平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置，包括支架、升降伺服電機(jī)、電機(jī)架、同步帶主動(dòng)輪、皮帶、同步帶從動(dòng)輪、絲桿、絲桿架、光軸、滑動(dòng)襯套、絲桿螺帽、升降座和支架頂板，所述升降伺服電機(jī)通過螺釘固定安裝在電機(jī)架上，電機(jī)架通過螺釘固定安裝在支架底板上。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單穩(wěn)固，加工裝配方便和部件少。同時(shí)，本發(fā)明中的升降座結(jié)構(gòu)大大增加了機(jī)器人豎直方向上的可動(dòng)范圍，又由于升降座部分的重量也提高了機(jī)器人整體的穩(wěn)定性。
【專利說明】平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置
[0001]
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及一種四自由度平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，具體涉及一種平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置，其升降座能沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)。
【背景技術(shù)】
[0003]近十幾年來，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)作為現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的重要分支，他涉及了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)和人工智能等眾多學(xué)科的研究成果，融合了目前很多領(lǐng)域的先進(jìn)技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)還綜合了機(jī)械工程學(xué)、電氣工程學(xué)、微電子工程學(xué)、計(jì)算機(jī)工程學(xué)、控制工程學(xué)、仿生學(xué)以及人工智能工程等多門尖端學(xué)科。將它和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)輔助制造系統(tǒng)結(jié)合在一起應(yīng)用，是現(xiàn)代制造業(yè)自動(dòng)化的最新發(fā)展趨勢(shì)。
[0004]作為四自由度平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，一般地說，當(dāng)然期望平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人的可動(dòng)范圍變大。而根據(jù)日本牧野洋發(fā)明的SCARA模型，設(shè)計(jì)研發(fā)的四自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其豎直方向上的可動(dòng)范圍不大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)上述存在的技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種新型的四自由度平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座部件，能夠使平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人豎直方向上的運(yùn)動(dòng)范圍大大增加。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置，包括支架、升降伺服電機(jī)、電機(jī)架、同步帶主動(dòng)輪、皮帶、同步帶從動(dòng)輪、絲桿、絲桿架、光軸、滑動(dòng)襯套、絲桿螺帽、升降座和支架頂板，所述升降伺服電機(jī)通過螺釘固定安裝在電機(jī)架上，電機(jī)架通過螺釘固定安裝在支架底板上，升降伺服電機(jī)的電機(jī)軸與同步帶主動(dòng)輪通過螺釘聯(lián)接在一起，同步帶從動(dòng)輪通過螺釘與絲桿底端聯(lián)接在一起，絲桿架通過螺釘固定安裝在支架底板上，絲桿下部通過臺(tái)階與安裝在絲桿架上的角接觸球軸承配合，絲桿上部通過臺(tái)階與安裝在支架頂板上的角接觸球軸承配合，光軸通過臺(tái)階安裝在支架的底板和支架頂板之間，所述絲桿螺帽與絲桿相配合，并通過螺釘與升降座緊密固定連 接，光軸上的滑動(dòng)襯套通過螺釘與升降座緊密固定連接。
[0007]進(jìn)一步地，所述絲桿的運(yùn)動(dòng)副為其外部的螺紋以及與該螺紋相配合的螺帽，所述螺帽還與升降座通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘緊密固定連接。所述升降伺服電機(jī)通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘安裝在升降伺服電機(jī)架上，其上的升降伺服電機(jī)軸通過基米螺釘與同步帶主動(dòng)輪連接，同步帶從動(dòng)輪通過基米螺釘與絲桿連接，所述升降伺服電機(jī)帶動(dòng)同步帶主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述同步帶從動(dòng)輪帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)升降座上下運(yùn)動(dòng)。
[0008]所述兩個(gè)光軸通過下部臺(tái)階與支架的臺(tái)階孔配合在一起，所述兩個(gè)光軸通過上部臺(tái)階與支架頂板的臺(tái)階孔配合在一起，所述的兩個(gè)光軸因此被固定安裝在支架和支架頂板之間，所述光軸上的滑動(dòng)襯套通過螺釘與升降座緊密固定連接，設(shè)置的兩個(gè)光軸是為了增加升降座上下運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下優(yōu)點(diǎn):本四自由度平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座部件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單穩(wěn)固，加工裝配方便和部件少。同時(shí)，本發(fā)明中的升降座結(jié)構(gòu)大大增加了機(jī)器人豎直方向上的可動(dòng)范圍，又由于升降座部分的重量也提高了機(jī)器人整體的穩(wěn)定性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的主視示意圖。
[0010]圖2是圖1中A-A處剖視示意圖。
[0011]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖4是本發(fā)明實(shí)施例的使用狀態(tài)示意圖。
[0013]圖中:1.支架；2.同步帶從動(dòng)輪；3.絲桿架；4.同步帶主動(dòng)輪；5.電機(jī)架；
6.升降伺服電機(jī)；7.絲桿螺帽；8.滑動(dòng)襯套；9.螺釘；10.升降座；11.絲桿；12.光軸；13.支架頂板；14-伺服電機(jī)；15-機(jī)械臂。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為了更好地理解本發(fā)明，下面用文字結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地描述。
[0015]如圖1至3所示，包括支架1、升降伺服電機(jī)6、電機(jī)架5、同步帶主動(dòng)輪4、皮帶、同步帶從動(dòng)輪2、絲桿11、絲桿架3、光軸12、滑動(dòng)襯套8、絲桿螺帽7、升降座10和支架頂板13，所述升降伺服電機(jī)6通過螺釘固定安裝在電機(jī)架5上，電機(jī)架5通過螺釘固定安裝在支架I底板上，升降伺服電機(jī)6的電機(jī)軸與同步帶主動(dòng)輪4通過螺釘聯(lián)接在一起，同步帶從動(dòng)輪2通過螺釘與絲桿11底端聯(lián)接在一起，絲桿架3通過螺釘固定安裝在支架I底板上，絲桿11下部通過臺(tái)階與安裝在絲桿架3上的角接觸球軸承配合，絲桿11上部通過臺(tái)階與安裝在支架頂板13上的角接觸球軸承配合,光軸12通過臺(tái)階安裝在支架I的底板和支架頂板13之間，所述絲桿螺帽7與絲桿11相配合，并通過螺釘與升降座10緊密固定連接，光軸12上的滑動(dòng)襯套8通過螺釘與升降座10緊密固定連接。
[0016]如圖2所示，支架I被固定設(shè)置于地板或臺(tái)面上，支架頂板13與支架I通過螺釘聯(lián)接在一起，兩個(gè)光軸12的下部與支架I通過軸肩而安裝在支架I的底板上，光軸12的上部與支架頂板13通過軸肩而被壓緊在支架I上；絲桿11的下部通過絲桿軸的軸肩與裝有角接觸球軸承的絲桿架3配合，絲桿架3通過螺釘與支架I緊密固定連接，絲桿11的上部通過絲桿軸的軸肩與裝有角接觸球軸承的支架頂板13而安裝在支架I上。
[0017]所述兩個(gè)光軸12上分別安裝有滑動(dòng)襯套8，滑動(dòng)襯套8通過螺釘與升降座10連接在一起，絲桿11上安裝有絲桿螺帽7，絲桿螺帽7通過螺釘與升降座10連接在一起，這樣一來，升降座10、滑動(dòng)襯套8和絲桿螺帽7固定連接在一起。
[0018]升降伺服電機(jī)6與電機(jī)架5通過螺釘緊密固定連接，電機(jī)架5與支架I通過螺釘緊密固定連接，電機(jī)軸與同步帶主動(dòng)輪4通過基米螺釘連接在一起用于傳遞電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速和扭矩，同步帶從動(dòng)輪2與絲桿11底端通過基米螺釘連接在一起。所以傳動(dòng)過程:電機(jī)軸帶動(dòng)同步帶主動(dòng)輪4，同步帶主動(dòng)輪4通過皮帶帶動(dòng)同步帶從動(dòng)輪2，從而使絲桿11轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)升降座10及升降座10上的部件，如圖4所示的伺服電機(jī)14和機(jī)械臂15，沿豎直方向上下移動(dòng)。
[0019] 本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人升降座裝置，其特征在于:包括支架(1)、升降伺服電機(jī)(6)、電機(jī)架(5)、同步帶主動(dòng)輪(4)、皮帶、同步帶從動(dòng)輪(2)、絲桿(11)、絲桿架(3)、光軸(12)、滑動(dòng)襯套(8)、絲桿螺帽(7)、升降座(10)和支架頂板(13)，所述升降伺服電機(jī)(6)通過螺釘固定安裝在電機(jī)架(5)上，電機(jī)架(5)通過螺釘固定安裝在支架(1)底板上，升降伺服電機(jī)(6)的電機(jī)軸與同步帶主動(dòng)輪(4)通過螺釘聯(lián)接在一起，同步帶從動(dòng)輪(2)通過螺釘與絲桿(11)底端聯(lián)接在一起，絲桿架(3)通過螺釘固定安裝在支架(1)底板上，絲桿(11)下部通過臺(tái)階與安裝在絲桿架(3)上的角接觸球軸承配合，絲桿(11)上部通過臺(tái)階與安裝在支架頂板(13)上的角接觸球軸承配合，光軸(12)通過臺(tái)階安裝在支架(1)的底板和支架頂板(13)之間，所述絲桿螺帽(7)與絲桿(11)相配合，并通過螺釘與升降座(10)緊密固定連接，光軸(12)上的滑動(dòng)襯套(8)通過螺釘與升降座(10)緊密固定連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK103640012SQ201310614669
【公開日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2013年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月28日
【發(fā)明者】王念峰, 鄭超超, 劉景輝, 李志斌, 張憲民 申請(qǐng)人:華南理工大學(xué), 深圳市新昂慧科技有限公司