本發(fā)明涉及自動化清潔技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種洗掃車上裝控制方法、裝置和洗掃車。
背景技術(shù)：
近年來，隨著經(jīng)濟的發(fā)展和人民生活水平的提高，對城市道路衛(wèi)生的要求也逐漸提高，道路洗掃車的應(yīng)用越來越頻繁。根據(jù)路況和應(yīng)用場景的不同，洗掃車作業(yè)時會采用不同的作業(yè)工況，例如：全洗掃、左洗掃、右洗掃、全洗、左洗、右洗、全掃、左掃、右掃等。
現(xiàn)有的上裝控制系統(tǒng)在兩種作業(yè)工況之間進行切換時，會將當前作業(yè)的裝置停止工作并全部收回，然后按照新的作業(yè)工況要求放下對應(yīng)的作業(yè)裝置進行工作，例如，洗掃車從全洗掃工況切換到左洗掃工況，左掃盤、右掃盤、左噴水桿、右噴水桿、吸嘴全部停止作業(yè)并收回，然后再將左掃盤、左噴水桿、吸嘴放下。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的一個目的在于提高洗掃車工作模式切換的效率。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出一種洗掃車上裝控制方法，包括：獲取目標工作狀態(tài)；根據(jù)目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)和當前工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)，確定收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置；生成針對收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置的收放指令，以便洗掃裝置的收放狀態(tài)符合目標工作狀態(tài)。
可選地，目標工作狀態(tài)和當前工作狀態(tài)包括：全洗掃、左洗掃、右洗掃、全掃、左掃、右掃、全洗、左洗和/或右洗，且目標工作狀態(tài)與當前工作狀態(tài)不同。
可選地，還包括：獲取洗掃裝置當前的收放狀態(tài)；判斷洗掃裝置是否執(zhí)行收放指令，若洗掃裝置未執(zhí)行收放指令，則：判斷收放指令是否到達洗掃裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)；若收放指令未到達驅(qū)動結(jié)構(gòu)，則重新發(fā)送收放指令；若收放指令已到達驅(qū)動結(jié)構(gòu)，則發(fā)出告警信息，以便進行故障處理。
可選地，判斷收放指令是否到達洗掃裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括：判斷驅(qū)動洗掃裝置的電磁閥是否得電和/或驅(qū)動洗掃裝置的液壓系統(tǒng)是否形成壓力；若驅(qū)動洗掃裝置的電磁閥未得電和/或驅(qū)動洗掃裝置的液壓系統(tǒng)未形成壓力，則確定收放指令未到達驅(qū)動結(jié)構(gòu)。
可選地，還包括：當洗掃裝置達到目標工作狀態(tài)時，顯示當前工作狀態(tài)。
通過這樣的方法，能夠先得到當前工作狀態(tài)與目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)的差異，繼而只對收放狀態(tài)有差異的洗掃裝置進行調(diào)整，從而避免了將洗掃裝置全部收回，提高了模式切換的效率，且避免了洗掃裝置的頻繁收放，提高了使用壽命。
根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提出一種洗掃車上裝控制裝置，包括：指令獲取設(shè)備，用于獲取目標工作狀態(tài)；狀態(tài)比較器，用于根據(jù)目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)和當前工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)，確定收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置；指令生成設(shè)備，用于生成針收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置的收放指令；指令發(fā)送設(shè)備，用于將收放指令發(fā)送給洗掃裝置，以便洗掃裝置的收放狀態(tài)符合目標工作狀態(tài)。
可選地，目標工作狀態(tài)和當前工作狀態(tài)包括：全洗掃、左洗掃、右洗掃、全掃、左掃、右掃、全洗、左洗和/或右洗，且目標工作狀態(tài)與當前工作狀態(tài)不同。
可選地，還包括：監(jiān)控設(shè)備，用于獲取洗掃裝置當前的收放狀態(tài)；執(zhí)行狀況比較器，用于比較洗掃裝置當前的收放狀態(tài)和目標工作狀態(tài)中的收放狀態(tài)；若洗掃裝置當前的收放狀態(tài)與目標工作狀態(tài)中的收放狀態(tài)相同，則確定洗掃裝置已執(zhí)行收放指令。
可選地，執(zhí)行狀況比較器還用于，當洗掃裝置當前的收放狀態(tài)與目標工作狀態(tài)中的收放狀態(tài)不同時，判斷收放指令是否到達洗掃裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)；指令發(fā)送設(shè)備還用于當收放指令未到達驅(qū)動結(jié)構(gòu)時，重新發(fā)送收放指令；洗掃車上裝控制裝置還包括告警裝置，用于當收放指令已到達驅(qū)動結(jié)構(gòu)，且洗掃裝置當前的收放狀態(tài)和目標工作狀態(tài)中的收放狀態(tài)不同時，發(fā)出告警信息，以便進行故障處理。
可選地，還包括：檢測器，用于檢測驅(qū)動洗掃裝置收放的電磁閥和/或液壓系統(tǒng)的工作狀態(tài)，包括檢測電磁閥是否得電和/或驅(qū)動液壓系統(tǒng)是否形成壓力；執(zhí)行狀況比較器還用于當洗掃裝置當前的收放狀態(tài)和目標工作狀態(tài)中的收放狀態(tài)不同，且電磁閥未得電和/或液壓系統(tǒng)未形成壓力時，確定收放指令未到達驅(qū)動結(jié)構(gòu)。
可選地，還包括：顯示裝置，用于當洗掃裝置執(zhí)行收放指令，達到目標工作狀態(tài)時，顯示當前工作狀態(tài)。
可選地，顯示裝置還用于供用戶輸入目標工作狀態(tài)。
可選地，監(jiān)控設(shè)備包括視頻監(jiān)控設(shè)備和/或傳感器。
這樣的控制裝置能夠先得到當前工作狀態(tài)與目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)的差異，繼而只對收放狀態(tài)有差異的洗掃裝置進行調(diào)整，從而避免了將洗掃裝置全部收回，提高了模式切換的效率，且避免了洗掃裝置的頻繁收放，提高了使用壽命。
根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提出一種洗掃車，包括：上文中提到的任意一種洗掃車上裝控制裝置；和洗掃裝置。
可選地，洗掃裝置包括：根據(jù)洗掃車上裝控制裝置的收放指令驅(qū)動洗掃裝置收放的電磁閥和/或液壓系統(tǒng)。
這樣的洗掃車能夠先得到當前工作狀態(tài)與目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)的差異，繼而只對收放狀態(tài)有差異的洗掃裝置進行調(diào)整，從而避免了將洗掃裝置全部收回，提高了模式切換的效率，且避免了洗掃裝置的頻繁收放，提高了使用壽命。
附圖說明
此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：
圖1為本發(fā)明的洗掃車上裝控制方法的一個實施例的流程圖。
圖2為本發(fā)明的洗掃車上裝控制方法的另一個實施例的流程圖。
圖3為本發(fā)明的洗掃車上裝控制方法的又一個實施例的流程圖。
圖4為本發(fā)明的洗掃車上裝控制裝置的一個實施例的示意圖。
圖5為本發(fā)明的洗掃車上裝控制裝置的另一個實施例的示意圖。
圖6為本發(fā)明的洗掃車上裝控制裝置的又一個實施例的示意圖。
圖7為本發(fā)明的洗掃車的一個實施例的示意圖。
具體實施方式
下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。
本發(fā)明的洗掃車上裝控制方法的一個實施例的流程圖如圖1所示。
在步驟101中，獲取目標工作狀態(tài)。在一個實施例中，工作人員會根據(jù)路況或需求選擇切換工作狀態(tài)，如從全掃狀態(tài)切換為左掃狀態(tài)等，可以通過觸發(fā)預(yù)定按鈕、輸入預(yù)定代碼、觸屏控制、旋鈕控制等方式進行調(diào)節(jié)。
在步驟102中，根據(jù)目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)和當前工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)，確定收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置。在一個實施例中，可以從存儲器中獲取當前工作狀態(tài)下洗掃車各個洗掃裝置的收放狀態(tài)，以及獲取目標工作狀態(tài)下洗掃車各個洗掃裝置的收放狀態(tài)，通過比較，獲取收放狀態(tài)不同的洗掃裝置。
在步驟103中，生成針對收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置的收放指令。在一個實施例中，基于步驟102中獲取的收放狀態(tài)不同的洗掃裝置，若當前工作狀態(tài)中洗掃裝置為收狀態(tài)，需要切換為放狀態(tài)，則生成針對該洗掃裝置的裝置放下指令；若當前工作狀態(tài)中洗掃裝置為放狀態(tài)，需要切換為收狀態(tài)，則生成針對該洗掃裝置的裝置收起指令。在另一個實施例中，當洗掃裝置只有收、放兩個狀態(tài)時，只需要生成狀態(tài)切換指令，發(fā)送給需要切換收發(fā)狀態(tài)的洗掃裝置，從而實現(xiàn)洗掃裝置在收、放兩種狀態(tài)間的切換。
現(xiàn)有技術(shù)中，洗掃車會將不同的洗掃裝置收放狀態(tài)組合整合成不同的作業(yè)模式，工作人員可以通過模式選擇切換工作狀態(tài)。當進行狀態(tài)切換時，洗掃車會收回所有的洗掃裝置后，再根據(jù)目標狀態(tài)放出部分洗掃裝置，這樣的控制方式作業(yè)效率低下，且洗掃裝置的大量無用動作會降低可靠性，且降低設(shè)備的使用壽命。
本發(fā)明實施例中的方法能夠先得到當前工作狀態(tài)與目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)的差異，繼而只對收放狀態(tài)有差異的洗掃裝置進行調(diào)整，從而避免了將洗掃裝置全部收回，提高了模式切換的效率，且避免了洗掃裝置的頻繁收放，提高了使用壽命。
在一個實施例中，洗掃車的工作狀態(tài)可以包括全洗掃、左洗掃、右洗掃、全掃、左掃、右掃、全洗、左洗、右洗等，可以控制洗掃車在上述狀態(tài)間切換，從而滿足各種道路、路況、場景的需要。當選擇的目標工作狀態(tài)與當前工作狀態(tài)相同時，不執(zhí)行切換操作，以免發(fā)生運行錯誤等狀況。
在一個實施例中，當下發(fā)收放指令后，可以判斷洗掃裝置是否正確執(zhí)行了該指令，若未能正確執(zhí)行，則發(fā)起報警。通過這樣的方法，能夠及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備故障，便于及時排查。
在一個實施例中，還可以判斷不該改變收發(fā)狀態(tài)的洗掃裝置是否發(fā)生了收發(fā)狀態(tài)變化，若發(fā)生了變化，則發(fā)起報警，從而能夠進一步的提高設(shè)備的安全性，方便及時發(fā)現(xiàn)和排查設(shè)備故障。
本發(fā)明的洗掃車上裝控制方法的另一個實施例的流程圖如圖2所示。
在步驟201中，獲取目標工作狀態(tài)。在一個實施例中，工作人員會根據(jù)路況或需求選擇切換工作狀態(tài)。
在步驟202中，根據(jù)目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)和當前工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)，確定收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置。
在步驟203中，生成針對收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置的收放指令。
在步驟204中，將收放指令發(fā)送給對應(yīng)的需要更改收放狀態(tài)的洗掃裝置。
在步驟205中，判斷洗掃裝置是否執(zhí)行了收放指令，可以包括需要收起的洗掃裝置是否已正確收起，以及需要放下的洗掃裝置是否已放下。若已執(zhí)行，則工作狀態(tài)切換成功，在一個實施例中，可以通過指示燈或者顯示屏的方式顯示當前的工作狀態(tài)；若未能執(zhí)行，則執(zhí)行步驟206。
在步驟206中，判斷收放指令是否已經(jīng)到達了洗掃裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)。驅(qū)動結(jié)構(gòu)可以包括電磁閥，或液壓系統(tǒng)等。在一個實施例中，若電磁閥未得電，或者液壓系統(tǒng)未形成壓力，則可以判斷收放指令未能到達洗掃裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)。
在一個實施例中，若收放指令未能到達驅(qū)動結(jié)構(gòu)，則可以判斷是由于信號傳遞錯誤導(dǎo)致的未能正確執(zhí)行指令，執(zhí)行步驟204，重新發(fā)送收放指令。在一個實施例中，信號傳遞錯誤可能是偶然的，也可能是設(shè)備故障引起的，因此可以設(shè)置重發(fā)門限，若超出門限次數(shù)，則發(fā)出信號傳輸錯誤告警信息，提示排查信號傳輸系統(tǒng)。
在步驟207中，發(fā)出裝置未執(zhí)行指令告警信息，以便進行故障排查。
通過這樣的方法，能夠通過驅(qū)動結(jié)構(gòu)的狀態(tài)判斷收放指令是否到達了洗掃裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，進而有針對性的處理，如指令重發(fā)、信號傳輸系統(tǒng)故障排查，以及洗掃裝置故障排查等，提高故障排查效率，以便迅速定位和修復(fù)故障。
在一個實施例中，由于指令的執(zhí)行需要一定的時間過程，因此可以對正在執(zhí)行收發(fā)狀態(tài)切換的洗掃設(shè)備進行監(jiān)控。本發(fā)明的洗掃車上裝控制方法的又一個實施例的流程圖如圖3所示。
在步驟301中，獲取目標工作狀態(tài)。在一個實施例中，工作人員會根據(jù)路況或需求選擇切換工作狀態(tài)。
在步驟302中，根據(jù)目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)和當前工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)，確定收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置。
在步驟303中，生成針對收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置的收放指令。
在步驟304中，可以通過探測器判斷洗掃裝置正在進行狀態(tài)切換。判斷洗掃裝置是否已達到目標工作狀態(tài)。若已達到，則執(zhí)行步驟305；若未達到目標工作狀態(tài)，則繼續(xù)執(zhí)行步驟304反復(fù)判斷。在一個實施例中，可以設(shè)置時間門限或判斷次數(shù)門限，若在達到門限的情況下洗掃裝置仍未達到目標工作狀態(tài)，則發(fā)出切換不到位告警信息，提示工作人員進行設(shè)備排查。
在步驟305中，顯示當前工作狀態(tài)，以便工作人員識別當前的工作狀態(tài)，以及方便進行下一次的狀態(tài)切換。
通過這樣的方法，能夠?qū)崟r監(jiān)控洗掃裝置的切換過程，一方面方便了工作人員對洗掃車當前狀態(tài)的實時掌握，另一方面也更有利于及時發(fā)現(xiàn)故障，以便迅速定位和修復(fù)故障。
本發(fā)明的洗掃車上裝控制裝置的一個實施例的示意圖如圖4所示。指令獲取設(shè)備401能夠獲取目標工作狀態(tài)。在一個實施例中，工作人員會根據(jù)路況或需求選擇切換工作狀態(tài)，如從全掃狀態(tài)切換為左掃狀態(tài)等，可以通過觸發(fā)預(yù)定按鈕、輸入預(yù)定代碼、觸屏控制、旋鈕控制等方式進行調(diào)節(jié)，指令獲取設(shè)備401可以為鍵盤、按鈕、觸屏等輸入設(shè)備。狀態(tài)比較器402能夠根據(jù)目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)和當前工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)，確定收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置。在一個實施例中，可以從存儲器中獲取當前工作狀態(tài)下洗掃車各個洗掃裝置的收放狀態(tài)，以及獲取目標工作狀態(tài)下洗掃車各個洗掃裝置的收放狀態(tài)，通過比較，獲取收放狀態(tài)不同的洗掃裝置。指令生成設(shè)備403能夠生成針對收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置的收放指令。在一個實施例中，基于狀態(tài)比較器402獲取的收放狀態(tài)不同的洗掃裝置信息進行指令生成，若當前工作狀態(tài)中洗掃裝置為收狀態(tài)，需要切換為放狀態(tài)，則生成針對該洗掃裝置的裝置放下指令；若當前工作狀態(tài)中洗掃裝置為放狀態(tài)，需要切換為收狀態(tài)，則生成針對該洗掃裝置的裝置收起指令。在另一個實施例中，當洗掃裝置只有收、放兩個狀態(tài)時，只需要生成狀態(tài)切換指令以便實現(xiàn)洗掃裝置在收、放兩種狀態(tài)間的切換。在一個實施例中，指令生成設(shè)備403可以通過比較器和存儲器的組合進行實現(xiàn)。指令發(fā)送設(shè)備404能夠?qū)⑹辗胖噶畎l(fā)送給對應(yīng)的需要更改收放狀態(tài)的洗掃裝置。
這樣的裝置能夠先得到當前工作狀態(tài)與目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)的差異，繼而只對收放狀態(tài)有差異的洗掃裝置進行調(diào)整，從而避免了將洗掃裝置全部收回，提高了模式切換的效率，且避免了洗掃裝置的頻繁收放，提高了使用壽命。
在一個實施例中，洗掃車的工作狀態(tài)可以包括全洗掃、左洗掃、右洗掃、全掃、左掃、右掃、全洗、左洗、右洗等，可以控制洗掃車在上述狀態(tài)間切換，從而滿足各種道路、路況場景的需要。當選擇的目標工作狀態(tài)與當前工作狀態(tài)相同時，不執(zhí)行切換操作，以免發(fā)生運行錯誤等狀況。
本發(fā)明的洗掃車上裝控制裝置的另一個實施例的示意圖如圖5所示。其中，指令獲取設(shè)備501、狀態(tài)比較器502、指令生成設(shè)備503和指令發(fā)送設(shè)備504的結(jié)構(gòu)和功能與圖4的實施例中相似。洗掃車上裝控制裝置還包括監(jiān)控設(shè)備505、執(zhí)行狀態(tài)比較器506和告警設(shè)備507。監(jiān)控設(shè)備505能夠?qū)崟r獲取洗掃裝置的工作狀態(tài)，并發(fā)送給執(zhí)行狀態(tài)比較器506。執(zhí)行狀態(tài)比較器506能夠判斷洗掃裝置是否執(zhí)行了收放指令，可以包括需要收起的洗掃裝置是否已正確收起，以及需要放下的洗掃裝置是否已放下。在一個實施例中，執(zhí)行狀態(tài)比較器506可以將監(jiān)控設(shè)備505獲取的洗掃裝置的實時狀態(tài)與目標狀態(tài)進行比較，若相同或正在切換中，則切換成功；若不同，或未執(zhí)行切換操作，則激活告警設(shè)備507執(zhí)行告警操作，以便進行故障排查。在一個實施例中，告警設(shè)備可以為提示燈、警鈴、顯示屏等裝置。
這樣的裝置能夠提高設(shè)備的安全性，方便及時發(fā)現(xiàn)和排查設(shè)備故障。
本發(fā)明的洗掃車上裝控制裝置的又一個實施例的示意圖如圖6所示。其中，指令獲取設(shè)備601、狀態(tài)比較器602、指令生成設(shè)備603、指令發(fā)送設(shè)備604、監(jiān)控設(shè)備605、執(zhí)行狀態(tài)比較器606和告警設(shè)備607的結(jié)構(gòu)和功能與圖5的實施例中相似。洗掃車上裝控制裝置還包括檢測器608，能夠檢測驅(qū)動洗掃裝置收放的電磁閥、液壓系統(tǒng)的工作狀態(tài)，包括檢測電磁閥是否得電、液壓系統(tǒng)是否形成壓力等，在一個實施例中，可以通過傳感器進行探測。執(zhí)行狀態(tài)比較器606能夠根據(jù)檢測器608的檢測結(jié)果判斷收放指令是否已經(jīng)到達了洗掃裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，例如，若電磁閥未得電，或者液壓系統(tǒng)未形成壓力，則可以判斷收放指令未能到達洗掃裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)。在一個實施例中，若收放指令未能到達驅(qū)動結(jié)構(gòu)，則可以判斷是由于信號傳遞錯誤導(dǎo)致的未能正確執(zhí)行指令，激活指令發(fā)送設(shè)備604重新發(fā)送收放指令。在一個實施例中，信號傳遞錯誤可能是偶然的，也可能是設(shè)備故障引起的，因此可以設(shè)置重發(fā)門限，若超出門限次數(shù)，則發(fā)起信號傳輸錯誤告警，提示排查信號傳輸系統(tǒng)。若收放指令已經(jīng)到達了洗掃裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，但洗掃裝置并未按照指令進行狀態(tài)切換，則告警設(shè)備607發(fā)出裝置未執(zhí)行指令告警信息，以便進行故障排查。
這樣的裝置能夠通過驅(qū)動結(jié)構(gòu)的狀態(tài)判斷收放指令是否到達了洗掃裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，進而有針對性的處理，如指令重發(fā)、信號傳輸系統(tǒng)故障排查，以及洗掃裝置故障排查等，提高故障排查效率，以便迅速定位和修復(fù)故障。
在一個實施例中，洗掃車上裝控制裝置還包括顯示裝置609，能夠顯示切換成功、切換失敗等信息。在一個實施例中，顯示裝置609還能夠顯示當前工作狀態(tài)。當切換失敗時，顯示裝置609能夠顯示切換失敗的位置、原因等，從而有助于迅速定位故障。在一個實施例中，由于指令的執(zhí)行需要一定的時間過程，因此監(jiān)控設(shè)備605可以對正在執(zhí)行收發(fā)狀態(tài)切換的洗掃設(shè)備進行實時監(jiān)控，當確定切換到位后，由顯示裝置609顯示切換成功信息，并更新當前工作狀態(tài)。在一個實施例中，可以設(shè)置時間門限或判斷次數(shù)門限，若在達到門限的情況下洗掃裝置仍未達到目標工作狀態(tài)，則告警設(shè)備607發(fā)出切換不到位告警信息，提示工作人員進行設(shè)備排查。
這樣的裝置能夠?qū)崟r監(jiān)控洗掃裝置的切換過程，一方面方便了工作人員對洗掃車當前狀態(tài)的實時掌握，另一方面也更有利于及時發(fā)現(xiàn)故障，以便迅速定位和修復(fù)故障。
本發(fā)明的洗掃車的一個實施例的示意圖如圖7所示。其中，洗掃車上裝控制裝置71可以為上文中提到的任意一種。洗掃車上裝控制裝置71可以監(jiān)控洗掃裝置72的狀態(tài)，洗掃車上裝控制裝置71獲取目標工作狀態(tài)時，會將目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)與當前工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)進行對比，對收放狀態(tài)需要發(fā)生變化的洗掃裝置生成并發(fā)送收放指令，從而切換洗掃裝置72的狀態(tài)。在一個實施例中，洗掃車上裝控制裝置71與洗掃裝置72之間可以通過通信數(shù)據(jù)電纜連接，經(jīng)該電纜進行數(shù)據(jù)交互；也可以分別安裝無線通信模塊以便進行無線數(shù)據(jù)傳輸。在一個實施例中，洗掃裝置72包括電磁閥、液壓系統(tǒng)，作為洗掃裝置72狀態(tài)切換的驅(qū)動結(jié)構(gòu)。洗掃車上裝控制裝置71通過激活驅(qū)動結(jié)構(gòu)來驅(qū)使洗掃裝置改變狀態(tài)，也可以通過對驅(qū)動結(jié)構(gòu)狀態(tài)的變化進行檢測，從而判斷收放指令是否順利到達洗掃裝置。
這樣的洗掃車能夠先得到當前工作狀態(tài)與目標工作狀態(tài)中洗掃裝置的收放狀態(tài)的差異，繼而只對收放狀態(tài)有差異的洗掃裝置進行調(diào)整，從而避免了將洗掃裝置全部收回，提高了模式切換的效率，且避免了洗掃裝置的頻繁收放，提高了使用壽命。
最后應(yīng)當說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對其限制；盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：依然可以對本發(fā)明的具體實施方式進行修改或者對部分技術(shù)特征進行等同替換；而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請求保護的技術(shù)方案范圍當中。