化而使行駛裝置1L、 1R 的前部側(cè)從傾斜地面浮起。
從控制裝置122分別輸出對用來液壓控制收割缸Cl及4個機體姿 態(tài)變更用液壓缸C2-C5的液壓控制用電磁閥129 ~ 133的驅(qū)動信號。 另外，上述控制裝置122雖然沒有詳細(xì)敘述，但在收割作業(yè)中，執(zhí)行 使收割缸Cl動作以將收割高度傳感器109的檢測值維持為由收割高度 設(shè)定器136設(shè)定的設(shè)定收割高度的收割高度控制。
接著，基于圖21 ~圖23的流程圖對姿態(tài)控制機構(gòu)200的姿態(tài)變更 的控制動作進(jìn)行說明。另外，雖然圖示省略了，但是該控制在檢測脫
谷離合器145的接通切斷的脫谷離合器開關(guān)(未圖示)為開啟的狀態(tài)
下執(zhí)行。
如圖21所示，如果有手動操作式的姿態(tài)變更指令開關(guān)(未圖示) 的手動的姿態(tài)變更指令，則執(zhí)行對應(yīng)于該指令的姿態(tài)變更操作(步驟1、 2)。調(diào)查左右自動開關(guān)126和前后自動開關(guān)127的狀態(tài)，在只有前后 自動開關(guān)127開啟的情況下僅執(zhí)行縱搖控制，在只有左右自動開關(guān)126 開啟的情況下僅執(zhí)行橫搖控制(步驟3、 4、 5)。在左右自動開關(guān)126
7)如圖22所示，在橫搖控制中執(zhí)行如下的處理。即，如果左右傾斜 角傳感器123的檢測值與對應(yīng)于目標(biāo)左右傾斜角的信號值的偏差在橫 搖控制用的不靈敏區(qū)中向機體主體V的左傾斜側(cè)偏離(步驟11、 12), 則執(zhí)行使機體主體V的左右傾斜姿態(tài)向右方下降方向姿態(tài)變更的右傾 斜處理。即，基于位于機體右側(cè)的前后的行程傳感器120、 121的檢測 信息，判斷是否右前缸104及右后缸C5的某個被操作到下限位置，如 果兩缸C4、C5都沒有被操作到下限位置，則在某個達(dá)到下限位置之前， 使右前缸104伸長動作且使右后缸C5縮短動作(步驟13、 14 ).如果 右前缸104及右后缸C5的某個被操作到下限位置，則接著基于位于機 體左側(cè)的前后的行程傳感器118、 119的檢測信息，判斷是否左前缸C2 及左后缸C3的某個被操作到上限位置，如果兩缸C2、 C3都沒有被搮 作到下限位置，則在某個到達(dá)上限位置之前，使左前缸C2縮短動作并 使左后缸C3伸長動作(步驟15、 16)。
如果上述左右傾斜角傳感器123的檢測值與上述目標(biāo)左右傾斜角 的偏差在橫搖控制的不靈敏區(qū)中向機體主體V的右傾斜側(cè)偏離，則執(zhí) 行使機體主體V的左右傾斜姿態(tài)向左方下降方向姿態(tài)變更的左傾斜處 理。即，基于位于機體左側(cè)的前后的行程傳感器118、 120的檢測信息， 判斷是否左前缸C2及左后缸C3的某個被搮作到下限位置，如果兩缸 C2、 C3都沒有被操作到下限位置，則在某個達(dá)到下限位置之前，使左 前缸C2伸長動作且使左后缸C3縮短動作(步驟n、 18)。如果左前 缸C2及左后缸C3的某個被操作到下限位置，則接著基于位于機體右 側(cè)的前后的行程傳感器119、 121的檢測信息，判斷是否右前缸C4及 右后缸C5的某個被搮作到上限位置，如果兩缸C4、 C5都沒有被操作 到上限位置，則在某個到達(dá)上限位置之前，使右前缸C4縮短動作并使 右后缸C5伸長動作(步驟19、 20)。如果上述左右傾斜角傳感器23
則停止虹:動作(步驟21)。 、
如圖23所示，在縱搖控制中，如果前后傾斜角傳感器124的檢測
體i體;的前傾斜側(cè)偏^ :步驟31、 32)，則判斷在:次執(zhí)行使i態(tài)
變更操作機構(gòu)100動作以將機體主體V的前后傾斜角向前傾側(cè)變更的 姿態(tài)修正動作、即執(zhí)行操作左后缸C3及右后缸C5而使機體主體V的后部上升的后上升動作、或者操作左前缸C2及右前缸C4而使機體主 體V的前部下降的前下降動作的至少任一個后、機體主體V是否行駛 了設(shè)定距離(20cm)(步驟33)。
并且，如杲在步驟33中在執(zhí)行上迷姿態(tài)修正動作后行駛了設(shè)定距 離，則移動到接著的步驟34，執(zhí)行后方下降動作及前方上升動作以使 機體主體V的前后傾斜姿態(tài)向后傾側(cè)姿態(tài)變更.即，基于位于機體后 部的左右的行程傳感器119、 121的檢測信息，判斷是否左后缸C3和 右后缸C5的某個被搮作到下限位置，如果兩缸C3、 C5都沒有被操作 到下限位置，則在該兩缸C3、 C5的某個達(dá)到下限位置之前，使左后缸 C3及右后缸C5縮短動作(后方下降動作)(步驟34、 35)。如果左 后缸C3及右后缸C5的某個被操作到下限位置，則在左前缸C2及右 前缸C4的某個達(dá)到上限位置之前，使左前缸C2及右前缸C4縮短動 作(前方上升動作)(步驟36、 37)。
如果在步驟33中判斷在執(zhí)行使姿態(tài)變更操作機構(gòu)IOO動作以將機 體主體V的前后傾斜角向前傾側(cè)變更的姿態(tài)修正動作后沒有行駛設(shè)定 距離，則回到步驟1，不執(zhí)行使機體主體V的前后傾斜角向與基于上 述姿態(tài)修正動作的變更方向相反的方向變更的操作，即上述后方下降 動作及上述前方上升動作的哪個都不執(zhí)行。
如果前后傾斜角傳感器124的檢測值與對應(yīng)于水平狀態(tài)的信號值 的偏差在縱搖控制用的不靈敏區(qū)中向機體主體V的后傾斜側(cè)偏離，則 判斷在上次執(zhí)行了使姿態(tài)變更操作機構(gòu)100動作以將機體主體V的前 后傾斜角向后傾側(cè)變更的姿態(tài)修正動作、即執(zhí)行了后方下降動作或前 方上升動作的至少某一個后、機體主體V是否行駛了設(shè)定距離(20cm) (步驟38)。
并且，如果在步驟38中在執(zhí)行上述姿態(tài)修正動作后行駛了設(shè)定距 離，則移動到接著的步驟39，執(zhí)行前方下降動作及后方上升動作，以 使機體主體V的前后傾斜角向前傾側(cè)姿態(tài)變更。即，基于位于機體前 部的左右的行程傳感器118、 120的檢測信息，判斷是否左前缸C2和 右前缸C4的某個被操作到下限位置，如果兩缸C2、 C4都沒有被操作 到下限位置，則在兩缸C2、 C4的某個達(dá)到下限位置之前，使左前缸 C2及右前缸C4伸長動作(前方下降動作)(步驟39、 40)。如果左 前缸C2及右前缸C4的某個被操作到下限位置，則在左后缸C3及右后缸C5的某個到達(dá)上限位置之前，使左后缸C3及右后缸C5伸長動 作(后方上升動作)(步驟41、 42)。如果前后傾斜角傳感器124的 檢測值與對應(yīng)于水平狀態(tài)的信號值的偏差處于縱搖控制用的不靈敏區(qū) 內(nèi)，則停止缸的動作(步驟43)。
如果在步驟40中判斷為在執(zhí)行使姿態(tài)變更操作機構(gòu)100動作以將 機體主體V的前后傾斜角向后傾側(cè)變更的姿態(tài)修正動作后沒有行駛設(shè) 定距離，則回到步驟l中，不執(zhí)行使機體主體V的前后傾斜角向與基 于上述姿態(tài)修正動作的變更方向相反方向變更的操作，即上述前方下 降動作及上述后方上升動作的哪個都不執(zhí)行。
這樣，在向前傾側(cè)姿態(tài)修正動作時及向后傾側(cè)姿態(tài)修正動作時的 哪個時候，在行駛設(shè)定距離之前都不進(jìn)行向相反方向的姿態(tài)修正動作， 所以在機體主體前進(jìn)行駛中執(zhí)行了將機體主體的前后傾斜角向后傾側(cè) 變更的姿態(tài)修正動作時，到之后判斷機體主體行駛了設(shè)定距離之前不 將機體主體的傾斜角向前傾側(cè)變更，在機體主體后退行駛中執(zhí)行了將 機體主體的前后傾斜角向前傾側(cè)變更的姿態(tài)修正動作時，到之后判斷 機體主體行駛了設(shè)定距離之前不將機體主體的傾斜角向后傾側(cè)變更。
即，作為姿態(tài)控制裝置的以往結(jié)構(gòu)，有如下構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。
即，上述姿態(tài)變更操作機構(gòu)具備分別自如地變更調(diào)節(jié)機體主體的 前部相對于行駛裝置的接地部的高度、和機體主體的后部相對于行駛 裝置的接地部的高度的一對驅(qū)動機構(gòu)而構(gòu)成，上述姿態(tài)控制機構(gòu)構(gòu)成 為，如果在上述縱搖控制中檢測到了機體主體相對于水平基準(zhǔn)面向前 傾斜側(cè)傾斜的情況，則在從此時到機體主體向前進(jìn)側(cè)行駛完設(shè)定距離 的期間中，不使上述一對的驅(qū)動機構(gòu)中對機體主體前部作用的驅(qū)動機 構(gòu)向機體主體前部的上升側(cè)驅(qū)動。
上述以往機構(gòu)例如如圖24所示，能夠避免在從田埂進(jìn)入到田地上 的情況等那樣從平坦地面進(jìn)入到傾斜地面時等發(fā)生的如下的故障。
即，當(dāng)從平坦地面進(jìn)入到傾斜地面時，機體主體V的重心G移動 到比傾斜地面的起始端部靠行進(jìn)方向前方側(cè)，機體主體V急劇地成為 前方下降傾斜姿態(tài)(參照圖24 (b))，成為行駛裝置的后部側(cè)從地面 浮起那樣的狀態(tài)，此時使姿態(tài)變更操作機構(gòu)動作，以使機體主體V相 對于水平基準(zhǔn)面的前后傾斜角從向前傾斜側(cè)從目標(biāo)傾斜角偏離變?yōu)槟?標(biāo)傾斜角，此時，如果使前部側(cè)的驅(qū)動機構(gòu)向使機體主體V的前部上升的方向驅(qū)動操作，則有機體主體V的重心G移動到比傾斜地面的起 始端部靠行進(jìn)方向后方側(cè)、行駛裝置的后部側(cè)接地在地面上、行駛裝 置的前部側(cè)從地面浮起、成為機體主體V相對于水平基準(zhǔn)面的前后傾 斜角從目標(biāo)傾斜角向后傾斜側(cè)偏離的狀態(tài)的情況(參照圖24 (c))。 這樣，通過向相反方向執(zhí)行上述縱搖控制，有再次機體主體的重心越 過傾斜地面的起始端部移動到機體前方側(cè)、機體主體成為前方下降傾 斜姿態(tài)的情況。并且，此時行駛速度設(shè)定為低速，如果在向上述那樣 的傾斜地面進(jìn)入時有姿態(tài)的變化，則駕駛者考慮安全性而使行駛停止 的情況較多，所以如果在行駛停止?fàn)顟B(tài)下執(zhí)行上述那樣的縱搖控制， 則通過機體主體V的重心G相對于傾斜地面的起始端部前后移動，有 反復(fù)進(jìn)行機體主體V的前后傾斜角從目標(biāo)傾斜角向后傾斜側(cè)偏離的狀 態(tài)(參照圖24 (c))、與機體主體V的前后傾斜角從目標(biāo)傾斜角向前 傾斜側(cè)偏離的狀態(tài)(參照圖24 (d))之間的急劇的姿態(tài)變化的情況。 所以，為了不發(fā)生這樣的伴隨著重心的移動的急劇的姿態(tài)變化， 以往，如果檢測到機體主體相對于水平基準(zhǔn)面的前后傾斜角從目標(biāo)傾 斜角向前傾斜側(cè)偏離的情況，則在從此時到機體主體向前進(jìn)側(cè)行駛了 設(shè)定距離的期間中，不使前部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)向使機體主體的前部上升的 方向驅(qū)動操作，來避免上述那樣的伴隨著重心的移動的急劇的姿態(tài)變 化。
但是，在上述以往結(jié)構(gòu)中，如圖24(b)所示，即使有在從平坦地 面進(jìn)入到傾斜地面時機體主體急劇地成為前方下降傾斜姿態(tài)的情況，
所以在前;下降傾斜姿態(tài)的狀態(tài)下繼續(xù)行i。這樣，如果是上述那樣
的傾斜地面的沿著行進(jìn)方向的寬度較短、如果稍稍前進(jìn)行駛則機體主 體之后馬上進(jìn)入到平坦的田地面上的狀況，則如果成為前方下降傾斜 姿態(tài)也以前方下降傾斜姿態(tài)的原狀繼續(xù)行駛，則機體主體的前端部有 可能接觸在田地面上等。此外，盡管在從平坦地面進(jìn)入到傾斜地面時 機體主體成為前方下降傾斜姿態(tài)，也不使機體主體的前后傾斜角向后 傾側(cè)姿態(tài)變更，所以搭乘的駕駛者的姿態(tài)變得不穩(wěn)定，還有難以進(jìn)行 駕駛操作等的不利的方面。
另一方面，上述本發(fā)明的姿態(tài)控制裝置是具備將機體主體相對于
28姿態(tài)變更搮作機構(gòu)、檢測上述機體主體相對于水平基準(zhǔn)面的前后傾斜 角的前后傾斜角檢測機構(gòu)、和執(zhí)行基于該前后傾斜角檢測機構(gòu)的檢測
準(zhǔn)面的前后傾斜角維持為目標(biāo)傾斜角的縱搖控制的姿態(tài)控制機構(gòu)的 裝置，
構(gòu)成為，設(shè)有檢測機體主體的行駛距離的行駛距離檢測機構(gòu)，上 述姿態(tài)控制機構(gòu)在上迷縱搖控制中，在執(zhí)行使上述姿態(tài)變更操作機構(gòu)
正動作時，在之后基于上述行駛距離檢測機構(gòu)的檢測信息判斷上述機 體主體行駛了設(shè)定距離之前，不將上述機體主體的傾斜角向與基于上 述姿態(tài)修正動作的變更方向相反的方向變更。
例如，如果是因為機體主體一 邊前進(jìn)行駛一邊從平坦地面進(jìn)入到 傾斜地面等、機體主體的重心越過傾斜地面的起始端部移動到機體前 方側(cè)而機體主體變?yōu)榍皟A姿態(tài)這樣的情況，則通過前后傾斜角檢測機
的lj況，所以上述姿態(tài)控制機^|執(zhí)行使上述姿態(tài)變更操作機構(gòu)動作以
將機體主體的前后傾斜角向后傾側(cè)變更、以便將機體主體相對于水平
基準(zhǔn)面的前后傾斜角維持為目標(biāo)傾斜角的姿態(tài)修正動作。并且，在這
樣執(zhí)行了姿態(tài)修正動作后，判斷機體主體行駛了設(shè)定距離之前，不進(jìn) 行將機體主體的傾斜角向與基于姿態(tài)修正動作的變更方向相反的方
向、即前傾側(cè)變更的姿態(tài)修正動作。
結(jié)果，如果是例如上述那樣的傾斜地面的沿著機體行進(jìn)方向的寬 度較短、機體主體從平坦地面進(jìn)入到傾斜地面之后立即進(jìn)入到平坦的 田地面上那樣的狀況，則如果機體主體成為前方下降傾斜姿態(tài)則執(zhí)行 上述姿態(tài)修正動作，所以能夠避免機體主體的行進(jìn)方向的前端部接觸 到地面等的不利，并且機體主體相對于水平基準(zhǔn)面的前后傾斜角從目 標(biāo)傾斜角偏離的傾斜狀態(tài)不會持續(xù)，搭乘的駕駛者容易進(jìn)行駕駛操作。
此外，在執(zhí)行上述姿態(tài)修正動作后機體主體行駛設(shè)定距離之前，
變更，所以能夠避免機體主體的重心相對于傾斜地面的起始端部前后 移動而反復(fù)進(jìn)行機體主體的急劇的姿態(tài)變化的情況。并且，在執(zhí)行上 述姿態(tài)修正動作后機體主體行駛了設(shè)定距離之后，即使使上述姿態(tài)變目標(biāo)傾斜角，機體主體的重心也不大可能相對于傾斜地面的起始端部 前后移動，不會反復(fù)進(jìn)行機體主體的前后方向上的急劇的姿態(tài)變化。
因而，能夠提供一種在從平坦地面進(jìn)入到傾斜地面時等、能夠避 免隨著重心的移動而反復(fù)進(jìn)行向后傾側(cè)姿態(tài)變更和向前傾側(cè)姿態(tài)變更 等的故障的發(fā)生、并且能夠避免機體主體的前端部接觸到地面、或難 以進(jìn)行駕駛操作等的不利的姿態(tài)控制裝置。
此外，在上述姿態(tài)控制裝置中，上述姿態(tài)變更操作機構(gòu)具備自如 地變更調(diào)節(jié)機體主體的前部相對于行駛裝置的接地部的高度的前部側(cè) 驅(qū)動機構(gòu)、和自如地變更調(diào)節(jié)機體主體的后部相對于行駛裝置的接地 部的高度的后部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)而構(gòu)成，上述姿態(tài)控制機構(gòu)構(gòu)成為，在上 述縱搖控制中，在使上述前部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)和上述后部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)中的 某一個驅(qū)動停止的狀態(tài)下驅(qū)動搮作另一個。
即，在執(zhí)行上述縱搖控制時，通過在使上述前部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)和上 述后部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)中的某一個驅(qū)動停止的狀態(tài)下驅(qū)動操作另一個，來 修正機體主體的前后傾斜角。并且，如果將后部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)操作到使
后部相對于行駛裝置的接地部的高度最為下降的最下降位置、并且將 前部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)操作到使前部相對于行駛裝置的接地部的高度最為上 升的最上升位置，則能夠?qū)C體主體的前后傾斜角操作到最前傾斜側(cè)。 另一方面，如果將后部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)操作到使后部相對于行駛裝置的接 地部的高度最為上升的最上升位置、并且將前部側(cè)驅(qū)動機構(gòu)搮作到使
前部相對于行駛裝置的接地部的高度最為下降的最下降位置，則能夠 將機體主體的前后傾斜角操作到最后傾斜側(cè)。
程較短的小型的機構(gòu)，'也能夠使機體主體的前后傾斜角的可修正范圍 變大，能夠提供在使用小型的驅(qū)動機構(gòu)實現(xiàn)低成本化的同時能夠良好 地進(jìn)行姿態(tài)變更操作的姿態(tài)控制裝置。
此外，在上述姿態(tài)控制裝置中，上述行駛距離檢測機構(gòu)能夠分別
的行駛距離而構(gòu)成，上述姿態(tài)控制機構(gòu)構(gòu)成為，在上述縱搖控制中， 述機體主體的前后傾斜角向后傾側(cè)變更的姿態(tài)修正動作時 到之后基于上述行駛距離檢測機構(gòu)的檢測信息判斷上述機體主體行駛了設(shè)定距 離之前，不將上迷機體主體的傾斜角向前傾側(cè)變更，并且在上述機體 主體后退行駛中執(zhí)行使上述姿態(tài)變更操作機構(gòu)動作以將上述機體主體 的前后傾斜角向前傾側(cè)變更的姿態(tài)修正動作時，到之后基于上述行駛 距離檢測機構(gòu)的檢測信息判斷上述機體主體行駛了設(shè)定距離之前，不 將上迷機體主體的傾斜角向后傾側(cè)變更，
即，姿態(tài)控制機構(gòu)如果機體主體在前進(jìn)行駛中成為前方下降傾斜
但在執(zhí)行該姿i修正動作后，在行駛設(shè)定距離之前不^機體主體的前 后傾斜角向前傾側(cè)變更，所以即使在例如一邊前進(jìn)行駛一邊從平坦地 面通過沿著行進(jìn)方向的寬度較短的傾斜地面而進(jìn)入到田地上的情況 下，也能夠避免機體主體的前端部接觸在地面上、或難以進(jìn)行駕駛操 作等的不利，此外，在從平坦地面向傾斜地面的進(jìn)入時，能夠避免隨 著重心的移動而反復(fù)進(jìn)行向后傾側(cè)姿態(tài)變更和向前傾側(cè)姿態(tài)變更等的 故障的發(fā)生。
另一方面，姿態(tài)控制機構(gòu)如果機體主體在后退行駛中成為后方下 降傾斜姿態(tài)則執(zhí)行姿態(tài)修正動作以將機體主體的前后傾斜角向前傾側(cè) 變更，但在執(zhí)行該姿態(tài)修正動作后，在行駛設(shè)定距離之前不將機體主 體的前后傾斜角向后傾側(cè)變更，所以即使在例如一邊后退行駛一邊從 平坦地面通過沿著行進(jìn)方向的寬度較短的傾斜地面而進(jìn)入到田地上的 情況下，也能夠避免機體主體的前端部接觸在地面上、或難以進(jìn)行駕 駛搮作等的不利，此外，在從平坦地面向傾斜地面的進(jìn)入時，能夠避 免隨著重心的移動而反復(fù)進(jìn)行向前傾側(cè)姿態(tài)變更和向后傾側(cè)姿態(tài)變更 等的故障的發(fā)生。
因而，能夠提供一種分別在機體主體前進(jìn)行駛的情況及后退行駛 的情況下能夠避免隨著重心的移動而反復(fù)進(jìn)行向后傾側(cè)姿態(tài)變更和向 后傾側(cè)姿態(tài)變更等的故障的發(fā)生、同時能夠避免機體主體的前端部接 觸在地面上、或難以進(jìn)行駕駛操作等的不利的作業(yè)機的姿態(tài)控制裝置。
另外，在上述實施方式中，構(gòu)成為分別在機體主體v前進(jìn)行駛時、
以及機體主體V后退行駛時，在執(zhí)行使姿態(tài)變更操作機構(gòu)動作以變更 機體主體V的前后傾斜角的姿態(tài)修正動作時，在之后行駛設(shè)定距離之 前，不將機體主體V的傾斜角向與基于姿態(tài)修正動作的變更方向相反的方向變更，但也可以代替該結(jié)構(gòu)而做成僅在機體主體V前進(jìn)行駛時
執(zhí)行上述那樣的處理的結(jié)構(gòu)。
此外，在上述實施方式中，例示了上述姿態(tài)控制機構(gòu)執(zhí)行橫搖控 制及縱搖控制的結(jié)構(gòu)，但也可以是僅執(zhí)行縱搖控制的結(jié)構(gòu).
此外，在上述實施方式中，作為行駛裝置，由左右一對履帶式的 行駛裝置構(gòu)成，但并不限于此，例如也可以是單一的行駛裝置，或者 也可以不是履帶式而是車輪式的行駛裝置。
此外，在上述實施方式中，通過位于機體主體的前后左右4個部 位的4個液壓缸構(gòu)成姿態(tài)變更操作機構(gòu)，但除了液壓缸以外，也可以 通過由電動馬達(dá)和螺紋進(jìn)給機構(gòu)等構(gòu)成的其他驅(qū)動機構(gòu)構(gòu)成。
此外，在上迷實施方式中，作為作業(yè)機而例示了聯(lián)合收割機，但 也可以是例如農(nóng)用拖拉機、插秧機等、聯(lián)合收割機以外的作業(yè)機。
權(quán)利要求
1、一種聯(lián)合收割機，具備谷物箱，在自動行進(jìn)機體的后方側(cè)；縱進(jìn)給筒，將從上述谷物箱的下端側(cè)取出的谷粒向上方側(cè)揚送；谷粒送出筒，在上述縱進(jìn)給筒的上端側(cè)，繞該縱進(jìn)給筒的上下軸心沿水平方向轉(zhuǎn)動自如、并且繞縱進(jìn)給筒的上端附近的水平軸心沿上下方向擺動自如地構(gòu)成；其特征在于，上述谷粒送出筒的繞上述水平軸心的上下方向上的擺動范圍設(shè)定為谷粒送出筒的筒軸心能夠從比水平朝下的姿態(tài)到朝上的姿態(tài)進(jìn)行姿態(tài)變更，并且上述谷粒送出筒的繞上述上下軸心的水平方向上的轉(zhuǎn)動范圍設(shè)定為包含自動行進(jìn)機體上的區(qū)域的轉(zhuǎn)動角度范圍；具備在上述谷粒送出筒的繞上述上下軸心的水平方向上的轉(zhuǎn)動范圍中的、對應(yīng)于上述自動行進(jìn)機體上的區(qū)域的轉(zhuǎn)動角度范圍中，隨著上述谷粒送出筒在自動行進(jìn)機體的上方移動而將處于上述朝下姿態(tài)的谷粒送出筒向上方側(cè)提起導(dǎo)引的導(dǎo)引體。
2、 如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 在自動行進(jìn)機體的前部設(shè)有搭乘駕駛部，該搭乘駕駛部包含在谷粒送出筒的水平方向上的轉(zhuǎn)動范圍內(nèi)。
3、 如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機，其特征在于，高度。
4、 如權(quán)利要求2所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 繞縱進(jìn)給筒的上下軸心的谷粒送出筒的水平方向上的轉(zhuǎn)動范圍是包括包含上迷搭乘駕駛部的存在區(qū)域的自動行進(jìn)機體上的位置、和該 搭乘駕駛部所位于的一側(cè)的自動行進(jìn)機體的橫向外方區(qū)域的2/3周左 右。
5、 如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 導(dǎo)引體設(shè)在縱進(jìn)給筒附近的自動行進(jìn)機體上，以便在谷粒送出筒的轉(zhuǎn)動中心與排出口部之間導(dǎo)引該谷粒送出筒的長度方向上的轉(zhuǎn)動中心側(cè)附近的位置。
6、 如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 導(dǎo)引體設(shè)在形成得比谷物箱的前部側(cè)的頂板部低的后部側(cè)的頂板部上。
7、 如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 導(dǎo)引體設(shè)在將形成于谷物箱的上部的維護(hù)用開口封閉的蓋體的上面?zhèn)取?br> 8、 如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 導(dǎo)引體的導(dǎo)引范圍設(shè)定為，將谷粒送出筒導(dǎo)引到比設(shè)在谷粒送出靠上方側(cè)。
9、 如權(quán)利要求2所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 搭乘駕駛部的駕駛座席配置在覆蓋發(fā)動機的原動部革的上側(cè)，用座席靠機體外端側(cè)部位上，在該吸氣管道的上面?zhèn)?，設(shè)有用來進(jìn)行谷 粒送出筒的水平方向轉(zhuǎn)動及上下方向擺動的開關(guān)操作件。
10、 如權(quán)利要求9所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 開關(guān)搮作件由通過2位置擇一的擺動切換進(jìn)行谷粒送出筒的水平方向轉(zhuǎn)動操作的蹺板式開關(guān)、和通過2位置擇一的擺動切換進(jìn)行谷粒 送出筒的上下方向擺動操作的蹺板式開關(guān)的組合構(gòu)成。
11、 如權(quán)利要求2所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 在比駕駛座席靠機體外側(cè)附近的部位上設(shè)有用來將儲存于谷物箱內(nèi)的谷粒送出的谷粒送出用離合器的操作件。
12、 如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 設(shè)有聯(lián)動機構(gòu)，所迷聯(lián)動機構(gòu)使設(shè)在谷物箱內(nèi)的底螺桿、設(shè)在縱進(jìn)給筒內(nèi)的縱螺桿、和谷粒送出筒內(nèi)的輸送螺桿在內(nèi)裝各個螺桿的螺 桿筒的外側(cè)聯(lián)動。
13、 如權(quán)利要求12所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 使底螺桿與縱螺桿聯(lián)動的聯(lián)動機構(gòu)由帶傳動機構(gòu)構(gòu)成。
14、 如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機，其特征在于， 將谷物箱構(gòu)成為可繞上下朝向軸心向機體外側(cè)轉(zhuǎn)動搮作。
全文摘要
本發(fā)明提供一種聯(lián)合收割機，使沿上下及水平方向位置移動自如的谷粒送出筒也能夠向比水平位置靠下方側(cè)操作，并且實現(xiàn)其操作構(gòu)造的簡單化。使谷粒送出筒(70)的上下方向的擺動范圍為，谷粒送出筒(70)的筒軸心能夠從比水平朝下的姿態(tài)到朝上的姿態(tài)進(jìn)行姿態(tài)變更，并且將谷粒送出筒(70)的水平方向的轉(zhuǎn)動范圍設(shè)定為包括自動行進(jìn)機體上的區(qū)域的轉(zhuǎn)動角度范圍，具備在谷粒送出筒(70)的繞上下軸心的水平方向上的轉(zhuǎn)動范圍中的對應(yīng)于自動行進(jìn)機體(1)上的區(qū)域的轉(zhuǎn)動角度范圍中、隨著谷粒送出筒(70)在自動行進(jìn)機體(1)的上方移動而將處于朝下姿態(tài)的谷粒送出筒(70)向上方側(cè)提起導(dǎo)引的導(dǎo)引體(45)。
文檔編號A01D41/00GK101658094SQ20091013794
公開日2010年3月3日 申請日期2009年4月30日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月29日
發(fā)明者中珠喜, 仲島鐵彌, 山下直樹, 文野裕一, 木村憲司, 池田博, 福岡義剛 申請人:株式會社久保田