討論。
[0047]如操作70處所示，確定是否(例如)通過(guò)應(yīng)用制動(dòng)踏板接收了駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求。類似地，如果在操作68確定加速是不允許的，或者在操作66確定駕駛員不請(qǐng)求動(dòng)力，則控制進(jìn)行到操作70。
[0048]如果否，則接著如框72處所示，控制電機(jī)以修正“腳離開踏板”(“foot-off”)再生制動(dòng)扭矩以在不使用車輛制動(dòng)器的情況下滿足減速事件。腳離開踏板扭矩是指電機(jī)響應(yīng)于駕駛員釋放加速踏板而提供的再生制動(dòng)扭矩的量。修正的腳離開踏板再生制動(dòng)扭矩的大小是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限的。在優(yōu)選的實(shí)施例中，再生制動(dòng)扭矩的大小基于等于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生扭矩極限。由此，在不使用摩擦制動(dòng)器的情況下基于檢測(cè)的前方對(duì)象而使車輛減速。
[0049]如果接收到駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求，則接著如操作74處所示，確定制動(dòng)請(qǐng)求是否超過(guò)關(guān)聯(lián)的閾值。如果否，則接著如框76處所示，控制電機(jī)提供再生制動(dòng)扭矩以在不應(yīng)用車輛制動(dòng)器的情況下滿足減速事件。注意，提供的扭矩可以小于或大于駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求。如果是，則接著如框78處所示，控制電機(jī)和摩擦制動(dòng)器提供組合的制動(dòng)扭矩以滿足制動(dòng)請(qǐng)求。在這種方式下，可通過(guò)使用摩擦制動(dòng)器并犧牲一部分可回收的動(dòng)能來(lái)滿足制動(dòng)踏板的大幅度使用。
[0050]當(dāng)然，上文的方法可以有所改變。例如，車輛可設(shè)置有“ECOMODE”按鈕。各種車輛系統(tǒng)可被配置為響應(yīng)于ECO MODE按鈕停用以第一模式運(yùn)轉(zhuǎn)，并響應(yīng)于ECO MODE按鈕啟用以第二模式運(yùn)轉(zhuǎn)。在一個(gè)實(shí)施例中，如上文所述，根據(jù)本公開的系統(tǒng)被配置為僅當(dāng)ECO MODE模式啟用時(shí)在ACC系統(tǒng)停用的情況下控制電機(jī)。
[0051]現(xiàn)參照?qǐng)D4A，示出了根據(jù)本公開的示例性的制動(dòng)事件。如80處所示，響應(yīng)于檢測(cè)到的前方對(duì)象，控制器確定減速是否必要。減速事件包括關(guān)聯(lián)的減速距離和減速時(shí)間。如82處所示，駕駛員可以不規(guī)則地應(yīng)用制動(dòng)踏板。在這樣的制動(dòng)踏板的不規(guī)則應(yīng)用期間，駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求的較大幅度(heavy)部分將需要協(xié)調(diào)再生制動(dòng)和摩擦制動(dòng)以提供滿足所計(jì)算的減速的制動(dòng)扭矩。如84處所示，在不考慮再生制動(dòng)扭矩極限的情況下執(zhí)行已知系統(tǒng)中的這種協(xié)調(diào)。類似地，已知ACC系統(tǒng)被配置為協(xié)調(diào)再生制動(dòng)和摩擦制動(dòng)以在不考慮再生制動(dòng)極限的情況下提供制動(dòng)扭矩。在其他情況中，協(xié)調(diào)后的制動(dòng)不會(huì)回收最大量的動(dòng)能，如86處的“失去的”再生能力的區(qū)域所示。
[0052]在根據(jù)本公開的系統(tǒng)中，ACC算法可基于再生扭矩極限和距前方車輛的距離來(lái)計(jì)算減速距離和減速時(shí)間。系統(tǒng)可隨后協(xié)調(diào)再生制動(dòng)和摩擦制動(dòng)以使回收的再生能力最大化。在優(yōu)選的實(shí)施例中，如88處所示，這包括在不應(yīng)用車輪制動(dòng)器的情況下控制電機(jī)提供基本等于再生制動(dòng)扭矩極限的再生制動(dòng)扭矩。因此，根據(jù)本公開的系統(tǒng)可早于已知的方法開始應(yīng)用制動(dòng)扭矩。
[0053]在優(yōu)選的實(shí)施例中，如90處所示，ACC系統(tǒng)設(shè)置有制動(dòng)扭矩請(qǐng)求閾值。響應(yīng)于制動(dòng)請(qǐng)求不超過(guò)該閾值，按照上文所述的控制ACC系統(tǒng)。響應(yīng)于制動(dòng)請(qǐng)求超過(guò)該閾值，上文所述的邏輯被超越(override)，并應(yīng)用車輪制動(dòng)器以滿足制動(dòng)請(qǐng)求。因此，在典型的操作期間系統(tǒng)可以使回收的動(dòng)能最大化，同時(shí)響應(yīng)于足夠高的制動(dòng)請(qǐng)求，系統(tǒng)可接合車輪制動(dòng)器來(lái)確保滿足制動(dòng)請(qǐng)求。
[0054]現(xiàn)參照?qǐng)D4B，示出了示例性的加速事件。如92處所示，駕駛員或基礎(chǔ)ACC請(qǐng)求加速。如94處所示，前方對(duì)象(諸如與主車輛處在相同車道的前方車輛)隨后需要減速。在96處所示，針對(duì)這個(gè)操作的駕駛員或基礎(chǔ)ACC動(dòng)力請(qǐng)求可能效率較低，導(dǎo)致如98處所示的“失去的”再生能力。
[0055]在根據(jù)本公開的系統(tǒng)中，ACC算法可基于再生扭矩極限和距前方車輛的距離來(lái)計(jì)算減速距離和減速時(shí)間。如100處所示，系統(tǒng)可修正加速請(qǐng)求，并且如102處所示，隨后協(xié)調(diào)再生制動(dòng)和摩擦制動(dòng)以使回收的再生能力最大化。加速請(qǐng)求被修正使得車輛可以滿足。在優(yōu)選的實(shí)施例中，如104處所示，這包括在不應(yīng)用車輪制動(dòng)器的情況下控制電機(jī)以提供再生制動(dòng)扭矩，如106處所示，所提供的再生致動(dòng)扭矩基本等于再生制動(dòng)扭矩極限。
[°°56]在優(yōu)選的實(shí)施例中，ACC系統(tǒng)設(shè)置有如108處所示的制動(dòng)扭矩請(qǐng)求閾值和如110處所示的加速請(qǐng)求閾值。響應(yīng)于制動(dòng)請(qǐng)求不超過(guò)制動(dòng)閾值108或者加速請(qǐng)求不超過(guò)加速閾值110，如上所述地控制ACC系統(tǒng)。響應(yīng)于制動(dòng)請(qǐng)求超過(guò)制動(dòng)閾值108，上文所述的邏輯被超越且應(yīng)用車輪制動(dòng)器來(lái)滿足制動(dòng)請(qǐng)求。類似地，響應(yīng)于加速請(qǐng)求超過(guò)加速閾值110，上文所述的邏輯被超越且控制至少一個(gè)車輛動(dòng)力源來(lái)滿足加速請(qǐng)求。因此，在典型的操作期間，系統(tǒng)可以使回收的動(dòng)能最大化，同時(shí)響應(yīng)于足夠高的制動(dòng)或加速請(qǐng)求，系統(tǒng)可以確保滿足請(qǐng)求。
[0057]雖然上面描述了示例性實(shí)施例，但是并不意味著這些實(shí)施例描述了本發(fā)明的所有可能的形式。相反，說(shuō)明書中使用的詞語(yǔ)為描述性詞語(yǔ)而非限制，并且應(yīng)理解的是，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可作出各種改變。此外，可組合各個(gè)實(shí)現(xiàn)的實(shí)施例的特征以形成本發(fā)明的進(jìn)一步的實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛，包括: 電機(jī)，被配置為向牽引車輪提供再生制動(dòng)扭矩； 車輪制動(dòng)器，被配置為向牽引車輪提供摩擦制動(dòng)扭矩； 至少一個(gè)動(dòng)力源，被構(gòu)造為向牽引車輪提供驅(qū)動(dòng)扭矩； 至少一個(gè)控制器，被配置為:響應(yīng)于檢測(cè)到的前方對(duì)象和最大的再生制動(dòng)距離，在不應(yīng)用車輪制動(dòng)器的情況下命令電機(jī)提供再生制動(dòng)扭矩，所述最大的再生制動(dòng)距離是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)極限和距檢測(cè)到的前方對(duì)象的距離的。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，控制器進(jìn)一步被配置為:響應(yīng)于制動(dòng)請(qǐng)求超過(guò)關(guān)聯(lián)的閾值，控制電機(jī)和車輪制動(dòng)器以滿足制動(dòng)請(qǐng)求。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，控制器進(jìn)一步被配置為:響應(yīng)于動(dòng)力請(qǐng)求和檢測(cè)到的前方對(duì)象，控制所述至少一個(gè)動(dòng)力源提供總動(dòng)力，所述總動(dòng)力小于動(dòng)力請(qǐng)求且其大小是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)極限和距前方對(duì)象的距離的。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛，其中，控制器進(jìn)一步被配置為:響應(yīng)于動(dòng)力請(qǐng)求超過(guò)關(guān)聯(lián)的閾值，控制所述至少一個(gè)動(dòng)力源以滿足動(dòng)力請(qǐng)求。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，所述至少一個(gè)控制器進(jìn)一步被配置為:響應(yīng)于檢測(cè)到的前方對(duì)象、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)停用以及駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求小于關(guān)聯(lián)的閾值，基于最大的再生制動(dòng)距離，在不應(yīng)用車輪制動(dòng)器的情況下命令電機(jī)提供再生制動(dòng)扭矩，所述最大的再生制動(dòng)距離是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)極限和距前方對(duì)象的距離的。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，至少一個(gè)控制器進(jìn)一步被配置為:響應(yīng)于檢測(cè)到的前方對(duì)象、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)停用以及駕駛員動(dòng)力請(qǐng)求小于關(guān)聯(lián)的閾值，控制所述至少一個(gè)動(dòng)力源提供總動(dòng)力，所述總動(dòng)力小于動(dòng)力請(qǐng)求且其大小是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)極限和距前方對(duì)象的距離的。
【專利摘要】公開了一種用于優(yōu)化自適應(yīng)巡航控制中再生制動(dòng)的系統(tǒng)和方法。一種車輛包括：牽引車輪；電機(jī)，被構(gòu)造為向牽引車輪提供再生制動(dòng)扭矩；車輪制動(dòng)器，被構(gòu)造為向牽引車輪提供摩擦制動(dòng)扭矩；以及至少一個(gè)動(dòng)力源，被構(gòu)造為向牽引車輪提供驅(qū)動(dòng)扭矩。所述車輛還包括：傳感器，被配置為檢測(cè)前方對(duì)象；以及至少一個(gè)控制器?？刂破鞅慌渲脼楦鶕?jù)自適應(yīng)巡航控制(ACC)算法來(lái)控制動(dòng)力源、車輪制動(dòng)器和電機(jī)。所述ACC算法被配置為響應(yīng)于檢測(cè)到的前方對(duì)象和最大的再生制動(dòng)距離，命令電機(jī)提供再生制動(dòng)扭矩而不應(yīng)用車輪制動(dòng)器。所述最大的再生制動(dòng)距離是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)極限和距前方對(duì)象的距離而計(jì)算的。
【IPC分類】B60W10/08, B60W10/192, B60W40/00, B60W10/06, B60W40/08
【公開號(hào)】CN105620464
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510810094
【發(fā)明人】布萊恩·托馬斯·秀, 伯納德·D·內(nèi)佛西, 弗朗西斯·托馬斯·康諾利, 大衛(wèi)·保羅·圖爾納, 戴爾·斯科特·克勞姆貝茲
【申請(qǐng)人】福特全球技術(shù)公司
【公開日】2016年6月1日
【申請(qǐng)日】2015年11月20日
【公告號(hào)】DE102015120038A1, US20160144721